ES2926855T3 - Procedimiento para operar un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente y sistema para realizar un procedimiento de este tipo - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un método para operar un sistema con un primer dispositivo de tratamiento de suelo (1) que se mueve automáticamente y un segundo dispositivo de tratamiento de suelo (2) que se mueve automáticamente, en el que el primer dispositivo de tratamiento de suelo (1) detecta características ambientales de un área que rodea el primer dispositivo de tratamiento del suelo (1), el primer dispositivo de cultivo del suelo (1) o un dispositivo informático (3) asignado conjuntamente al primer dispositivo de cultivo del suelo (1) y el segundo dispositivo de cultivo del suelo (2) crea un primer mapa ambiental (4) sobre la base de las características ambientales detectadas, y en el que el primer dispositivo de cultivo del suelo (1) también crea el segundo dispositivo de labranza (2) que se detecta y la posición del segundo dispositivo de labranza (2) se almacena en el primer mapa de área (4) creado. Para lograr un cultivo del suelo que ahorre tiempo y recursos en un área, se propone que el segundo dispositivo de cultivo del suelo (2) reciba información sobre una posición actual del segundo dispositivo de cultivo del suelo (2) dentro de la primera actividad de cultivo del suelo. mientras que el primer dispositivo de labranza (1) está realizando la primera actividad de labranza del suelo El mapa de área (4) recibe y controla una segunda actividad de labranza tan pronto como la primera herramienta de labranza (1) ha detectado la segunda herramienta de labranza (2). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento para operar un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente y sistema para realizar un procedimiento de este tipo
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un procedimiento para operar un sistema con un primer aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente y un segundo aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente, detectando el primer aparato de tratamiento de suelos características de un entorno del primer aparato de tratamiento de suelos, presentando el primer aparato de tratamiento de suelos y el segundo aparato de tratamiento de suelos dispositivos de comunicaciones de datos, por medio de los cuales los aparatos de tratamiento de suelos se comunican entre sí, creando el primer aparato de tratamiento de suelos o un dispositivo de cálculo asociado común al primer aparato de tratamiento de suelos y al segundo aparato de tratamiento de suelos un primer mapa del entorno mediante las características del entorno detectadas, y detectando el primer aparato de tratamiento de suelos además el segundo aparato de tratamiento de suelos y almacenándose la posición del segundo aparato de tratamiento de suelos a continuación dentro del primer mapa del entorno creado.
Además, la invención se refiere a un sistema con un primer aparato de tratamiento de suelos y un segundo aparato de tratamiento de suelos para realizar un procedimiento del tipo mencionado anteriormente.
Estado de la técnica
Los sistemas con varios aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, que están conectados entre sí a través de una red de comunicaciones común o también directamente, son conocidos en el estado de la técnica. Los aparatos de tratamiento de suelos pueden ser, por ejemplo, robots de tratamiento de suelos como robots de limpieza, robots pulidores, robots segadores o similares. Al menos uno de los aparatos de tratamiento de suelos dispone de un dispositivo de navegación y de autoubicación, el cual es adecuado para crear un mapa de un entorno y para ubicarse y para desplazarse mediante este mapa del entorno. Además, en el estado de la técnica también es conocido que los aparatos de tratamiento de suelos puedan acceder a un mapa del entorno común, el cual está almacenado en un dispositivo de almacenamiento externo.
El documento de patente US 6374155 B1, da a conocer además un sistema con varios robots, de los cuales uno de los robots sirve como robot de navegación y al menos otro robot puede ejecutar tareas como, por ejemplo, aspirar, fregar o similar. El robot de navegación crea un mapa del entorno y se ubica, así como uno o más robots funcionales, en el mapa del entorno creado. A continuación, el robot de navegación planifica tareas de tratamiento de suelos que deben realizarse por los robots funcionales.
Desventajoso en los sistemas o bien procedimientos mencionados anteriormente es que el propio robot de navegación no realiza tareas de tratamiento de suelos, sino que únicamente sirve para la creación del mapa y la planificación de tareas de actuación para los robots funcionales. A causa de esto, para realizar el procedimiento conocido en el estado de la técnica es necesario un robot adicional.
Además, a partir del documento EP 3344 104 A1, es conocido un procedimiento para operar un sistema de un robot maestro y un robot esclavo, transmitiendo el robot maestro al robot esclavo instrucciones de control para el desplazamiento y ejecución de una orden de trabajo. Además, los documentos US 2003/0212472 A1, WO 2020/004824 A1 y US 2018/0344114 A1, describen el trasfondo tecnológico de la invención que se refiere a sistemas de robots de una pluralidad de robots que utilizan mapas del entorno comunes para la navegación.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica mencionado anteriormente, el objeto de la invención es proporcionar un procedimiento para operar un sistema con varios aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, en el cual se logra un tratamiento ahorrativo en recursos y ahorrativo en tiempo del entorno. Para la solución de este objeto, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos transmita su primer mapa del entorno creado hasta el momento al segundo aparato de tratamiento de suelos, y obteniendo el segundo aparato de tratamiento de suelos, todavía durante una primera tarea de tratamiento de suelos ejecutada por el primer aparato de tratamiento de suelos, el primer mapa del entorno y una información acerca de la posición actual del segundo aparato de tratamiento de suelos dentro del primer mapa del entorno y controlando un dispositivo de cálculo del segundo aparato de tratamiento de suelos una segunda tarea de tratamiento de suelos sobre la base del
primer mapa del entorno y de la información recibida acerca de la posición actual del segundo aparato de tratamiento de suelos dentro del primer mapa del entorno.
