CN111026161A - 植保作业方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种植保作业方法、装置、设备和存储介质，植保作业方法包括：获取第一进度信息和至少一条第二进度信息；基于第一进度信息和至少一条第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件；若是，对第一植保设备和至少一个第二植保设备的作业任务进行二次分配；基于二次分配后的作业任务控制第一植保设备和至少一个第二植保设备共同对第一植保区域执行植保作业。能够在第二植保完成作业任务而第一植保设备未完成作业任务时，调度第二植保设备协同第一植保设备共同对第一植保区域进行植保作业，避免了第二植保设备执行完作业任务后返回起始点造成植保设备资源浪费的问题，提高了植保设备资源的利用率，同时也提高了植保作业的效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及农业植保技术领域，尤其涉及一种植保作业方法、植保作业装置、设备和存储介质。
背景技术
随着工业化和自动化技术水平的不断提高，无人机、无人车等植保设备在植保领域得到了越来越广泛的应用，例如，使用无人机、无人车等设备对农作物进行农药喷洒，从而大大提高了喷洒效率。
在多地块作业中，地面站或遥控器可同时控制多台无人机对多个地块执行作业任务，各无人机分别匹配不同的地块且各无人机仅在各自匹配的地块内执行作业任务，当无人机完成对匹配地块的作业任务后，无人机回到起飞点。
地面站或遥控器可同时控制多台无人机对多个地块执行作业任务，虽然能够提高无人机作业效率，但由于各无人机仅限于在其匹配的地块内执行作业任务，不能灵活分配或调动，在一定程度上造成了无人机资源的浪费，作业效率无法进一步提高。
发明内容
本发明提供了一种植保作业方法、植保作业装置、设备和存储介质，以解决目前一个遥控器控制多个无人机进行植保作业存在无人机资源浪费、作业效率低的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种植保作业方法，应用于通过植保设备对一个以上的植保区域进行植保，包括：
获取第一进度信息和至少一条第二进度信息，其中，所述第一进度信息为第一植保设备对第一植保区域执行作业的进度信息，所述第二进度信息为至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行作业的进度信息；
基于所述第一进度信息和至少一条所述第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件；
若是，对所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备的作业任务进行二次分配；
基于所述二次分配后的作业任务控制所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备共同对所述第一植保区域执行植保作业。
可选地，在获取第一进度信息和第二进度信息之前，还包括：
控制第一植保设备对第一植保区域执行植保作业，以及控制至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行植保作业。
可选地，所述基于所述第一进度信息和至少一条所述第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件，包括：
在所述第二进度信息中存在已完成作业的进度信息时，基于所述第一进度信息判断是否满足二次作业任务分配条件。
可选地，所述在所述第二进度信息中存在已完成作业的进度信息时，基于所述第一进度信息判断是否满足二次作业任务分配条件，包括：
基于所述第一进度信息确定所述第一植保设备的作业进度；
在所述作业进度小于预设进度时，确定满足二次作业任务分配条件；
其中，所述第一进度信息和所述第二进度信息包括已作业路线的进度信息或已作业区域的面积信息。
可选地，所述对所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备的作业任务进行二次分配，包括：
针对已完成作业任务的至少一个第二植保设备，获取所述第二植保设备的续航数据；
基于所述续航数据判断所述第二植保设备是否满足植保作业条件；
若是，基于所述续航数据对所述第一植保设备和所述第二植保设备进行二次作业任务分配。
可选地，所述基于所述续航数据对所述第一植保设备和所述第二植保设备进行二次作业任务分配，包括：
基于所述续航数据确定所述第二植保设置在所述第一植保区域中的目标植保区域；
基于所述目标植保区域的区域数据生成所述第二植保设备的二次作业任务；
基于所述第二植保设备的二次作业任务确定所述第一植保设备的二次作业任务。
可选地，所述基于所述二次分配后的作业任务控制所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备共同对所述第一植保区域执行植保作业，包括：
控制所述第一植保设备在所述第一植保区域中执行所述第一植保设备的二次作业任务，以及控制至少一个所述第二植保设备在所述第一植保区域中执行所述第二植保设备的二次作业任务。
