ES2926856T3 - Procedimiento para el funcionamiento de un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, así como sistema para la realización de un procedimiento de este tipo - Google Patents

Procedimiento para el funcionamiento de un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, así como sistema para la realización de un procedimiento de este tipo Download PDF

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Abstract

La invención se refiere a un método para operar un sistema con al menos dos implementos de cultivo del suelo (1, 2), con al menos uno detectando características ambientales de un área y usando las características ambientales detectadas para crear un mapa de área (3), el área el mapa (3) que se divide en subáreas (10 - 19) se divide y las secciones (10-19) se asignan a los implementos de labranza (1, 2) de tal manera que cada sección (10-19) se procesa por uno solo de los implementos de labranza (1, 2). Para lograr un procesamiento eficiente del entorno, se propone que se siguiera una ruta de movimiento (25) del dispositivo de cultivo del suelo (1, 2) durante la detección de las características del entorno y transcurriera un período de tiempo de movimiento durante el movimiento a lo largo de la ruta de movimiento. (25) se detectan y comparan con el mapa de los alrededores (3) se almacenan, con varias subáreas (10-19) que se combinan en grupos de subáreas (4-7), y con la asignación de las subáreas (10-19) a los implementos de labranza (1, 2) teniendo en cuenta la ruta de viaje almacenada (25) y el período de movimiento se lleva a cabo de tal manera que la labranza del suelo de un primer grupo de subáreas (4 - 7) por un primer el implemento de labranza del suelo (1) se finaliza esencialmente simultáneamente con la labranza del suelo de un segundo grupo de subáreas (4 - 7) mediante un segundo implemento de labranza del suelo (1). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para el funcionamiento de un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, así como sistema para la realización de un procedimiento de este tipo
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un procedimiento para el funcionamiento de un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, detectando al menos uno de los dispositivos de tratamiento de suelos las características de entorno de un entorno y creando el mismo un mapa de entorno por medio de las características de entorno detectadas, dividiéndose el mapa de entorno en zonas parciales y asignándose las zonas parciales a los dispositivos de tratamiento de suelos de manera que sólo uno de los dispositivos de tratamiento de suelos trate cada zona parcial.
La invención se refiere además a un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos, configurándose el sistema para la realización de un procedimiento de este tipo.
Estado de la técnica
Los sistemas con varios dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente se conocen por el estado de la técnica. Los dispositivos de tratamiento de suelos, por ejemplo, los dispositivos de limpieza, como los robots aspiradores o los robots fregadores, pueden tratar conjuntamente un entorno, asignándose a los dispositivos de tratamiento de suelos zonas parciales del entorno. Un primer dispositivo de tratamiento de suelos trata, por ejemplo, una primera zona parcial del entorno, mientras que un segundo dispositivo de tratamiento de suelos trata una segunda zona parcial.
Los dispositivos de tratamiento de suelos pueden, por ejemplo, integrarse en un sistema de comunicación móvil, por ejemplo, en una así llamada red doméstica inteligente, pudiéndose comunicar los dispositivos de tratamiento de suelos entre sí directa o indirectamente a través de un punto de acceso común, un servidor, una nube o similares. También se sabe que las tareas de tratamiento del suelo se determinan de antemano mediante un programa de tareas, siendo posible repartir las tareas de tratamiento del suelo entre los dispositivos de tratamiento de suelos, de manera que las actividades se lleven a cabo en el menor tiempo posible.
La memoria impresa WO 2018/202337 A1, por ejemplo, revela un procedimiento en el que se registra información sobre la posición de al menos dos dispositivos de limpieza, así como información sobre la suciedad en el entorno, controlándose al menos uno de los dispositivos de limpieza con fines de limpieza. Se revela además que un controlador de electrodomésticos instalado centralmente en un hogar emite un comando de control basado en un patrón de movimiento planificado. Gracias a la planificación de una ruta de desplazamiento a modo de un así llamado problema del “vendedor viajero” se puede lograr un tratamiento optimizado de una zona a limpiar en el hogar con respecto a una energía a emplear y/o a un tiempo necesario de un aparato de limpieza mediante la suma de los aparatos de limpieza utilizados.
A pesar de que los sistemas y procedimientos del tipo antes citado han proporcionado buenos resultados en el estado de la técnica, no está claro para un usuario qué aparato de limpieza lleva a cabo una actividad de limpieza ni cuándo la termina. En este sentido pueden producirse situaciones incómodas para un usuario en las que éste sea molestado por un dispositivo de limpieza o en las que el usuario tenga que esperar a que se complete una actividad de limpieza.
Por los documentos WO 2020/004824 A1, US 2015/0148951 A1 y EP 3329825 A2 se conocen sistemas con varios robots que pueden tratar simultáneamente diferentes zonas parciales de un entorno. En este caso, cada robot realiza una actividad de limpieza en una zona parcial determinada del entorno.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica antes citado, un objetivo de la invención consiste en perfeccionar un sistema o procedimiento antes mencionados de manera que las actividades de tratamiento del suelo de los dispositivos de tratamiento de suelos molesten lo menos posible al usuario. Igualmente debe ser posible llevar a cabo el tratamiento del suelo con resultados óptimos, ahorrando además energía y tiempo.
Para resolver la tarea antes citada se propone en primer lugar detectar una ruta de desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos recorrida durante la detección de las características del entorno, así como un intervalo de tiempo de desplazamiento transcurrido durante el desplazamiento a lo largo de la ruta de desplazamiento, y almacenar la información con el mapa de entorno, agrupándose varias zonas parciales en grupos de zonas parciales, y llevándose a cabo la asignación de las zonas parciales a los dispositivos de tratamiento de suelos teniendo en cuenta la ruta de desplazamiento y el intervalo de tiempo almacenados, de manera que un tratamiento del suelo de un primer grupo de zonas parciales realizado por un primer dispositivo de tratamiento de suelos se complete fundamentalmente al mismo tiempo que un tratamiento del suelo de un segundo grupo de zonas parciales realizado por un segundo dispositivo de tratamiento de suelos, convirtiéndose el intervalo de tiempo de desplazamiento transcurrido durante la detección de las características del entorno en un intervalo de tiempo individual requerido por un dispositivo de tratamiento de suelos determinado para el tratamiento de la zona parcial respectiva, comparándose una velocidad de desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos que detecta las características del entorno con una velocidad de desplazamiento característica de un dispositivo de tratamiento de suelos a programar, y asignándose a cada zona parcial del entorno una información, de manera que sea posible saber si el dispositivo de tratamiento de suelos que detecta las características del entorno ha pasado por la zona parcial y cuánto tiempo ha permanecido el dispositivo de tratamiento de suelos en la zona parcial.
