CN108873913A - 自移动设备协同作业控制方法、装置、存储介质和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种自移动设备协同作业控制方法、装置、存储介质和系统，方法包括：获取作业区域地图，根据作业区域地图规划得到待作业子区域；发送任务分配指令至自移动设备，任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务；在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于对对应的自移动设备进行调度控制。通过对大面积作业区域的地图构建、区域划分以及协同工作，大大提升大环境下的自移动设备的作业效率。

Description

自移动设备协同作业控制方法、装置、存储介质和系统
技术领域
本申请涉及智能控制领域，特别是涉及一种自移动设备协同作业控制方法、装置、存储介质和系统。
背景技术
随着科学技术的发展，传统由人工进行作业的项目都开始逐渐实现机器自动化作业。
传统的智能机器人因为受限于电池电量等原因，其工作时长以及工作区域都有了很大的限制，当前市场上作业机器人在作业大区域或者超大区域时候会存在作业不完整或者需要多次作业的情况。对于这种大环境的作业任务，如果用多台任务机器人，会出现任务没有统一规划，导致重复作业的情况。
传统的解决方法通常是用硬件实体墙或虚拟墙隔开，或者由人员看管控制，成本投入高且作业效率低。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提供一种成本投入低且作业效率高的自移动设备协同作业控制方法、装置、存储介质和系统。
一种自移动设备协同作业控制方法，所述方法包括：
获取作业区域地图，根据所述作业区域地图规划得到待作业子区域；
发送任务分配指令至自移动设备，所述任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务；
在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，所述调度控制指令用于对对应的自移动设备进行调度控制。
在其中一个实施例中，所述获取作业区域地图的方式，包括：
接收各自移动设备发送的第一地图数据，结合各所述第一地图数据更新得到作业区域地图。
在其中一个实施例中，所述获取作业区域地图的方式，包括：
接收作业区域参考地图和各所述自移动设备发送的第二地图数据，根据所述作业区域参考地图和各所述第二地图数据更新得到作业区域地图。
在其中一个实施例中，当所述任务信号为任务完成信号时，所述在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备的步骤，包括：
在接收到对应自移动设备反馈的任务完成信号和位置信息后，获取其余自移动设备的任务完成进度信息；
根据所述其余自移动设备的任务完成进度信息检测到需要再次分配任务时，根据所述任务完成信号和所述位置信息确定目标待作业区域，发送调度控制指令至对应自移动设备，所述调度控制指令用于控制对应自移动设备移动至目标待作业子区域执行对应任务。
在其中一个实施例中，当所述任务信号为任务转移信号时，所述在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备的步骤，包括：
在接收到对应自移动设备反馈的任务转移信号和位置信息后，根据所述任务转移信号确定处于正常运行状态的自移动设备；
根据所述位置信息发送调度控制指令至其他任一处于正常运行状态的自移动设备，所述调度控制指令用于控制对应处于正常运行状态的自移动设备移动至所述位置信息对应的作业子区域执行对应任务。
在其中一个实施例中，所述发送任务分配指令至自移动设备的步骤之后，还包括：
获取充电桩的状态信息，其中，所述充电桩的状态信息包括占用状态和空闲状态；
接收所述自移动设备发送的电量信息，在检测到所述电量信息低于预设最低充电阈值时，发送充电控制指令至所述自移动设备，所述充电控制指令用于控制所述自移动设备移动至处于空闲状态的充电桩进行充电；和/或
接收处于充电状态中的自移动设备反馈的电量信息，当检测到充电桩均处于占用状态，且检测到所述处于充电状态中的自移动设备的电量信息大于预设工作电量阈值时，发送停止充电控制指令至所述处于充电状态中的自移动设备，所述停止充电控制指令用于控制所述处于充电状态中的自移动设备停止充电。
一种自移动设备协同作业控制装置，所述装置包括：
地图信息获取模块，用于获取作业区域地图，根据所述作业区域地图规划得到待作业子区域；
任务分配指令发送模块，用于发送任务分配指令至自移动设备，所述任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务；