De acuerdo con la invención, el sistema presenta al menos un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente, el cual puede ejecutar tanto tareas de tratamiento de suelos automáticamente, al igual que también detectar características del entorno, así como una posición actual de al menos otro aparato de tratamiento de suelos. Mediante las características del entorno detectadas, se puede crear un mapa del entorno bien mediante el propio primer aparato de tratamiento de suelos o, también, mediante un dispositivo de cálculo central, que está asociado en común a los aparatos de tratamiento de suelos del sistema. Dado que el primer aparato de tratamiento de suelos puede al mismo tiempo, por lo tanto, ejecutar una tarea de tratamiento de suelos y detectar informaciones acerca de posiciones actuales de otros aparatos de tratamiento de suelos, de acuerdo con la invención se puede iniciar, todavía mientras la tarea de tratamiento de suelos del primer aparato de tratamiento de suelos, una segunda tarea de tratamiento de suelos de un segundo aparato de tratamiento de suelos. A causa de esto, dentro de un sistema interconectado de aparatos de tratamiento de suelos se pueden coordinar muy rápidamente las tareas de limpieza de varios aparatos de tratamiento de suelos. En particular, los varios aparatos de tratamiento de suelos acceden al mismo mapa del entorno, por ejemplo, al mapa del entorno creado por el primer aparato de tratamiento de suelos y/o un mapa del entorno que está archivado en un dispositivo de almacenamiento central. Este mapa del entorno también puede haber sido creado por el primer aparato de tratamiento de suelos o, también, haber sido creado por otro aparato de tratamiento de suelos o el dispositivo de cálculo común del sistema. Sobre la base de este mapa del entorno y de la información de posición recibida, cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos controla entonces de forma autónoma su desplazamiento y tarea de tratamiento de suelos. Dado que las tareas de tratamiento de suelos de varios aparatos de tratamiento de suelos tienen lugar temporalmente solapadas, se puede acortar un tiempo requerido para un tratamiento de suelos del entorno. Dado que el segundo aparato de tratamiento de suelos no crea él mismo un mapa del entorno y tiene que ubicarse dentro, sino que obtiene informaciones necesarias para la navegación mediante el primer mapa del entorno ya creado, las tareas de navegación y de autoubicación se realizan de forma particularmente rápida y eficiente.
De manera particularmente ventajosa, el sistema de acuerdo con la invención puede utilizarse donde dos aparatos de tratamiento de suelos deben ejecutar tareas de tratamiento de suelos que se complementan en el entorno. Por ejemplo, los aparatos de tratamiento de suelos pueden limpiar al mismo tiempo dos subsecciones del entorno diferentes o la misma subsección del entorno con dependencia temporal directamente consecutiva. Por ejemplo, el primer aparato de tratamiento de suelos puede ser un robot aspirador y el segundo aparato de tratamiento de suelos un robot fregador. Para una limpieza óptima de un suelo duro, por ejemplo, un suelo de parquet, suelo laminado, suelo de baldosas o similar, de manera preferida, tiene lugar de forma temporal directamente consecutiva una limpieza de aspiración y una limpieza de fregado. En este caso, la limpieza de fregado del segundo aparato de tratamiento de suelos puede integrarse de forma temporal en el transcurso de tratamiento de suelos del primer aparato de tratamiento de suelos, de tal manera que la limpieza de fregado se inicia mientras todavía se ejecuta la limpieza de aspiración del primer aparato de tratamiento de suelos. El primer aparato de tratamiento de suelos se desplaza localmente desde una primera subsección del entorno a una segunda subsección del entorno, de modo que una primera subsección del entorno ya aspirada se friega mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos mientras el primer aparato de tratamiento de suelos ejecuta todavía una tarea de aspiración en una segunda subsección del entorno siguiente. En este caso, puede estar previsto que el segundo aparato de tratamiento de suelos se inicie primero con demora de tiempo, en caso de que una subsección del entorno, la cual se trata actualmente o bien ya está tratada por el primer aparato de tratamiento de suelos, todavía no ha alcanzado un tamaño mínimo definido. Esto es ventajoso, en particular, en el caso donde el primer aparato de tratamiento de suelos ya detecta, directamente tras iniciar una tarea de tratamiento de suelos, un segundo aparato de tratamiento de suelos diferente y, por lo tanto, todavía está temporalmente al principio del todo de la tarea de tratamiento de suelos a ser ejecutada. De acuerdo con una realización, en el mapa del entorno pueden estar definidas subsecciones del entorno, por ejemplo, delimitadas por paredes, obstáculos, pavimentos y similares, para iniciar una segunda tarea de tratamiento de suelos mediante un segundo aparato de tratamiento de suelos solo cuando una subsección del entorno definida está completamente tratada por medio del primer aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos puede iniciar su tarea de tratamiento de suelos posterior en una ubicación de la subsección del entorno que presenta una distancia más corta al lugar de permanencia actual del segundo aparato de tratamiento de suelos. Alternativamente, también es posible que el segundo aparato de tratamiento de suelos inicie en el mismo lugar, en el cual ha iniciado anteriormente el primer aparato de tratamiento de suelos la primera tarea de tratamiento de suelos.
Para que el primer aparato de tratamiento de suelos pueda detectar o bien identificar un segundo aparato de tratamiento de suelos, los aparatos de tratamiento de suelos pueden presentar códigos de identificación inequívocos, mediante los cuales se pueden reconocer uno o más aparato de tratamiento de suelos diferentes. Los aparatos de tratamiento de suelos interconectados en el sistema tienen como corresponde dispositivos de detección correspondientes, con los cuales se pueden leer los códigos de identificación. Siempre que en el caso del código se
trate, por ejemplo, de un código óptico, es necesario un dispositivo de detección óptico correspondiente. De acuerdo con una forma de realización, el primer aparato de tratamiento de suelos puede presentar, por ejemplo, una cámara, la cual está configurada para leer un código de QR, código de color u otro código óptico de un segundo aparato de tratamiento de suelos diferente. El código o bien los códigos de varios aparatos de tratamiento de suelos pueden estar almacenados en una base de datos, a la cual pueden acceder todos los aparatos de tratamiento de suelos. Alternativamente a los códigos ópticos, también pueden utilizarse etiquetas electrónicas, por ejemplo, sobre la base de balizas de RFID, de NFC, de Bluetooth u otras, que almacenan un ID inequívoco del aparato de tratamiento de suelos. La identificación de los aparatos de tratamiento de suelos puede soportarse mediante una comunicación entre dos o más aparatos de tratamiento de suelos. Cuando, por ejemplo, un primer aparato de tratamiento de suelos reconoce un segundo aparato de tratamiento de suelos mediante su forma exterior como aparato de tratamiento de suelos, el primer aparato de tratamiento de suelos puede enviar una señal de consulta, la cual, de manera preferida, pueden recibir todos los aparatos de tratamiento de suelos. Esta señal de consulta puede incluir una solicitud de que el aparato de tratamiento de suelos que recibe la consulta, por su lado, detecte el entorno y busque aparatos de tratamiento de suelos incluidos dentro. Aquel segundo aparato de tratamiento de suelos, el cual ve otro aparato de tratamiento de suelos en el entorno detectado por él, lo tiene delante de él con alta probabilidad el primer aparato de tratamiento de suelos. Con ello, el primer aparato de tratamiento de suelos puede concluir que detecta actualmente el segundo aparato de tratamiento de suelos, mientras que el segundo aparato de tratamiento de suelos puede concluir que detecta actualmente el primer aparato de tratamiento de suelos. Además, estaciones base asociadas a determinados aparatos de tratamiento de suelos también pueden presentar un identificador inequívoco. En este caso, a través de la estación base identificada se puede concluir la identidad de un aparato de tratamiento de suelos en la región de esta estación base. El respectivo aparato de tratamiento de suelos detecta características del entorno dentro del entorno de su estación base y crea un mapa del entorno local. Cuando ahora un segundo aparato de tratamiento de suelos detecta una estación base dentro de este entorno, de esta manera, mediante una comparación de las informaciones de mapa actuales del primer aparato de tratamiento de suelos, se puede sacar una conclusión sobre la identidad de la estación base o bien del aparato de tratamiento de suelos presente en la cercanía.
