ES2928877T3 - Sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos - Google Patents

Sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos

Info

Publication number
ES2928877T3
ES2928877T3 ES18172596T ES18172596T ES2928877T3 ES 2928877 T3 ES2928877 T3 ES 2928877T3 ES 18172596 T ES18172596 T ES 18172596T ES 18172596 T ES18172596 T ES 18172596T ES 2928877 T3 ES2928877 T3 ES 2928877T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
soil treatment
action
database
actions
operational
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES18172596T
Other languages
English (en)
Inventor
Georg Hackert
Martin Helmich
Lorenz Hillen
Christian Holz
Gerhard Isenberg
Hendrik Koetz
Andrej Mosebach
Roman Ortmann
Robin Dulinski
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Application granted granted Critical
Publication of ES2928877T3 publication Critical patent/ES2928877T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4088—Supply pumps; Spraying devices; Supply conduits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/2803—Home automation networks
    • H04L12/2816—Controlling appliance services of a home automation network by calling their functionalities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Cultivation Of Plants (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

La invención se refiere a un sistema con al menos dos dispositivos de procesamiento de suelo (1, 2) de uno o más dispositivos de procesamiento de suelo de movimiento automático (3, 4) para el procesamiento controlado automáticamente de un área. Para seguir desarrollando un sistema de este tipo, en particular para que los dispositivos de procesamiento de suelo (1, 2) trabajen juntos de manera ventajosa y se apoyen entre sí, se propone que el sistema tenga una base de datos (6) que esté asignada conjuntamente a los dispositivos de procesamiento de suelo. (1, 2) y que se almacena en uno para el dispositivo de procesamiento del suelo (3, 4) se almacena en una memoria externa diseñada por separado (7) y en la que las actividades operativas para los dispositivos de labranza (1, 2) se planifican de acuerdo con a reglas definidas, así como un dispositivo informático central asignado a la base de datos (6) que planifica las actividades operativas de acuerdo con reglas definidas (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos
Campo de la técnica
La invención se refiere a un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos de uno o varios aparatos de tratamiento de suelos de desplazamiento automático para el tratamiento controlado automáticamente de una superficie, presentando el sistema una base de datos asociada en común a los dispositivos de tratamiento de suelos, que está almacenada en una memoria externa configurada por separado del aparato de tratamiento de suelos y en la que, según reglas definidas, están planificadas acciones operativas para los dispositivos de tratamiento de suelos, así como un dispositivo informático central asociado a la base de datos, que planifica acciones operativas según reglas definidas.
La invención se refiere además a un procedimiento para hacer funcionar un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos de uno o varios aparatos de tratamiento de suelos de desplazamiento automático, tratándose una superficie de manera automáticamente controlada por medio de los dispositivos de tratamiento de suelos, planificándose acciones operativas para los dispositivos de tratamiento de suelos por un dispositivo informático central del sistema según reglas definidas, almacenándose las acciones operativas planificadas en una base de datos asociada en común a los dispositivos de tratamiento de suelos y almacenada en una memoria externa configurada por separado del dispositivo de tratamiento de suelos.
Estado de la técnica
En el estado de la técnica se conocen los dispositivos de tratamiento de suelos como componentes de aparatos de tratamiento de suelos de desplazamiento automático. Los dispositivos de tratamiento de suelos pueden ser, por ejemplo, elementos de limpieza como cepillos o elementos de fregado, elementos de pulido, elementos de abrillantado, herramientas de corte o similares. Los dispositivos de tratamiento de suelos pueden ser componentes instalados de manera fija en los aparatos de tratamiento de suelos o componentes dispuestos de manera intercambiable. Los aparatos de tratamiento de suelos, que presentan los dispositivos de tratamiento de suelos, son en particular robots de tratamiento de suelos autónomos, como por ejemplo robots de limpieza para aspirar, fregar, pulir, abrillantar y/o cortar el césped.
En el estado de la técnica se conoce además controlar automáticamente el dispositivo de tratamiento de suelos de un aparato de tratamiento de suelos. El dispositivo de tratamiento de suelos realiza acciones operativas, aspirando el dispositivo de tratamiento de suelos por ejemplo una superficie, limpiando una superficie por medio de un rodillo de cerdas, aplicando líquido sobre una superficie o similares. Se conoce realizar diferentes acciones operativas al mismo tiempo o también de manera consecutiva.
El documento WO 2017/073955 A1 describe un robot que representa un punto de acceso central para una red de comunicación con varios robots. El robot controla las acciones operativas para los robots de la red de comunicación basándose en la introducción de comandos de usuario. El documento WO2009/102970 A2 da a conocer un sistema con un gestor de sistema y varios robots, planificándose las acciones del robot por medio de un sistema de planificación, por ejemplo para coordinar actividades de varios robots.
Sumario de la invención
Aunque los aparatos de tratamiento de suelos autónomos con dispositivos de tratamiento de suelos controlados automáticamente han dado buenos resultados, el objetivo de la invención es proporcionar un sistema con varios dispositivos de tratamiento de suelos o varios aparatos de tratamiento de suelos de desplazamiento automático con al menos un dispositivo de tratamiento de suelos en cada caso, perfeccionado de tal modo que los dispositivos de tratamiento de suelos cooperen y se apoyen ventajosamente entre sí.
