ES2883902T3

ES2883902T3 - Método para operar un instrumento de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente

Info

Publication number: ES2883902T3
Application number: ES18187217T
Authority: ES
Inventors: Maike Brede; Pia Hahn; Lorenz Hillen; Gerhard Isenberg; Harald Windorfer
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2017-08-11
Filing date: 2018-08-03
Publication date: 2021-12-09
Anticipated expiration: 2038-08-03
Also published as: JP2019034130A; EP3441842B1; EP3441842A1; DE102017118381A1; US20190045992A1; TW201929756A; CN109381124A

Abstract

Procedimiento para operar un aparato (1) de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, realizando el aparato (1) de tratamiento de suelos un tratamiento de una subsección (2) de superficie definida y espacialmente delimitada del entorno, midiendo un dispositivo (3) de detección del aparato (1) de tratamiento de suelos, durante el tratamiento de la subsección (2) de superficie, un estado de tratamiento de la subsección (2) de superficie, comparándose el estado de tratamiento con un estado de referencia definido y continuándose el tratamiento de la subsección (2) de superficie hasta que se alcance el estado de referencia definido, caracterizado por que un usuario define manualmente el estado de referencia y lo transmite al aparato (1) de tratamiento de suelos, y determinando el usuario una forma geométrica y/o tamaño para la subsección (2) de superficie y seleccionando un modo de tratamiento para el tratamiento de la subsección (2) de superficie.

Description

DESCRIPCIÓN

Método para operar un instrumento de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente

Ámbito de la técnica

La invención se refiere a un procedimiento para operar un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, realizando el aparato de tratamiento de suelos un tratamiento de una subsección de superficie definida y espacialmente delimitada del entorno, midiendo un dispositivo de detección del aparato de tratamiento de suelos durante el tratamiento de la subsección de superficie un estado de tratamiento de la subsección de superficie, comparándose el estado de tratamiento con un estado de referencia definido y continuándose un tratamiento de la subsección de superficie hasta que se alcance el estado de referencia definido.

Además, la invención se refiere a un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, el cual está configurado para realizar una limpieza de una subsección de superficie definida y espacialmente delimitada del entorno.

Estado de la técnica

Los aparatos de tratamiento de suelos del tipo mencionado anteriormente, así como procedimientos para su operación, son conocidos en el estado de la técnica.

En el caso del aparato de tratamiento de suelos se puede tratar, por ejemplo, de un robot de limpieza, el cual puede realizar una tarea de aspirado y/o tarea de fregado. Además, el aparato de tratamiento de suelos, sin embargo, también puede ser un aparato pulidor, un aparato amolador, un robot cortador de césped o similar.

Las divulgaciones DE 102011 000536 A1 y DE 102008 014 912 A1 dan a conocer, por ejemplo, procedimientos en relación con robots aspiradores y/o de limpieza que se desplazan automáticamente para la limpieza de suelos. Los robots están equipados con sensores de distancia, los cuales miden distancias a obstáculos como, por ejemplo, piezas de mobiliario o limitaciones de espacio. A partir de los datos de distancia se crea un mapa del entorno, mediante el cual se puede planificar una ruta de recorrido, la cual evita una colisión con obstáculos. Los sensores de distancia trabajan, preferiblemente, sin contacto, por ejemplo, con ayuda de luz y/o ultrasonido. Además, es conocido prever los robots con medios para la medición de distancia panorámica, por ejemplo, con un sistema de triangulación óptico, el cual está dispuesto sobre una plataforma rotatoria en torno a un eje vertical o similar. Los datos de distancia detectados se procesan y almacenan por medio de un dispositivo de cálculo del robot a un mapa del entorno, de modo que en el transcurso de la operación de trabajo se puede acceder a este mapa del entorno con el fin de la orientación.

Además, en el estado de la técnica es conocido, por ejemplo, a partir del documento EP 1967 116 B2, adaptar un tratamiento de una superficie de suelo en función de un grado de ensuciamiento de regiones individuales de la superficie de suelo. En particular, las regiones individuales pueden recorrerse por el robot de limpieza y, según el grado de ensuciamiento, tratarse de forma diferente.

Además, el documento EP 1711 873 B1 da a conocer un robot de limpieza, el cual se opera en un modo de limpieza puntual cuando se detecta una región sucia. El modo de limpieza puntual se realiza, en este caso, durante un lapso de tiempo predeterminado o aleatorio, durante una distancia determinada o aleatoria y/o hasta la aparición de un determinado evento.