De acuerdo con una posible forma de realización de la invención, puede estar previsto que el primer aparato de tratamiento de suelos cree el primer mapa del entorno y lo transmita directamente al segundo aparato de tratamiento de suelos. De acuerdo con esta forma de realización, no es forzosamente necesario que los aparatos de tratamiento de suelos estén conectados entre sí a través de una red de comunicaciones, si bien los aparatos de tratamiento de suelos también pueden ser parte de una red de comunicaciones inalámbrica. El primer aparato de tratamiento de suelos envía por lo tanto el mapa del entorno creado, por ejemplo, sin almacenamiento intermedio en un servidor, directamente al segundo aparato de tratamiento de suelos. Para ello, de manera ventajosa, se puede enviar una señal de radio desde el primer aparato de tratamiento de suelos al segundo aparato de tratamiento de suelos, en particular, por ejemplo, una señal de Bluetooth o una señal de WLAN. Cuando el primer aparato de tratamiento de suelos detecta así un segundo aparato de tratamiento de suelos durante una tarea de tratamiento de suelos, el primer aparato de tratamiento de suelos transmite su mapa del entorno creado actualmente, junto con una posición estimada del segundo aparato de tratamiento de suelos dentro del mapa del entorno, al segundo aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos recibe la señal del primer aparato de tratamiento de suelos y obtiene informaciones acerca de su posición actual en relación con las coordenadas del mapa del entorno del primer aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos puede iniciar directamente a continuación su propia tarea de tratamiento de suelos. Con el mapa del entorno o bien almacenadas en éste, se pueden enviar informaciones adicionales al segundo aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo, una información acerca de qué subsecciones del entorno ya han sido tratadas mediante el primer aparato de tratamiento de suelos, qué pavimentos, parámetros de ensuciamiento o cantidades de ensuciamiento están presentes en la subsección del entorno.
Además, el primer mapa del entorno del primer aparato de tratamiento de suelos y la posición anotada dentro del segundo aparato de tratamiento de suelos pueden actualizarse continuamente durante un desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos. De acuerdo con esta configuración, el mapa del entorno se mantiene siempre actualizado mientras el primer aparato de tratamiento de suelos se desplaza dentro del entorno. Al mismo tiempo, se actualiza también la posición detectada del segundo aparato de tratamiento de suelos, de modo que el segundo aparato de tratamiento de suelos tiene siempre conocimiento acerca de dónde se encuentra dentro del mapa del entorno. Por lo tanto, no es necesario que el propio segundo aparato de tratamiento de suelos disponga también de un dispositivo de navegación y de autoubicación. En el mapa del entorno pueden anotarse también los avances de tratamiento de suelos. De manera preferida, un usuario puede acceder con un equipo terminal externo, por ejemplo, al mapa del entorno creado y observar éste. En el equipo terminal está instalada, de manera preferida, una aplicación la cual puede representar el mapa del entorno.
Además, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos detecte parámetros de suelo de las subsecciones del entorno, un estado de tratamiento de subsecciones del entorno tratadas o no tratadas por medio
del primer aparato de tratamiento de suelos y/o una ruta de desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos a través de una o más subsecciones del entorno y los almacena en el primer mapa del entorno o, alternativamente, detecta y los transmite al dispositivo de cálculo común. Los parámetros de suelo de las subsecciones del entorno pueden ser, por ejemplo, un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento y/o un grado de ensuciamiento dentro de la respectiva subsección del entorno. Como tipo de suelo pueden diferenciarse, por ejemplo, suelos duros y suelos de moqueta, en particular, clasificados adicionalmente en alfombras o bien suelos de moqueta de pelo corto, alfombras o bien suelos de moqueta de pelo largo, suelos de madera, suelos de baldosas y otros. Un tipo de ensuciamiento se puede clasificar según la consistencia (seca, mojada, pegajosa u otra) o según la composición (grasa, vino u otra). Un grado de ensuciamiento puede definirse como proporción porcentual de un grado de ensuciamiento máximo estandarizado, representando, por ejemplo, un grado de ensuciamiento de 100 por cien un ensuciamiento máximo así definido. Además, es posible establecer categorías de ensuciamiento, por ejemplo, ensuciamiento leve, ensuciamiento medio, ensuciamiento intenso. El grado de ensuciamiento puede representar un grado de ocupación de la superficie de la subsección del entorno con suciedad, una cantidad de suciedad recogida por el primer aparato de tratamiento de suelos por área de superficie o similar. Mediante las informaciones acerca del tipo de suelo, tipo de ensuciamiento y/o grado de ensuciamiento, el segundo aparato de tratamiento de suelos puede comprobar qué parámetros de ajuste son adecuados para una limpieza posterior exitosa. Mediante la información acerca del estado de tratamiento de una subsección del entorno o bien el conocimiento de si una determinada subsección del entorno se encuentra en una ruta de desplazamiento anterior del primer aparato de tratamiento de suelos, el segundo aparato de tratamiento de suelos puede planificar además su propia ruta de desplazamiento a través del entorno. Por lo tanto, están a disposición todas las informaciones que necesita el segundo aparato de tratamiento de suelos para poder llevar a cabo un tratamiento de suelos exitoso. En particular, se puede realizar una segunda tarea de tratamiento de suelos en una ubicación de una ruta de desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos.