Para alcanzar el objetivo mencionado anteriormente se proponen un sistema según la reivindicación 1 y un procedimiento según la reivindicación 5.
El sistema está configurado para proporcionar una base de datos común, que contenga las acciones operativas para varios dispositivos de tratamiento de suelos o aparatos de tratamiento de suelos. Las acciones operativas de los dispositivos de tratamiento de suelos se coordinan de tal modo que cooperen ventajosamente. El sistema según la invención puede presentar, por ejemplo, un único aparato de tratamiento de suelos con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos, dos aparatos de tratamiento de suelos con, en cada caso, un dispositivo de tratamiento de suelos o también más de dos aparatos de tratamiento de suelos con uno o varios dispositivos de tratamiento de suelos. En particular, se recomienda que los dispositivos de tratamiento de suelos presenten diferentes capacidades de limpieza, por ejemplo que estén configurados como elemento de limpieza para una limpieza en seco y un elemento de limpieza para una limpieza en húmedo. La base de datos asociada en común a los dispositivos de tratamiento de suelos sirve de base de datos superior del sistema para una planificación operativa de los dispositivos de tratamiento de suelos según reglas fijas. Estas reglas puede haberlas fijado un usuario del sistema y pueden referirse a las condiciones que, al cumplirse, harán que se produzca un tratamiento del suelo por medio de uno o también varios dispositivos de tratamiento de suelos del sistema.
Se propone que los dispositivos de tratamiento de suelos estén configurados en el mismo aparato de tratamiento de suelos o en dos aparatos de tratamiento de suelos diferentes. En el sentido de la invención puede estar prevista una forma de realización en la que el sistema sólo presenta un único aparato de tratamiento de suelos. Sin embargo, en este caso el aparato de tratamiento de suelos presenta al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos, cuyas acciones operativas están planificadas en la base de datos según reglas definidas. Además el sistema también puede presentar dos aparatos de tratamiento de suelos, presentando entonces cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos al menos un dispositivo de tratamiento de suelos. Los dispositivos de tratamiento de suelos pueden ser, por ejemplo, un elemento de limpieza en seco y un elemento de limpieza en húmedo, siendo irrelevante en el sentido de la invención que estén dispuestos en el mismo aparato de tratamiento de suelos o en dos aparatos de tratamiento de suelos diferentes.
Un aparato de tratamiento de suelos puede presentar, por ejemplo, un dispositivo de detección, por medio del cual puede registrarse un entorno del sistema. El dispositivo de detección puede ser, por ejemplo, una cámara dirigida hacia una superficie de suelo de una habitación. Por medio del dispositivo de detección pueden detectarse obstáculos dentro del entorno, aunque también objetos, que requieran de una acción operativa de un dispositivo de tratamiento de suelos. Puede ser, por ejemplo, que una subzona de la superficie de suelo esté sucia. A partir de las imágenes de la cámara o también de los datos de medición de un dispositivo de medición de distancias puede crearse un mapa del entorno, mediante el cual puede planificarse un desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos. Un dispositivo de detección configurado como dispositivo de medición de distancias funciona, por ejemplo, sin contacto mediante luz y/o ultrasonidos. El mapa del entorno creado a partir de los datos del entorno puede estar vinculado con la base de datos asociada en común a los dispositivos de tratamiento de suelos, de modo que para todos los aparatos de tratamiento de suelos, que accedan a la base de datos, esté disponible un mapa del entorno idéntico. El dispositivo de detección, además del registro de datos del entorno con fines de navegación, también puede detectar eventos dentro del entorno que requieran de una acción operativa de un dispositivo de tratamiento de suelos. Por ejemplo, el dispositivo de detección puede detectar suciedad en una subzona de una superficie de suelo, en particular también el tipo de suciedad, por ejemplo material grueso, manchas y similares. Esta información se vincula ventajosamente con información sobre la posición espacial correspondiente y se transmite a un dispositivo informático del sistema, que actualiza la base de datos común, es decir, planifica acciones operativas para los dispositivos de tratamiento de suelos según reglas definidas. Alternativamente el dispositivo de detección también puede estar dispuesto por fuera del aparato de tratamiento de suelos dentro del entorno, por ejemplo en forma de cámara de techo o de un robot de exploración separado, que en sí mismo no realiza ninguna acción de limpieza, pero que puede determinar la suciedad, el tipo de suciedad y su posición espacial. Para determinar la suciedad el dispositivo de detección puede tomar en primer lugar una imagen de la superficie de suelo en un estado sin suciedad, imagen a la que se recurre a continuación como referencia para poder evaluar las imágenes tomadas posteriormente con respecto a una posible suciedad. Así, basándose en un reconocimiento de patrones se detecta la suciedad y se asocia a una determinada posición espacial.