第二方面，本发明实施例提供了一种植保作业装置，应用于通过植保设备对一个以上的植保区域进行植保，包括：
进度信息获取模块，用于获取第一进度信息和至少一条第二进度信息，其中，所述第一进度信息为第一植保设备对第一植保区域执行作业的进度信息，所述第二进度信息为至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行作业的进度信息；
二次任务分配条件判断模块，用于基于所述第一进度信息和至少一条所述第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件；
二次作业任务分配模块，用于对所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备的作业任务进行二次分配；
二次作业任务执行控制模块，用于基于所述二次分配后的作业任务控制所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备共同对所述第一植保区域执行植保作业。
可选地，还包括：
一次作业任务执行控制模块，用于控制第一植保设备对第一植保区域执行植保作业，以及控制至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行植保作业。
可选地，所述二次任务分配条件判断模块包括：
二次任务分配条件判断子模块，用于在所述第二进度信息中存在已完成作业的进度信息时，基于所述第一进度信息判断是否满足二次作业任务分配条件。
可选地，所述二次任务分配条件判断子模块包括：
作业进度确定单元，用于基于所述第一进度信息确定所述第一植保设备的作业进度；
满足二次任务分配条件确定单元，用于在所述作业进度小于预设进度时，确定满足二次作业任务分配条件；
其中，所述第一进度信息和所述第二进度信息包括已作业路路线的进度信息或已作业区域的面积信息。
可选地，所述二次作业任务分配模块包括：
续航数据获取子模块，用于针对已完成作业任务的至少一个第二植保设备，获取所述第二植保设备的续航数据；
植保作业条件判断子模块，用于基于所述续航数据判断所述第二植保设备是否满足植保作业条件；
二次作业任务分配子模块，用于基于所述续航数据对所述第一植保设备和所述第二植保设备进行二次作业任务分配。
可选地，所述二次作业任务分配子模块包括：
目标植保区域确定单元，用于基于所述续航数据确定所述第二植保设置在所述第一植保区域中的目标植保区域；
第一二次作业任务生成单元，用于基于所述目标植保区域的区域数据生成所述第二植保设备的二次作业任务；
第二二次作业任务生成单元，用于基于所述第二植保设备的二次作业任务确定所述第一植保设备的二次作业任务。
可选地，所述二次作业任务执行控制模块包括：
二次作业任务执行控制子模块，用于控制所述第一植保设备在所述第一植保区域中执行所述第一植保设备的二次作业任务，以及控制至少一个所述第二植保设备在所述第一植保区域中执行所述第二植保设备的二次作业任务。
第三方面，本发明实施例提供了一种地面站，所述地面站包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例中所述的植保作业方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种植保作业系统，包括地面站、第一植保设备以及至少一个第二植保设备，所述地面站分别与所述第一植保设备和所述第二植保设备通讯；
其中，所述地面站被配置为执行本发明任一实施例所述的植保作业方法，所述第一植保设备和所述第二植保设备被配置为根据所述地面站的控制指令执行植保作业任务。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例中所述的植保作业方法。
本发明实施例可以根据第一植保设备和第二植保设备执行作业的进度信息确定是否对第一植保设备和第二植保设备的作业任务进行二次分配，但确定对第一植保设备和第二植保设备的作业任务进行二次分配后，基于二次分配后的作业任务控制第一植保设备和至少一个第二植保设备共同对第一植保区域执行植保作业，能够在第二植保完成原有的作业任务而第一植保设备未完成作业任务时，调度第二植保设备和第一植保设备共同对第一植保区域进行植保作业，避免了第二植保设备执行完原有作业任务后返回起始点造成植保设备资源浪费的问题，提高了植保设备资源的利用率，同时也提高了植保作业的效率。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种植保作业方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种植保作业方法的步骤流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种植保作业装置的结构示意图；
