CN116000914A - 机器人引领方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人引领方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求；确定是否由迎宾机器人执行对应的引领指令；若否，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行引领指令。本发明实施例实现了多机器人之间自动化配合引领，提高了用户体验感。

Description

机器人引领方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人引领方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人已在各行各业中广泛应用。在餐厅、酒店或商场等应用场景中，通常设置有迎宾机器人，通过播报广告词等方法来吸引客户。然而，现有的迎宾机器人可能无法引领客户至目的地，降低了用户的体验感。

发明内容

本发明提供了一种机器人引领方法、装置、机器人及存储介质，以实现多机器人之间自动化配合引领，提高用户体验感。

根据本发明的一方面，提供了一种机器人引领方法，所述方法包括：

迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求；

确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令；

若否，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行所述引领指令。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人引领装置，所述装置包括：

引领请求获取模块，用于迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求；

引领指令确定模块，用于确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令；

引领指令执行模块，用于若不由所述迎宾机器人执行对应的引领指令，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行所述引领指令。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人引领方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人引领方法。

本发明实施例方案通过由迎宾机器人获取到引领请求，并确定是否由自身执行对应的引领指令，若否，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行引领指令。上述方案通过机器人之间相互配合调度的方式，实现了机器人的领位操作。在自身无法执行引领指令的条件下，例如迎宾机器人不具备引领功能，或者被限制无法执行对应的引领指令时，能够调度其他机器人执行相应的引领指令，实现了对引领指令的自动化分配和执行，提高了引领效率，实现了及时引导用户至目标位置，提高了用户体验感。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种机器人引领方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种机器人引领方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人引领方法的流程图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种机器人引领装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的机器人引领方法的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人引领方法的流程图，本实施例可适用于多机器人之间配合引领的情况，该方法可以由机器人引领装置来执行，该机器人引领装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人引领装置可配置于机器人或后台服务器中。如图1所示，该方法包括：

S110、迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求。

其中，迎宾区域可以是迎宾机器人的引流区域，在迎宾区域内可以部署至少一个迎宾点位，迎宾机器人可以在迎宾点位处进行引流。迎宾区域可以由相关技术人员根据实际场景和实际需求进行预先设定。例如，在餐厅场景下，迎宾区域可以是餐厅门口外预设范围内的区域。其中，预设范围内的区域例如可以是餐厅门口外10米范围内的区域。

其中，引领请求可以是由场景内的用户发起的领位至目的地的请求。其中，领位请求中可以包括领位信息，领位信息中可以包括领位目的地的位置坐标等信息。例如，在餐厅场景下，引领请求可以是“带我去3号桌”，则根据引领请求，可以得到领位信息包括3号桌的位置，并对应生成到3号桌的引领停靠位置的引领指令。

示例性的，迎宾机器人中可以部署有雷达监测模块，迎宾机器人可以通过雷达监测模块实时监测迎宾区域范围内的引领请求。其中，引领请求可以是语音请求，例如，迎宾区域范围内的用户可以通过向迎宾机器人说“带我去xx桌”等语音指令的方式，向迎宾机器人发起引领请求。或者，引领请求可以是文本请求，例如，用户可以通过在迎宾机器人的显示屏中输入“带我去xx桌”等文本指令的方式，向迎宾机器人发起引领请求。还可以是通过点击迎宾机器人显示屏上的桌号，向迎宾机器人发起引领请求。迎宾机器人可以根据获取的引领请求提取领位信息。

可选的，迎宾机器人还可以向迎宾区域范围内的用户播报语音信息，以吸引用户到迎宾机器人出查看门店的相关活动数据。示例性的，在餐厅场景下，在迎宾点位处的迎宾机器人，在通过雷达监测模块检测到距离范围内有移动的用户时，可以进行欢迎语音播报，以吸引用户到迎宾机器人处。当用户对机器人说“有什么招牌菜”或者“有什么优惠活动”等语音指令时，迎宾机器人可以根据语音指令，在显示屏中显示与语音指令相关的提示信息。例如，当语音指令为“有什么招牌菜”时，迎宾机器人可以获取门店排名前十的招牌菜显示给用户。

可选的，若迎宾机器人获取的引领请求中不包含领位信息，则迎宾机器人可以通过网络智能问答库智能回复提示语，例如“哎呀呀，不说桌号我会迷路的”等回答话术，以提醒用户指定对应桌号。