调度控制指令发送模块，用于在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，所述调度控制指令用于对对应的自移动设备进行调度控制。
一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取作业区域地图，根据所述作业区域地图规划得到待作业子区域；
发送任务分配指令至自移动设备，所述任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务；
在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，所述调度控制指令用于对对应的自移动设备进行调度控制。
一种作业系统，包括主控机、自移动设备和无线通信装置，所述主控机通过所述无线通信装置连接所述自移动设备，
所述主控机用于获取作业区域地图，根据所述作业区域地图规划得到待作业子区域；通过所述无线通信装置发送任务分配指令至对应自移动设备；以及在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息通过所述无线通信装置发送调度控制指令至对应自移动设备；
对应自移动设备用于根据接收的所述任务分配指令在不同待作业子区域内执行对应任务；以及根据接收的所述调度控制指令执行对应任务。
上述自移动设备协同作业控制方法、装置、存储介质和系统，将作业区域地图划分为多个作业子区域，控制自移动设备在不同待作业区域协同作业，在接收到自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息控制对应自移动设备执行对应任务，以使自移动设备在作业区域内协同作业，提高了作业效率。
附图说明
图1为一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图2为一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程示意图；
图3为另一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图4为又一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图5为又一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图6为又一实施例中自移动设备协同作业控制方法流程图；
图7为一实施例中自移动设备协同作业控制装置结构框图；
图8为另一实施例中自移动设备协同作业控制装置结构图；
图9为又一实施例中自移动设备协同作业控制装置结构图；
图10为一实施例中自移动设备协同作业控制系统结构示意图；
图11为一实施例中自移动设备协同作业控制系统结构框图；
图12为一实施例中自移动设备协同作业示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，一种自移动设备协同作业控制方法，方法包括：
步骤S110：获取作业区域地图，根据作业区域地图规划得到待作业子区域。
具体地，作业区域地图为自移动设备需要作业的作业环境地图，根据整个作业环境地图分配工作区域，即待作业子区域，是后续自移动设备在待作业子区域协同工作的前提。自移动设备的类型并不唯一，可以为智能浇水机、清洁设备等等，根据作业区域地图规划得到待作业区域可以根据预设的划分原则进行划分，比如根据作业区域的形状、面积等。在本申请中，将以自移动设备为清洁机器人为例进行说明。
在一个实施例中，步骤S110中的获取作业区域地图的方式包括：接收各自移动设备发送的第一地图数据，结合各第一地图数据更新得到作业区域地图。
在另一个实施例中，步骤S110中的获取作业区域地图的方式包括：接收作业区域参考地图和各自移动设备发送的第二地图数据，根据作业区域参考地图和各第二地图数据更新得到作业区域地图。
在又一个实施例中，步骤S110中的获取作业区域地图的方式包括：获取预设的作业区域地图。
具体地，如图2所示，地图可以是导入预设的地图即预设的作业区域地图；也可以是由清洁机器人建立的，即接收各清洁机器人建立的子地图即第一地图数据，当有重叠区域时，用匹配算法计算出相对位置关系，合并和更新地图得到作业区域地图；也可以是导入预设参考地图即作业区域参考地图，由清洁机器人建图并反馈地图数据即第二地图数据，根据第二地图数据更新作业区域参考地图得到作业区域地图。