图4是本发明实施例五提供的一种植保作业系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种植保作业方法的步骤流程图，本发明实施例可适用于多植保设备对多个植保区域执行植保作业的情况，该方法可以由本发明实施例中的植保作业装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于地面站或者遥控器中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S101、获取第一进度信息和至少一条第二进度信息，其中，所述第一进度信息为第一植保设备对第一植保区域执行作业的进度信息，所述第二进度信息为至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行作业的进度信息。
本发明实施例可以应用于通过一个遥控器或者地面站控制多个植保设备对多个植保区域执行植保作业的情况，植保设备可以为无人机或者无人车，多个植保设备可以为无人机或者无人车，还可以是无人机和无人车的组合，其中，一个植保设备对一个植保区域执行植保作业。
在各个植保设备执行植保作业的过程中，各个植保设备可以获取其植保作业的进度信息，该进度信息可以为表达了植保设备的植保进度的信息，例如可以为已植保面积占总植保面积的比例，或者已完成植保路线占总路线的比例等。植保设备可以按照预设周期将进度信息发送至遥控器或者地面站，当然还可以是遥控器或者地面站向各个植保设备请求进度信息。
在本发明实施例中，第一植保设备可以为多个植保设备中的一个植保设备，第二植保设备为多个植保设备中除了第一植保设备以外的植保设备，第一植保设备在第一植保区域中执行作业，第二植保设备在第一植保区域以外的区域执行作业。
S102、基于所述第一进度信息和至少一条所述第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件。
具体地，二次作业任务分配条件可以为至少一个第二植保设备完成了作业任务，第一植保设备未完成作业任务，即在接收到的第一进度信息和至少一条第二进度信息中，如果第一进度信息表明第一植保设备未完成作业任务，存在至少一个第二植保设备完成作业任务，则确定为满足二次作业任务分配条件。
S103、若是，对所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备的作业任务进行二次分配。
可选地，可以为已完成作业任务的至少一个第二植保设备参与到第一植保区域中，协同第一植保设备共同对第一植保区域执行作业任务，具体地，可以确定第二植保设备在第一植保区域中的目标植保区域，根据该目标植保区域生成植保路线以生成第二植保设备的二次作业任务，同时，基于第二植保设备的二次作业任务，重新确定第一植保设备在第一植保区域中的作业任务以作为第一植保设备的二次作业任务。
S104、基于所述二次分配后的作业任务控制所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备共同对所述第一植保区域执行植保作业。
具体地，可以控制第二植保设备飞行至第一植保区域中，按照第二植保设备的二次作业任务控制第二植保设备在第一植保区域中执行作业任务，同时，控制第一植保设备在第一植保区域执行为第一植保设备分配的二次作业任务，从而实现第一植保设备和至少一个第二植保设备共同对第一植保区域执行作业任务。
由于可以在根据第一植保设备和第二植保设备执行作业的进度信息确定对第一植保设备和第二植保设备的作业任务进行二次分配后，基于二次分配后的作业任务控制第一植保设备和至少一个第二植保设备共同对第一植保区域执行植保作业，能够在第二植保完成原有的作业任务而第一植保设备未完成作业任务时，调度第二植保设备和第一植保设备共同对第一植保区域进行植保作业，避免了第二植保设备执行完原有作业任务后返回起始点造成植保设备资源浪费的问题，提高了植保设备资源的利用率，同时也提高了植保作业的效率。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种植保作业方法的步骤流程图，本发明实施例以前述实施例一为基础进行优化，具体地，如图2所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：
S201、控制第一植保设备对第一植保区域执行植保作业，以及控制至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行植保作业。
具体地，一个植保设备对一个植保区域执行植保作业，地面站为每个植保设备分配对应的植保区域后，可以控制第一植保设备在其对应的第一植保区域执行植保作业，控制至少一个第二植保设备在第一植保区域以外的区域执行植保作业，其中，植保作业可以是撒播固体颗粒或者喷洒药液等农业植保作业。
S202、获取第一进度信息和至少一条第二进度信息，其中，所述第一进度信息为第一植保设备对第一植保区域执行作业的进度信息，所述第二进度信息为至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行作业的进度信息。
在各个植保设备执行植保作业的过程中，各个植保设备可以获取其植保作业的进度信息，该进度信息可以为表达了植保设备的植保进度的信息，例如可以为已植保面积占总植保面积的比例，或者已完成植保路线占总路线的比例等。植保设备可以按照预设周期将进度信息发送至遥控器或者地面站，当然还可以是遥控器或者地面站向各个植保设备请求进度信息。