Según la invención se llevan a cabo una división y una asignación de las zonas parciales registradas en el mapa de entorno, de manera que las zonas parciales agrupadas en grupos se completen lo más simultáneamente posible con respecto a sus tratamientos del suelo. Con esta finalidad, la pluralidad de zonas parciales se agrupa en varios grupos de zonas parciales que pueden variar en relación con su posición, forma y tamaño de acuerdo con las reglas definidas. Esto sucede con la condición de que los grupos de zonas parciales creados en el entorno se traten y completen de la forma más simultánea posible y de que un usuario presente en el entorno (continúa en la parte superior de la página 4 de los documentos presentados originalmente) no tenga que esperar o tenga que esperar el menor tiempo posible a que los distintos dispositivos de tratamiento de suelos en funcionamiento hayan terminado también su actividad de tratamiento del suelo. Aquí, la indicación "fundamentalmente simultánea" o "casi simultánea" significa que los dispositivos de tratamiento de suelos completan al mismo tiempo las operaciones de tratamiento del suelo de los grupos de zonas parciales, excepto una diferencia de tiempo que un dispositivo de tratamiento de suelos asignado necesita para el tratamiento de una zona parcial o de unas pocas zonas parciales. Si el mapa del entorno está dividido en una pluralidad de zonas parciales que se asignan sucesivamente a los dispositivos de tratamiento de suelos, la diferencia de tiempo entre el final del tratamiento del primer grupo de zonas parciales por parte del primer dispositivo de tratamiento de suelos y el final del tratamiento del segundo grupo de zonas parciales por parte del segundo dispositivo de tratamiento de suelos puede ser tan grande como el intervalo de tiempo requerido por uno de los dispositivos de tratamiento de suelos para tratar hasta diez zonas parciales del grupo de zonas parciales que se le ha asignado. Preferiblemente, la diferencia de tiempo corresponde como máximo al tiempo de tratamiento para hasta cinco zonas parciales, con especial preferencia para sólo una a tres zonas parciales. Si, en un caso ideal, el mapa del entorno se divide en zonas parciales con el mismo tamaño y los mismos parámetros y si el dispositivo de tratamiento de suelos también es el mismo, la diferencia de tiempo corresponde en un caso ideal como máximo sólo al intervalo de tiempo de tratamiento para una única zona parcial. Sin embargo, en la práctica, las zonas parciales del entorno se diferencian por el tipo de suelo presente en ellas, un grado de suciedad, una distribución, una accesibilidad de zonas parciales como las esquinas y las superficies bajo los voladizos para determinados dispositivos de tratamiento de suelos y otros parámetros. Los dispositivos de tratamiento de suelos también pueden diferenciarse, por ejemplo, en cuanto a su velocidad de desplazamiento, velocidad de tratamiento, capacidad de ascenso, nivel de carga de la batería, etc. Por este motivo, en la práctica un primer dispositivo de tratamiento de suelos puede terminar el tratamiento de un primer grupo de zonas parciales varias zonas parciales antes de que un segundo dispositivo de tratamiento de suelos finalice el tratamiento de un segundo grupo de zonas parciales, o viceversa. Una zona parcial típica dividida en el mapa del entorno puede presentar, por ejemplo, un tamaño de 50 cm x 50 cm. Dependiendo de los parámetros antes citados de la zona parcial y del dispositivo de tratamiento de suelos, el tratamiento de una zona parcial como ésta puede durar un intervalo de tiempo de unos segundos a unos minutos. Al decidir qué zona parcial del entorno debe tratar cada dispositivo de tratamiento de suelos, se tiene en cuenta la rapidez con la que cada uno de los dispositivos de tratamiento de suelos puede tratar la zona parcial respectiva. Esto también depende de las propiedades específicas del dispositivo, por ejemplo, una velocidad de desplazamiento y/o de tratamiento máxima del dispositivo de tratamiento de suelos, una actividad de tratamiento del suelo realizada por el dispositivo de tratamiento de suelos, una idoneidad del dispositivo de tratamiento de suelos para el tratamiento de tipos de suelo determinados, una posición actual del dispositivo de tratamiento de suelos, un estado de carga actual de un acumulador del dispositivo de tratamiento de suelos, un estado actual de una cantidad de producto de limpieza del dispositivo de tratamiento de suelos como, por ejemplo, agua, aditivos de limpieza y similares, un nivel de llenado de una cámara de recogida de suciedad de un dispositivo de tratamiento de suelos o similares. El intervalo de tiempo de desplazamiento transcurrido durante la detección de las características del entorno, por ejemplo, en el marco de un recorrido de reconocimiento de uno de los dispositivos de tratamiento de suelos, puede convertirse en un intervalo de tiempo individual requerido por un dispositivo de tratamiento de suelos determinado para el tratamiento de la zona parcial respectiva. Para ello se compara, por ejemplo, una velocidad de desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos que detecta las características del entorno con una velocidad de desplazamiento característica de un dispositivo de tratamiento de suelos a programar. Para permitir una comparación, la ruta de desplazamiento, así como el intervalo de tiempo del desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos que detecta las características del entorno se almacenan junto con el mapa de entorno. Esta operación puede llevarse a cabo mediante una vinculación del mapa de entorno a un archivo que contenga la ruta de desplazamiento y/o el intervalo de tiempo del desplazamiento o mediante un almacenamiento directo de la ruta de desplazamiento y/o del intervalo de tiempo del desplazamiento dentro del mapa de entorno. A cada zona parcial del entorno se le asigna preferiblemente una información como, por ejemplo, si el dispositivo de tratamiento de suelos que detecta las características del entorno ha pasado por la zona parcial y, en su caso, por dónde lo ha hecho, y cuánto tiempo ha permanecido el dispositivo de tratamiento de suelos en la zona parcial. Además, el mapa de entorno o un archivo asignado al mismo puede contener información sobre los tipos de suelo, los tipos de suciedad, los niveles de suciedad u otras propiedades de las superficies de suelo a tratar en las zonas parciales. El dispositivo de tratamiento de suelos que explora las características del entorno también puede detectar esta información. Alternativamente, también sería posible que un usuario introdujera manualmente esta información en el mapa de entorno creado o en un archivo vinculado al mismo. Igualmente se pueden introducir en el mapa de entorno o en un archivo vinculado las posiciones de los dispositivos de tratamiento de suelos, las posiciones de los equipos de suministro de éstos, es decir, por ejemplo, las estaciones de carga para un acumulador, las estaciones de descarga para suciedad o aguas residuales, las estaciones de llenado para agua o productos de limpieza, la información de estado de los dispositivos de tratamiento de suelos como el estado de carga de un acumulador, un nivel de llenado de un depósito de suciedad o similares.
Se propone colocar una cuadrícula virtual sobre el mapa de entorno creado, a fin de dividir la superficie del mapa de entorno en una pluralidad de distintas zonas parciales. Especialmente se recomienda que la cuadrícula presente celdas de cuadrícula de igual tamaño para dividir el mapa de entorno en zonas parciales del mismo tamaño. No obstante, en principio también es posible utilizar una cuadrícula irregular.