进一步地，多清洁机器人协作建图时，有以下几种情况：①如果有清洁机器人处于作业环境中未知的位置时，即主环境地图(可理解为作业区域参考地图)中没有该清洁机器人的所在区域的地图，或无法定位该机器在地图中的具体位姿，可以让该清洁机器人先建立出自己周围环境的子图，随着该清洁机器人移动，环境子图将扩大，当子图与主环境地图有重合区域时，计算出子图与主环境地图的位姿关系，将子图更新至主环境地图，并计算出该清洁机器人在主环境地图中的位姿；或者通过计算该清洁机器人在主环境地图中的定位，得到当前清洁机器人在主环境地图中的位姿，进而得到该清洁机器人所建立的子图与主环境地图的位置关系，将子图更新至主环境地图。其中，作业区域参考地图可以是单设备优先建图，建立部分区域并反馈给主控机，其他设备共享这个图，优势在于，提前建立一张大图即作业区域参考图可以更友好的分配清扫区域，其他清洁机器人会在此基础上建图，来完善地图信息，以及共享地图信息。②当没有主环境地图时，可由各个具备建图功能的清洁机器人从固定的位置点出发，根据固定的位置点建立主环境地图的坐标系，并可根据固定的位置点的相对关系得到机器在主环境地图上的初始位置，然后所有机器在同一套主环境地图的坐标系基础上进行建立和更新地图；也可以是从任意的位置出发，各个清洁机器人建立各自的子地图，当有重叠区域时，用匹配算法计算出相对位置关系，合并和更新地图得到主环境地图，即一边建图一边反馈地图数据至主控机，主控机合并小区域为大区域，后续操作类似于前面①的做法。
步骤S120：发送任务分配指令至自移动设备，任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务。
具体地，需要给不同的清洁机器人分配不同的工作区域，任务分配指令中包含有每一清洁机器人对应的待作业子区域的位置信息，进一步地，每一清洁机器人对应的待作业子区域的位置信息可随机选择，也可根据每个清洁机器人所在的位置，分配清洁机器人去距离最近的待作业区域清洁。
在另外一个实施例中，如图2所示，可以是每个清洁机器人有固定的工作区域，即给定电子围栏限制每一台清洁机器人只能在特定作业区域内清扫，等待每一台设备完成清扫。进一步地，电子围栏可以使用：1、实体的设备如发射红外线的发射桩，清洁机器人检测到这种频率的红外会不越过，也可以是其他传感器的方式，如贴磁条。2、通过软件设置电子围栏，主控机可以看到整个地图，可以设置电子围栏给清洁机器人，清洁机器人通过自己的定位知道自己的位置和电子围栏的位置。
在一个实施例中，如图3所示，步骤S110之后，步骤S120之前，还包括步骤S105：接收各自移动设备反馈的作业数据。步骤S120更新为：根据作业数据发送任务分配指令至自移动设备，任务分配指令用于控制对应自移动设备在待作业子区域内执行对应任务。
具体地，作业数据包括各自移动设备的作业区域、作业轨迹和后续规划轨迹。如图2所示，在进行工作区域分配时，可由清洁机器人从当前所在的位置出发工作，并更新已工作区域给主控机，由主控机根据接收的清洁数据动态分配合理的清洁区域给对应的清洁机器人，使重复清扫的区域尽量少。如主控机给整个工作区域划分成不同的小工作区块，当对应的小工作区块已有清洁机器人在工作时，将标记该区块任务已被认领，不再让其他机器来重复工作，例如清洁机器人中的1号机器和2号机器都处于同一个小区块开始清扫，主控机将发命令给其中一台去另外一个区块清扫防止重复。
步骤S130：在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于对对应的自移动设备进行调度控制。
具体地，需要分配清洁机器人协同工作，根据清洁机器人反馈的信号进行调度控制，反馈的任务信号包括任务完成信号和任务转移信号。
在一个实施例中，如图4所示，当任务信号为任务完成信号时，步骤S130包括步骤S132和步骤S134。
步骤S132：在接收到对应自移动设备反馈的任务完成信号和位置信息后，获取其余自移动设备的任务完成进度信息。
步骤S134：根据其余自移动设备的任务完成进度信息检测到需要再次分配任务时，根据任务完成信号和位置信息确定目标待作业区域，发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于控制对应自移动设备移动至目标待作业子区域执行对应任务。
具体地，当有清洁机器人提前完成工作时，清洁机器人上报任务完成状态(即反馈任务完成信号)给主控机，请求分配新任务，主控机将根据其他清洁机器人的工作完成进度，决策是否有必要分配新任务，如果有将分配新任务给富余的清洁机器人，可进一步提高作业效率。
在一个实施例中，如图5所示，当任务信号为任务转移信号时，步骤S130包括步骤S136和步骤S138。
步骤S136：在接收到对应自移动设备反馈的任务转移信号和位置信息后，根据任务转移信号确定处于正常运行状态的自移动设备。
步骤S138：根据位置信息发送调度控制指令至其他任一处于正常运行状态的自移动设备，调度控制指令用于控制对应处于正常运行状态的自移动设备移动至位置信息对应的作业子区域执行对应任务。