Se propone que la segunda tarea de tratamiento de suelos del segundo aparato de tratamiento de suelos en una determinada subsección del entorno se realice solo entonces, cuando en esta subsección del entorno se haya realizado una primera tarea de tratamiento de suelos mediante el primer aparato de tratamiento de suelos, y/o que la segunda tarea de tratamiento de suelos del segundo aparato de tratamiento de suelos en una determinada subsección del entorno solo se realice, cuando el segundo aparato de tratamiento de suelos es adecuado para un tratamiento de suelos de esta subsección del entorno. Mediante la primera alternativa mencionada se tiene en cuenta la circunstancia, en la cual un tratamiento de suelos del segundo aparato de tratamiento de suelos depende de un tratamiento de suelos anterior exitoso del primer aparato de tratamiento de suelos en la misma subsección del entorno. Cuando en el caso del segundo aparato de tratamiento de suelos se trata, por ejemplo, de un robot de limpieza en mojado, se ha recomendado que anteriormente un primer aparato de tratamiento de suelos haya realizado una limpieza de aspiración. No obstante, la tarea de tratamiento de suelos del segundo aparato de tratamiento de suelos, en el caso propuesto la limpieza de fregado de acuerdo con la variante mencionada en segundo lugar, solo tiene lugar cuando el tipo de suelo de la subsección del entorno en cuestión también es adecuado para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos, concretamente aquí una limpieza en mojado.
Además, puede suceder que el primer aparato de tratamiento de suelos hasta el momento, en el cual detecta un segundo aparato de tratamiento de suelos en el entorno, ya ha tratado más de una sola subsección del entorno. Siempre que en la ruta de desplazamiento ya atravesada del primer aparato de tratamiento de suelos haya varias subsecciones del entorno adecuadas para un tratamiento de suelos del segundo aparato de tratamiento de suelos, se ha recomendado que un dispositivo de control del segundo aparato de tratamiento de suelos determine una ruta de desplazamiento propia, la cual es ventajosa para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. En este caso, se pueden determinar, por ejemplo, distancias entre subsecciones del entorno, la cuales son adecuadas para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. Las distancias se suman en diferentes combinaciones y se selecciona una ruta de desplazamiento tal para unir las subsecciones del entorno, que presente una longitud de recorrido total más corta. Con ello, se determina al mismo tiempo en qué orden trata el segundo aparato de tratamiento de suelos las subsecciones del entorno y dónde se encuentran un punto de inicio y un punto de final de la ruta de desplazamiento del segundo aparato de tratamiento de suelos.
Para el caso, en que el primer aparato de tratamiento de suelos no pudo detectar el segundo aparato de tratamiento de suelos durante la ejecución de la primera tarea de tratamiento de suelos, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos, tras finalizar la primera tarea de tratamiento de suelos, transmita un mensaje de estado acerca de la primera tarea de tratamiento de suelos finalizada al segundo aparato de tratamiento de suelos y/o al dispositivo de cálculo común. En este caso, el segundo aparato de tratamiento de suelos puede no obtener informaciones acerca de su posición dentro del primer mapa del entorno del primer aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos tiene que realizar, por lo tanto, él mismo una creación de mapa y autoubicación. El primer aparato de tratamiento de suelos transmite no obstante un mensaje de estado al segundo
aparato de tratamiento de suelos o bien a un dispositivo de cálculo común, para informar, por ejemplo, al segundo aparato de tratamiento de suelos en qué subsecciones del entorno ya ha tenido lugar un tratamiento de suelos mediante el primer aparato de tratamiento de suelos. El mensaje de estado puede hacer referencia a subsecciones del entorno que están almacenadas en un mapa del entorno del primer aparato de tratamiento de suelos. Una transmisión del mensaje de estado al segundo aparato de tratamiento de suelos puede tener lugar en cuanto el primer aparato de tratamiento de suelos ha detectado el segundo aparato de tratamiento de suelos. Cuando el primer aparato de tratamiento de suelos no detecta el segundo aparato de tratamiento de suelos por lo tanto durante la ejecución de la primera tarea de tratamiento de suelos, en primer lugar, el primer aparato de tratamiento de suelos finaliza la primera tarea de tratamiento de suelos y transmite entonces más tarde informaciones y/o una solicitud para una segunda tarea de tratamiento de suelos posterior al segundo aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos ejecuta a continuación, de acuerdo con una posible forma de realización, en primer lugar, un modo de tratamiento estándar sin acceder a un mapa del entorno ya almacenado. Durante la ejecución de la tarea de tratamiento de suelos, el segundo aparato de tratamiento de suelos crea, de manera ventajosa, un mapa del entorno propio, al utilizarse resultados de detección detectados por un dispositivo de detección propio del segundo aparato de tratamiento de suelos.
En este sentido, se propone que el segundo aparato de tratamiento de suelos reciba el mensaje de estado del primer aparato de tratamiento de suelos y, a continuación, inicie una segunda tarea de tratamiento de suelos. De manera preferida, el segundo aparato de tratamiento de suelos detecta entonces él mismo características del entorno, crea un segundo mapa del entorno mediante las características del entorno detectadas y ejecuta la segunda tarea de tratamiento de suelos sobre la base del segundo mapa del entorno.