在本发明实施例中，第一植保设备可以为多个植保设备中的一个植保设备，第二植保设备为多个植保设备中除了第一植保设备以外的植保设备，第一植保设备在第一植保区域中执行作业，第二植保设备在第一植保区域以外的区域执行作业。
S203、在所述第二进度信息中存在已完成作业的进度信息时，基于所述第一进度信息判断是否满足二次作业任务分配条件，若是，执行S204。
在本发明的可选实施例中，可以基于第一进度信息确定第一植保设备的作业进度，在作业进度小于预设进度时，确定满足二次作业任务分配条件。
具体地，进度信息可以为已作业路线的进度信息或已作业区域的面积信息，当第二进度信息为已作业路线或已作业区域面积为100％时，表面多个第二植保设备中有至少一个第二植保设备已完成作业任务，则可以根据第一进度信息确定第一植保设备的作业进度，如果第一植保设备的作业进度小于预设进度时，确定满足二次作业任务分配条件，例如存在已完成作业任务的第二植保设备，并且第一植保设备的作业进度小于60％时，确定满足二次周一任务分配条件，执行S204。
本发明实施例，在存在已完成作业任务的第二植保设备时，进一步根据第一植保设备的作业进度来确定是否进行二次作业任务分配，避免了第一植保设备在短时间内能够完成作业任务时也调度第二植保设备的情况，避免了植保设备的无用调度过程，能够更为合理地调度植保设备。
S204、针对已完成作业任务的至少一个第二植保设备，获取所述第二植保设备的续航数据。
在通过第二进度信息确定出已完成作业任务的第二植保设备后，可以获取该第二植保设备的续航数据，该续航数据可以包括电池续航数据和/或物料续航数据，其中，电池续航数据可以为以目前电池电量植保设备能够行使的路程，物料续航数据可以为以目标植保设备上的物料，能够继续执行作业任务的面积等。
S205、基于所述续航数据判断所述第二植保设备是否满足植保作业条件。
具体地，可以判断续航数据是否大于预设值，比如，续航数据为电池电量能够支持第二植保设备继续行驶的路程，如果该路程大于预设值，可以确定第二植保设备满足预设植保作业条件，又或者续航数据为物料量，如果该物料量大于预设值以使得第二植保设备能够持续执行作业任务足够长的时间，则确定第二植保设备满足预设植保作业条件，在第二植保设备满足预设植保作业条件时，执行S206，否则，可以控制第二植保设备返回起点充电或者补充物料。
本发明实施例，在满足二次作业任务分配条件时，进一步根据已完成作业任务的第二植保设备的续航数据，以通过续航数据确定第二植保设备是否满足植保作业条件，避免了第二植保设备续航不足的情况，避免了第二植保设备的无用调度过程，能够更为合理地调度植保设备。
S206、基于所述续航数据对所述第一植保设备和所述第二植保设备进行二次作业任务分配。
在本发明的可选实施例中，可以基于续航数据确定第二植保设置在第一植保区域中的目标植保区域，进一步基于目标植保区域的区域数据生成第二植保设备的二次作业任务，然后基于第二植保设备的二次作业任务确定第一植保设备的二次作业任务。
具体地，续航数据为第二植保设备能够持续执行植保作业的能力的数据，可以通过该续航数据确定第二植保设备能够在第一植保区域中的目标植保区域，然后根据该目标植保区域的区域数据规划第二植保设备在该目标植保区域的植保路线、植保速度等植保参数，同时，剔除掉该目标植保区域后，重新确定第一植保设备在第一植保区域的植保路线、植保区域、植保速度等数据生成作业任务作为第一植保设备的二次作业任务。
示例性地，第一植保设备在第一植保区域的作业路线为A-B-C-D-E，在第一植保设备执行作业路线到B时，可以调度第二植保设备到第一植保设备中执行作业路线D-E作为第二植保设备的二次作业任务，重新确定第一植保设备执行作业路线B-C-D作为第一植保设备的二次作业任务。
当然，在本领域技术人员在实施本发明实施例时，可以通过其他二次作业任务分配策略为第一植保设备和第二植保设备分配二次作业任务，本发明实施例对二次作业分配任务的分配方式不加以限制。
S207、控制所述第一植保设备在所述第一植保区域中执行所述第一植保设备的二次作业任务，以及控制至少一个所述第二植保设备在所述第一植保区域中执行所述第二植保设备的二次作业任务。
具体地，遥控器或者地面站可以向植保设备发送二次作业任务指令，以指示第一植保设备和第二植保设备执行二次作业任务，可选地，控制第二植保设备飞行至第一植保区域中，按照第二植保设备的二次作业任务控制第二植保设备在第一植保区域中执行作业任务，同时，控制第一植保设备在第一植保区域执行为第一植保设备分配的二次作业任务，从而实现第一植保设备和至少一个第二植保设备共同对第一植保区域执行作业任务。
本发明实施例在控制第一植保设备对第一植保区域执行植保作业，以及控制至少一个第二植保设备在第一植保区域以外的区域执行植保作业后，获取第一进度信息和至少一条第二进度信息，在第二进度信息中存在已完成作业的进度信息时，基于第一进度信息判断是否满足二次作业任务分配条件，若是针对已完成作业任务的至少一个第二植保设备，获取第二植保设备的续航数据，基于续航数据对第一植保设备和所述第二植保设备进行二次作业任务分配，控制第一植保设备和第二植保设备在第一植保区域中执行二次作业任务。能够在第二植保完成原有的作业任务而第一植保设备未完成作业任务时，调度第二植保设备和第一植保设备共同对第一植保区域进行植保作业，避免了第二植保设备执行完原有作业任务后返回起始点造成植保设备资源浪费的问题，提高了植保设备资源的利用率，同时也提高了植保作业的效率。