Se propone que las acciones operativas de los dispositivos de tratamiento de suelos se planifiquen en función del tiempo y en función de los eventos. Cuando las acciones operativas se han planificado por ejemplo en función del tiempo, la base de datos presenta una tabla, en la que están planificadas las acciones operativas de cada dispositivo de tratamiento de suelos por años, meses, días y/u horas. Como la base de datos es una base de datos asociada en común a los dispositivos de tratamiento de suelos, la tabla contiene tanto acciones operativas de un primer dispositivo de tratamiento de suelos como acciones operativas de un segundo dispositivo de tratamiento de suelos, y opcionalmente acciones operativas de otros dispositivos de tratamiento de suelos. Así, se crea una conexión temporal de tal manera que la base de datos contiene información sobre qué acción operativa está siendo realizada por qué dispositivo de tratamiento de suelos en un determinado momento. Además las acciones operativas se planifican en función de los eventos, de modo que se definen operaciones si-entonces entre los eventos definidos y las acciones operativas de los dispositivos de tratamiento de suelos desencadenadas por los mismos. A este respecto, las acciones operativas pueden definirse simultáneamente en función del tiempo y en función de los eventos. Por ejemplo, una acción operativa de un dispositivo de tratamiento de suelos sólo puede desencadenarse si se produce un evento definido en un determinado momento.
Además se propone que dos o más acciones operativas de uno o varios dispositivos de tratamiento de suelos se planifiquen una en función de otra. Según esta realización al menos dos acciones operativas se planifican de tal modo que una segunda acción operativa sólo se realice cuando anteriormente se haya realizado una primera acción operativa. A este respecto, puede ser un requisito previo que se haya realizado una primera acción operativa o que la primera acción operativa tenga un determinado contenido. Por ejemplo, en el caso de la primera acción operativa puede tratarse de una limpieza por aspiración y en el caso de la segunda acción operativa de una limpieza por fregado, que sin embargo sólo es útil si anteriormente se ha limpiado. Cuando no se realiza la primera acción operativa, tampoco se realiza la segunda acción operativa. Por tanto, dentro de la base de datos asociada en común al menos dos acciones operativas forman una secuencia de acciones, en la que una acción operativa siguiente depende de una acción operativa anterior en el tiempo.
Además se propone que la base de datos esté almacenada en una memoria local de un aparato de tratamiento de suelos y/o en una memoria externa configurada por separado. La memoria externa configurada por separado puede ser, en particular, una memoria de un servidor web, por ejemplo de una nube, o una memoria de un aparato de comunicación móvil como, por ejemplo, de un teléfono móvil, una tableta, un portátil o similar. Así, la base de datos común del sistema puede estar configurada en principio en cualquier aparato de tratamiento de suelos o también en un dispositivo separado del sistema. Cuando la base de datos está almacenada en una memoria local de un aparato de tratamiento de suelos, aun así los demás aparatos de tratamiento de suelos existentes en el sistema también acceden a esta base de datos común. La comunicación entre los aparatos de tratamiento de suelos y la memoria se produce preferiblemente de manera inalámbrica, en particular por medio de una tecnología de radio como WLAN, Bluetooth o ZigBee. Además, en principio, también puede utilizarse una comunicación por cable, por ejemplo cuando la memoria está configurada en una estación base, a la que puede acoplarse un aparato de tratamiento de suelos. La estación base sirve preferiblemente no sólo para almacenar la base de datos, sino adicionalmente para realizar una o varias acciones de servicio para un aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo la recarga de una batería del aparato de tratamiento de suelos, el vaciado de un recipiente acumulador de material aspirado o similar. El sistema puede presentar además, por ejemplo, un servidor situado en una casa o en Internet, un ordenador externo o una unidad de control externa o un teléfono inteligente diseñado como tal y/o una tableta con una aplicación correspondiente y estar conectado con los aparatos de tratamiento de suelos que presentan los dispositivos de tratamiento de suelos y/o las estaciones base existentes de manera inalámbrica, o en el caso de componentes del sistema puramente internos, también por cable.
Además se propone que para una acción operativa almacenada en la base de datos esté almacenada una acción siguiente, estando definida la acción siguiente en particular en función de un fallo de la acción operativa realizada. En la base de datos las acciones operativas están vinculadas de tal modo que para una acción operativa se almacena una acción siguiente, que se realizará en función del tiempo con respecto a la misma, o sólo en caso de producirse unas condiciones definidas, por ejemplo en caso de que falle la acción operativa. Como fallo de una acción operativa puede definirse, por ejemplo, que la acción operativa no pueda realizarse satisfactoriamente por un dispositivo de tratamiento de suelos y/o no pueda finalizarse por completo. Cuando falla la acción operativa planificada en primer lugar, un control del sistema consulta la acción siguiente definida para este caso en la base de datos, de modo que opcionalmente pueda controlarse otro dispositivo de tratamiento de suelos para realizar la acción operativa. En caso de suciedad no eliminada por uno de los dispositivos de tratamiento de suelos, por ejemplo, puede recurrirse a otro dispositivo de tratamiento de suelos para su eliminación. Las reglas, según las cuales se definen las acciones siguientes, puede introducirlas manualmente un usuario en el sistema, por ejemplo a través de una interfaz de entrada de uno de los aparatos de tratamiento de suelos, una interfaz de entrada de una estación base que contiene la base de datos o también por medio de un terminal separado, por ejemplo, un teléfono móvil, un PC, un portátil y/o una tableta, en los que está instalada una aplicación para el acceso a la base de datos. Como acción siguiente pueden definirse por ejemplo las siguientes: eliminación de suciedad no eliminada completamente en una primera etapa (por el mismo dispositivo de tratamiento de suelos u otro dispositivo de tratamiento de suelos), realización de un análisis del mal funcionamiento, realización de una limpieza puntual en una posición espacial con mucha suciedad, transmisión de una notificación sobre el fallo de la acción operativa a un usuario del sistema, transmisión de una notificación sobre el fallo de la acción operativa a un proveedor de servicios externo, por ejemplo al fabricante del dispositivo de tratamiento de suelos que realiza la acción operativa fallida.