具体地，当清洁机器人资源欠缺，如清洁机器人可用于工作的机器数目有减少时，如机器临时损坏、电量不足等原因，对应无工作能力的清洁机器人将主动上报故障，请求主控机任务转移(即反馈任务转移信号)，主控机将把其对应的工作分配给其他的有工作能力即处于正常运行状态的清洁机器人，控制清洁机器人到对应的作业子区域清扫，可进一步提高作业效率。
在一个实施例中，如图6所示，步骤S130之后，还包括步骤S140和步骤S150，和/或步骤S160。
步骤S140：获取充电桩的状态信息，其中，充电桩的状态信息包括占用状态和空闲状态。
步骤S150：接收自移动设备发送的电量信息，在检测到电量信息低于预设最低充电阈值时，发送充电控制指令至自移动设备，充电控制指令用于控制自移动设备移动至处于空闲状态的充电桩进行充电。
和/或步骤S160：接收处于充电状态中的自移动设备反馈的电量信息，在检测到充电桩均处于占用状态，且检测到处于充电状态中的电量信息大于预设工作电量阈值时，发送停止充电控制指令至处于充电状态中的自移动设备，停止充电控制指令用于控制处于充电状态中的自移动设备停止充电。
具体地，根据自移动设备的电量信息判断是否需要充电，当充电桩资源紧缺时，只有在检测到电量信息低于预设最低充电阈值时，才发送充电控制指令至自移动设备，充电控制指令中包括有目标空闲充电桩的位置，清洁机器人导航移动至对应的位置进行对准回充，预设最低充电阈值为不充电就无法工作的电量，具体可根据情况进行设置，自移动设备在充电过程中将更新的电量信息反馈至主控机，在充电桩资源紧缺时，即检测到充电桩均处于占用状态，且主控机在检测到电量信息大于预设工作电量阈值时，发送停止充电控制指令至自移动设备，预设工作电量阈值是指电量未达到但是不影响工作的电量最低值，控制这些清洁机器人停止充电，将充电桩资源让给不充电就无法工作的机器紧急补充电量。在充电桩资源不紧缺时，即可以让处于充电状态中的自移动设备充电至电量最高值。
在另一个实施例中，给每一个清洁机器人分配专用的充电桩进行充电，清洁机器人内部预存有对应的充电桩的位置，主控机检测到电量低于预设充电阈值时，发送充电控制指令至自移动设备，自移动设备移动至对应的充电桩的位置进行充电，每一个清洁机器人都有对应的充电桩进行充电，可进一步提高充电效率，也即进一步提高作业效率。
通过多机协作的方式来解决清洁机器人在单机操作下大面积清洁时候的清洁效率问题。通过多台机器相互通讯，内容共享，协同运作，实现对大面积区域的地图构建，区域划分以及协同工作，可以大大提升大环境下的清洁机器人的清洁效率。
上述自移动设备协同作业控制方法，将作业区域地图划分为多个作业子区域，控制自移动设备在不同待作业区域协同作业，在接收到自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息控制对应自移动设备执行对应任务，以使自移动设备在作业区域内协同作业，提高了自移动设备在大环境下的作业效率。
应该理解的是，虽然图1、3-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、3-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，一种自移动设备协同作业控制装置，装置包括：
地图信息获取模块110，用于获取作业区域地图，根据作业区域地图规划得到待作业子区域。
任务分配指令发送模块120，用于发送任务分配指令至自移动设备，任务分配指令用于控制对应自移动设备在待作业子区域内执行对应任务。
调度控制指令发送模块130，用于在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于对对应的自移动设备进行调度控制。
在一个实施例中，地图信息获取模块110之后，任务分配指令发送模块120之前，还包括作业数据接收模块105，作业数据接收模块105用于接收各自移动设备反馈的作业数据，其中，任务分配指令发送模块120更新为根据作业数据发送第一任务控制至自移动设备，任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务。
在一个实施例中，当任务信号为任务完成信号时，调度控制指令发送模块130包括任务进度信息获取单元和任务再分配单元。
任务进度信息获取单元，用于在接收到对应自移动设备反馈的任务完成信号和位置信息后，获取其余自移动设备的任务完成进度信息。
任务再分配单元，用于根据其余自移动设备的任务完成进度信息检测到需要再次分配任务时，根据任务完成信号和位置信息确定目标待作业区域，发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于控制对应自移动设备移动至目标待作业子区域执行对应任务。
在一个实施例中，当任务信号为任务转移信号时，调度控制指令发送模块130包括目标自移动设备确定单元和任务转移单元。
