ES2874782T3 - Sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente - Google Patents
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Abstract
Sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos (1, 2) que se desplazan automáticamente, presentando cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos (1, 2) un dispositivo de navegación y auto-localización configurado para crear un mapa del entorno (3, 4, 5) en base a los datos de entorno registrados por un dispositivo de detección (6) del entorno del aparato de tratamiento de suelos (1, 2), asignándose a los aparatos de tratamiento de suelos (1, 2) un dispositivo de almacenamiento común (7) para el almacenamiento de mapas del entorno y un dispositivo informático, diseñándose el dispositivo informático para comparar un mapa del entorno (3) de un primer aparato de tratamiento de suelos (1) con un mapa del entorno (4) de un segundo aparato de tratamiento de suelos (2) y/o con un mapa del entorno (5) almacenado en el dispositivo de almacenamiento común (7) y para determinar, en base a un criterio de selección definido, cuál de los mapas de entorno (3, 4, 5) debe ser almacenado en el dispositivo de almacenamiento común (7) y/o en una memoria local (8, 9) de un aparato de tratamiento de suelos (1, 2), caracterizado por que el criterio de selección es un nivel de detalle de los mapas de entorno (3, 4, 5), a saber, una representación bidimensional o tridimensional de los mapas de entorno (3, 4, 5) y/o una representación del entorno con indicación de una altura mediante un código de colores.
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente
Campo de la tecnología
La invención se refiere a un sistema según la reivindicación 1.
La invención se refiere además a un procedimiento según la reivindicación 5.
Estado de la técnica
Los procedimientos y aparatos de tratamiento de suelos del tipo mencionado son suficientemente conocidos en el estado de la técnica. También se conoce el método de combinar dos o más de estos aparatos de tratamiento de suelos en un sistema de modo que interactúen en lo que se refiere a su funcionamiento.
Los aparatos de tratamiento de suelos del tipo mencionado son, en particular, robots autónomos de tratamiento de suelos, por ejemplo, robots de limpieza para aspirar, fregar, pulir, lijar y/o cortar el césped. Cada aparato de tratamiento de suelos presenta un dispositivo de navegación y auto-localización que detecta los datos del entorno y los procesa para crear un mapa del entorno.
Las publicaciones DE 10 2011 000 536 A1 y DE 10 2008 014 912 A1 muestran, por ejemplo, robots de limpieza autopropulsados para la limpieza de suelos. Los robots de limpieza se dotan preferiblemente de sensores de distancia que miden las distancias respecto a los obstáculos. A partir de los datos de distancia medidos se genera un mapa del entorno, por medio del cual se puede planificar una ruta de desplazamiento del robot de limpieza. Los sensores de distancia funcionan, por ejemplo, sin contacto, utilizando luz y/o ultrasonidos. Se sabe además que un robot de limpieza puede estar provisto de elementos para la medición de las distancias a su alrededor, por ejemplo, en forma de un sistema de triangulación óptica dispuesto en una plataforma que gira alrededor de un eje vertical o similar. Los datos de distancia registrados se transforman en un mapa del entorno por medio del dispositivo de navegación y autolocalización y se almacenan en una memoria integrada en el robot de limpieza, de modo que se pueda acceder a este mapa del entorno en el transcurso de una operación de trabajo del robot de limpieza.
Las publicaciones WO 2017/073955 A1 y US 2009/198376 A1 revelan que un mapa del entorno almacenado en una memoria para el acceso por parte de múltiples aparatos de tratamiento de suelos se actualiza cuando se produce una nueva versión de un mapa del entorno. Las memorias impresas US 2009/012667 A1 y US9307368 B1 también forman parte del estado de la técnica genérico.
Si se utilizan varios aparatos de tratamiento de suelos autopropulsados dentro del mismo entorno, es posible, en función de los respectivos datos del entorno medidos, del tipo de dispositivo de detección utilizado o de otros parámetros del respectivo dispositivo de navegación y auto-localización del respectivo aparato de tratamiento de suelos, que los aparatos de tratamiento de suelos del sistema dispongan de datos del entorno diferentes entre sí.
Resumen de la invención
Por lo tanto, partiendo del estado de la técnica antes mencionado, la invención se plantea el objetivo de perfeccionar un sistema formado por varios aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, especialmente en el sentido de que los aparatos de tratamiento de suelos cooperen y se apoyen ventajosamente entre sí.
Para resolver la tarea mencionada se propone un sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos, cuyo dispositivo informático esté diseñado para determinar, a la vista de un criterio de selección definido, cuál de los mapas del entorno se almacena en el dispositivo de almacenamiento común y/o en una memoria local de un aparato de tratamiento de suelos, siendo el criterio de selección un nivel de detalle del mapa del entorno, a saber, una dimensión de los mapas del entorno y/o una representación del entorno con una indicación de una altura mediante un código de colores.