Junto al procedimiento descrito anteriormente para operar un sistema, con la invención también se propone un sistema con un primer aparato de tratamiento de suelos y un segundo aparato de tratamiento de suelos, el cual está configurado para realizar un procedimiento descrito anteriormente. Las características y ventajas descritas anteriormente en relación al procedimiento resultan por lo tanto de forma correspondiente también para el sistema de acuerdo con la invención. Para evitar repeticiones se hace referencia a las realizaciones anteriores.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la Fig. 1, un sistema con un primer aparato de tratamiento de suelos y un segundo aparato de tratamiento de suelos de acuerdo con una primera forma de realización,
la Fig. 2, un entorno esbozado de los aparatos de tratamiento de suelos con transmisión de un mapa del entorno creado por el primer aparato de tratamiento de suelos al segundo aparato de tratamiento de suelos,
la Fig. 3, el entorno representado en la Fig. 2 con una ruta de desplazamiento del segundo aparato de tratamiento de suelos mediante un mapa del entorno modificado,
la Fig. 4, un sistema con dos aparatos de tratamiento de suelos y un dispositivo de cálculo asociado en común a estos de acuerdo con otra forma de realización.
Descripción de las formas de realización
La Figura 1 muestra, en primer lugar, un sistema de acuerdo con la invención con dos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, concretamente aquí un primer aparato 1 de tratamiento de suelos y un segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos están configurados como robots de limpieza que se desplazan automáticamente y disponen, en cada caso, de ruedas 16 accionadas para el desplazamiento del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos dentro de un entorno indicado esbozado, por ejemplo, de una vivienda. Además, los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos presentan, dependiendo del tipo de aparato, diferentes elementos 13, 14, 15 de tratamiento de suelos. El primer aparato 1 de tratamiento de suelos está configurado aquí, por ejemplo, como robot aspirador y dispone de un rodillo de cerdas (elemento 14 de tratamiento de suelos) que, rota alrededor de un eje horizontal, así como un cepillo lateral (elemento 13 de tratamiento de suelos), el cual sobresale de una proyección horizontal de la carcasa del aparato 1 de tratamiento de suelos y que puede rotar alrededor de un eje esencialmente vertical. El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos está configurado aquí, por ejemplo, como robot fregador y dispone de una placa de fregado (elemento 15 de tratamiento de suelos). Además, cada uno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos tiene un dispositivo 11 de detección para detectar obstáculos 17 dentro del entorno. En el caso de los obstáculos 17 puede tratarse, como se muestra en las Figuras 2 y 3, de piezas de mobiliario, paredes o, también, otros objetos dentro del entorno. El dispositivo 11 de detección es aquí, por ejemplo, un escáner láser, el cual trabaja conforme al principio de triangulación. Una fuente láser no representada emite, por ejemplo, un rayo láser, el cual se desvía a través de elementos ópticos, de modo que el rayo láser abandona el aparato 1, 2 de tratamiento de suelos esencialmente paralelo con respecto a una superficie a ser tratada. Mediante la disposición de la fuente láser o, también, de elementos de desviación asociados sobre un plato giratorio, se puede lograr, por
ejemplo, una medición de 360° alrededor del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos. Cada uno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos presenta aquí además un dispositivo 12 de cálculo, el cual procesa los valores de distancia detectados por el dispositivo 11 de detección a obstáculos 17 a un mapa 4 del entorno. Mediante el mapa 4 del entorno, el cual representa un plano del entorno, así como obstáculos 17 incluidos dentro, se puede planificar una ruta 5, 10 de desplazamiento del primer o bien segundo aparato 1, 2 de tratamiento de suelos.
Aunque en los ejemplos de realización mostrados los dos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos disponen de un dispositivo 11 de detección, así como de un dispositivo 12 de cálculo para crear un mapa 4 del entorno, una forma de realización particular de la invención puede prever que, por ejemplo, solo el primer aparato 1 de tratamiento de suelos disponga de un dispositivo 11 de detección de este tipo, mientras que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se orienta dentro del entorno mediante el mapa del entorno creado y transmitido por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos.
Además, los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos disponen de dispositivos de comunicaciones de datos no representados, por ejemplo, módulos de WLAN o de Bluetooth, por medio de los cuales los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos se pueden comunicar entre sí o, también, con un dispositivo 3 de cálculo externo (véase la Figura 4). El sistema con los dos o también más aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos representados, puede presentar de manera ventajosa una red de comunicaciones inalámbrica, en particular una denominada red de hogar inteligente (smart home). La red puede incluir, junto a los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, así como un dispositivo 3 de cálculo, también otros aparatos, por ejemplo, otros electrodomésticos y/o computadoras. En particular, también puede existir una conexión de comunicaciones a un aparato de comunicaciones móvil, como por ejemplo un teléfono inteligente, una tableta PC u otro. En el aparato de comunicaciones móvil puede estar instalada una aplicación, por medio de la cual un usuario del sistema puede controlar uno o más aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, puede ver o cambiar sus mapas 4 del entorno u otros.
La Figuras 2 y 3 muestran a continuación una forma de trabajo de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, en la cual se utiliza una comunicación directa representada en la Figura 1 entre los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos para transmitir un mapa 4 del entorno del primer aparato 1 de tratamiento de suelos al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos.