目标自移动设备确定单元，用于在接收到对应自移动设备反馈的任务转移信号和位置信息后，根据任务转移信号确定处于正常运行状态的自移动设备。
任务转移单元，用于根据位置信息发送调度控制指令至其他任一处于正常运行状态的自移动设备，调度控制指令用于控制对应处于正常运行状态的自移动设备移动至位置信息对应的作业子区域执行对应任务。
在一个实施例中，任务分配指令发送模块120之后，还包括充电桩信息获取模块140、充电控制模块150和/或停止充电控制模块150，充电桩信息获取模块140用于获取充电桩的状态信息，其中，充电桩的状态信息包括占用状态和空闲状态；充电控制模块150用于接收自移动设备发送的电量信息，在检测到电量信息低于预设最低充电阈值时，发送充电控制指令至自移动设备，充电控制指令用于控制自移动设备移动至处于空闲状态的充电桩进行充电；和/或停止充电控制模块150用于接收处于充电状态中的自移动设备反馈的电量信息，当检测到充电桩均处于占用状态，且检测到处于充电状态中的自移动设备的电量信息大于预设工作电量阈值时，发送停止充电控制指令至处于充电状态中的自移动设备，停止充电控制指令用于控制处于充电状态中的自移动设备停止充电。
上述自移动设备协同作业控制装置，将作业区域地图划分为多个作业子区域，控制自移动设备在不同待作业区域协同作业，在接收到自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息控制对应自移动设备执行对应任务，以使自移动设备在作业区域内协同作业，提高了自移动设备在大环境下的作业效率。
关于自移动设备协同作业控制装置的具体限定可以参见上文中对于自移动设备协同作业控制方法的限定，在此不再赘述。上述自移动设备协同作业控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，包括以下步骤：获取作业区域地图，根据作业区域地图规划得到待作业子区域；发送任务分配指令至自移动设备，任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务；在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于控制对应自移动设备进行调度控制。
在一个实施例中，该程序被处理器执行时，获取作业区域地图的方式，包括：接收各自移动设备发送的第一地图数据，结合各第一地图数据更新得到作业区域地图。
在一个实施例中，该程序被处理器执行时，获取作业区域地图的方式，包括：接收作业区域参考地图和各自移动设备发送的第二地图数据，根据作业区域参考地图和各第二地图数据更新得到作业区域地图。
在一个实施例中，该程序被处理器执行时，当任务信号为任务完成信号时，在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于控制对应自移动设备执行对应任务的步骤，包括：在接收到对应自移动设备反馈的任务完成信号和位置信息后，获取其余自移动设备的任务完成进度信息；根据其余自移动设备的任务完成进度信息检测到需要再次分配任务时，根据任务完成信号和位置信息确定目标待作业区域，发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于控制对应自移动设备移动至目标待作业子区域执行对应任务。
在一个实施例中，该程序被处理器执行时，当任务信号为任务转移信号时，在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，调度控制指令用于控制对应自移动设备执行对应任务的步骤，包括：在接收到对应自移动设备反馈的任务转移信号和位置信息后，根据任务转移信号确定处于正常运行状态的自移动设备；根据位置信息发送调度控制指令至其他任一处于正常运行状态的自移动设备，调度控制指令用于控制对应处于正常运行状态的自移动设备移动至位置信息对应的作业子区域执行对应任务。
在一个实施例中，该程序被处理器执行时，发送任务分配指令至自移动设备步骤之后，还包括：获取充电桩的状态信息，其中，充电桩的状态信息包括占用状态和空闲状态；接收自移动设备发送的电量信息，在检测到电量信息低于预设最低充电阈值时，发送充电控制指令至自移动设备，充电控制指令用于控制自移动设备移动至处于空闲状态的充电桩进行充电；和/或接收处于充裕充电状态中的自移动设备反馈的电量信息，当检测到充电桩均处于占用状态，且在检测到处于充电状态中的自移动设备的电量信息大于预设工作电量阈值时，发送停止充电控制指令至处于充电状态中的自移动设备，停止充电控制指令用于控制处于充电状态中的自移动设备停止充电。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