S120、确定是否由迎宾机器人执行对应的引领指令。

其中，引领指令可以是引领相关用户至目的地的指令，引领指令可以通过引领请求中的领位信息生成得到。

需要说明的是，部署在迎宾区域范围内的迎宾机器人的机型可以不同。例如，存在某些型号的迎宾机器人，其机型较大，不适合在场景内进行引领操作，只适合用于迎宾。同时，也存在机型较小，适合执行引领操作的迎宾机器人。

相应的，在迎宾机器人获取到引领请求后，可以确定自身机型是否适合执行引领指令；若是，则可以由自身迎宾机器人执行引领请求对应的引领指令。

S130、若否，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行引领指令。

需要说明的是，在预设场景内可以存在多台不同类型的机器人，例如，可以包括在迎宾区域进行引流的迎宾机器人，以及在预设场景区域内执行送餐任务的送餐机器人等。

示例性的，若迎宾机器人无法执行对应的引领指令，则该迎宾机器人可以调动预设场景内的除自身外的其他机器人执行引领指令。例如，迎宾机器人可以获取预设场景内其他机器人的位置信息，并根据位置信息确定离自身距离范围最近的一台机器人作为执行引领指令的机器人。或者，还可以获取预设场景内其他机器人的状态信息，并根据状态信息确定当前时间周期下的至少一台处于空闲状态的候选机器人，并从至少一台候选机器人中，选取离自身位置较近的候选机器人作为执行引领指令的机器人。

本发明实施例方案通过由迎宾机器人获取到引领请求，并确定是否由自身执行对应的引领指令，若否，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行引领指令。

在餐厅等场景中，使用的机器人类型可以多种多样，例如敞开式的配送机器人、封闭式配送机器人、迎宾机器人、消毒机器人等等。且每种机器人可能有多个不同尺寸的具体型号，甚至同一型号下也可能存在不同版本。以迎宾机器人为例，早期的迎宾机器人可能不存在定位模块，只用于在固定一个位置进行迎宾，这种迎宾机器人就无法完成引领指令。即使安装有定位模块，餐厅内部环境具有高度的复杂性，对于采用纯激光定位的迎宾机器人而言，也不适合进入一些复杂餐厅的内部进行引领，容易丢失定位。甚至于，同一尺寸的机器人在A餐厅能够进入内部引领，在B餐厅就可能因为过道太窄而不适合进入内部引领。在获取到引领请求之后，如果当前迎宾机器人因为种种原因不能执行引领指令，且没有后续的应对，就会极大地影响客户的用餐体验。然而，如果将迎宾机器人统一更换为最新的可引领的机器人，则极大地提高了用户的使用成本，且造成资源浪费。

因此，当场景中存在多个机器人，上述方案通过机器人之间相互配合调度的方式，能够实现了机器人的领位操作。在迎宾机器人自身无法执行引领指令的条件下，能够调度其他机器人执行相应的引领指令，既充分发挥了迎宾机器人的作用，提高了机器人的利用率，又实现了对引领指令的自动化分配和执行，提高了引领效率，能够及时引导用户至目标位置，提高了用户体验感。

可以理解的是，在预设场景的迎宾区域内，可以存在多个迎宾点位，以供多个迎宾机器人同时在各迎宾点位处执行引领任务。为避免迎宾机器人执行引领任务的过程中，迎宾点位的位置空缺，在迎宾机器人执行完相应引领任务后，还可以自动进行迎宾点位的补位操作。

在一个可选实施例中，若由迎宾机器人执行对应的引领指令，则迎宾机器人根据引领指令完成引领；当迎宾机器人完成引领后，获取迎宾区域内的至少一个空闲迎宾点位；确定与各空闲迎宾点位之间的迎宾位置距离；根据各迎宾位置距离以及空闲迎宾点位的分布密度，确定目标迎宾点位，并生成相应的目标点位行驶路线；根据目标点位行驶路线，行驶至目标迎宾点位。

其中，在迎宾区域内可以部署有至少一个迎宾点位，迎宾点位的部署数量可以由相关技术人员根据实际需求进行预先设定，在后续也可以对迎宾点位进行减少和增加。针对任一迎宾点位，可以放置有相应的迎宾机器人，在一个迎宾点位处有且仅有一个迎宾机器人。