Se propone además determinar por separado para cada zona parcial qué intervalo de tiempo de tratamiento específico de dispositivo de cada dispositivo de tratamiento de suelos sería necesario para el tratamiento de esta zona parcial, programándose el dispositivo de tratamiento de suelos para el tratamiento de esta zona parcial cuyo intervalo de tiempo de tratamiento determinado es el más reducido. Dado que el intervalo de tiempo de desplazamiento requerido para la detección de las características del entorno, a fin de crear el mapa de entorno, es característico para el dispositivo de tratamiento de suelos que ha llevado a cabo la detección, el intervalo de tiempo de desplazamiento correspondiente a la respectiva zona parcial del entorno debe convertirse a las capacidades y características del respectivo dispositivo de tratamiento de suelos. Especialmente, el sistema puede presentar diferentes dispositivos de tratamiento de suelos con diferentes parámetros, tales como velocidades de desplazamiento o velocidades de tratamiento. Por este motivo, el intervalo de tiempo de desplazamiento almacenado con el mapa de entorno debe adaptarse a la velocidad individual del dispositivo de tratamiento de suelos para lograr una distribución ventajosa de las zonas parciales del mapa de entorno entre los dispositivos de tratamiento de suelos, en el sentido de que las actividades de tratamiento del suelo de varios dispositivos de tratamiento de suelos puedan completarse fundamentalmente de forma simultánea. Dado que las velocidades de desplazamiento de los dispositivos de tratamiento de suelos pueden variar también en dependencia de un tipo de suelo, de un tipo de suciedad y/o de una cantidad de suciedad en la respectiva zona parcial (y, por lo tanto, de la velocidad de tratamiento), resulta preferible almacenar también un tipo de suelo y/o un tipo de suciedad y/o una cantidad de suciedad y/o similares para la respectiva zona parcial del mapa de entorno. Esta información también contribuye al cálculo del intervalo de tiempo de tratamiento de la zona parcial respectiva. Como se propone, se calcula un intervalo de tiempo de tratamiento específico estimado de cada uno de los dispositivos de tratamiento de suelos para las zonas parciales, programándose para el tratamiento del suelo de esta zona parcial el dispositivo de tratamiento de suelos que presente un intervalo de tiempo de tratamiento calculado más bajo. En la práctica, la programación de este dispositivo de tratamiento de suelos para el tratamiento de una zona parcial determinada puede llevarse a cabo reservándose la zona parcial en el mapa de entorno para un tratamiento mediante el dispositivo de tratamiento de suelos en cuestión. Esta operación puede realizarse, por ejemplo, marcando la zona parcial con un color u otra característica.
Se propone además que los intervalos de tiempo de tratamiento requeridos por un dispositivo de tratamiento de suelos para el tratamiento de varias zonas parciales se sumen en un intervalo de tiempo de tratamiento total, programándose el dispositivo de tratamiento de suelos para el tratamiento de una zona parcial adicional cuyo intervalo de tiempo de tratamiento total, determinado sin tener en cuenta el intervalo de tiempo de tratamiento de la zona parcial adicional, es el más reducido para las actividades de tratamiento del suelo previamente planificadas. Dado que la programación de las zonas parciales para determinados dispositivos de tratamiento de suelos se realiza de forma iterativa, es necesario decidir de nuevo para cada zona parcial individual a qué dispositivo de tratamiento de suelos (y, por consiguiente, también a qué grupo de zonas parciales) se asigna la respectiva zona parcial. Dado que el objetivo de la asignación de las zonas parciales a los dispositivos de tratamiento de suelos consiste en asignar superficies parciales, de manera que para los grupos de zonas parciales de varias zonas parciales resulten tiempos de tratamiento del suelo idénticos o al menos, según la definición, muy similares, es conveniente asignar sólo a un dispositivo de tratamiento de suelos como éste una zona parcial cuyo intervalo de tiempo de tratamiento total previamente planificado es el más reducido en comparación con los intervalos de tiempo de tratamiento totales ya planificados de los demás dispositivos de tratamiento de suelos. De este modo se evita que un dispositivo de tratamiento de suelos, que siempre necesita tiempos de tratamiento muy cortos, se programe para cada una de las zonas parciales, lo que daría lugar a que este dispositivo de tratamiento de suelos tuviera que realizar un número predominante de actividades de tratamiento del suelo, de manera que finalmente un grupo de zonas parciales asignado a este dispositivo de tratamiento de suelos se complete considerablemente más tarde que otros grupos de zonas parciales. En este sentido se recomienda cumplir como criterio para la selección de un dispositivo de tratamiento de suelos determinado, por una parte, que el dispositivo de tratamiento de suelos presente el menor intervalo de tiempo de tratamiento para una única zona parcial en cuestión y, por otra parte, que el intervalo de tiempo de tratamiento total ya planificado para este dispositivo de tratamiento de suelos sea inferior a los intervalos de tiempo de tratamiento totales de los demás dispositivos de tratamiento de suelos. Si sólo se cumple uno de estos criterios, se puede definir por parte del dispositivo o se puede especificar por parte del usuario que se elija un dispositivo de tratamiento de suelos con el menor intervalo de tiempo de tratamiento o un dispositivo de tratamiento de suelos con el menor intervalo de tiempo de tratamiento total.
Preferiblemente se puede prever que a una zona parcial ya planificada para un tratamiento del suelo por medio de uno de los dispositivos de tratamiento de suelos o que a un grupo de zonas parciales ya planificado para el tratamiento del suelo por medio de uno de los dispositivos de tratamiento de suelos, se les añada una zona parcial como ésta que limite directamente con la zona parcial planificada o con el grupo de zonas parciales planificado. Mediante esta configuración, una zona parcial como ésta se añade preferiblemente a una zona parcial ya planificada o a un grupo de zonas parciales ya planificado que aún no está marcado y que presenta un contacto directo con la zona parcial o con el grupo de zonas parciales.
En este sentido se recomienda añadir en primer lugar una de las varias zonas parciales adyacentes aún no planificada que presenta una distancia máxima con respecto a una zona parcial ya planificada para el tratamiento por medio de otro dispositivo de tratamiento de suelos o con respecto a un grupo de zonas parciales ya planificado para el tratamiento por medio de otro dispositivo de tratamiento de suelos. Así se consigue que, en el caso de que más de una zona parcial limite directamente con la zona parcial o el grupo de zonas parciales planificados, la zona parcial que presenta una distancia máxima con respecto a las zonas parciales planificadas de los otros dispositivos de tratamiento de suelos se programe para un tratamiento por medio del dispositivo de tratamiento de suelos. De este modo no se selecciona simplemente cualquier zona parcial adyacente de entre una pluralidad de posibles zonas parciales tenidas en cuenta, sino una zona parcial que esté al mismo tiempo lo más alejada posible de las otras zonas parciales o grupos de zonas parciales ya planificados de otros dispositivos de tratamiento de suelos. Así se logra que los grupos de zonas parciales que se forman se mantengan compactos, especialmente de manera que sus zonas parciales más exteriores se encuentren también lo más cerca posible de un punto de partida actual del dispositivo de tratamiento de suelos. Esto se consigue regularmente gracias a que el grupo de zonas parciales planificado en conjunto no adopta una forma alargada, sino que forma preferiblemente una zona lo más cuadrada posible o al menos una zona cuyas dimensiones no se desvían excesivamente unas de otras en direcciones ortogonales. Preferiblemente se propone que la relación de las longitudes laterales de los grupos de zonas parciales sea de entre 1:1 y 1:10, preferiblemente de entre 1:1 y 1:5. La relación de las longitudes de los lados depende, entre otros, de una distribución de los puntos de partida de los dispositivos de tratamiento de suelos en la superficie del mapa de entorno. Cuanto más separados estén los puntos de partida de los dispositivos de tratamiento de suelos, más alargados pueden ser los grupos de zonas parciales.
Ventajosamente se puede prever que una zona parcial aún no asignada a un dispositivo de tratamiento de suelos y que no limita con una zona parcial o con un grupo de zonas parciales ya planificados para un tratamiento del suelo por medio de uno de los dispositivos de tratamiento de suelos se asigne para el tratamiento a un dispositivo de tratamiento de suelos cuya ubicación actual presenta la menor distancia con respecto a la zona parcial aún no asignada. Mediante la asignación de una zona parcial como ésta a un dispositivo de tratamiento de suelos más cercano se consigue de nuevo que la forma del grupo de zonas parciales en cuestión se mantenga lo más compacta posible. Sin embargo, esta configuración puede dar lugar a zonas parciales que pertenecen a un grupo de zonas parciales pero que no limitan directamente con el mismo. Las zonas parciales de este tipo de un grupo de zonas parciales que se encuentran separadas en el mapa de entorno pueden compararse con respecto a su tamaño de superficie con un tamaño de superficie mínimo definido, a fin de asignar las zonas parciales que no presentan el tamaño de superficie mínimo a otro dispositivo de tratamiento de suelos, en concreto, preferiblemente a un dispositivo de tratamiento de suelos cuya zona de tratamiento del suelo, es decir, cuyo grupo de zonas parciales asignado, limita con la zona parcial separada.