在一个实施例中，如图10所示，一种作业系统，包括主控机100、自移动设备300和无线通信装置200，主控机100通过无线通信装置200连接自移动设备300，主控机100用于获取作业区域地图，根据作业区域地图规划得到待作业子区域；通过无线通信装置200发送任务分配指令至对应自移动设备300；以及在接收到对应自移动设备300反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息通过无线通信装置200发送调度控制指令至对应自移动设备300；对应自移动设备300用于根据接收的任务分配指令在待作业子区域内执行对应任务；以及根据接收的调度控制指令执行对应任务。
具体地，如图11和12所示，在本实施例中，以自移动设备300为清洁机器人为例进行说明，清洁机器人主要负责完成清扫任务，数目为至少两台；主控机100负责整合更新多机信息，并分派清扫任务；无线网络系统负责组网，并使各个参与通讯的节点能够正常的通讯。其中清洁机器人的主要特点是：具有移动装置用于移动清洁机器人；还具有清洁装置用于清洁环境。其中主控机100可以由清洁机器人担当也可以由外部的其他设备担当。进一步地，主控机100可以是一台设备主控，所有的任务由一台设备统筹处理分发，也可以是每一台设备控制，将所有的设备的数据共享并实时更新保证统一，由每个机器申领未被其他机器领取的任务。
地图可以是导入预设的地图即预设的作业区域地图；也可以是由清洁机器人建立的，即接收各清洁机器人建立的子地图即第一地图数据，当有重叠区域时，用匹配算法计算出相对位置关系，合并和更新地图得到作业区域地图；也可以是导入预设参考地图即作业区域参考地图，由清洁机器人建图并反馈地图数据即第二地图数据，根据第二地图数据更新作业区域参考地图得到作业区域地图。
进一步地，用于建图的清洁机器人可以是一台或者多台，作业系统需要配备建图定位模块，建图定位模块包括用于获取数据的传感器单元和处理数据的算法单元。其中传感器单元获取的数据包括机器自身移动的测量数据，采用的传感器如编码器、里程计、陀螺仪、IMU(惯性测量单元)等；和/或对于环境的观测数据，采用的传感器如旋转式激光雷达、固态式激光雷达、深度相机、红外相机、可见光相机等。其中算法单元用于处理数据，导入地图或建立地图，定位每个清洁机器人在地图中的位姿等。此建图定位模块的将传感器单元装在每一个清洁机器人上，也可以装在部分机器上，或者主控机100上。此建图定位模块的算法单元可以装在每一台机器上，也可以装在部分机器上，或者主控机100上。即清洁机器人可分为同时具备建图定位功能的、和仅具备定位功能的、和/或具备主控机100功能的。如为了成本考虑，可以在负责建图的机器上安装精度高的传感器和处理性能强的运算单元，其他的机器仅需要能准确定位即可；或者可以将数据都传至某个运算性能强的主控机100，由其完成复杂的算法运算并返回定位或建图结果。示例：清洁机器人上安装有定位模块，用于确定清洁机器人在地图中的位姿，如果清洁机器人还需要建图功能，则需安装建图定位模块，用于建立作业环境的地图，并定位机器人在地图中的位姿。
在一个实施例中，作业系统还包括充电桩，主控机100和自移动设备300通过无线通信装置200连接充电桩，主控机100还用于获取充电桩的状态信息，其中，充电桩的状态信息包括占用状态和空闲状态；和/或接收处于充电状态中的自移动设备300反馈的电量信息，当检测到充电桩均处于占用状态，且检测到处于充电状态中的自移动设备300的电量信息大于预设工作电量阈值时，发送停止充电控制指令至处于充电状态中的自移动设备300；处于充电状态中的自移动设备300还用于反馈电量信息至主控机100；根据接收的充电控制指令移动至处于空闲状态的充电桩进行充电；以及根据停止充电控制指令停止充电。
上述作业系统，主控机将作业区域地图划分为多个作业子区域，控制自移动设备在不同待作业区域协同作业，在接收到自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据任务信号和位置信息控制对应自移动设备执行对应任务，以使自移动设备在作业区域内协同作业，提高了自移动设备在大环境下的作业效率。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备协同作业控制方法，所述方法包括：
获取作业区域地图，根据所述作业区域地图规划得到待作业子区域；
发送任务分配指令至自移动设备，所述任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务；
在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，所述调度控制指令用于对对应的自移动设备进行调度控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取作业区域地图的方式，包括：