La Figura 2 muestra un plano de una vivienda, dentro de la cual se encuentran los dos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos. La vivienda dispone de una pluralidad de subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno, de las cuales las subsecciones 6, 9 son espacios de la vivienda y las subsecciones 7, 8 del entorno diferentes regiones de un espacio, concretamente una alfombra (subsección 8 del entorno), la cual debe limpiarse solo por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, y la región restante (subsección 9 del entorno) del espacio junto a la alfombra. Las subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno pueden definirse en principio a voluntad mediante un usuario del sistema, en particular a través de la aplicación mencionada anteriormente o, también, determinarse automáticamente mediante un dispositivo 12 de cálculo de un aparato 1, 2 de tratamiento de suelos. En el entorno representado se encuentran además las estaciones 18, 19 base, concretamente una primera estación 18 base para el primer aparato 1 de tratamiento de suelos y una segunda estación 19 base para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. La primera estación 18 base se encuentra en una primera subsección 6 del entorno de la vivienda, mientras que la segunda estación 19 base se encuentra aquí en otra subsección 9 del entorno. Los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos y, de manera preferida, también las estaciones 18, 19 base disponen de un código de identificación inequívoco, a través del cual se pueden identificar por otros aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos por medio de un correspondiente dispositivo. El código de identificación puede ser, por ejemplo, un código óptico, como un código de barras, código de QR o similar. Además, se pueden utilizar también etiquetas electrónicas que incluyen un código identificable. Tales etiquetas pueden ser, por ejemplo, etiquetas de RFID, etiquetas de NFC o balizas de Bluetooth. Esencial es que el código de identificación identifique de forma inequívoca un aparato 1, 2 de tratamiento de suelos o bien una estación 18, 19 base y se pueda leer por correspondientes dispositivos de detección. Los códigos de identificación están archivados, de manera preferida, en un dispositivo de almacenamiento común de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos o bien estaciones 18, 19 base. Además, los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos disponen de uno o más dispositivos de sensor para detectar un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento y/o un grado de ensuciamiento de una subsección 6, 7, 8, 9 del entorno que está presente en las subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno. En el caso del tipo de suelo, se puede diferenciar, por ejemplo, entre tipos de suelo como alfombra o bien suelo de moqueta y suelo duro. A los suelos duros cuentan, por ejemplo, láminas, baldosas y parquet. Los dispositivos para detectar el tipo de suelo, el tipo de ensuciamiento o bien el grado de ensuciamiento pueden ser, por ejemplo, dispositivos de detección ópticos o mecánicos. Por ejemplo, puede entrar en aplicación una cámara con un programa de procesamiento de imágenes, el cual es adecuado para identificar un tipo de suelo, tipo de ensuciamiento o bien un grado de ensuciamiento. En el caso del tipo de ensuciamiento se puede tratar, por ejemplo, de ensuciamiento de diferentes consistencias, por ejemplo, líquido, sólido, pegajoso o similar. El grado de ensuciamiento se refiere a una intensidad del ensuciamiento, por ejemplo, dividido en categorías como bajo, medio,
alto. Además, un grado de ensuciamiento también puede indicarse como porcentaje de un ensuciamiento máximo posible, como una concentración de partículas de suciedad por subsección de superficie definida o similar.
Ahora se explica más en detalle un posible ejemplo de realización mediante las Figuras 2 y 3. El primer aparato 1 de tratamiento de suelos inicia su marcha para el tratamiento de suelos, por ejemplo, partiendo de su estación 18 base, y sigue una ruta 5 de desplazamiento que recorre en forma de meandro las subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno, dejando libres aquellas regiones que presentan obstáculos 17 que no se pueden pasar por debajo. La alfombra presente en la subsección 8 del entorno también se puede atravesar y limpiar por el aparato 1 de tratamiento de suelos. En el momento de inicio del desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, aquí todavía no existe un mapa 4 del entorno. Más bien, el propio primer aparato 1 de tratamiento de suelos crea un mapa 4 del entorno. Para ello, el dispositivo 11 de detección del primer aparato 1 de tratamiento de suelos detecta distancias a obstáculos 17, entre otros también delimitaciones de espacio, dentro del entorno del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El mapa 4 del entorno incluye un plano con los obstáculos 17 detectados dentro. El desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos a lo largo de la ruta 5 de desplazamiento y la creación del mapa 4 del entorno tienen lugar al mismo tiempo, de modo que el mapa 4 del entorno se actualiza y amplía continuamente, cuanto más avanza el primer aparato 1 de tratamiento de suelos a lo largo de la ruta 5 de desplazamiento. Al mismo tiempo con el desplazamiento, un correspondiente sistema de sensores del aparato 1 de tratamiento de suelos puede identificar un tipo de suelo, un grado de ensuciamiento y/o un tipo de ensuciamiento de una o más subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno y anotarlos directamente en el mapa 4 del entorno, concretamente, asociarlos a la respectiva subsección 6, 7, 8, 9 del entorno. El primer aparato 1 de tratamiento de suelos está además configurado para ubicarse él mismo dentro del mapa 4 del entorno creado, es decir, determinar su propia posición y orientación dentro del entorno.
Tan pronto como el primer aparato 1 de tratamiento de suelos detecta el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, se anota la posición del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos dentro del mapa 4 del entorno del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El primer aparato 1 de tratamiento de suelos identifica el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos mediante su identificador inequívoco, concretamente, por ejemplo, un código de QR aplicado sobre la carcasa del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, y determina de forma inequívoca su identidad mediante una comparación con códigos de identificación de diferentes aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos archivados en una base de datos. La identificación inequívoca del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos mediante el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, también puede soportarse además mediante una comunicación entre los dos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos. Cuando el primer aparato 1 de tratamiento de suelos reconoce el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos mediante su forma exterior como un aparato 1, 2 de tratamiento de suelos, el primer aparato 1 de tratamiento de suelos puede enviar una señal de consulta al entorno. Esta señal de consulta puede incluir una solicitud a otros aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos para mirar alrededor en el entorno y también buscar aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos. Aquel aparato 2 de tratamiento de suelos que encuentra entonces un aparato 1 de tratamiento de suelos en su entorno, lo ha detectado con alta probabilidad el primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Con ello, los dos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos saben qué otro aparato 1, 2 de tratamiento de suelos se encuentra en su entorno.
Además, mediante la identificación también puede tener lugar una conclusión sobre el aparato 1,2 de tratamiento de suelos correspondiente a una estación 18, 19 base que pertenece a un determinado aparato 1, 2 de tratamiento de suelos. Aquí, el primer aparato 1 de tratamiento de suelos puede detectar en la subsección 9 del entorno, por ejemplo, la estación 19 base del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos y reconocerla mediante un código de identificación dispuesto sobre la estación 19 base. Cuando el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos ha creado por su lado un mapa 4 del entorno local, mediante una comparación del mapa 4 del entorno local del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos y del primer aparato 1 de tratamiento de suelos se puede determinar de qué estación 18, 19 base se trata.