Según la invención se propone que el criterio de selección sea un parámetro del mapa del entorno, concretamente un nivel de detalle del mapa del entorno. En este sentido, la decisión de utilizar uno de una pluralidad de mapas del entorno como mapa del entorno común se realiza de acuerdo con la regla de que siempre se almacena como mapa del entorno común un mapa del entorno que presente el mayor nivel de detalle. Por ejemplo, un primer mapa del entorno muestra sólo una representación bidimensional del entorno, mientras que un segundo mapa del entorno muestra una representación tridimensional, o una representación bidimensional con información adicional. La información adicional puede incluir, por ejemplo, la indicación de una altura mediante un código de colores o similar. Los aparatos de tratamiento de suelos del sistema interactúan de modo que faciliten sus mapas del entorno a otro aparato de tratamiento de suelos. Esto permite que los aparatos de tratamiento de suelos del sistema adapten su actividad de tratamiento de suelos respectivamente a aparato de tratamiento de suelos. Mediante el uso de un mapa del entorno compartido, es posible que los datos del entorno de uno de los aparatos de tratamiento de suelos puedan ser rastreados por otro aparato de tratamiento de suelos. De esta forma se evitan interpretaciones erróneas y una posible actividad de tratamiento de suelos en un lugar equivocado. Esto resulta especialmente ventajoso cuando dos aparatos de tratamiento de suelos con una capacidad de tratamiento idéntica o diferente colaboran, por ejemplo,
cuando un primer aparato de tratamiento de suelos asume una tarea de un segundo aparato de tratamiento de suelos o la continua. El dispositivo informático del sistema, que está asignado al dispositivo de almacenamiento común, se diseña para comparar los diferentes mapas del entorno de los aparatos de tratamiento de suelos y para seleccionar uno de los mapas del entorno, que será utilizado preferiblemente por todos los aparatos de tratamiento de suelos del sistema. Si existen diferentes mapas del entorno dentro del sistema, por ejemplo, dentro de una memoria local de un primer aparato de tratamiento de suelos, dentro de una memoria local de un segundo aparato de tratamiento de suelos y dentro de un dispositivo de almacenamiento común del sistema, el dispositivo informático determina, en base al criterio de selección, cuál es el mapa del entorno que debe ser utilizado por todos los aparatos del sistema. Con esta finalidad, el dispositivo informático se puede configurar para especificar un mapa del entorno concreto como mapa maestro. Este mapa del entorno sobrescribe preferiblemente otros mapas del entorno del sistema que pueda haber, por ejemplo, en una memoria local de los aparatos de tratamiento de suelos. De este modo se garantiza que los aparatos de tratamiento de suelos del sistema están al mismo nivel de conocimiento con respecto a los datos del entorno. De esta manera se pueden juntar también datos del entorno de diferentes zonas del mismo, con lo que se puede crear un mapa general de una vivienda y todos los aparatos de tratamiento de suelos, incluso los que aún no hayan detectado datos en algunas zonas del entorno, pueden acceder a todos los datos del entorno. Para especificar un determinado mapa del entorno del sistema que se vaya a utilizar para varios aparatos de tratamiento de suelos, o preferiblemente para todos los aparatos de tratamiento de suelos del sistema, los mapas de entorno se comparan entre sí y se evalúan en función de uno o varios criterios de selección definidos, especificándose dicho mapa del entorno como un mapa maestro que cumple mejor los criterios de selección definidos. Un mapa del entorno de un primer aparato de tratamiento de suelos se puede comparar con un mapa del entorno de un segundo aparato de tratamiento de suelos, decidiéndose después a la vista de los criterios de selección definidos cuál de los mapas del entorno debe ser almacenado en el dispositivo de almacenamiento común del sistema como mapa maestro. De acuerdo con esta forma de realización, se realiza una comparación de dos mapas del entorno de diferentes aparatos de tratamiento de suelos antes del almacenamiento dentro del dispositivo de almacenamiento común, a fin de decidir cuál de los mapas del entorno se va a almacenar. Según otra variante de realización, un mapa del entorno de un aparato de tratamiento de suelos también se puede comparar con un mapa del entorno ya almacenado en el dispositivo de almacenamiento común, determinándose acto seguido cuál de los mapas del entorno se almacena en la memoria local del aparato de tratamiento de suelos y/o en el dispositivo de almacenamiento común. En dependencia de los criterios de selección definidos se puede conservar, por ejemplo, el mapa del entorno local del aparato de tratamiento de suelos que ya figura en la memoria local, o se puede utilizar el mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común, en cuyo caso el mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común se copia en la memoria local del aparato de tratamiento de suelos, sobrescribiendo así el mapa del entorno local anterior del aparato de tratamiento de suelos. Lo mismo ocurre con la selección del mapa del entorno que se almacenará en el dispositivo de almacenamiento común.