En particular se propone que la acción siguiente sea una repetición de la acción operativa y/o una acción operativa de otro dispositivo de tratamiento de suelos, y/o que la acción siguiente contenga un análisis de fallos y/o una notificación a un usuario.
Además del sistema descrito anteriormente, con la invención se propone además un procedimiento según la reivindicación 5. Como ya se describió con respecto al sistema, el procedimiento según la invención permite ahora vincular la realización de acciones operativas de varios dispositivos de tratamiento de suelos a través de una base de datos común, que contiene una planificación de acciones operativas de varios dispositivos de tratamiento de suelos. Así, los dispositivos de tratamiento de suelos no funcionan independientemente uno de otro, sino que acceden a la misma base de datos, que coordina las acciones operativas de tal modo que no interfieran entre sí, sino que preferiblemente se complementen y apoyen según reglas definidas. Las ventajas y características adicionales del procedimiento según la invención se obtendrán como anteriormente con respecto al funcionamiento del sistema según la invención.
En particular se propone que las acciones operativas de los dispositivos de tratamiento de suelos se planifiquen en función del tiempo y/o en función de los eventos y/o que dos o más acciones operativas de uno o varios dispositivos de tratamiento de suelos se planifiquen una en función de otra.
Además puede estar previsto que en función de un determinado evento, en particular un fallo de una acción operativa realizada, se realice una acción siguiente definida, en particular una repetición de la acción operativa y/o una acción operativa de otro dispositivo de tratamiento de suelos y/o un análisis de fallos y/o una notificación a un usuario.
Así, en conjunto, el procedimiento puede prever que dos aparatos de tratamiento de suelos de funcionamiento autónomo con diferentes capacidades de limpieza, es decir, diferentes dispositivos de tratamiento de suelos, trabajen juntos en situaciones definidas. Por ejemplo, en el caso de suciedad detectada por uno de los aparatos de tratamiento de suelos, que no puede eliminarse por este aparato de tratamiento de suelos, puede reaccionarse a esta situación de modo que se transmita una comunicación sobre el fallo de la acción operativa a la base de datos que, a continuación, proporciona una acción siguiente prevista para este caso. La base de datos asociada en común a los dispositivos de tratamiento de suelos o aparatos de tratamiento de suelos sirve para la planificación operativa según reglas fijas. Estas reglas puede haberlas establecido un usuario del sistema y pueden definir condiciones marco, bajo las cuales tendrá lugar o no una acción operativa. En un caso particularmente sencillo una planificación operativa es una mera planificación temporal. Además una planificación operativa también puede producirse en función de los eventos. Por ejemplo puede estar previsto que un aparato de tratamiento de suelos desencadene una función de limpieza complementaria por un segundo aparato de tratamiento de suelos, cuando falla la acción operativa. En la base de datos común de los aparatos de tratamiento de suelos puede definirse, por ejemplo, que un aparato de tratamiento de suelos previsto para un tratamiento complementario se controle en un punto de aplicación determinado para una limpieza puntual. Adicionalmente puede analizarse una suciedad detectada por un primer aparato de tratamiento de suelos, de modo que sólo se produzca un tratamiento complementario por otro aparato de tratamiento de suelos cuando se da una probabilidad lo suficientemente alta de que la limpieza sea satisfactoria. Además puede estar previsto que un usuario del sistema reciba una notificación sobre una acción operativa no realizada satisfactoriamente, de modo que opcionalmente el usuario pueda determinar, modificar y/o confirmar manualmente una acción siguiente. Además, adicional o alternativamente a la notificación a un usuario también puede producirse una notificación a un proveedor de servicios externo, que entonces puede ofrecer y/o realizar una limpieza profesional con medios de limpieza especiales. Además de la planificación operativa dentro del sistema también puede estar prevista una gestión centralizada de información de mapeo, de modo que para todos los aparatos de tratamiento de suelos conectados en el sistema esté disponible un mapa del entorno idéntico, ventajoso para controlar el respectivo aparato de tratamiento de suelos en un lugar determinado.
En particular, mediante un procedimiento de tratamiento de suelos de múltiples fases puede conseguirse un éxito óptimo, en caso de que por ejemplo un primer dispositivo de tratamiento de suelos no haya podido proporcionar el éxito deseado en el tratamiento del suelo. La función de múltiples fases se caracteriza por que preferiblemente dos o más tipos de dispositivos de tratamiento de suelos funcionan adaptados entre sí, de modo que puede limpiarse de manera optimizada con respecto al tiempo/rendimiento.