El primer aparato 1 de tratamiento de suelos detecta ahora, como está representado en la Figura 2, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos presente en la subsección 9 del entorno y transmite su mapa 4 del entorno creado hasta el momento al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. El mapa 4 del entorno incluye una posición estimada del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Mediante el mapa 4 del entorno recibido, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos tiene conocimiento acerca de su posición actual en el mapa 4 del entorno del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, es decir, en las coordenadas del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, informaciones acerca de regiones limpiadas en la ruta 5 de desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos e informaciones acerca de tipos de suelos pisados en las subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno, por ejemplo, también acerca de que en la subsección 8 del entorno se encuentra una alfombra, la cual no puede limpiarse por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos y, por lo tanto, tampoco debe atravesarse. La transmisión del mapa 4 del entorno al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos tiene lugar en el ejemplo de realización de acuerdo con las Figuras 1 a 3 directamente por comunicación inalámbrica, sin transmisión intermedia a, por ejemplo, un equipo terminal móvil, un servidor o similar. Mediante el mapa 4 del entorno, para el segundo
aparato 2 de tratamiento de suelos son conocidas las informaciones recopiladas por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos acerca de un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento y/o un grado de ensuciamiento. Además, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos tiene conocimiento acerca de la ruta 5 de desplazamiento recorrida del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El dispositivo 12 de cálculo del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede almacenar localmente el mapa 4 del entorno y planificar una ruta 10 de desplazamiento propia para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, la cual aquí, por ejemplo, deja libre la subsección 8 del entorno, la cual incluye la alfombra.
Durante la transmisión del mapa 4 del entorno desde el primer aparato 1 de tratamiento de suelos al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, así como también al iniciar una tarea de tratamiento de suelos mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, el primer aparato 1 de tratamiento de suelos continúa su tarea de tratamiento de suelos y desplazamiento, es decir, el tratamiento de suelos del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se inicia mientras el primer aparato 1 de tratamiento de suelos todavía ejecuta su tarea de tratamiento de suelos. A causa de esto, las tareas de tratamiento de suelos pueden complementarse de forma ventajosa y realizarse ahorrando tiempo, dado que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos no tiene que esperar hasta que el primer aparato 1 de tratamiento de suelos haya terminado su tarea de tratamiento de suelos. El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se acerca a aquellas subsecciones 6, 7, 9 del entorno que se encuentran en la ruta 5 de desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos y que presentan tipos de suelo que pueden limpiarse o bien que deben limpiarse mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. La subsección 8 del entorno que presente la alfombra, no se integra por lo tanto en la ruta 10 de desplazamiento del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Durante su desplazamiento adicional a lo largo de la ruta 5 de desplazamiento, el primer aparato 1 de tratamiento de suelos detecta además obstáculos 17 dentro del entorno y amplia o bien actualiza su mapa 4 del entorno, el cual se pone entonces también a su vez, de manera preferida, continuamente a disposición del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Un usuario del sistema puede dejar que se visualicen, por ejemplo, los avances de las tareas de tratamiento de suelos de los dos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos en un equipo terminal móvil, por ejemplo, un teléfono móvil.
La planificación de la ruta 10 de desplazamiento del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede estar vinculada, adicionalmente a los requisitos mencionados en la reivindicación 1, a otras condiciones definidas. Cuando el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, por ejemplo, todavía no ha limpiado un suelo duro, antes de que el primer aparato 1 de tratamiento de suelos haya detectado el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, concretamente aquí el robot fregador, no se activa dado que éste no es adecuado para tratamientos de suelo duro. La posición del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos detectada mediante el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, no obstante, se anota dentro del mapa 4 del entorno. Tan pronto como el primer aparato 1 de tratamiento de suelos detecta y limpia a continuación un suelo duro, esto se anota en el mapa 4 del entorno o bien se transmite una correspondiente indicación al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, de modo que el dispositivo 12 de cálculo del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede iniciar una limpieza mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos en esta subsección 6, 7, 9 del entorno.
Además, el inicio del tratamiento de suelos mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede hacerse, adicionalmente a los requisitos mencionados en la reivindicación 1, en función de un tamaño de superficie mínimo de una subsección 6, 7, 8, 9 del entorno a ser limpiada. Cuando el primer aparato 1 de tratamiento de suelos ha comenzado con una limpieza de un suelo duro poco antes de la detección del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, tiene sentido retrasar la señal de inicio para un tratamiento de suelos del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos hasta que una superficie mínima se ha limpiado previamente, es decir, aspirado, por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Por lo tanto, se propone que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se inicie solo entonces cuando la superficie de suelo duro, que ya ha tratado el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, presente un tamaño de superficie mínimo o se limpió incluso completamente. Esto significa, al mismo tiempo, que aquella subsección 6, 7, 8, 9 del entorno entonces también pudo cartografiarse por completo. Cuando una superficie de suelo duro está habilitada para la limpieza mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, el dispositivo 12 de cálculo del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos inicia una tarea de tratamiento de suelos mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Una ubicación de inicio para la tarea de tratamiento de suelos del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se determina, de manera preferida, de modo que resulte una distancia más corta entre un lugar de permanencia actual del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos y la subsección 6, 7, 9 del entorno a ser limpiada, o bien, a la ruta 10 de desplazamiento planificada del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Cuando el primer aparato 1 de tratamiento de suelos antes del inicio del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos ha limpiado más de una superficie de suelo duro, aquí las regiones 6, 7, 9 del entorno, a ser limpiada también mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, se planifica una ruta 10 de desplazamiento más corta posible para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos que incluya todas las subsecciones 6, 7, 9 del entorno a ser limpiadas. Con ello, al mismo tiempo se determina en qué orden limpia el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos las subsecciones 6, 7, 9 del entorno. La ruta 10 de desplazamiento del
segundo aparato 2 de tratamiento de suelos no tiene que ser por lo tanto idéntica a la ruta 5 de desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Por lo tanto, al mismo tiempo puede mantenerse lo más reducido posible un lapso de tiempo y cantidad de energía requeridos para el tratamiento de suelos mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. La ruta 10 de desplazamiento para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se cambia o bien complementa, de manera ventajosa, cuando también se cambia o bien complementa la ruta 5 de desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos y afecta a subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno que también deben limpiarse mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos.