La comunicación entre el aparato de tratamiento de suelos y el dispositivo de almacenamiento común del sistema puede ser preferiblemente inalámbrica. Se recomienda especialmente una comunicación por radio, por ejemplo, mediante WLAN, Bluetooth y/o ZigBee. El dispositivo informático asignado al dispositivo de almacenamiento común compara los mapas del entorno de los aparatos de tratamiento de suelos y/o del dispositivo de almacenamiento común entre sí. Cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos autopropulsados crea durante su desplazamiento por el entorno un mapa del entorno que, en función de uno o varios criterios de selección definidos, puede ser sustituido por un mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común, o puede sustituir el mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común. Del mismo modo, el dispositivo de almacenamiento común se utiliza para un ajuste de los mapas de entorno almacenados en dos o más aparatos de tratamiento de suelos, de modo que los aparatos de tratamiento de suelos accedan al mismo mapa del entorno y dispongan de la misma información sobre el entorno durante su funcionamiento. En especial, los dos aparatos de tratamiento de suelos pueden transmitir su mapa del entorno inicialmente creado por ellos mismos al dispositivo de almacenamiento común, tras lo cual el dispositivo informático compara los dos mapas del entorno y decide, en base a uno o varios criterios de selección definidos, cuál de los mapas del entorno se almacena dentro del dispositivo de almacenamiento común y es asumido también por el aparato de tratamiento de suelos que previamente había creado un mapa del entorno diferente. En el dispositivo de almacenamiento común se almacena ventajosamente un mapa del entorno destinado a todos los aparatos de tratamiento de suelos del sistema que, en su caso, es actualizado por al menos uno de los aparatos de tratamiento de suelos en función del criterio de selección que se aplique. El mapa del entorno almacenado se actualiza si uno de los aparatos de tratamiento de suelos presenta un mapa del entorno que, medido según los criterios de selección definidos, ofrece una versión de mapa más ventajosa que la del mapa del entorno almacenado anteriormente.
Se propone además que el dispositivo de almacenamiento común sea un dispositivo de almacenamiento integrado en uno de los aparatos de tratamiento de suelos. Por lo tanto, el dispositivo de almacenamiento común puede ser un dispositivo de almacenamiento local de uno de los aparatos de tratamiento de suelos. Aunque de este modo el dispositivo de almacenamiento común se pueda integrar, es decir, incorporar en el aparato de tratamiento de suelos, los demás aparatos de tratamiento de suelos del sistema acceden al dispositivo de almacenamiento común en igualdad de condiciones. La ventaja consiste en que no se necesita ningún dispositivo de almacenamiento común separado.
Alternativamente se puede prever que el dispositivo de almacenamiento común sea un dispositivo de almacenamiento de una estación base formada por separado de los aparatos de tratamiento de suelos. En particular, se recomienda
que esta estación base se configure también para la realización de una tarea de servicio en al menos uno de los aparatos de tratamiento de suelos. La estación base puede servir únicamente para facilitar el mapa del entorno común a los aparatos de tratamiento de suelos o al dispositivo informático que realiza la comparación entre los diferentes mapas del entorno de los aparatos de tratamiento de suelos y/o al dispositivo de almacenamiento común, o realizar adicionalmente una tarea de servicio para uno o, preferiblemente, todos los aparatos de tratamiento de suelos. La estación base puede presentar especialmente un dispositivo de carga que puede cargar un acumulador del aparato de tratamiento de suelos, un dispositivo de aspiración que puede vaciar un contenedor de recogida de material aspirado por el aparato de tratamiento de suelos, o similares. Con preferencia, el aparato de tratamiento de suelos puede acoplarse a la estación base, estableciéndose en particular una conexión mecánica y una conexión de comunicación de datos. La estación base que presenta el dispositivo de almacenamiento común sirve en este caso de memoria externa, que puede almacenar datos y de la que se pueden recuperar datos. La estación base sirve así de memoria externa, como una memoria USB externa o similar. En principio, la transmisión de datos entre un aparato de tratamiento de suelos y la estación base puede llevarse a cabo únicamente mediante una comunicación inalámbrica, en la que el aparato de tratamiento de suelos no se acopla a la estación base.