Según una realización a modo de ejemplo puede estar previsto que un aparato de limpieza en seco realice una limpieza en una habitación y mediante un dispositivo de detección detecte zonas, que no han podido limpiarse, por ejemplo zonas con suciedad seca. Esta información la transmite el aparato de limpieza en seco a un control del sistema, que extrae una acción siguiente para esta situación de la base de datos asociada en común. La acción siguiente definida para el fallo de la acción operativa del aparato de limpieza en seco puede consistir, por ejemplo, en que un aparato de limpieza en húmedo se desplace hasta la posición espacial correspondiente y aquí realice una limpieza en húmedo. En caso de que esta zona espacial no sea adecuada para una limpieza en húmedo o la limpieza en húmedo falle por otros motivos, entonces como acción siguiente adicional puede estar previsto que el control del sistema informe a un usuario sobre la acción fallida, de modo que el usuario tenga la posibilidad de realizar la limpieza manualmente. Para la notificación al usuario puede utilizarse, por ejemplo, una aplicación instalada en un aparato externo móvil.
Breve descripción del dibujo
A continuación se explicará la invención en más detalle mediante un ejemplo de realización. Muestra:
la figura 1, un sistema según la invención con dos aparatos de tratamiento de suelos y una base de datos asociada en común a los mismos.
Descripción de las formas de realización
La figura 1 muestra un entorno, concretamente una subzona de una vivienda con varias habitaciones. En las habitaciones están dispuestos una pluralidad de obstáculos 5, como muebles y límites de habitación. En el entorno se encuentra un sistema formado en este caso por dos aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 de desplazamiento automático así como una memoria 7 configurada por separado, en la que está almacenada una base de datos 6. La memoria 7 es en este caso, por ejemplo, un servidor de la casa, con el que se comunica un aparato de comunicación 8 externo además de los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4.
Aunque no se representa en la figura, la memoria 7 también podría formar parte de una estación base, configurada para realizar una o varias acciones de servicio para los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4. Los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 pueden estar conectados por ejemplo con esta estación base para cargar una batería o vaciar un recipiente acumulador de material aspirado.
Los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 presentan en cada caso una memoria local (no representada), en la que está almacenado un mapa de entorno del entorno. Mediante el mapa del entorno el aparato de tratamiento de suelos 3, 4 puede orientarse y localizarse durante un desplazamiento automático en el entorno. Los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 son en este caso, por ejemplo, un aparato de tratamiento de suelos 3 configurado como robot friegasuelos y un aparato de tratamiento de suelos 4 configurado como robot aspirador. Los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 disponen de ruedas accionadas por motor, mediante las cuales pueden desplazarse dentro del entorno. Además los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 presentan unos dispositivos de tratamiento de suelos 1,2. En este caso, el aparato de tratamiento de suelos 3 presenta un dispositivo de tratamiento de suelos 1 configurado como rodillo friegasuelos y el aparato de tratamiento de suelos 4 presenta un dispositivo de tratamiento de suelos 2 configurado como rodillo de cerdas. Los dispositivos de tratamiento de suelos 1,2 sirven para actuar sobre una superficie a limpiar. Además el aparato de tratamiento de suelos 4 configurado como robot aspirador presenta una abertura de boca de aspiración no representada en más detalle, a través de la cual, por medio de una unidad de motor-soplador, puede aspirarse el aire cargado con el material a aspirar en el aparato de tratamiento de suelos 4. El aparato de tratamiento de suelos 3 configurado como aparato friegasuelos dispone por ejemplo de un depósito de líquido no representado en más detalle y de un dispositivo de aplicación de líquido, que puede proporcionar líquido procedente del depósito de líquido al dispositivo de tratamiento de suelos 1, concretamente el rodillo friegasuelos, y/o la superficie a limpiar. Para el suministro eléctrico de los componentes eléctricos individuales de los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4, así como para el accionamiento de las ruedas, de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 y la electrónica prevista adicionalmente, los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 presentan en cada caso una batería recargable no representada.
Los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 están dotados además en cada caso de un dispositivo de detección 9, que en este caso presenta por ejemplo un dispositivo de medición de triangulación. El dispositivo de detección 9 mide las distancias con respecto a los obstáculos 5 dentro del entorno. El dispositivo de detección 9 presenta en detalle en cada caso un diodo láser, cuyo haz de luz emitido se guía fuera de una carcasa del aparato de tratamiento de suelos 3, 4 a través de un dispositivo de desviación y puede rotar sobre un eje de giro perpendicular en la orientación mostrada del aparato de tratamiento de suelos 3, 4, en particular en un intervalo angular de 360 grados. De este modo es posible una medición de distancias en todas las direcciones con respecto al aparato de tratamiento de suelos 3, 4. Mediante el dispositivo de detección 9 puede medirse el entorno en un plano preferiblemente horizontal, es decir, en un plano paralelo a la superficie a limpiar. De este modo, el aparato de tratamiento de suelos 3, 4 puede desplazarse por el entorno evitando una colisión con los obstáculos 5. Los datos del entorno obtenidos por medio del dispositivo de detección 9 se utilizan para crear un mapa de entorno del entorno. Además el aparato de tratamiento de suelos 3, 4 puede presentar, por ejemplo, un sensor de odometría no representado, que mide un trayecto recorrido por el respectivo aparato de tratamiento de suelos 3, 4. Además también es posible que un aparato de tratamiento de suelos 3, 4 presente por ejemplo un sensor de contacto o similar.
Los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 presentan una conexión de comunicación con la memoria 7 con la base de datos 6 en común almacenada en la misma. En este caso, la conexión de comunicación es por ejemplo una conexión WLAN.