Según otra realización se puede prever que la agrupación de las zonas parciales en grupos de zonas parciales se lleve a cabo en base a un plano creado del entorno, de manera que los límites de las habitaciones del plano delimiten grupos de zonas parciales, determinándose para cada grupo de zonas parciales qué intervalo de tiempo de tratamiento necesitaría el dispositivo de tratamiento de suelos respectivo para el tratamiento de este grupo de zonas parciales, y asignándose los grupos de zonas parciales a los dispositivos de tratamiento de suelos para un tratamiento del suelo, de modo que los tratamientos del suelo de los grupos de zonas parciales se completen fundamentalmente al mismo tiempo. Según esta realización, la superficie total del mapa de entorno se divide en primer lugar en grupos de zonas parciales funcionales, por ejemplo, las habitaciones de una vivienda. Cada grupo de zonas parciales también puede presentar una pluralidad de zonas parciales. Como ya se ha descrito con anterioridad, los tiempos de tratamiento del suelo de las distintas zonas parciales y, por lo tanto, también de los grupos de zonas parciales ya determinados, se determinan por medio de la información almacenada para el mapa del entorno sobre la ruta de desplazamiento y el intervalo de tiempo de desplazamiento. Los grupos de zonas parciales, para los que se sabe qué dispositivo de tratamiento de suelos requerirá qué intervalo de tiempo de tratamiento para su tratamiento, se asignan a continuación a los dispositivos de tratamiento de suelos del sistema, de manera que las operaciones de tratamiento del suelo de los grupos de zonas parciales puedan completarse simultáneamente en la medida de lo posible. En la asignación de los grupos de zonas parciales a los dispositivos de tratamiento de suelos se tienen en cuenta preferiblemente las posiciones de partida de los dispositivos de tratamiento de suelos dentro del mapa de entorno, de manera que se asigne un grupo de zonas parciales determinado al dispositivo de tratamiento de suelos que presente la distancia y/o el tiempo de desplazamiento más cortos con respecto al grupo de zonas parciales en cuestión.
Finalmente se recomienda en principio planificar una actividad de tratamiento del suelo de un dispositivo de tratamiento de suelos en una zona parcial determinada sólo si el dispositivo de tratamiento de suelos es adecuado para un tratamiento del suelo de esta zona parcial. Por ejemplo, una zona parcial o un grupo de zonas parciales pueden presentar una alfombra que puede limpiarse con aspiradoras, pero no con equipos de fregado. Así, en la asignación de zonas parciales antes descrita también se tiene en cuenta el tipo de dispositivo de tratamiento de suelos y el tipo de suelo, así como, en su caso, otras características relevantes.
La división de la superficie del mapa de entorno en zonas parciales puede realizarse por medio de un dispositivo informático central del sistema o por medio de un dispositivo informático local de uno de los dispositivos de tratamiento de suelos, especialmente del dispositivo de tratamiento de suelos que también ha detectado las características del entorno para el mapa de entorno y que posteriormente ha creado el mapa de entorno. Por otra parte, un dispositivo informático central puede estar instalado, por ejemplo, en una así llamada nube. No obstante, los dispositivos informáticos locales de los dispositivos de tratamiento de suelos también pueden actuar como un dispositivo informático central, de manera que los cálculos de las zonas parciales y de los grupos de zonas parciales se realicen por medio de un dispositivo de tratamiento de suelos del sistema. Después de la división del mapa de entorno en zonas parciales y grupos de zonas parciales, el mapa de entorno con la información de tratamiento se envía al dispositivo de tratamiento de suelos respectivo del sistema o se pone a disposición para su recuperación. Cada uno de los dispositivos de tratamiento de suelos del sistema puede a continuación realizar las actividades de tratamiento planificadas para el respectivo dispositivo de tratamiento de suelos. Especialmente se recomienda que, al realizar una actividad de tratamiento del suelo, cada dispositivo de tratamiento de suelos compruebe si es posible cumplir un intervalo de tiempo de tratamiento del suelo previsto y estimado para la zona parcial y/o el grupo de zonas parciales respectivos. Si el dispositivo informático del dispositivo de tratamiento de suelos o del sistema determina que la actividad de tratamiento del suelo no puede llevarse a cabo en el intervalo de tiempo de tratamiento planificado, las zonas parciales que limitan con las zonas parciales de otros dispositivos de tratamiento de suelos pueden asignarse al dispositivo de tratamiento de suelos respectivamente adyacente. De este modo se consigue que los cálculos de planificación realizados anteriormente puedan seguir comprobándose durante la ejecución de la actividad de tratamiento del suelo y, en su caso, ajustarse para lograr que un tratamiento del suelo de un primer grupo de zonas parciales se complete fundamentalmente al mismo tiempo que un tratamiento del suelo de un segundo grupo de zonas parciales.
Para poder determinar un intervalo de tiempo de tratamiento específico del dispositivo de un dispositivo de tratamiento de suelos se tienen en cuenta los parámetros característicos del respectivo dispositivo de tratamiento de suelos, pudiendo tratarse en el caso de los parámetros, por una parte, de parámetros siempre presentes y, por otra parte, de parámetros variables. Los parámetros variables incluyen, por ejemplo, un estado de carga de un acumulador del dispositivo de tratamiento de suelos o un nivel de llenado de un depósito de agua fresca, de un depósito de agua sucia, de un depósito de material aspirado o similares. Los parámetros presentes de forma permanente pueden ser, por ejemplo, la configuración del dispositivo de tratamiento de suelos como un dispositivo de succión o un dispositivo de limpieza, una herramienta siempre disponible en el dispositivo de tratamiento de suelos, una velocidad de trabajo máxima y/o una velocidad de desplazamiento y similares. Estos parámetros del dispositivo de tratamiento de suelos determinan, entre otros, el intervalo de tiempo de tratamiento que el dispositivo de tratamiento de suelos necesita en total para el tratamiento de una zona parcial del entorno. En la programación de un dispositivo de tratamiento de suelos para el tratamiento de una zona parcial determinada resulta aconsejable tener en cuenta, por ejemplo, el estado de carga de un acumulador de un dispositivo de tratamiento de suelos y, en dependencia del mismo, también el intervalo de tiempo de tratamiento que se puede gestionar sin llevar a cabo una nueva recarga del acumulador. Este intervalo de tiempo de tratamiento puede considerarse en la asignación de las zonas parciales en el sentido de que el dispositivo de tratamiento de suelos en cuestión no puede tratar las zonas parciales que requieren un tiempo de tratamiento superior al intervalo de tiempo de tratamiento máximo ejecutable. En la planificación de las zonas parciales esto significa que para un dispositivo de tratamiento de suelos determinado no se pueden, en su caso, planificar más zonas parciales del entorno y que se ha alcanzado una cantidad máxima del grupo de zonas parciales determinado para este dispositivo de tratamiento de suelos. Con preferencia se procede igualmente si otros dispositivos del dispositivo de tratamiento de suelos limitan el intervalo de tiempo de tratamiento máximo posible, por ejemplo, una capacidad y/o un nivel de llenado de dispositivos como el depósito de agua fresca, el depósito de agua sucia y/o el depósito de suciedad.