其中，空闲迎宾点位可以是处于空闲状态的不存在迎宾机器人的迎宾点位，即在该迎宾位置处的迎宾机器人可能在执行引领任务从而导致该迎宾位置处于空闲状态。

其中，空闲迎宾点位的分布密度可以是各空闲迎宾点位相对于全部迎宾点位的分布情况。例如，若在迎宾区域内存在5个迎宾点位，且5个迎宾点位在迎宾区域内从左到右依次为1号迎宾点位、2号迎宾点位、3号迎宾点位、4号迎宾点位和5号迎宾点位。若5个迎宾点位中，仅有3号迎宾点位处于非空闲状态，其他迎宾点位均为空闲迎宾点位，则可以使完成引领任务的迎宾机器人，从1号空闲迎宾点位和5号空闲迎宾点位中选取一个空闲迎宾点位进行补位，从而使得迎宾区域内的迎宾机器人的分布较均匀，避免迎宾机器人的分布过于集中或分散，提升迎宾效果。

其中，目标迎宾点位可以是完成引领任务的迎宾机器人，从各空闲迎宾点位处选取的用于进行补位的迎宾点位。目标点位行驶路线可以是迎宾机器人行驶至目标迎宾点位的行驶路线。

示例性的，若由当前迎宾机器人执行对应的引领指令，当完成引领后，可以获取迎宾区域内的各迎宾点位的状态信息，根据状态信息，确定迎宾区域内处于空闲状态的至少一个空闲迎宾点位。迎宾机器人获取各空闲迎宾点位的位置信息，根据位置信息，确定与各空闲迎宾点位之间的迎宾位置距离。确定各空闲迎宾点位在迎宾区域内的分布密度，从较分散的至少一个空闲迎宾点位中，选取迎宾位置距离最近的空闲迎宾点位，作为目标迎宾点位。根据目标迎宾点位的位置信息，生成与目标迎宾点位之间的目标点位行驶路线，并基于目标点位行驶路线，行驶至目标迎宾点位处。

本可选实施例通过确定迎宾区域中的各空闲迎宾点位，从而使得迎宾机器人在完成引领后，行驶至目标迎宾点位处，实现了对空闲迎宾点位的补位操作，避免了迎宾点位位置空缺造成的引领效率低、用户体验感低等情况的发生。通过根据迎宾位置距离和空闲迎宾点位的分布密度确定目标迎宾点位，实现了对目标迎宾点位的准确确定，使得迎宾区域内的迎宾机器人的分布较均匀，避免了迎宾机器人的分布过于集中或分散的情况发生。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人引领方法的流程图，本实施例在上述各技术方案的基础上，进行了优化改进。

进一步的，将步骤“确定是否由迎宾机器人执行对应的引领指令”细化为“获取迎宾机器人的自身基础信息；根据自身基础信息，确定是否由迎宾机器人执行对应的引领指令。”以完善对是否由迎宾机器人执行对应的引领指令的确定方式。

如图2所示，该方法包括以下具体步骤：

S210、迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求。

S220、获取迎宾机器人的自身基础信息。

其中，迎宾机器人的自身基础信息可以包括机器机型、活动范围和定位方式等。

可以理解的是，在迎宾区域内的迎宾机器人，由于自身的机器机型、活动范围和定位方式均不完全相同，因此，迎宾区域内的可能存在不适合进行引领操作的迎宾机器人。

示例性的，机器人的机器机型可以包括Ta机型、G机型、Tb机型、Tc机型和Td机型等。其中，Ta机型的机器人能够实现语音智能交互，以及智能语音领位的功能；在餐厅场景下有介绍招牌菜和优惠活动等功能，能够进行唱歌交互、闲聊交互和领位操作，且各功能均支持语音切换技能。而G机型的机器人则是专门的进行迎宾的迎宾机器人，能够实现在引导模式页面展示每个商户的商标，在商场内指引用户去到对应的商铺等。Tb机型的机器人其机型较窄，更适合在狭窄过道通过。Tc机型的机器人其机型体积较大，运送较稳，适合配送带有液体的物品。Td机型的机器人其机型体积适中，灯光和灯板能展示较多的交互表情，且能实现独有的惊喜模式。

可以理解的是，在迎宾区域内可能存在诸如Tc等机型的迎宾机器人，其不适合在送餐场景下进行店内的引领操作。其机型较大，而送餐场景的店内空间相对较小，容易引起人机碰撞或机器之间的相互碰撞。或者，存在活动范围受限的迎宾机器人，其活动范围仅限于在迎宾区域范围内，因此，这类迎宾机器人同样不适合执行引领操作。