La invención según esta forma de realización es tal que, por ejemplo, los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 realizan acciones de limpieza dentro del entorno. Durante el desplazamiento los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 acceden al mapa del entorno local almacenado en el respectivo aparato de tratamiento de suelos 3, 4. Las acciones de limpieza de los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 se controlan en función de un plan de limpieza, almacenado en la base de datos 6 de la memoria 7.
Como se representa en la figura, la base de datos 6 presenta un calendario, que contiene las acciones de limpieza de los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 planificadas según los días de la semana y las horas. En este caso, la base de datos 6 contiene para el día de la semana lunes, por ejemplo, en primer lugar a las 8:00 una acción de limpieza planificada para el “robot 1”, en este caso, por ejemplo, el aparato de tratamiento de suelos 4 configurado como robot aspirador.
En primer lugar el aparato de tratamiento de suelos 4, tal como está almacenado en la base de datos 6, realiza la limpieza planificada del entorno por medio del dispositivo de tratamiento de suelos 2. A este respecto, el aparato de tratamiento de suelos 4 se desplaza dentro del entorno preferiblemente según una ruta de desplazamiento planificada, que puede estar almacenada en una memoria local del aparato de tratamiento de suelos 4 o también en la base de datos 6. Durante el desplazamiento o como tarde tras finalizar la acción de limpieza un sistema de sensores del aparato de tratamiento de suelos 4 detecta la superficie a limpiar y compara sus características con unos datos de referencia almacenados en una memoria local del aparato de tratamiento de suelos 4 o la memoria 7 común con respecto a los estados limpio y sucio de la superficie de suelo.
Cuando el aparato de tratamiento de suelos 4 determina que a pesar de la operación de limpieza sigue habiendo suciedad, por ejemplo en este caso suciedad seca, el aparato de tratamiento de suelos 4 transmite esta información a la memoria 7. A continuación, un dispositivo informático central asociado a la memoria 7 extrae de la memoria 7, mediante la información, una acción siguiente que sirve para sustituir la acción de limpieza fallida del aparato de tratamiento de suelos 4, es decir, para eliminar la suciedad seca sobre el suelo. El dispositivo informático determina los aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 que están disponibles dentro del sistema y los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 de los que disponen. En este caso, el dispositivo informático determina por ejemplo que debido a la suciedad seca es necesaria una limpieza en húmedo del suelo. Como el aparato de tratamiento de suelos 3 presenta un dispositivo de tratamiento de suelos 1 adecuado para una limpieza en húmedo, concretamente en este caso un rodillo friegasuelos, el dispositivo informático planifica a continuación una acción operativa del aparato de tratamiento de suelos 3 en función de los eventos, concretamente en este caso una limpieza en húmedo tras el fallo de la acción de limpieza en seco anterior del aparato de tratamiento de suelos 4. Alternativamente ya de antemano, es decir, antes de la acción operativa del primer aparato de tratamiento de suelos 4, en la base de datos 6 puede estar almacenada la acción a llevar a cabo cuando falle la acción operativa del aparato de tratamiento de suelos 4. Para este caso, en función de los eventos, concretamente en caso de fallar la acción operativa del primer aparato de tratamiento de suelos 4, ya de antemano puede estar planificado qué acción siguiente realizará qué aparato de tratamiento de suelos 3, 4, para poder finalizar la tarea de limpieza satisfactoriamente.
En los dos casos anteriores, es decir, una planificación espontánea de la acción siguiente en el caso de la acción de limpieza fallida del primer aparato de tratamiento de suelos 4, o de una acción siguiente en función de los eventos almacenada de antemano en la base de datos 6, se transmite al segundo aparato de tratamiento de suelos 3 información sobre la acción siguiente necesaria o el aparato de tratamiento de suelos 3 extrae la acción siguiente de la base de datos 6. A continuación un dispositivo de control local del aparato de tratamiento de suelos 3 controla el aparato de tratamiento de suelos 3 y el dispositivo de tratamiento de suelos 1 correspondiente de tal modo que el aparato de tratamiento de suelos 3 se desplace hacia el lugar de la suciedad y aquí realice una limpieza en húmedo. Según una realización particular puede estar previsto que la acción siguiente planificada por el dispositivo informático se muestre en primer lugar a un usuario del sistema en un aparato de comunicación 8 móvil en conexión de comunicación con la memoria 7, como en este caso la tableta representada. A continuación el usuario puede confirmar la acción siguiente propuesta, de modo que se transmita una orden de control correspondiente al aparato de tratamiento de suelos 3.
Además, adicionalmente o según una forma de realización alternativa es posible que un usuario del sistema varíe o amplíe manualmente la base de datos 6 almacenada en la memoria 7. A este respecto, el usuario accede ventajosamente a la memoria 7 o la base de datos 6 común por medio de un aparato de comunicación 8 externo. En particular, el usuario también puede determinar dos o más acciones operativas de un único o de varios aparatos de tratamiento de suelos 3, 4 con, en total, al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 uno en función del otro, en particular acciones siguientes para acciones operativas planificadas, que deben realizarse en caso de un fallo de una acción operativa realizada.