En el caso, en que el primer aparato 1 de tratamiento de suelos durante su tarea de tratamiento de suelos no detecte algún otro aparato 2 de tratamiento de suelos, el primer aparato 1 de tratamiento de suelos finaliza su tarea de tratamiento de suelos conforme a la planificación y transmite una información acerca de su tratamiento de suelos exitoso a, por ejemplo, un dispositivo 3 de cálculo externo u otros aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos que son conocidos para el primer aparato 1 de tratamiento de suelos dentro del sistema. Un segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede a continuación realizar una tarea de tratamiento de suelos propia, no estando sin embargo a disposición el primer mapa 4 del entorno del primer aparato 1 de tratamiento de suelos con una posición anotada dentro del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Más bien, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos tiene que crear un mapa 4 del entorno propio, para lo cual se utiliza el dispositivo 11 de detección propio del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. En particular, el primer aparato 1 de tratamiento de suelos puede enviar, tras finalización exitosa de su tarea de tratamiento de suelos, un mensaje de estado a una denominada nube, por medio del cual el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos a su vez obtiene una información acerca de la tarea de tratamiento de suelos finalizada del primer aparato 1 de tratamiento de suelos y puede iniciar una tarea de tratamiento de suelos propia. Dado que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos al iniciar su tarea de tratamiento de suelos no tiene por lo tanto conocimiento acerca del mapa 4 del entorno y tampoco conocimiento acerca de determinados tipos de suelo en las subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos tiene que adquirir él mismo, en primer lugar, sus informaciones relevantes acerca del entorno.
Por último, la Figura 4 muestra otra posible forma de realización de la invención, en la cual los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos no se comunican entre sí directamente, sino que más bien a través de un dispositivo 3 de cálculo externo. El primer aparato 1 de tratamiento de suelos envía durante un tratamiento de suelos su mapa 4 del entorno creado hasta el momento y actualizado continuamente al dispositivo 3 de cálculo externo. El mapa 4 del entorno se almacena allí y se transmite al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos o bien se pone a disposición para recuperarlo. El mapa 4 del entorno está almacenado, por lo tanto, de forma central dentro del dispositivo 3 de cálculo externo y se gestiona y actualiza allí. Se recopilan y/o intercambian informaciones adicionales acerca de las subsecciones 6, 7, 8, 9 del entorno presentes en el mapa 4 del entorno, de modo que los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos interconectados en el sistema básicamente solo tienen que transmitir informaciones de estado e informaciones de superficie al dispositivo 3 de cálculo. Básicamente, el dispositivo 3 de cálculo puede presentar también un mapa 4 del entorno persistente, multi-aparato, es decir, global, en el cual se anotan entonces informaciones, como por ejemplo tipo de suelo, cantidad de suciedad, tipo de suciedad y similares, detectadas mediante los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos. Los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos pueden acceder al mapa 4 del entorno almacenado en el dispositivo 3 de cálculo para transmitir o para obtener, por ejemplo, una información acerca de una posición y orientación actuales de otro aparato 1, 2 de tratamiento de suelos.
Claims (10)
1. Procedimiento para operar un sistema con un primer aparato (1) de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente y un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente, detectando el primer aparato (1) de tratamiento de suelos características de un entorno del primer aparato (1) de tratamiento de suelos, presentando el primer aparato (1) de tratamiento de suelos y el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos dispositivos de comunicaciones de datos, por medio de los cuales los aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos se comunican entre sí, creando el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, o un dispositivo (3) de cálculo asociado en común al primer aparato (1) de tratamiento de suelos y al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, un primer mapa (4) del entorno mediante las características del entorno detectadas, y detectando el primer aparato (1) de tratamiento de suelos además el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos y almacenándose la posición del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos a continuación dentro del primer mapa (4) del entorno creado, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos transmite su primer mapa (4) del entorno creado hasta el momento al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, y obteniendo el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, todavía durante una primera tarea de tratamiento de suelos ejecutada por el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, el primer mapa (4) del entorno y una información acerca de una posición actual del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos dentro del primer mapa (4) del entorno, y controlando un dispositivo (12) de cálculo del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, sobre la base del primer mapa (4) del entorno y la información recibida acerca de la posición actual del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos dentro del primer mapa (4) del entorno, de forma autónoma una segunda tarea de tratamiento de suelos.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos crea el primer mapa (4) del entorno y lo transmite directamente al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que tras crear el primer mapa (4) del entorno y almacenar la posición del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos dentro del primer mapa (4) del entorno creado, el primer mapa (4) del entorno y la posición del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos anotada dentro se actualizan continuamente durante un desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos.
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos detecta parámetros de suelo de las subsecciones (6, 7, 8, 9) del entorno, en particular un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento y/o en grado de ensuciamiento, un estado de tratamiento de las subsecciones (6, 7, 8, 9) del entorno tratadas o no tratadas por medio del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y/o una ruta (5) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos a través de una o más subsecciones (6, 7, 8, 9) del entorno y los almacena en el primer mapa (4) del entorno, o detecta y los transmite al dispositivo (3) de cálculo común.
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la segunda tarea de tratamiento de suelos se realiza en una ubicación en una ruta (5) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos.
6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que la segunda tarea de tratamiento de suelos del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos en una determinada subsección (6, 7, 8, 9) del entorno se realiza solo entonces, cuando en esta subsección (6, 7, 8, 9) del entorno se realizó anteriormente una primera tarea de tratamiento de suelos mediante el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, y/o solo se realiza, cuando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos es adecuado para una tratamiento de suelos de esta subsección (6, 7, 8, 9) del entorno.
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, en el caso en que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos no pudo detectar el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos durante la ejecución de la primera tarea de tratamiento de suelos, tras finalización de la primera tarea de tratamiento de suelos transmite un mensaje de estado acerca de la primera tarea de tratamiento de suelos finalizada al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos y/o al dispositivo (3) de cálculo común.
8. Procedimiento según la reivindicación 7, caracterizado por que el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos recibe el mensaje de estado y, a continuación, inicia una segunda tarea de tratamiento de suelos.
9. Procedimiento según la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que el propio segundo aparato (2) de tratamiento de suelos detecta características del entorno, crea un segundo mapa del entorno mediante las características del entorno detectadas y ejecuta la segunda tarea de tratamiento de suelos sobre la base del segundo mapa del entorno.
10. Sistema con un primer aparato (1) de tratamiento de suelos y un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, caracterizado por que el sistema está configurado para realizar un procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores.
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