En la determinación de los grupos de zonas parciales o del posterior tratamiento del suelo de los grupos de zonas parciales se recomienda además evitar que los dispositivos de tratamiento de suelos colisionen unos con otros. Para evitar una colisión, en primer lugar se planifica preferiblemente una ruta de desplazamiento para un primer dispositivo de tratamiento de suelos y las zonas parciales correspondientes se marcan con una especificación de tiempo que indica cuándo el dispositivo de tratamiento de suelos recorre una zona parcial determinada y la abandona de nuevo. En relación con la ruta de desplazamiento para un segundo dispositivo de tratamiento de suelos, deben evitarse las zonas parciales marcadas en el intervalo de tiempo indicado. Así se consigue que no se produzcan colisiones. Si el dispositivo no se ha programado con anterioridad para evitar colisiones, pueden producirse situaciones en las que dos dispositivos de tratamiento de suelos se encuentren. Esto no impide un tratamiento del suelo, pero puede causar retrasos en el tratamiento del suelo, dado que los dispositivos de tratamiento de suelos tienen que salir de una ruta de desplazamiento ya planificada, a fin de evitar al otro dispositivo de tratamiento de suelos.
Además, también es posible modificar una ruta de desplazamiento planificada para un dispositivo de tratamiento de suelos y/o la pertenencia de una o varias zonas parciales a los grupos de zonas parciales definidos para poder reaccionar, por ejemplo, a influencias externas o a cambios en el consumo de energía de un dispositivo de tratamiento de suelos o a otros parámetros variables del dispositivo de tratamiento de suelos. Si, por ejemplo, durante un proceso de tratamiento del suelo se determina que el dispositivo de tratamiento de suelos asignado al respectivo grupo de zonas parciales requiere más o menos energía de la prevista, podría tener lugar una nueva asignación de las zonas parciales a los grupos de zonas parciales planificados del entorno.
Finalmente, con la invención también se propone un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos, configurándose y diseñándose el sistema para la realización de un procedimiento antes descrito. El sistema puede incluir dos o más dispositivos de tratamiento de suelos que son especialmente dispositivos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente y que se configuran, por ejemplo, como dispositivos de aspiración y/o de limpieza, dispositivos de pulido, dispositivos de lijado, dispositivos de segado u otros.
Breve descripción de los dibujos
La invención se explica a continuación más detalladamente a la vista de ejemplos de realización. Se muestra en la: Figura 1 un plano de una vivienda,
Figuras 2a-b una asignación de zonas parciales del plano a dos dispositivos de tratamiento de suelos,
Figura 3 una habitación del plano con una ruta de desplazamiento de un dispositivo de tratamiento de suelos, Figuras 4a-j una asignación de zonas parciales del plano a dos dispositivos de tratamiento de suelos,
Figuras 5a-b una asignación de grupos de zonas parciales a dos dispositivos de tratamiento de suelos.
Descripción de las formas de realización
La figura 1 muestra un plano 23 de una vivienda con varias habitaciones separadas unas de otras por límites de habitación 24. En las habitaciones se encuentran, como es habitual, muebles, así como varios dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2, en este caso robots de limpieza, dos de los cuales se identifican a modo de ejemplo como primer dispositivo de tratamiento de suelos 1 y segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2. Cada uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1,2 está configurado como un dispositivo de tratamiento de suelos 1,2 que se desplaza automáticamente. Para una navegación automática, los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 disponen de un dispositivo de navegación y autolocalización diseñado para que el dispositivo de tratamiento de suelos respectivo 1, 2 navegue por la vivienda en base a un mapa de entorno 3 (véanse, por ejemplo, las figuras 2a y 2b). El mapa de entorno 3 es preferiblemente un mapa de entorno 3 creado por el propio dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que contiene el plano 23 del entorno, los muebles, los límites de las habitaciones 24 y las ubicaciones 21, 22 de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2. Por medio del mapa de entorno 3 también se puede determinar una ruta de desplazamiento 25 por las habitaciones de la vivienda. Para la creación del mapa de entorno 3, el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 dispone preferiblemente de un dispositivo de medición de distancias que mide las distancias con respecto a los obstáculos del entorno, por ejemplo, los muebles y los límites de las habitaciones 24. Las distancias medidas se procesan finalmente formando el mapa de entorno 3. El dispositivo de medición de distancias puede ser un dispositivo de medición óptico, especialmente un escáner láser.
Las figuras 2a y 2b muestran un mapa de entorno 3 a modo de ejemplo con una división de un entorno en una pluralidad de zonas parciales individuales 10 - 19. Sólo se indican los muebles y los límites de las habitaciones 24. Como se representa, una cuadrícula 20 con una pluralidad de celdas de cuadrícula 8, 9, aquí, por ejemplo, del mismo tamaño, se coloca sobre el mapa de entorno 3, de manera que resulten las zonas parciales 10 - 19. A cada uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 presentes en el entorno se le asigna una pluralidad de zonas parciales 10 - 19 que en conjunto forman los grupos de zonas parciales 4, 5. Cada uno de los grupos de zonas parciales 4, 5 sólo se asigna a uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2, incluyendo el respectivo grupo de zonas parciales 4, 5 la zona parcial 10, 19 con la ubicación 21, 22 del correspondiente dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2.
La figura 3 muestra sólo a modo de ejemplo una habitación de un entorno en la que se dibuja una ruta de desplazamiento 25 de un dispositivo de tratamiento de suelos 1,2. La ruta de desplazamiento 25 recorre a modo de meandro la habitación, asignándose a la ruta de desplazamiento 25 datos de tiempo que caracterizan el tiempo de desplazamiento de un dispositivo de tratamiento de suelos 1 en una sección parcial respectiva de la ruta de desplazamiento 25. Aquí, la ruta de desplazamiento 25 contiene, por ejemplo, secciones parciales largas y cortas de la forma de meandro, necesitando aquí el dispositivo de tratamiento de suelos 1, por ejemplo, dos minutos de tiempo de desplazamiento para las secciones parciales largas y treinta segundos de tiempo de desplazamiento para las secciones parciales cortas.
Las figuras 4 (figuras 4a a 4j) y 5 (figuras 5a y 5b) muestran a modo de ejemplo dos formas de realización diferentes de la invención, en las que una pluralidad de zonas parciales a tratar 10 - 19 se asignan a varios dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 de un sistema de tratamiento de suelos, de manera que los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 completen sus actividades de tratamiento del suelo fundamentalmente al mismo tiempo. A continuación, las figuras se tratan más detalladamente a este respecto.