接收各自移动设备发送的第一地图数据，结合各所述第一地图数据更新得到作业区域地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取作业区域地图的方式，包括：
接收作业区域参考地图和各所述自移动设备发送的第二地图数据，根据所述作业区域参考地图和各所述第二地图数据更新得到作业区域地图。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述任务信号为任务完成信号时，所述在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备的步骤，包括：
在接收到对应自移动设备反馈的任务完成信号和位置信息后，获取其余自移动设备的任务完成进度信息；
根据所述其余自移动设备的任务完成进度信息检测到需要再次分配任务时，根据所述任务完成信号和所述位置信息确定目标待作业区域，发送调度控制指令至对应自移动设备，所述调度控制指令用于控制对应自移动设备移动至目标待作业子区域执行对应任务。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述任务信号为任务转移信号时，所述在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备的步骤，包括：
在接收到对应自移动设备反馈的任务转移信号和位置信息后，根据所述任务转移信号确定处于正常运行状态的自移动设备；
根据所述位置信息发送调度控制指令至其他任一处于正常运行状态的自移动设备，所述调度控制指令用于控制对应处于正常运行状态的自移动设备移动至所述位置信息对应的作业子区域执行对应任务。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送任务分配指令至自移动设备的步骤之后，还包括：
获取充电桩的状态信息，其中，所述充电桩的状态信息包括占用状态和空闲状态；
接收所述自移动设备发送的电量信息，在检测到所述电量信息低于预设最低充电阈值时，发送充电控制指令至所述自移动设备，所述充电控制指令用于控制所述自移动设备移动至处于空闲状态的充电桩进行充电；和/或
接收处于充电状态中的自移动设备反馈的电量信息，当检测到充电桩均处于占用状态，且检测到所述处于充电状态中的自移动设备的电量信息大于预设工作电量阈值时，发送停止充电控制指令至所述处于充电状态中的自移动设备，所述停止充电控制指令用于控制所述处于充电状态中的自移动设备停止充电。
7.一种自移动设备协同作业控制装置，其特征在于，所述装置包括：
地图信息获取模块，用于获取作业区域地图，根据所述作业区域地图规划得到待作业子区域；
任务分配指令发送模块，用于发送任务分配指令至自移动设备，所述任务分配指令用于控制对应自移动设备在不同待作业子区域内执行对应任务；
调度控制指令发送模块，用于在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息发送调度控制指令至对应自移动设备，所述调度控制指令用于对对应的自移动设备进行调度控制。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种作业系统，其特征在于，包括主控机、自移动设备和无线通信装置，所述主控机通过所述无线通信装置连接所述自移动设备，
所述主控机用于获取作业区域地图，根据所述作业区域地图规划得到待作业子区域；通过所述无线通信装置发送任务分配指令至对应自移动设备；以及在接收到对应自移动设备反馈的任务信号和位置信息后，根据所述任务信号和所述位置信息通过所述无线通信装置发送调度控制指令至对应自移动设备；
对应自移动设备用于根据接收的所述任务分配指令在不同待作业子区域内执行对应任务；以及根据接收的所述调度控制指令执行对应任务。
10.根据权利要求9所述的作业系统，其特征在于，还包括充电桩，所述主控机和所述自移动设备通过所述无线通信装置连接所述充电桩，
所述主控机还用于获取充电桩的状态信息，其中，所述充电桩的状态信息包括占用状态和空闲状态；接收所述自移动设备发送的电量信息，在检测到所述电量信息低于预设最低充电阈值时，发送充电控制指令至所述自移动设备；和/或接收处于充电状态中的自移动设备反馈的电量信息，当检测到所述充电桩均处于占用状态，且检测到所述处于充电状态中的自移动设备的电量信息大于预设工作电量阈值时，发送停止充电控制指令至所述处于充电状态中的自移动设备；
所述处于充电状态中的自移动设备还用于反馈电量信息至所述主控机；根据接收的所述充电控制指令移动至处于空闲状态的充电桩进行充电；以及根据所述停止充电控制指令停止充电。
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