S230、根据自身基础信息，确定是否由迎宾机器人执行对应的引领指令。

示例性的，迎宾机器人可以根据自身基础信息，判断自身机型、活动范围和定位方式等是否满足预设的引领条件，若是，则可以由自身机器人执行对应的引领指令。其中，引领条件可以由相关技术人员预先设定。例如，引领条件可以是自身机型为Tb机型或Td机型、活动范围无限制、最小通行距离小于场景内的最窄的过道宽度等。

可选的，当不由当前迎宾机器人执行对应的引领指令时，该迎宾机器人可以通过调度通信模块，调用场景区域内其他空闲状态下的机器人执行引领指令。并且，在等待空闲机器人前往迎宾机器人所在位置区域的过程中，迎宾机器人可以向用户语音播报“您可以和我聊会天/让我给你唱首歌，等待我的机器人伙伴过来接待您。”等提示引导话术，让用户在等待过程中也能够享受迎宾机器人的服务，从而提高用户体验感。

S240、若否，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行引领指令。

本实施例方案通过获取迎宾机器人的自身基础信息，并根据自身基础信息，确定是否由迎宾机器人执行对应的引领指令的方式，实现了对是否有迎宾机器人执行对应的引领指令的准确确定，从而提高了对引领指令的执行效率，进而提高了用户体验感。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人引领方法的流程图，本实施例在上述各技术方案的基础上，进行了优化改进。

进一步的，将步骤“根据自身基础信息，确定是否由迎宾机器人执行对应的引领指令”细化为“若自身基础信息满足预设的信息判断条件，则获取迎宾区域内的第一人流量数据；若第一人流量数据满足预设的第一人流量判断条件，则确定由迎宾机器人执行对应的引领指令；若第一人流量数据不满足预设的第一人流量判断条件，则确定不由迎宾机器人执行对应的引领指令。”以进一步完善对是否由迎宾机器人执行对应的引领指令的确定方式。

进一步的，将步骤“调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行引领指令”细化为“获取引领区域内的第二人流量数据；其中，预设场景区域包括引领区域；根据第二人流量数据，确定用于执行引领指令的目标空闲机器人；控制目标空闲机器人执行引领指令。”以完善对引领指令的执行方式。

如图3所示，该方法包括以下具体步骤：

S310、迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求。

S320、获取迎宾机器人的自身基础信息。

S330、若自身基础信息满足预设的信息判断条件，则获取迎宾区域内的第一人流量数据。

其中，信息判断条件可以由相关技术人员根据实际需求预先设定。例如，信息判断条件可以是自身基础信息中的机器机型满足预设机型，以及自身基础信息中的活动范围不受限制等。例如，预设机型可以是Ta机型。

其中，第一人流量数据可以是迎宾区域内的流动人员数量。第一人流量数据可以由迎宾机器人的雷达监测模块检测获取，也可以由部署在迎宾机器人内部的应用程序统计获取。其中，应用程序可以统计一定时间范围内检测到的移动人员的数量。

示例性的，若迎宾机器人确定自身基础信息满足预设的信息判断条件，则通过雷达监测模块检测当前迎宾区域内的流动人员数量，并将该流动人员数量作为第一人流量数据。

S340、若第一人流量数据满足预设的第一人流量判断条件，则确定由迎宾机器人执行对应的引领指令。

其中，第一人流量判断条件可以由相关技术人员进行预先设定。例如，第一人流量判断条件可以是第一人流量数据的流动人员数量小于预设的迎宾区域人流量阈值。其中，迎宾区域人流量阈值可以由相关技术人员根据实际需求进行预先设定，具体可以根据迎宾区域大小进行设定，例如，迎宾区域人流量阈值可以为5人。

示例性的，若第一人流量数据小于预设的迎宾区域人流量阈值，则可以由迎宾机器人执行对应的引领指令。

S350、若第一人流量数据不满足预设的第一人流量判断条件，则确定不由迎宾机器人执行对应的引领指令。

示例性的，若第一人流量数据不满足预设的第一人流量判断条件，即第一人流量数据不小于预设的迎宾区域人流量阈值，则不由当前迎宾机器人执行对应的引领指令，具体可以是调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行对应的引领指令。