La invención funciona, por ejemplo, de manera que un dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 del sistema, preferiblemente un dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que más adelante tratará también zonas parciales 10 -19 del entorno, cree en primer lugar un mapa de entorno, desplazándose para ello por el entorno. Mientras el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 detecta las características del entorno para la creación del mapa de entorno 3, se traza su ruta de desplazamiento 25. A la ruta de desplazamiento 25 se le asigna un intervalo de tiempo de desplazamiento que indica el intervalo de tiempo que requiere el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 para recorrer la ruta de desplazamiento 25. La ruta de desplazamiento 25 es aquí, por ejemplo, la ruta de desplazamiento 25 representada en la figura 3. En ella se anotan secciones de la ruta de desplazamiento 25 con los intervalos de tiempo parciales correspondientes en los que el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 ha permanecido en la sección respectiva de la ruta de desplazamiento 25. La ruta de desplazamiento 25, así como el intervalo de tiempo de desplazamiento característico de este dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2, se almacenan en combinación con el mapa de entorno 3, preferiblemente en una memoria local del dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 o en un dispositivo de almacenamiento separado del sistema al que todos los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 pueden acceder. Durante el desplazamiento a lo largo de la ruta de desplazamiento 25, el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 puede detectar además propiedades del entorno y también anotarlas en el mapa de entorno 3 o almacenarlas enlazadas al mapa de entorno 3. Las propiedades del entorno son, por ejemplo, un estado de la superficie del suelo, entre otros, un tipo de suelo, por ejemplo, dividido en suelo duro y moqueta, un grado de suciedad del entorno, un tipo y un grado de suciedad. El dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 puede detectar además las ubicaciones actuales de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 del sistema, así como las ubicaciones de los dispositivos de suministro para los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2. Los dispositivos de suministro incluyen, por ejemplo, estaciones de carga de acumuladores, estaciones de suministro y evacuación de agua, productos de limpieza, accesorios de limpieza y similares. Preferiblemente, el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 recorre todo el entorno, es decir, toda la vivienda del usuario, y registra las características del entorno. A continuación, no sólo se conoce el mapa del entorno 3 en sí, sino también la ruta de desplazamiento 25, el tiempo de desplazamiento correspondiente (intervalo de tiempo de desplazamiento) del dispositivo de tratamiento de suelos conectado 1, 2, los tipos de suelo y, en su caso, otros parámetros detectados por el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2.
A continuación, el entorno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 se divide de manera que la superficie de suelo a tratar se limpie de forma eficiente y ventajosa para el usuario, terminando todos los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 del sistema sus actividades de tratamiento casi simultáneamente y quedando así el entorno completamente limpio "de golpe". Para ello se prevé que los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 realicen simultáneamente actividades de tratamiento del suelo en diferentes zonas parciales 10 - 19 del entorno.
Como se representa en las figuras 2a y 2b, con esta finalidad la cuadrícula 20 se coloca en primer lugar sobre el mapa de entorno 3, de manera que las zonas parciales 10 - 19 de igual tamaño se dividan aquí en el mapa de entorno 3. Cada celda de cuadrícula 8, 9 forma una zona parcial independiente 10 - 19. Acto seguido, cada zona parcial 10 - 19 se asigna para su tratamiento a uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2. En primer lugar se procede de manera que se calcule un intervalo de tiempo de tratamiento específico del dispositivo de cada dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 para un tratamiento de la respectiva zona parcial 10 - 19. Para ello, la ruta de desplazamiento 25 y el intervalo de tiempo de desplazamiento registrados previamente según la figura 3 se adaptan a los parámetros característicos del respectivo dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2. Con este propósito, especialmente el intervalo de tiempo de desplazamiento medido durante el recorrido de reconocimiento a lo largo de la ruta de desplazamiento 25 se "calibra" a las capacidades del dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2, en especial su velocidad de desplazamiento específica durante la actividad de tratamiento a realizar. El dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que, según los cálculos, requiere el menor intervalo de tiempo de tratamiento específico de dispositivo se clasifica a continuación para el tratamiento de la zona parcial en cuestión 10 - 19. Con respecto al mapa de entorno 3 representado en las figuras 2a y 2b, esto significa que las celdas de cuadrícula correspondientes 8, 9 están marcadas como "reservadas" para este dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2. Sin embargo, el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 con el menor intervalo de tiempo de tratamiento característico sólo recibe el suplemento para el tratamiento del suelo de la respectiva zona parcial 10 - 19 si al mismo tiempo las zonas parciales 10 - 19 previamente clasificadas ("reservadas") para este dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 requieren en la suma total un intervalo de tiempo de tratamiento total que es menor que los intervalos de tiempo de tratamiento totales sumados de los otros dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 del sistema. Así, sólo el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 cuya superficie parcial total planificada hasta ahora para el tratamiento requiere el menor intervalo de tiempo de tratamiento, recibe una asignación a esta zona parcial 10 - 19. Esta metodología garantiza que los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 del sistema finalicen sus actividades de tratamiento del suelo dentro del entorno fundamentalmente al mismo tiempo. Las zonas parciales 10 - 19 del mapa de entorno 3 se asignan sucesivamente a los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2, de manera que finalmente todas las zonas parciales 10 -19 se asignen a uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1,2.
Como se representa en las figuras 2a y 2b, para el tratamiento mediante uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 se marca en primer lugar la zona parcial 10, 19 en la que se encuentra la ubicación actual 21, 22 del dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2. Normalmente ésta es un punto de partida del dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 en una estación base asignada. Partiendo de la celda de cuadrícula 8, 9 (= zona parcial 10, 19) que contiene la ubicación respectiva 21, 22, se planifican las demás zonas parciales 11 - 18 del mapa de entorno 3, asignándose para el tratamiento como siguiente zona parcial preferiblemente una zona parcial 11, 18 situada más cerca de la ubicación 21, 22. Por consiguiente, en primer lugar se marca la zona parcial 11 - 18 que aún no se ha planificado para el tratamiento y que limita directamente con las zonas parciales 10, 19 ya asignadas de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2. Si más de una zona parcial 11 - 18 cumple estos requisitos, se asigna para el tratamiento por medio de un primer dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 la zona parcial 11 - 18 que presenta una distancia máxima con respecto a las zonas parciales 10 -19 asignadas a otro dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2.
Una zona parcial 17 asignada a un dispositivo de tratamiento de suelos determinado 2 y que no presenta ningún contacto directo con las zonas parciales 10 - 14 igualmente asignadas al mismo dispositivo de tratamiento de suelos 2 (véase figura 2a), se asigna preferiblemente al dispositivo de tratamiento de suelos 1 cuya ubicación inicial presenta la distancia más corta con respecto a la zona parcial 17 aún no asignada. Las zonas parciales separadas 10 - 19, que no están unidas directamente a otras zonas parciales 10 - 19 del mismo dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2, pueden, por ejemplo, crearse detrás de obstáculos, muebles, paredes, etc. Como se representa en la figura 2a, hay, por ejemplo, una zona parcial separada 17 que se asigna en primer lugar al segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2, pero que no limita con las demás zonas parciales 10 - 14 de este dispositivo de tratamiento de suelos 2. Para optimizar la planificación de la ruta de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2, se puede prever asignar una zona parcial separada como ésta 17 a otro dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 si la zona parcial 17 no rebasa un tamaño mínimo definido. Por consiguiente, la zona parcial 17 se asigna aquí, por ejemplo, al otro dispositivo de tratamiento de suelos 1 (véase figura 2b). Por consiguiente, para cada uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 se crea en el mapa de entorno 3 un grupo de zonas parciales 4, 5 que presenta una pluralidad de zonas parciales 10 - 19 que el respectivo dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 debe tratar. Aquí, según la figura 2b, al primer dispositivo de tratamiento de suelos 1 se le asignan finalmente las zonas parciales 15 -19, mientras que al segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2 se le asignan para un tratamiento las zonas parciales 10 - 14.