Lista de números de referencia
1 dispositivo de tratamiento de suelos
2 dispositivo de tratamiento de suelos
3 aparato de tratamiento de suelos
4 aparato de tratamiento de suelos
5 obstáculo
6 base de datos
7 memoria
8 aparato de comunicación
9 dispositivo de detección

Claims (7)

REIVINDICACIONES
1. Sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) de al menos un aparato de tratamiento de suelos (3, 4) de desplazamiento automático para el tratamiento controlado automáticamente de una superficie, presentando el sistema una base de datos (6) asociada en común a los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2), que está almacenada en una memoria (7) externa configurada por separado del aparato de tratamiento de suelos (3, 4) y en la que, según reglas definidas, están planificadas acciones operativas para los dispositivos de tratamiento de suelos (1,2) en función del tiempo y en función de los eventos, presentando la base de datos (6) una tabla, en la que están planificadas las acciones operativas de cada dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) por años, meses, días y/u horas, así como un dispositivo informático central asociado a la base de datos (6), que planifica acciones operativas según reglas definidas, conteniendo la base de datos (6) operaciones si-entonces, definidas entre los eventos definidos y las acciones operativas de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) desencadenadas por los mismos, desencadenándose una acción operativa de un dispositivo de tratamiento de suelos (1,2) sólo cuando se produce un evento definido en un determinado momento, y formando en la base de datos (6) al menos dos acciones operativas una secuencia de acciones, en la que una acción operativa siguiente depende de una acción operativa anterior en el tiempo, realizándose una segunda acción operativa sólo cuando anteriormente se ha realizado una primera acción operativa, suprimiéndose la segunda acción operativa cuando no se realiza la primera acción operativa planificada, y/o estando almacenada para una acción operativa almacenada en la base de datos (6) una acción siguiente, definida y realizada en función de un fallo de la acción operativa realizada.
2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) están configurados en el mismo aparato de tratamiento de suelos (3, 4) o en dos aparatos de tratamiento de suelos (3, 4) diferentes.
3. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dos o más acciones operativas de al menos un dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) están planificadas una en función de otra.
4. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la acción siguiente es una repetición de la acción operativa y/o una acción operativa de otro dispositivo de tratamiento de suelos (1,2) y/o incluye un análisis de fallos y/o una notificación a un usuario.
5. Procedimiento para hacer funcionar un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos (1,2) de al menos un aparato de tratamiento de suelos (3, 4) de desplazamiento automático, tratándose una superficie de manera automáticamente controlada por medio de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2), planificándose acciones operativas para los dispositivos de tratamiento de suelos (1,2) por un dispositivo informático central del sistema según reglas definidas en función del tiempo y en función de los eventos, almacenándose las acciones operativas planificadas en una base de datos (6) asociada en común a los dispositivos de tratamiento de suelos (1,2) y almacenada en una memoria (7) externa configurada por separado del aparato de tratamiento de suelos (3, 4), presentando la base de datos (6) una tabla, en la que están planificadas las acciones operativas de cada dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) por años, meses, días y/u horas, conteniendo la base de datos (6) operaciones si-entonces, definidas entre los eventos definidos y las acciones operativas de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) desencadenadas por los mismos, desencadenándose una acción operativa de un dispositivo de tratamiento de suelos (1,2) sólo cuando se produce un evento definido en un determinado momento, y formando en la base de datos (6) al menos dos acciones operativas una secuencia de acciones, en la que una acción operativa siguiente depende de una acción operativa anterior en el tiempo, realizándose una segunda acción operativa sólo cuando anteriormente se ha realizado una primera acción operativa, suprimiéndose la segunda acción operativa cuando no se realiza la primera acción operativa planificada, y/o realizándose una acción siguiente definida en función de un determinado evento, concretamente un fallo de una acción operativa realizada.
6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que dos o más acciones operativas de al menos un dispositivo de tratamiento de suelos (1,2) se planifican una en función de otra.
7. Procedimiento según la reivindicación 5 o 6, caracterizado por que la acción siguiente definida es una repetición de la acción operativa y/o una acción operativa de otro dispositivo de tratamiento de suelos (1,2) y/o un análisis de fallos y/o una notificación a un usuario.