S360、若不由迎宾机器人执行对应的引领指令，则获取引领区域内的第二人流量数据；其中，预设场景区域包括引领区域。

其中，第二人流量数据可以是引领区域内的流动人员数量。其中，引领区域可以是机器人引领用户至目的地的所属区域。例如，在餐厅场景下，迎宾区域可以是餐厅门口外的区域，而引领区域可以是餐厅内用户用餐区域。

其中，第二人流量数据可以通过调用后台服务器的方式实时获取引领区域内的人流量数据，例如入座率等，也可以由部署在迎宾机器人内部的应用程序统计获取，本实施例对此不进行限制。

S370、根据第二人流量数据，确定用于执行引领指令的目标空闲机器人。

其中，目标空闲机器人可以是引领区域内处于空闲状态的用于执行引领指令的机器人。

示例性的，迎宾机器人可以获取引领区域内处于空闲状态下的至少一个空闲机器人，并根据第二人流量数据，从引领区域中人流量分布较疏散的区域内选取距离较近的空闲机器人，作为目标空闲机器人。

为进一步提高对目标空闲机器人的确定准确度，从而能够进一步的提高引领指令的执行效率，还可以通过设定人流量判断条件的方式，确定目标空闲机器人。

在一个可选实施例中，根据第二人流量数据，确定用于执行引领指令的目标空闲机器人，包括：获取引领区域内的至少一个候选空闲机器人；若第二人流量数据满足预设的第二人流量判断条件，则根据各候选空闲机器人的位置信息和/或机器人类型数据，确定目标空闲机器人；若第二人流量数据不满足预设的第二人流量判断条件，则根据各候选空闲机器人的交互功能数据，确定目标空闲机器人。

其中，候选空闲机器人可以是引领区域内处于空闲状态的机器人。其中，第二人流量判断条件可以由相关技术人员进行预先设定。例如，第二人流量判断条件可以是第二人流量数据中的流量人员数量大于预设的引领区域人流量阈值。

其中，候选空闲机器人的位置信息可以是候选空闲机器人的位置坐标。机器人类型数据可以是候选空闲机器人对应的定位类型，例如，机器类型可以是标签类型机器人。

其中，候选空闲机器人的交互功能数据可以表征机器人所能够实现的功能，例如，交互功能数据可以包括送餐功能、引领功能和语音功能等中的至少一种。不同机器人所能够实现的功能不同，对应的交互功能数据也不同。

示例性的，迎宾机器人获取引领区域内的至少一个处于空闲状态下的候选空闲机器人。若第二人流量数据满足预设的第二人流量判断条件，则根据候选机器人的位置信息和/或机器人类型数据，确定目标空闲机器人。具体的，可以通过位置信息确定与自身距离较近的至少一个候选空闲机器人；根据机器人类型数据，从距离较近的至少一个候选空闲机器人中，优先选取机器类型为标签类型的标签机器人，作为目标空闲机器人。若第二人流量数据不满足预设的第二人流量判断条件，则根据各候选空闲机器人的交互功能数据，从各候选空闲机器人中选取交互功能最齐全的候选空闲机器人，作为目标空闲机器人。通过在人流量数据不满足预设的第二人流量判断条件下，优先选用支持交互功能更多的候选空闲机器人，作为目标空闲机器人，能够提供给用户更丰富的交互体验。

本可选实施例通过在满足条件下根据候选空闲机器人的位置信息和/或机器人类型数据，确定目标空闲机器人，以及在不满足条件下根据候选空闲机器人的交互功能数据，确定目标空闲机器人，实现了对目标空闲机器人的准确确定，从而提高了由目标空闲机器人执行引领指令的执行效率。

需要说明的是，为进一步提高在第二人流量数据满足预设的第二人流量判断条件下，目标空闲机器人的确定准确度，还可以通过设定距离判断条件的方式对目标空闲机器人进行确定。

在一个可选实施例中，根据各候选空闲机器人的位置信息和/或机器人类型数据，确定目标空闲机器人，包括：根据迎宾区域的位置信息，确定与各候选空闲机器人之间的位置距离；确定各位置距离中满足预设距离判断条件的至少一个位置距离对应的候选空闲机器人；根据各候选空闲机器人的机器人类型数据，确定目标空闲机器人。

其中，预设距离判断条件可以由相关技术人员根据实际需求进行预先设定。例如，预设距离判断条件可以是确定的与各候选空闲机器人之间的各位置距离中，存在位置距离较近且距离差值小于预设差值的候选机器人，即存在位置距离较接近的候选空闲机器人。其中，预设差值可以由相关技术人员预先设定，例如，预设差值可以是0.5米。