La división de las zonas parciales 10 - 19 entre los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 se realiza preferiblemente de forma centralizada, por ejemplo, mediante un dispositivo informático asignado a un servidor del sistema. El servidor puede encontrarse, por ejemplo, en una así llamada "nube", en un ordenador local de un hogar o dentro del propio dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2. Una vez finalizada la división de las zonas parciales 10 - 19, el mapa de entorno 3 dotado de las marcas se transmite a los respectivos dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 del sistema o se pone a disposición de los mismos para su recuperación, de manera que se puedan iniciar las actividades de tratamiento del suelo. Se puede prever que los dispositivos de tratamiento de suelos 1,2 comprueben durante la realización de la actividad de tratamiento del suelo si se puede respetar el intervalo de tiempo de tratamiento previsto y específico del dispositivo. Si, por ejemplo, como consecuencia de un suceso imprevisto, por ejemplo, una persona que se encuentra en una zona parcial 10 - 19, no es posible cumplir un intervalo de tiempo de tratamiento, las zonas parciales 10 - 19, que, por ejemplo, limitan con las zonas parciales 10 - 19 de otros dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2, pueden asignarse a los otros dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2. De este modo se consigue que durante el tratamiento del suelo se lleve a cabo un control del cumplimiento del intervalo de tiempo de tratamiento planificado, de manera que los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 completen fundamentalmente al mismo tiempo el tratamiento de los grupos de zonas parciales 4 - 7 que les han asignado.
Por medio de las figuras 4a a 4j se muestra otro ejemplo de una asignación de zonas parciales 10 - 19 a dos dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 diferentes, formándose para cada uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 un grupo de zonas parciales 4, 5 que comprende una pluralidad de zonas parciales 10 - 19 a tratar y que el dispositivo de tratamiento de suelos asignado 1, 2 debe tratar. Las zonas no clasificadas en el mapa de entorno 3 (véase mapa de entorno 3 según la figura 4) son, por ejemplo, aquellas que presentan obstáculos como muebles o límites de habitaciones 24. Partiendo de la figura 4a, inicialmente está disponible un mapa de entorno 3 que contiene las ubicaciones 21, 22 de dos dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2, así como un plano 23 con los límites de habitación 24. A continuación, como se representa en la figura 4b, se coloca sobre el mapa de entorno 3 una cuadrícula 20 con celdas de cuadrícula 8, 9 de igual tamaño que deben asignarse a los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 para el tratamiento. En primer lugar, las celdas de cuadrícula 8, 9 que contienen las ubicaciones 21, 22 de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 se marcan para el respectivo dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2, es decir, la celda de cuadrícula 8, 9 con la ubicación 21 del primer dispositivo de tratamiento de suelos 1 se asigna al primer dispositivo de tratamiento de suelos 1 para el tratamiento y la ubicación 22 del segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2 se asigna de forma correspondiente al segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2. Con otras palabras, como se representa en la figura 4b, al dispositivo de tratamiento de suelos 1 se le asignan dos celdas de cuadrícula 8, 9 que están situadas más cerca de la ubicación 21 del dispositivo de tratamiento de suelos 1 y que forman las zonas parciales 10, 11 del mapa de entorno 3. Al dispositivo de tratamiento de suelos 2 se le asigna para el tratamiento la zona parcial 15 que presenta la ubicación 22 de este dispositivo de tratamiento de suelos 2. En tal caso, para las demás zonas parciales 12, 13, 14, 16, 17, 18, 19 del mapa de entorno se comprueba qué tiempo de aproximación y qué recorrido de aproximación tendría cada dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 con respecto a la zona parcial (12 - 14, 16 - 19) y qué intervalo de tiempo de tratamiento específico del dispositivo necesitaría el dispositivo de tratamiento de suelos respectivo 1, 2 para limpiar la zona parcial (12 - 14, 16 - 19). Por último, también se comprueba si el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 resulta adecuado para un tratamiento de esta zona parcial (12 - 14, 16 - 19). Esto es especialmente relevante si las zonas parciales 10 - 19 del mapa de entorno 3 presentan tipos de suelo para cuyo tratamiento no resulta adecuado uno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2. En este caso, el respectivo dispositivo de tratamiento de suelos 1,2 queda excluido para un tratamiento de la zona parcial en cuestión 10 - 19.
Además, para cada dispositivo de tratamiento de suelos 1,2 se suma un intervalo de tiempo de tratamiento total que incluye los distintos intervalos de tiempo de tratamiento para las zonas parciales 10 - 19 ya asignadas al dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2. En la figura 4b, el primer dispositivo de tratamiento de suelos 1, por ejemplo, ya está asignado para el tratamiento de las zonas parciales 10 y 11, lo que requiere en conjunto un intervalo de tiempo de tratamiento total de, por ejemplo, dos minutos, mientras que el segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2 sólo se ha programado hasta ahora para el tratamiento de la zona parcial 15, cuyo tratamiento requiere, por ejemplo, un intervalo de tiempo de tratamiento de un minuto. En el paso de procesamiento según la figura 4c se asigna a continuación una siguiente zona parcial 16 que es adyacente a la zona parcial 15 del segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2. De nuevo, se tienen en cuenta o se calculan una distancia de los dispositivos de tratamiento de suelos 1,2 con respecto a la zona parcial 16, un intervalo de tiempo de tratamiento específico del dispositivo y un intervalo de tiempo de tratamiento total específico del dispositivo, así como el tipo de suelo, a fin de determinar el dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que debe asignarse para el tratamiento de esta zona parcial 16. En el ejemplo según la figura 4c, la zona parcial 16 se asigna al segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2, dado que éste es el que presenta hasta ahora el menor intervalo de tiempo de tratamiento total y además limita con la zona parcial 15 del segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2. La asignación de las demás zonas parciales 12 - 14, 17 - 19 continúa así hasta que finalmente se configuran los grupos de zonas parciales 4, 5 que comprenden todas las zonas parciales 10 - 19 del entorno (véase figura 4j). Ninguno de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 puede circular por las zonas parciales no asignadas (celdas de cuadrícula en blanco 8, 9), por ejemplo, porque los objetos cubren allí la superficie del suelo. Como resultado, las zonas parciales transitables y asignadas 10 - 19 se agrupan en grupos de zonas parciales 4, 5 de manera que los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 finalicen fundamentalmente al mismo tiempo su tratamiento del suelo en los grupos de zonas parciales asignados 4, 5.
Las figuras 5a y 5b muestran otra forma de realización de la invención. Según esta realización, los grupos de zonas parciales 4 - 7 se identifican dentro del plano 23 en el mapa de entorno creado 3. Los grupos de zonas parciales 4 -7 están divididos por los límites de habitación 24. La superficie total del mapa de entorno 3 se desglosa aquí en zonas parciales funcionales, es decir, habitaciones de un piso, por ejemplo, una cocina, un dormitorio, un pasillo, una sala de estar y un baño. A continuación, se determinan los intervalos de tiempo de tratamiento totales específicos del dispositivo para los grupos de zonas parciales 4 - 7 que el respectivo dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 necesitaría para el tratamiento del respectivo grupo de zonas parciales 4 - 7, por lo que cada uno de los grupos de zonas parciales 4 - 7 podría a su vez dividirse en distintas zonas parciales 10 - 19 (no representadas) para una realización simplificada de los cálculos. Acto seguido, los grupos de zonas parciales 4 - 7 se asignan a los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2, de manera que los respectivos intervalos de tiempo de tratamiento totales de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 sean aproximadamente iguales. Como se representa en la figura 5b, aquí se crean, por ejemplo, cuatro grupos de zonas parciales 4 - 7. El dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que ha realizado el reconocimiento ha requerido para el primer grupo de zonas parciales 4, por ejemplo, un intervalo de tiempo de 37 minutos, para el segundo grupo de zonas parciales 5 un intervalo de tiempo de 20 minutos, para el tercer grupo de zonas parciales 6 un intervalo de tiempo de 5 minutos y para el cuarto grupo de zonas parciales 7 un intervalo de tiempo de 7 minutos. Suponiendo que los intervalos de tiempo de tratamiento totales estimados de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 que se encargan del tratamiento del suelo sean tan altos como los intervalos de tiempo necesarios del dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que ha realizado anteriormente el reconocimiento, los grupos de zonas parciales 4 - 7 se asignan a los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 de manera que el primer dispositivo de tratamiento de suelos 1 se utilice para el tratamiento de los grupos de zonas parciales 4 y 6, mientras que el segundo dispositivo de tratamiento de suelos 2 debe tratar los grupos de zonas parciales 5 y 7. Para el tratamiento de los grupos de zonas parciales 4 - 7 asignados, ambos dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 necesitan respectivamente 42 minutos y, por consiguiente, terminan el tratamiento del suelo al mismo tiempo. Si las velocidades de tratamiento específicas del dispositivo de los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 para el tratamiento de los grupos de zonas parciales 4 - 7 difieren de la velocidad del dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que explora inicialmente el entorno, el intervalo de tiempo específico del dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que realiza el reconocimiento debe convertirse en primer lugar en los parámetros característicos del dispositivo de tratamiento de suelos 1, 2 que se encarga del tratamiento del suelo, a fin de, a continuación, asignar finalmente los grupos de zonas parciales 4 - 7 de manera que los dispositivos de tratamiento de suelos 1, 2 puedan completar los tratamientos del suelo de forma simultánea o fundamentalmente simultánea.