进一步地，进一步根据第一植保设备的作业进度来确定是否进行二次作业任务分配，避免了第一植保设备在短时间内能够完成作业任务时也调度第二植保设备的情况，避免了植保设备的无用调度过程，能够合理地调度植保设备。
更进一步地，根据已完成作业任务的第二植保设备的续航数据，以通过续航数据确定第二植保设备是否满足植保作业条件，避免了第二植保设备续航不足的情况，避免了第二植保设备的无用调度过程，能够更为合理地调度植保设备。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种植保作业装置的结构示意图，如图3所示，本发明实施例的植保作业装置应用于通过植保设备对一个以上的植保区域进行植保，具体可以包括：
进度信息获取模块301，用于获取第一进度信息和至少一条第二进度信息，其中，所述第一进度信息为第一植保设备对第一植保区域执行作业的进度信息，所述第二进度信息为至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行作业的进度信息；
二次任务分配条件判断模块302，用于基于所述第一进度信息和至少一条所述第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件；
二次作业任务分配模块303，用于对所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备的作业任务进行二次分配；
二次作业任务执行控制模块304，用于基于所述二次分配后的作业任务控制所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备共同对所述第一植保区域执行植保作业。
可选地，还包括：
一次作业任务执行控制模块，用于控制第一植保设备对第一植保区域执行植保作业，以及控制至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行植保作业。
可选地，所述二次任务分配条件判断模块302包括：
二次任务分配条件判断子模块，用于在所述第二进度信息中存在已完成作业的进度信息时，基于所述第一进度信息判断是否满足二次作业任务分配条件。
可选地，所述二次任务分配条件判断子模块包括：
作业进度确定单元，用于基于所述第一进度信息确定所述第一植保设备的作业进度；
满足二次任务分配条件确定单元，用于在所述作业进度小于预设进度时，确定满足二次作业任务分配条件；
其中，所述第一进度信息和所述第二进度信息包括已作业路线的进度信息或已作业区域的面积信息。
可选地，所述二次作业任务分配模块303包括：
续航数据获取子模块，用于针对已完成作业任务的至少一个第二植保设备，获取所述第二植保设备的续航数据；
植保作业条件判断子模块，用于基于所述续航数据判断所述第二植保设备是否满足植保作业条件；
二次作业任务分配子模块，用于基于所述续航数据对所述第一植保设备和所述第二植保设备进行二次作业任务分配。
可选地，所述二次作业任务分配子模块包括：
目标植保区域确定单元，用于基于所述续航数据确定所述第二植保设置在所述第一植保区域中的目标植保区域；
第一二次作业任务生成单元，用于基于所述目标植保区域的区域数据生成所述第二植保设备的二次作业任务；
第二二次作业任务生成单元，用于基于所述第二植保设备的二次作业任务确定所述第一植保设备的二次作业任务。
可选地，所述二次作业任务执行控制模块304包括：
二次作业任务执行控制子模块，用于控制所述第一植保设备在所述第一植保区域中执行所述第一植保设备的二次作业任务，以及控制至少一个所述第二植保设备在所述第一植保区域中执行所述第二植保设备的二次作业任务。
上述植保作业装置可执行本发明任意实施例所提供的植保作业方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
本发明实施例还提供一种地面站，所述地面站包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的植保作业方法。
实施例五
图4为本发明实施例五提供的一种植保作业系统的结构示意图，如图4所示，本发明实施例的植保作业系统包括地面站401、第一植保设备402以及至少一个第二植保设备403；
其中，所述地面站401被配置为执行本发明任一实施例所述的植保作业方法，所述第一植保设备402和所述第二植保设备403被配置为根据所述地面站401的控制指令执行植保作业任务。
实施例六
本发明实施例六提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由地面站的处理器执行时，使得地面站能够执行如上述方法实施例所述的植保作业方法。
需要说明的是，对于装置、地面站和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的植保作业方法。