ES18172596T 2017-06-16 2018-05-16 Sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos Active ES2928877T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017113288.0A DE102017113288A1 (de) 2017-06-16 2017-06-16 System mit mindestens zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2928877T3 true ES2928877T3 (es) 2022-11-23

Family

ID=62186331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES18172596T Active ES2928877T3 (es) 2017-06-16 2018-05-16 Sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10562177B2 (es)
EP (1) EP3415070B1 (es)
JP (1) JP2019003630A (es)
CN (1) CN109124488B (es)
DE (1) DE102017113288A1 (es)
ES (1) ES2928877T3 (es)
TW (1) TW201904502A (es)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2018203588B2 (en) * 2017-06-05 2019-11-14 Bissell Inc. Autonomous floor cleaning system
WO2020050494A1 (en) * 2018-09-06 2020-03-12 Lg Electronics Inc. A robot cleaner and a controlling method for the same
US11432697B2 (en) * 2018-09-06 2022-09-06 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and a controlling method for the same
KR102252033B1 (ko) 2018-09-06 2021-05-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2020145328A1 (ja) 2019-01-11 2020-07-16 日東シンコー株式会社 硬化性組成物
DE102019101338A1 (de) * 2019-01-18 2020-07-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System aus einem ausschließlich manuell geführten Bodenbearbeitungsgerät und einem ausschließlich automatisch betriebenen Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zum Betrieb eines solchen Systems
DE102019106292A1 (de) * 2019-03-12 2020-09-17 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenbearbeitungsgerät mit einem Akkumulator und System aus einem Bodenbearbeitungsgerät und mindestens einem weiteren Akkumulator
DE102019109596A1 (de) * 2019-04-11 2020-10-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System aus einem manuell geführten Bodenbearbeitungsgerät, einem ausschließlich automatisch betriebenen Bodenbearbeitungsgerät und einer Recheneinrichtung
DE102019131583A1 (de) 2019-11-22 2021-05-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie Verfahren zum Betrieb eines Systems
DE102020100447A1 (de) * 2020-01-10 2021-07-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Systems mit zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie System zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE102020100666A1 (de) * 2020-01-14 2021-07-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Systems mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie System zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE102020102766A1 (de) 2020-02-04 2021-08-05 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betrieb eines Reinigungssystems
JP7288416B2 (ja) * 2020-03-27 2023-06-07 本田技研工業株式会社 自律作業システム、自律作業設定方法、およびプログラム
DE102021102655A1 (de) 2021-02-04 2022-08-04 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung System zum Reinigen einer Umgebung

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08335112A (ja) * 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
US6611738B2 (en) * 1999-07-12 2003-08-26 Bryan J. Ruffner Multifunctional mobile appliance
KR100664053B1 (ko) * 2004-09-23 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
EP2245858B1 (en) * 2008-02-13 2018-04-11 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
WO2009132317A1 (en) * 2008-04-24 2009-10-29 Evolution Robotics Application of localization, positioning & navigation systems for robotic enabled mobile products
US9480379B2 (en) * 2011-10-21 2016-11-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method for the same
EP2851760A1 (en) * 2013-09-19 2015-03-25 Rigas Tehniska universitate Multi-robot system
US10180685B2 (en) * 2015-05-12 2019-01-15 Viabot Inc. Autonomous modular robot
US20170049288A1 (en) * 2015-08-18 2017-02-23 Nilfisk, Inc. Mobile robotic cleaner
KR102521493B1 (ko) * 2015-10-27 2023-04-14 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
WO2017218234A1 (en) * 2016-06-15 2017-12-21 Irobot Corporation Systems and methods to control an autonomous mobile robot
CN106500700A (zh) * 2016-11-15 2017-03-15 深圳市中舟智能科技有限公司 一种多移动机器人协作导航方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109124488B (zh) 2022-04-12
US10562177B2 (en) 2020-02-18
TW201904502A (zh) 2019-02-01
DE102017113288A1 (de) 2018-12-20
US20180361569A1 (en) 2018-12-20
EP3415070A1 (de) 2018-12-19
EP3415070B1 (de) 2022-09-21
JP2019003630A (ja) 2019-01-10
CN109124488A (zh) 2019-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2928877T3 (es) Sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos
ES2637210T3 (es) Procedimiento para desencadenar automáticamente una autolocalización
US20230409032A1 (en) Method for controlling an autonomous, mobile robot
US11709497B2 (en) Method for controlling an autonomous mobile robot
US20210106196A1 (en) System of robotic cleaning devices
ES2912369T3 (es) Procedimiento y dispositivo para operar un robot que se desplaza automáticamente
US9744670B2 (en) Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
US10228697B2 (en) Autonomous mobile object and autonomous mobile object system
ES2874782T3 (es) Sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente
ES2813335T3 (es) Procedimiento de funcionamiento de un robot dotado de locomoción automática
JP6406680B2 (ja) 床清掃装置を動作させるための方法及び床清掃装置
ES2351099T5 (es) Procedimiento para limpiar una superficie de suelo mediante un aparato de limpieza autopropulsado, en particular un robot aspirador
EP4026473A1 (en) Cleaning robot and control method therefor
US6580246B2 (en) Robot touch shield
ES2870503T3 (es) Método para crear un mapa del entorno para un dispositivo de procesamiento desplazable automáticamente
ES2908287T3 (es) Sistema que comprende al menos dos aparatos de tratamiento de suelos
ES2902488T3 (es) Sistema que consiste de un dispositivo de tratamiento de suelos guiado puramente de forma manual y de un dispositivo de tratamiento de suelos operado automáticamente y un método para operar un sistema de este tipo
WO2019037668A1 (zh) 自移动机器人及其行走方法、显示障碍物分布的方法
ES2942627T3 (es) Procedimiento para la navegación y la autolocalización de un dispositivo de tratamiento que se desplaza de forma autónoma
ES2926855T3 (es) Procedimiento para operar un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente y sistema para realizar un procedimiento de este tipo
ES2927312T3 (es) Sistema con al menos dos robots de limpieza automáticos y método para operar dicho sistema
ES2934072T3 (es) Procedimiento para crear un mapa del entorno para un dispositivo trabajo de tierra que se desplaza automáticamente y un sistema que comprende dos dispositivos de trabajo de tierra que se desplazan automáticamente
CN117652916A (zh) 清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质