Lista de referencias
1 Dispositivo de tratamiento de suelos
2 Dispositivo de tratamiento de suelos
3 Mapa de entorno
4 Grupo de zonas parciales
5 Grupo de zonas parciales
6 Grupo de zonas parciales
7 Grupo de zonas parciales
Celda de cuadrícula
Celda de cuadrícula
Zona parcial
Zona parcial
Zona parcial
Zona parcial
Zona parcial
Zona parcial
Zona parcial
Zona parcial
Zona parcial
Zona parcial
Cuadrícula
Ubicación
Ubicación
Plano
Límite de habitación
Ruta de desplazamiento

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para el funcionamiento de un sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos (1,2) que se desplazan automáticamente, detectando al menos uno de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) las características de entorno de un entorno y creando un mapa de entorno (3) por medio de las características de entorno detectadas, dividiéndose el mapa de entorno (3) en zonas parciales (10 - 19) y asignándose las zonas parciales (10 - 19) a los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2), de manera que sólo uno de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) trate cada zona parcial (10, 19), caracterizado por que se detectan y almacenan con el mapa de entorno (3) una ruta de desplazamiento (25) del dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) recorrida durante la detección de las características del entorno, así como un intervalo de tiempo de desplazamiento transcurrido durante el desplazamiento a lo largo de la ruta de desplazamiento (25), agrupándose varias zonas parciales (10 - 19) en grupos de zonas parciales (4 - 7), y llevándose a cabo la asignación de las zonas parciales (10 - 19) a los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) teniendo en cuenta la ruta de desplazamiento almacenada (25) y el intervalo de tiempo de desplazamiento, de manera que un tratamiento del suelo de un primer grupo de zonas parciales (4 - 7) por parte de un primer dispositivo de tratamiento de suelos (1) finalice fundamentalmente al mismo tiempo que un tratamiento del suelo de un segundo grupo de zonas parciales (4 - 7) por parte de un segundo dispositivo de tratamiento de suelos (1), convirtiéndose el intervalo de tiempo de desplazamiento transcurrido durante la detección de las características de entorno del entorno en un intervalo de tiempo individual requerido por un dispositivo de tratamiento de suelos determinado (1,2) para el tratamiento de la zona parcial respectiva (10 - 19), comparándose una velocidad de desplazamiento del dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2), que detecta las características del entorno, con una velocidad de desplazamiento característica de un dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) a programar, y asignándose a cada zona parcial (10 - 19) del entorno una información sobre si el dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2), que detecta las características del entorno, ha recorrido la zona parcial (10 - 19) y cuánto tiempo ha permanecido el dispositivo de tratamiento de suelos (1,2) en la zona parcial (10 - 19).
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que para cada zona parcial (10 - 19) se determina por separado qué intervalo de tiempo de tratamiento específico del dispositivo requeriría cada uno de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) para el tratamiento de esta zona parcial (10 - 19), programándose el dispositivo de tratamiento de suelos (1,2) para el tratamiento de esta zona parcial (10 - 19) cuyo intervalo de tiempo de tratamiento determinado es el más reducido.
3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que para cada zona parcial (10 - 19) se almacena una información sobre un tipo de suelo a tratar en la zona parcial (10 - 19) y por que para cada dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) se determina por separado qué intervalo de tiempo de tratamiento específico del tipo de suelo necesitaría el respectivo dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) para el tratamiento de esta zona parcial (10 - 19).
4. Procedimiento según la reivindicación 2 o 3, caracterizado por que los intervalos de tiempo de tratamiento requeridos por un dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) para el tratamiento de varias zonas parciales (10 - 19) se suman en un intervalo de tiempo de tratamiento total, programándose el dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) para el tratamiento de otra zona parcial (10 - 19) cuyo intervalo de tiempo de tratamiento total para las actividades de tratamiento del suelo planificadas hasta ahora, determinado sin tener en cuenta el intervalo de tiempo de tratamiento de la otra zona parcial (10 - 19), es el menor.
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que a una zona parcial (10 - 19) ya programada para un tratamiento del suelo mediante uno de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) o a un grupo de zonas parciales (4 - 7) ya programado para el tratamiento del suelo mediante uno de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2), se añade una zona parcial como ésta (10 - 19) que limita directamente con la zona parcial programada (10 - 19) o con el grupo de zonas parciales programado (4 - 7).
6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que, en primer lugar, se añade una zona parcial como ésta que está limitada por varias zonas parciales (10 - 19) aún no planificadas y que se encuentra a una distancia máxima de una zona parcial (10 - 19) ya planificada para el tratamiento mediante otro dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) o de un grupo de zonas parciales (4 - 7) ya planificado para el tratamiento mediante otro dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2).
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que una zona parcial (10 - 19), aún no asignada a un dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) y que no limita con una zona parcial (10 - 19) o con un grupo de zonas parciales (4, 7) ya programados para un tratamiento del suelo por medio de uno de los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2), se asigna para el tratamiento a un dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) cuya ubicación actual (21,22) presenta la menor distancia con respecto a la zona parcial (10 - 19) aún no asignada.
8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la agrupación de las zonas parciales (10 - 19) en grupos de zonas parciales (4 - 7) se realiza en base a un plano creado (23) del entorno, de manera que los límites de las habitaciones (24) del plano (23) limiten los grupos de zonas parciales (4 - 7), determinándose para cada grupo de zonas parciales el intervalo de tiempo de tratamiento que el respectivo dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) necesitaría para el tratamiento de este grupo de zonas parciales (4 - 7), y asignándose los grupos de zonas parciales (4 - 7) a los dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2) para un tratamiento del suelo, de manera que las operaciones de tratamiento del suelo de los grupos de zonas parciales (4 -7) se completen fundamentalmente al mismo tiempo.
9. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que una actividad de tratamiento del suelo de un dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) en una zona parcial determinada (10 - 19) sólo se planifica si el dispositivo de tratamiento de suelos (1, 2) es adecuado para un tratamiento del suelo de esta zona parcial (10 -19).
10. Sistema con al menos dos dispositivos de tratamiento de suelos (1, 2), caracterizado por que el sistema se configura para la realización de un procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores.
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