具体的，若引领区域内存在5个候选空闲机器人分别为候选空闲机器人A、候选空闲机器人B、候选空闲机器人C、候选空闲机器人D和候选空闲机器人E。迎宾机器人确定的与候选空闲机器人A之间的位置距离为3米，与候选空闲机器人B之间的位置距离为4米，与候选空闲机器人C之间的位置距离为4.2米，与候选空闲机器人D之间的位置距离为3.1米，与候选空闲机器人E之间的位置距离为2.9米。其中，与迎宾机器人的位置距离较近的空闲机器人分别为候选空闲机器人A、候选空闲机器人D和候选空闲机器人E，且三个候选空闲机器人之间的位置距离差值均小于预设的差值阈值0.5，则可以确定三个候选空闲机器人分别对应的机器人类型数据，并将满足设定机器类型的候选空闲机器人，作为目标机器人。例如，设定机器类型可以为标签机器人。相应的，则将候选空闲机器人A、候选空闲机器人D和候选空闲机器人E中的标签机器人作为目标空闲机器人。若候选空闲机器人A和候选空闲机器人E均为标签机器人，则将位置距离更近的候选空闲机器人E作为目标空闲机器人。

本可选实施例通过确定位置距离中满足预设距离判断条件的至少一个位置距离对应的候选空闲机器人，并根据各候选空闲机器人的机器人类型数据，确定目标空闲机器人，进一步提高了在第二人流量数据满足预设的第二人流量判断条件下，对目标空闲机器人的确定准确度。避免将距离过远的机器人确定为目标空闲机器人进行引领操作，能够减少用户的等待时间。优先使用标签机器人能够提高整个引领过程的定位准确度，减少机器人丢失定位的情况发生。

为进一步提高用户使用体验感，以及避免目标空闲机器人引领出错，还可以通过迎宾机器人和目标空闲机器人相互协作提醒的方式，提示用户相关领位信息。

在一个可选实施例中，在确定用于执行引领指令的目标空闲机器人之后，还包括：建立与目标空闲机器人之间的通信连接；获取目标空闲机器人的目标机器人基础信息，并将引领指令发送至目标空闲机器人，以供目标空闲机器人根据引领指令，执行机器人领位操作；根据目标机器人基础信息，生成并播报相应的目标提示语。

其中，目标机器人基础信息可以包括目标空闲机器人的机器类型、机器标识、机器名称以及所能够实现的交互功能等信息。

示例性的，迎宾机器人在确定目标空闲机器人之后，建立与目标空闲机器人之间的通信连接；在通信连接建立成功后，获取目标空闲机器人的目标机器人基础信息，如机器类型、机器名称等。同时，将包含有领位信息的引领指令发送给目标空闲机器人。在将引领指令发送给目标空闲机器人后，迎宾机器人可以根据目标机器人基础信息，生成并播报相应的目标提示语。例如，目标提示语可以是“请跟着花生(目标空闲机器人的机器名称)去3号桌吧”。同时，在目标空闲机器人获取到领位指令后，可以根据领位指令，执行机器人领位操作。同时，目标空闲机器人可以播报“我是花生，请跟着我去3号桌吧”，并显示对应的领位表情，让用户知晓该机器人为引领机器人，避免错误引领。

本可选实施例通过将引领指令发送至目标空闲机器人，以供目标空闲机器人根据引领指令执行机器人领位操作，同时根据目标机器人基础信息，生成并播报相应的目标提示语，实现了在目标空闲机器人进行引领时对用户的提示，避免了目标空闲机器人引领出错的情况发生，进一步提高了用户体验感。

S380、控制目标空闲机器人执行引领指令。

可选的，当用户到达目标桌位时，目标空闲机器人可以在自身显示屏上显示该目标桌位的点餐二维码，并播报相应的点餐提示话术。若用户在等位时已经提前点餐，则同步订单信息并进行播报，询问用户是否下单，得到确认的语音下单指令或者用户手动点击屏幕确认后，目标空闲机器人向点餐系统发送下单指令。此时，目标空闲机器人可以返回到厨房附近的送餐原点，等待送餐任务。

可选的，当由迎宾机器人或目标空闲机器人完成引领任务后，可继续进行餐厅内的送餐任务，如果此时不存在送餐任务，则回到原点等待送餐任务下发，且部分搭载消毒灯的舱门机器人，可在回到原点的过程中自动进行内部消毒，确保下一次送餐配送的卫生。