Se propone además que otro criterio de selección sea un momento de creación del mapa del entorno y/o un parámetro de un dispositivo de detección y/o un dispositivo de control del aparato de tratamiento de suelos utilizado para el registro de los datos de entorno. Así, la decisión de utilizar uno de varios mapas de entorno como mapa del entorno común puede tomarse, por ejemplo, según la regla de que un mapa del entorno de la fecha más reciente siempre se escribe sobre mapas de entorno más antiguos. Las reglas alternativas pueden incluir, por ejemplo, almacenar siempre como mapa del entorno común un mapa del entorno de un aparato de tratamiento de suelos que haya sido creado utilizando sensores y/o un sistema electrónico de control de mayor calidad. Por ejemplo, un parámetro relevante del dispositivo de detección utilizado para el registro de los datos de entorno del mapa del entorno puede ser una resolución, un contraste, un tipo de sensor, por ejemplo, como dispositivo de captura de imágenes o dispositivo de medición de distancia, una sensibilidad de color del dispositivo de detección o similares. Además, el tipo y/o la calidad de un dispositivo de control del aparato de tratamiento de suelos también puede ser un criterio de selección. El dispositivo de control del aparato de tratamiento de suelos presenta un sistema electrónico de control que controla el aparato de tratamiento de suelos dentro del entorno. Mediante los criterios de selección en la comparación de los mapas de entorno se garantiza que en cada caso se utilice un mapa del entorno óptimo por parte de todos los aparatos de tratamiento de suelos del sistema y que éste también disponible en el dispositivo de almacenamiento común para los demás aparatos de tratamiento de suelos.
Además del sistema descrito anteriormente, la invención propone un sistema para el funcionamiento de un sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, en el que un dispositivo de detección registra datos dentro del entorno del aparato de tratamiento de suelos, creando un dispositivo de navegación y auto-localización del aparato de tratamiento de suelos a partir de dichos datos un mapa del entorno que se almacena en un dispositivo de almacenamiento común del sistema, comparando un dispositivo informático un mapa del entorno de un primer aparato de tratamiento de suelos con un mapa del entorno de un segundo aparato de tratamiento de suelos y/o con un mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común y determinando el mismo, en base a un criterio de selección definido, cuál de los mapas de entorno se almacena en el dispositivo de almacenamiento común y/o en una memoria local de un aparato de tratamiento de suelos, y comparándose como criterio de selección un nivel de detalle de los mapas de entorno, a saber, una dimensión de los mapas de entorno y/o una representación del entorno con una indicación de una altura mediante un código de colores. Las ventajas así obtenidas, así como las características del método resultan de la descripción anterior en relación con el funcionamiento del sistema según la invención.
En particular, se propone que un mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento compartida sea al menos parcialmente sobrescrito por un mapa del entorno de uno de los aparatos de tratamiento de suelos y/o que un mapa del entorno almacenado en uno de los aparatos de tratamiento de suelos se sobrescriba al menos parcialmente con un mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común. La comparación de mapas puede realizarse, por ejemplo, cuando un aparato de tratamiento de suelos transmite un mapa del entorno creado por el aparato de tratamiento de suelos al dispositivo de almacenamiento común en el que ya se ha almacenado un mapa del entorno creado, por ejemplo, en una fecha anterior. El dispositivo informático compara los dos mapas del entorno entre sí y sobrescribe el mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común con el mapa del entorno del aparato de tratamiento de suelos, si el criterio de selección definido establece esta medida. El mapa del entorno del dispositivo de almacenamiento común se sustituye entonces por completo o se sobrescribe sólo parcialmente, es decir, posiblemente sólo con respecto a las partes del mapa del entorno que se diferencian en los dos mapas del entorno. Además, un mapa del entorno propio de un aparato de tratamiento de suelos puede sobrescribirse, al menos parcialmente, si un mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común cumple mejor los criterios de selección definidos de la comparación, es decir, si tiene un mayor nivel de detalle. En este caso, la comparación de los datos de un mapa local del aparato de tratamiento de suelos con el mapa del entorno almacenado en el dispositivo de almacenamiento común da lugar a que el mapa del entorno común sea asumido por parte del aparato de tratamiento de suelos.
Se propone que los mapas de entorno de los aparatos de tratamiento de suelos y/o del dispositivo de almacenamiento común se comparen durante una pausa en el funcionamiento del aparato de tratamiento de suelos o de los aparatos de tratamiento de suelos. Siempre que se realice una comparación entre un mapa del entorno de un aparato de
tratamiento de suelos y un mapa del entorno del dispositivo de almacenamiento común es aconsejable que, en ese momento, el aparato de tratamiento de suelos no esté realizando ninguna otra tarea. Sin embargo, otros aparatos de tratamiento de suelos del sistema pueden seguir funcionando en su lugar. Si se comparan los mapas de entorno de varios aparatos de tratamiento de suelos, es decir, con intervención del dispositivo de almacenamiento común o del dispositivo informático, se recomienda que ambos aparatos de tratamiento de suelos estén en reposo. La interrupción del funcionamiento del aparato de tratamiento de suelos permite detener un programa de navegación y autolocalización del aparato de tratamiento de suelos que, durante un avance del aparato de tratamiento de suelos, realiza normalmente de forma continua una actualización del mapa del entorno, por ejemplo, en el marco de un proceso de localización y mapeo simultáneos (SLAM).