值得注意的是，上述植保作业装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种植保作业方法，其特征在于，应用于通过植保设备对一个以上的植保区域进行植保，包括：
获取第一进度信息和至少一条第二进度信息，其中，所述第一进度信息为第一植保设备对第一植保区域执行作业的进度信息，所述第二进度信息为至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行作业的进度信息；
基于所述第一进度信息和至少一条所述第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件；
若是，对所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备的作业任务进行二次分配；
基于所述二次分配后的作业任务控制所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备共同对所述第一植保区域执行植保作业。
2.根据权利要求1所述的植保作业方法，其特征在于，在获取第一进度信息和第二进度信息之前，还包括：
控制第一植保设备对第一植保区域执行植保作业，以及控制至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行植保作业。
3.根据权利要求1或2所述的植保作业方法，其特征在于，所述基于所述第一进度信息和至少一条所述第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件，包括：
在所述第二进度信息中存在已完成作业的进度信息时，基于所述第一进度信息判断是否满足二次作业任务分配条件。
4.根据权利要求3所述的植保作业方法，其特征在于，所述在所述第二进度信息中存在已完成作业的进度信息时，基于所述第一进度信息判断是否满足二次作业任务分配条件，包括：
基于所述第一进度信息确定所述第一植保设备的作业进度；
在所述作业进度小于预设进度时，确定满足二次作业任务分配条件；
其中，所述第一进度信息和所述第二进度信息包括已作业路线的进度信息或已作业区域的面积信息。
5.根据权利要求3所述的植保作业方法，其特征在于，所述对所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备的作业任务进行二次分配，包括：
针对已完成作业任务的至少一个第二植保设备，获取所述第二植保设备的续航数据；
基于所述续航数据判断所述第二植保设备是否满足植保作业条件；
若是，基于所述续航数据对所述第一植保设备和所述第二植保设备进行二次作业任务分配。
6.根据权利要求5所述的植保作业方法，其特征在于，所述基于所述续航数据对所述第一植保设备和所述第二植保设备进行二次作业任务分配，包括：
基于所述续航数据确定所述第二植保设置在所述第一植保区域中的目标植保区域；
基于所述目标植保区域的区域数据生成所述第二植保设备的二次作业任务；
基于所述第二植保设备的二次作业任务确定所述第一植保设备的二次作业任务。
7.根据权利要求6所述的植保作业方法，其特征在于，所述基于所述二次分配后的作业任务控制所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备共同对所述第一植保区域执行植保作业，包括：
控制所述第一植保设备在所述第一植保区域中执行所述第一植保设备的二次作业任务，以及控制至少一个所述第二植保设备在所述第一植保区域中执行所述第二植保设备的二次作业任务。
8.一种植保作业装置，其特征在于，应用于通过植保设备对一个以上的植保区域进行植保，包括：
进度信息获取模块，用于获取第一进度信息和至少一条第二进度信息，其中，所述第一进度信息为第一植保设备对第一植保区域执行作业的进度信息，所述第二进度信息为至少一个第二植保设备在所述第一植保区域以外的区域执行作业的进度信息；
二次任务分配条件判断模块，用于基于所述第一进度信息和至少一条所述第二进度信息确定是否满足二次作业任务分配条件；
二次作业任务分配模块，用于对所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备的作业任务进行二次分配；
二次作业任务执行控制模块，用于基于所述二次分配后的作业任务控制所述第一植保设备和至少一个所述第二植保设备共同对所述第一植保区域执行植保作业。
9.一种地面站，其特征在于，所述地面站包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的植保作业方法。
10.一种植保作业系统，其特征在于，包括地面站、第一植保设备以及至少一个第二植保设备，所述地面站分别与所述第一植保设备和所述第二植保设备通讯；
其中，所述地面站被配置为执行如权利要求1-7任一项所述的植保作业方法，所述第一植保设备和所述第二植保设备被配置为根据所述地面站的控制指令执行植保作业任务。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的植保作业方法。
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