本实施例方案通过迎宾机器人在自身满足预设的信息判断条件时，将获取的第一人流量数据与第一人流量判断条件进行比较的方式，确定是否有迎宾机器人执行引领指令，实现了对是否由迎宾机器人执行引领指令的准确确定。通过在不由迎宾机器人执行引领指令时，获取引领区域内的第二人流量数据，并根据第二人流量数据确定执行引领指令的目标空闲机器人的方式，实现了对目标空闲机器人的准确确定。本实施例方案通过多机器人之间相互配合，在减少人力成本的同时，提高了机器人的利用率。通过预设场景区域下人流量来实时决策出最合适的引领方案，不仅带给用户良好的体验感，同时能够提高场景下的引领效率。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种机器人引领装置的结构示意图。本发明实施例所提供的一种机器人引领装置，该装置可适用于多机器人之间配合引领的情况，该机器人引领装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，如图4所示，该装置具体包括：引领请求获取模块401、引领指令确定模块402和引领指令执行模块403。其中，

引领请求获取模块401，用于迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求；

引领指令确定模块402，用于确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令；

引领指令执行模块403，用于若不由所述迎宾机器人执行对应的引领指令，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行所述引领指令。

本发明实施例方案通过由迎宾机器人获取到引领请求，并确定是否由自身执行对应的引领指令，若否，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行引领指令。上述方案通过机器人之间相互配合调度的方式，实现了机器人的领位操作。在自身无法执行引领指令的条件下，能够调度其他机器人执行相应的引领指令，实现了对引领指令的自动化分配和执行，提高了引领效率，实现了及时引导用户至目标位置，提高了用户体验感。

可选的，所述引领指令确定模块402，包括：

基础信息获取单元，用于获取所述迎宾机器人的自身基础信息；

引领指令确定单元，用于根据所述自身基础信息，确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令。

可选的，所述引领指令确定单元，包括：

第一人流量获取子单元，用于若所述自身基础信息满足预设的信息判断条件，则获取所述迎宾区域内的第一人流量数据；

第一引领指令确定子单元，用于若所述第一人流量数据满足预设的第一人流量判断条件，则确定由所述迎宾机器人执行对应的引领指令；

第二引领指令确定子单元，用于若所述第一人流量数据不满足预设的第一人流量判断条件，则确定不由所述迎宾机器人执行对应的引领指令。

可选的，所述引领指令执行模块403，包括：

第二流量数据获取单元，用于获取引领区域内的第二人流量数据；其中，所述预设场景范围包括所述引领区域；

目标空闲机器人确定单元，用于根据所述第二人流量数据，确定用于执行所述引领指令的目标空闲机器人；

引领指令执行单元，用于控制所述目标空闲机器人执行所述引领指令。

可选的，所述目标空闲机器人确定单元，包括：

候选空闲机器人获取子单元，用于获取所述引领区域内的至少一个候选空闲机器人；

第一空闲机器人确定子单元，用于若所述第二人流量数据满足预设的第二人流量判断条件，则根据各所述候选空闲机器人的位置信息和/或机器人类型数据，确定目标空闲机器人；

第二空闲机器人确定子单元，用于若所述第二人流量数据不满足预设的第二人流量判断条件，则根据各所述候选空闲机器人的交互功能数据，确定目标空闲机器人。

可选的，所述第一空闲机器人确定子单元，具体用于：

根据所述迎宾区域的位置信息，确定与各所述候选空闲机器人之间的位置距离；

确定各所述位置距离中满足预设距离判断条件的至少一个位置距离对应的候选空闲机器人；

根据各所述候选空闲机器人的机器人类型数据，确定目标空闲机器人。

可选的，所述引领指令执行模块403，还包括：

通信连接建立单元，用于在所述确定用于执行所述引领指令的目标空闲机器人之后，建立与所述目标空闲机器人之间的通信连接；

引领指令发送单元，用于获取所述目标空闲机器人的目标机器人基础信息，并将所述引领指令发送至所述目标空闲机器人，以供所述目标空闲机器人根据所述引领指令，执行机器人领位操作；