Se propone además que, como criterio de selección, se compare otro parámetro de los mapas de entorno. En el caso del criterio de selección, que decide sobre la selección de un mapa del entorno, se puede tratar especialmente de un parámetro de los mapas de entorno, por ejemplo, de un momento de creación, y/o de un parámetro de un dispositivo de detección utilizado para el registro de los datos de medición y/o de un dispositivo de control del aparato de tratamiento de suelos. Al comparar los mapas de entorno, se aplican uno o varios criterios de selección que distinguen los mapas de entorno de los aparatos de tratamiento de suelos y/o del dispositivo de almacenamiento común entre sí, definiéndose en cada caso uno de estos mapas de entorno como un mapa del entorno común que, por ejemplo, presente una versión más reciente o un momento de creación posterior. Además, en principio también son aplicables otros criterios de selección. En relación con la aplicación de los criterios de selección, se hace referencia a la descripción anterior del funcionamiento del sistema.
Por otra parte, se propone que el mapa del entorno se almacene en un dispositivo de almacenamiento de una estación base formada por separado de los aparatos de tratamiento de suelos y/o que el mapa se transfiera desde un dispositivo de almacenamiento de una estación base formada por separado a los aparatos de tratamiento de suelos. El dispositivo de almacenamiento común es, por ejemplo, parte de una estación base que, además de la propia actividad de almacenamiento, puede realizar preferiblemente una tarea de servicio en el aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo, cargar un acumulador del aparato de tratamiento de suelos, vaciar un contenedor de recogida de material aspirado o algo similar. El aparato de tratamiento de suelos se acopla preferiblemente de forma mecánica a la estación base y establece un enlace de comunicación entre su memoria local y el dispositivo de almacenamiento común de la estación base, de manera que se almacene un mapa del entorno del aparato de tratamiento de suelos en el dispositivo de almacenamiento común o se cargue un mapa del entorno desde el dispositivo de almacenamiento común de la estación base en la memoria local del aparato de tratamiento de suelos. Con preferencia, el mapa del entorno no se elimina del dispositivo de almacenamiento común. Se crea más bien una copia del mapa del entorno.
Por último, se propone que el mapa del entorno se almacene, se recupere o se copie en un momento en el que el aparato de tratamiento de suelos esté conectado a la estación base para realizar una tarea de servicio. Esto se considera especialmente ventajoso, ya que el aparato de tratamiento de suelos no se desplaza en el entorno mientras está acoplado a la estación base, por lo que tampoco funciona el dispositivo de navegación y auto-localización, que compara o actualiza continuamente el mapa del entorno. De este modo, una tarea de servicio en el aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo, la carga de un acumulador, y la transmisión de un mapa del entorno pueden llevarse a cabo simultáneamente en la estación base durante una pausa en el funcionamiento.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica con mayor detalle a la vista de unos ejemplos de realización. Se ilustra en la:
Figura 1 un sistema con dos aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente y un dispositivo de almacenamiento común formado por separado,
Figura 2 un sistema con dos aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente y un dispositivo de almacenamiento común integrado en uno de los aparatos de tratamiento de suelos.
Descripción de las formas de realización
La figura 1 muestra un entorno, concretamente una zona parcial de una vivienda con varias habitaciones. En las habitaciones hay una pluralidad de obstáculos 11, por ejemplo, muebles y límites de habitaciones. En el entorno se encuentra un sistema formado en este caso por dos aparatos de tratamiento de suelos autopropulsados 1, 2 y una estación base 10 con un dispositivo de almacenamiento común 7. La estación base 10 es un dispositivo de servicio al que cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 puede conectarse mecánicamente y con respecto a una comunicación de datos. La estación base 10 presenta un dispositivo de carga mediante el cual se puede cargar un acumulador de los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2. El dispositivo de almacenamiento común 7 de la estación base 10 sirve para almacenar un mapa 5 del entorno representado.
Los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 presentan respectivamente una memoria local 8, 9 en la que también se almacena un mapa 3, 4 del entorno en cada caso. Los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 son aquí, por ejemplo, un robot de aspiración y un robot de fregado. Los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 disponen de ruedas motorizadas con cuya ayuda el aparato de tratamiento de suelos 1,2 se puede desplazar dentro del entorno. Además, los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 presentan elementos de limpieza (no mostrados), a saber, por ejemplo, un cepillo lateral, un rodillo de cerdas y/o un rodillo de limpieza recubierto por un paño de limpieza. Los elementos de limpieza sirven para actuar sobre una superficie a limpiar. Un aparato de tratamiento de suelos 1, 2 diseñado como
robot de aspiración presenta además una abertura de boca de aspiración no mostrada, a través de la cual el aire cargado con material retirado puede ser aspirado mediante una unidad de motor y ventilador hacia el interior del aparato de tratamiento de suelos 1,2. Un aparato de tratamiento de suelos 1,2 diseñado como dispositivo de fregado dispone, por ejemplo, de un dispositivo de aplicación de líquido y de un depósito de líquido desde el cual el líquido se transfiere mediante el dispositivo de aplicación de líquido al elemento de limpieza y/o a la superficie a limpiar. Para la alimentación eléctrica de cada uno de los componentes eléctricos de los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2, por ejemplo, para el accionamiento de las ruedas, los elementos de limpieza y de los demás componentes electrónicos previstos, los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 presentan respectivamente un acumulador recargable que aquí no está representado.
Además, los aparatos de tratamiento de suelos 1,2 están respectivamente provistos de un dispositivo de detección 6, que en este caso presenta, por ejemplo, un dispositivo de medición de triangulación. El dispositivo de detección 6 mide las distancias respecto a los obstáculos 11 que se encuentran en el entorno. En particular, el dispositivo de detección 6 presenta respectivamente un diodo láser cuyo haz de luz emitido es guiado fuera de una carcasa del aparato de tratamiento de suelos 1,2 a través de un dispositivo de desviación y puede ser girado alrededor de un eje de rotación perpendicular a la orientación mostrada del aparato de tratamiento de suelos 1, 2, especialmente dentro de un rango angular de 360 grados. De este modo, es posible realizar una medición de la distancia alrededor del aparato de tratamiento de suelos 1, 2. Con ayuda del dispositivo de detección 6 se puede medir el entorno en un plano preferiblemente horizontal, es decir, en un plano paralelo a la superficie a limpiar. De este modo, el aparato de tratamiento de suelos 1, 2 se puede desplazar evitando una colisión con los obstáculos 11 del entorno. Los datos del entorno registrados por medio del dispositivo de detección 6, que representan las distancias respecto a los obstáculos 11, se utilizan para crear un mapa 3, 4 del entorno. Además, el aparato de tratamiento de suelos 1,2 puede presentar, por ejemplo, un sensor de odometría no mostrado, que mide una distancia recorrida por el respectivo aparato de tratamiento de suelos 1,2. Por otra parte también es posible que un aparato de tratamiento de suelos 1,2 comprenda, por ejemplo, un sensor de contacto o similar.
Los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 disponen además respectivamente de una memoria local 8, 9 que sirve para el almacenamiento de un mapa del entorno 3, 4 creado por el respectivo aparato de tratamiento de suelos 1, 2. En la representación según la figura 1, el aparato de tratamiento de suelos 1,2 presenta una conexión de comunicación con el dispositivo de almacenamiento común 7 o con la estación base 10. La conexión de comunicación es aquí, por ejemplo, una conexión WLAN.
La invención según esta forma de realización se lleva a cabo, por ejemplo, de manera que el aparato de tratamiento de suelos 1 se desplace dentro del entorno, creando así un mapa del entorno 3 a partir de los datos del entorno medidos por el dispositivo de detección 6. Preferiblemente, durante una pausa en el funcionamiento, es decir, durante la ausencia de un movimiento de desplazamiento, el aparato de tratamiento de suelos 1 se conecta a un módulo de comunicación WLAN correspondiente de la estación base 10. Alternativamente, el aparato de tratamiento de suelos 1 también se puede desplazar hasta la estación base 10, acoplarse mecánicamente a la misma y establecer una conexión de comunicación por cable con el dispositivo de almacenamiento común 7 de la estación base 10. En el supuesto de que aún no exista un mapa del entorno 5 en el dispositivo de almacenamiento común 7, el mapa del entorno 3 del aparato de tratamiento de suelos 1 se copia en el dispositivo de almacenamiento común 7. Este nuevo mapa del entorno 5 del dispositivo de almacenamiento común 7 puede ser asumido, por ejemplo, por el otro aparato de tratamiento de suelos 2 del sistema. Si ya existe un mapa del entorno 5 en el dispositivo de almacenamiento común 7 cuando el aparato de tratamiento de suelos 1 se conecta a la estación base 10, los dos mapas de entorno 3, 5, es decir, por un lado, el mapa del entorno 3 del aparato de tratamiento de suelos 1 y, por otro lado, el mapa del entorno 5 del dispositivo de almacenamiento común 7, se comparan entre sí y con respecto a criterios de selección definidos, a fin de decidir cuál de los mapas de entorno 3, 5 se almacena dentro de la memoria local 8 del aparato de tratamiento de suelos 1 y/o dentro del dispositivo de almacenamiento común 7 de la estación base 10. El criterio de selección es aquí, por ejemplo, una fecha de creación de los mapas de entorno 3, 5. Siempre que la comparación determine que el mapa del entorno 3 del aparato de tratamiento de suelos 1 es más reciente que el mapa del entorno 5 ya almacenado en el dispositivo de almacenamiento común 7, el mapa del entorno 5 se sustituye por el mapa del entorno 3. En este caso, el mapa del entorno 5 puede ser sustituido por completo o sólo con respecto a las partes del mapa del entorno 5 que se diferencian del mapa del entorno 3 del aparato de tratamiento de suelos 1. Además del criterio de selección, que es el momento de creación, se pueden aplicar otros criterios de selección en la comparación de los mapas de entorno 3, 5. Estos criterios de selección pueden ser, por ejemplo, un nivel de detalle del respectivo mapa del entorno 3, 5 o también un parámetro del dispositivo de detección 6 utilizado para el registro de los datos de entorno y/o un parámetro de un dispositivo de control del aparato de tratamiento de suelos 1.