目标提示语生成单元，用于根据所述目标机器人基础信息，生成并播报相应的目标提示语。

可选的，所述装置还包括：

引领指令完成模块，用于若由所述迎宾机器人执行对应的引领指令，则所述迎宾机器人根据所述引领指令完成引领；

空闲迎宾点位获取模块，用于当所述迎宾机器人完成引领后，获取所述迎宾区域内的至少一个空闲迎宾点位；

位置距离确定模块，用于确定与各所述空闲迎宾点位之间的迎宾位置距离；

行驶路线生成模块，用于根据各所述迎宾位置距离以及空闲迎宾点位的分布密度，确定目标迎宾点位，并生成相应的目标点位行驶路线；

迎宾点位行驶模块，用于根据所述目标点位行驶路线，行驶至所述目标迎宾点位。

本发明实施例所提供的机器人引领装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人引领方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的机器人50的结构示意图。机器人旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。机器人还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，机器人50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)52、随机访问存储器(RAM)53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器(ROM)52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器(RAM)53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 53中，还可存储机器人50操作所需的各种程序和数据。处理器51、ROM 52以及RAM 53通过总线54彼此相连。输入/输出(I/O)接口55也连接至总线54。

机器人50中的多个部件连接至I/O接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许机器人50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人引领方法。

在一些实施例中，机器人引领方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 52和/或通信单元59而被载入和/或安装到机器人50上。当计算机程序加载到RAM 53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的机器人引领方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人引领方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在机器人上实施此处描述的系统和技术，该机器人具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给机器人。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人引领方法，其特征在于，包括：

迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求；

确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令；

若否，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行所述引领指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令，包括：

获取所述迎宾机器人的自身基础信息；

根据所述自身基础信息，确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述自身基础信息，确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令，包括：

若所述自身基础信息满足预设的信息判断条件，则获取所述迎宾区域内的第一人流量数据；

若所述第一人流量数据满足预设的第一人流量判断条件，则确定由所述迎宾机器人执行对应的引领指令；

若所述第一人流量数据不满足预设的第一人流量判断条件，则确定不由所述迎宾机器人执行对应的引领指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行所述引领指令，包括：

获取引领区域内的第二人流量数据；其中，所述预设场景区域包括所述引领区域；

根据所述第二人流量数据，确定用于执行所述引领指令的目标空闲机器人；

控制所述目标空闲机器人执行所述引领指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二人流量数据，确定用于执行所述引领指令的目标空闲机器人，包括：

获取所述引领区域内的至少一个候选空闲机器人；

若所述第二人流量数据满足预设的第二人流量判断条件，则根据各所述候选空闲机器人的位置信息和/或机器人类型数据，确定目标空闲机器人；

若所述第二人流量数据不满足预设的第二人流量判断条件，则根据各所述候选空闲机器人的交互功能数据，确定目标空闲机器人。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述候选空闲机器人的位置信息和/或机器人类型数据，确定目标空闲机器人，包括：

根据所述迎宾区域的位置信息，确定与各所述候选空闲机器人之间的位置距离；

确定各所述位置距离中满足预设距离判断条件的至少一个位置距离对应的候选空闲机器人；

根据各所述候选空闲机器人的机器人类型数据，确定目标空闲机器人。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定用于执行所述引领指令的目标空闲机器人之后，还包括：

建立与所述目标空闲机器人之间的通信连接；

获取所述目标空闲机器人的目标机器人基础信息，并将所述引领指令发送至所述目标空闲机器人，以供所述目标空闲机器人根据所述引领指令，执行机器人领位操作；

根据所述目标机器人基础信息，生成并播报相应的目标提示语。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若由所述迎宾机器人执行对应的引领指令，则所述迎宾机器人根据所述引领指令完成引领；

当所述迎宾机器人完成引领后，获取所述迎宾区域内的至少一个空闲迎宾点位；

确定与各所述空闲迎宾点位之间的迎宾位置距离；

根据各所述迎宾位置距离以及空闲迎宾点位的分布密度，确定目标迎宾点位，并生成相应的目标点位行驶路线；

根据所述目标点位行驶路线，行驶至所述目标迎宾点位。

9.一种机器人引领装置，其特征在于，包括：

引领请求获取模块，用于迎宾机器人在迎宾区域获取到引领请求；

引领指令确定模块，用于确定是否由所述迎宾机器人执行对应的引领指令；

引领指令执行模块，用于若不由所述迎宾机器人执行对应的引领指令，则调用预设场景区域内除自身外的其他机器人执行所述引领指令。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的机器人引领方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的机器人引领方法。

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