Si posteriormente el otro aparato de tratamiento de suelos 2 se conecta a la estación base 10 o al dispositivo de almacenamiento común 7 del sistema, el nuevo mapa del entorno 5 ahora almacenado en él, que antes era el propio mapa del entorno 3 del otro aparato de tratamiento de suelos 1, puede compararse con el mapa del entorno 4 del segundo aparato de tratamiento de suelos 2 de la misma manera. Si se comprueba, por ejemplo, que el mapa del entorno 5 almacenado dentro del dispositivo de almacenamiento común 7 es más reciente que el mapa del entorno 4 almacenado dentro del aparato de tratamiento de suelos 2, el mapa del entorno 5 puede copiarse desde el dispositivo de almacenamiento común 7 a la memoria local 9 del aparato de tratamiento de suelos 2. Por lo tanto, en conjunto, se ha producido una comparación entre los mapas de entorno 3, 4 de los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 y el mapa del entorno 5 del dispositivo de almacenamiento común 7, por lo que todos los aparatos de tratamiento de suelos
1, 2 del sistema, así como el dispositivo de almacenamiento común 7 disponen de manera óptima del mismo mapa del entorno 3, 4, 5.
De acuerdo con una variante de realización algo modificada de la invención, también es posible que los dos aparatos de tratamiento de suelos 1,2 transmitan sus mapas de entorno 3, 4 en primer lugar al dispositivo de almacenamiento común 7 de la estación base 10, en el que un dispositivo informático asignado al dispositivo de almacenamiento común 7 compara primero los dos mapas de entorno 3, 4 de los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2 entre sí y luego identifica, en base a los criterios de selección definidos, el mapa del entorno 3, 4 que mejor cumple los criterios de selección, en este caso, por ejemplo, el más actualizado. Este mapa del entorno 3, 4 se almacena después en el dispositivo de almacenamiento común 7 y sustituye, en su caso, a un mapa del entorno 5 ya existente en el mismo. La figura 2 muestra un sistema de dos aparatos de tratamiento de suelos autopropulsados 1, 2. El dispositivo de almacenamiento común 7 del sistema está integrado en uno de los aparatos de tratamiento de suelos 1,2, de modo que el aparato de tratamiento de suelos 1 presenta, por una parte, una memoria local 8 para el almacenamiento de un mapa del entorno 3 generado por el mismo y, por otra parte, el dispositivo de almacenamiento común 7, al que también puede acceder el otro aparato de tratamiento de suelos 2. Aunque en este caso el dispositivo de almacenamiento común 7 está asignado a uno de los aparatos de tratamiento de suelos 1, 2, concretamente integrado en el aparato de tratamiento de suelos 1, la invención según esta forma de realización funciona con respecto a la comunicación de datos como se ha explicado anteriormente con respecto al sistema según la figura 1. La transmisión de los mapas de entorno 3, 4, 5 se realiza aquí, por ejemplo, mediante una comunicación por radio inalámbrica, por ejemplo, una comunicación WLAN. No se prevé el acoplamiento del aparato de tratamiento de suelos 2 al aparato de tratamiento de suelos 1. Sin embargo, se recomienda que los aparatos de tratamiento de suelos 1,2 estén en reposo durante una comparación de sus mapas de entorno 3, 4, 5, para que los mapas de entorno 3, 4, 5 no sean actualizados ni utilizados por un dispositivo de navegación y autolocalización durante la comparación.
Lista de referencias
1 Aparato de tratamiento de suelos
2 Aparato de tratamiento de suelos
3 Mapa del entorno
4 Mapa del entorno
5 Mapa del entorno
6 Dispositivo de detección
7 Dispositivo de almacenamiento
8 Memoria
9 Memoria
10 Estación base
11 Obstáculo
Claims (10)
1. Sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos (1,2) que se desplazan automáticamente, presentando cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos (1,2) un dispositivo de navegación y auto-localización configurado para crear un mapa del entorno (3, 4, 5) en base a los datos de entorno registrados por un dispositivo de detección (6) del entorno del aparato de tratamiento de suelos (1,2), asignándose a los aparatos de tratamiento de suelos (1, 2) un dispositivo de almacenamiento común (7) para el almacenamiento de mapas del entorno y un dispositivo informático, diseñándose el dispositivo informático para comparar un mapa del entorno (3) de un primer aparato de tratamiento de suelos (1) con un mapa del entorno (4) de un segundo aparato de tratamiento de suelos (2) y/o con un mapa del entorno (5) almacenado en el dispositivo de almacenamiento común (7) y para determinar, en base a un criterio de selección definido, cuál de los mapas de entorno (3, 4, 5) debe ser almacenado en el dispositivo de almacenamiento común (7) y/o en una memoria local (8, 9) de un aparato de tratamiento de suelos (1, 2), caracterizado por que el criterio de selección es un nivel de detalle de los mapas de entorno (3, 4, 5), a saber, una representación bidimensional o tridimensional de los mapas de entorno (3, 4, 5) y/o una representación del entorno con indicación de una altura mediante un código de colores.
2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que el dispositivo de almacenamiento común (7) es un dispositivo de almacenamiento (7) integrado en uno de los aparatos de tratamiento de suelos (1,2).
3. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que el dispositivo de almacenamiento común (7) es un dispositivo de almacenamiento (7) de una estación de base (10) diseñada por separado de los aparatos de tratamiento de suelos (1, 2), especialmente una estación de base (10) diseñada para realizar una tarea de servicio en al menos uno de los aparatos de tratamiento de suelos (1,2).
4. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que un criterio de selección adicional es un momento de creación del mapa del entorno (3, 4, 5), y/o un parámetro de un dispositivo de detección (6) utilizado para registrar los datos de entorno y/o de un dispositivo de control del aparato de tratamiento de suelos (1,2).
5. Procedimiento para el funcionamiento de un sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos (1,2) que se desplazan automáticamente, en el que un dispositivo de detección (6) registra datos del entorno del aparato de tratamiento de suelos (1,2), en el que un dispositivo de navegación y auto-localización del aparato de tratamiento de suelos (1,2) crea un mapa del entorno (3, 4, 5) a partir de los datos del entorno, en el que un mapa del entorno (3, 4, 5) de los aparatos de tratamiento de suelos (1, 2) se almacena en un dispositivo de almacenamiento común (7) del sistema, en el que un dispositivo informático compara un mapa del entorno (3) de un primer aparato de tratamiento de suelos (1) con un mapa del entorno (4) de un segundo aparato de tratamiento de suelos (2) y/o con un mapa del entorno (5) almacenado en el dispositivo de almacenamiento común (7) y, en función de un criterio de selección definido, determina cuál de los mapas de entorno (3, 4, 5) se almacena en el dispositivo de almacenamiento común (7) y/o en una memoria local de un aparato de tratamiento de suelos (1, 2), caracterizado por que como criterio de selección se compara un nivel de detalle del mapa del entorno (3, 4, 5), es decir, una representación bidimensional o tridimensional de los mapas de entorno (3, 4, 5) y/o una representación del entorno con indicación de una altura mediante código de colores.
6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que un mapa del entorno (5) almacenado en el dispositivo de almacenamiento común (7) es sobrescrito, al menos parcialmente, por un mapa del entorno (3, 4) de uno de los aparatos de tratamiento de suelos (1, 2) y/o un mapa del entorno (3, 4) almacenado en uno de los aparatos de tratamiento de suelos (1, 2) es sobrescrito, al menos parcialmente, por un mapa del entorno (5) almacenado en el dispositivo de almacenamiento común (7).
7. Procedimiento según la reivindicación 5 o 6, caracterizado por que los mapas de entorno (3, 4, 5) de los aparatos de tratamiento de suelos (1, 2) y/o del dispositivo de almacenamiento común (7) se comparan durante una pausa en el funcionamiento del aparato de tratamiento de suelos (1,2) o de los aparatos de tratamiento de suelos (1,2).
8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado por que como criterio de selección adicional se compara un momento de creación de los mapas de entorno (3, 4, 5), y/o un parámetro de un dispositivo de detección (6) utilizado para el registro de los datos de entorno y/o de un dispositivo de control del aparato de tratamiento de suelos (1,2).
9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 5 a 8, caracterizado por que el mapa del entorno (3, 4, 5) se almacena en un dispositivo de almacenamiento (7) de una estación base (10) diseñada por separado de los aparatos de tratamiento de suelos (1,2) y/o se transfiere desde un dispositivo de almacenamiento (7) de una estación base (10) diseñada por separado de los aparatos de tratamiento de suelos (1,2).
10. Procedimiento según la reivindicación 9, caracterizado por que el mapa del entorno (3, 4, 5) se almacena, recupera o copia en un momento en el que el aparato de tratamiento de suelos (1, 2) está conectado a la estación base (10) para la realización de una tarea de servicio.
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