Desventajoso en el procedimiento mencionado anteriormente es que estos realizan la actividad de limpieza del aparato de limpieza independientemente de un resultado positivo de limpieza, de modo que, tras finalizar la operación de limpieza, todavía puede existir, al menos parcialmente, un ensuciamiento.

Además, en el estado de la técnica, a partir del documento US 2005/0166355 A1, es conocido un robot de limpieza móvil y autónomo, el cual realiza un tratamiento de una subsección de superficie definida, midiendo un dispositivo de detección del robot un estado de tratamiento de la subsección de superficie y comparándose el estado de tratamiento con un estado de referencia predefinido en el robot. Además, Hess Juergen et. Al. “Poisson-driven dirt maps for efficient robot cleaning” da a conocer un robot de limpieza, en el cual un usuario puede preestablecer un estado de limpieza deseado para cada una de las celdas de un mapa del entorno del robot.

Resumen de la invención

Partiendo del estado de la técnica mencionado anteriormente, es por ello misión de la invención proporcionar un procedimiento para operar un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, en el cual el resultado positivo de tratamiento, es decir, por ejemplo, una calidad de limpieza, se mejora adicionalmente.

Para la solución de la misión se propone que un usuario defina manualmente el estado de referencia y lo transmita al aparato de tratamiento de suelos y determinando el usuario una forma geométrica y/o un tamaño para la subsección de superficie y/o eligiendo un modo de tratamiento para el tratamiento de la subsección de superficie.

Las siguientes indicaciones son solo para la ilustración. La invención como tal se expone en las reivindicaciones independientes.

El estado de referencia se define manualmente por un usuario y se transmite al aparato de tratamiento de suelos. En particular, el estado de referencia puede definirse a través de una aplicación instalada en un equipo terminal externo. El equipo terminal externo puede ser, preferiblemente, un equipo terminal móvil, tal como un teléfono móvil, una computadora portátil, una computadora tableta o similar. En el caso del tipo de la subsección de superficie, se puede tratar de un tipo de suelo, por ejemplo, suelo de moqueta o suelo duro. El tipo del ensuciamiento puede ser, por ejemplo, trozos grandes, trozos pequeños, pelos, líquido sucio, suciedad pegajosa o similar. Además, el estado de referencia puede estar definido para una determinada situación y/o tamaño de la subsección de superficie. Además, el usuario determina una forma geométrica o tamaño para una subsección de superficie y/o un modo de tratamiento para el tratamiento de la subsección de superficie. La forma geométrica puede ser, p. ej., un cuadrado, rectángulo, polígono, triangulo, circulo o similar. Adicionalmente, se puede determinar un tamaño para la subsección de superficie a ser tratada. Este tamaño puede indicar bien un importe de superficie o un radio en relación a un punto central de superficie o similar. En función del tipo de la subsección de superficie, del tipo del ensuciamiento y/o de la situación o bien tamaño de la subsección de superficie, entonces puede definirse, por ejemplo, un resultado positivo de limpieza deseado, es decir, estado de tratamiento, para un robot de limpieza, un resultado positivo de corte para un robot cortador de césped o similar. En este caso, pueden estar definidos diferentes estados de referencia para diferentes tipos de subsecciones de superficie, por ejemplo tipos de suelo, de modo valores umbrales para, por ejemplo, suelos de moqueta son más altos que para suelos duros, dado que se asume que en un suelo de moqueta las fibras del suelo de moqueta se detectan como suciedad por un dispositivo de detección del aparato de tratamiento de suelos, a pesar de que éstas no son suciedad, sino que parte inherente del suelo de moqueta.

Para una finalización de una operación de limpieza del aparato de tratamiento de suelos, es relevante un estado de tratamiento actual de la superficie a ser tratada. El tratamiento de la superficie se continúa hasta que el estado de tratamiento actual corresponda al estado de referencia definido. El estado de referencia indica, por lo tanto, un criterio de parada para la operación del aparato de tratamiento de suelos. El estado de referencia puede incluir, en este caso, una pluralidad de condiciones, las cuales al cumplirse liberan la parada del tratamiento de la subsección de superficie.

El procedimiento puede servir para operar diferentes aparatos de tratamiento de suelos como, por ejemplo, aparatos de limpieza, aparatos amoladores, aparatos pulidores, robots cortadores de césped y otros. El estado de tratamiento está definido según el tipo del respectivo aparato de tratamiento de suelos y en el caso de un aparato de limpieza puede ser, por ejemplo, un estado de limpieza de la subsección de superficie, en el caso de un robot cortador de césped un estado de corte de una región de césped, etc.

En el procedimiento de acuerdo con la invención, la duración de la operación de tratamiento no está determinada de antemano, sino que se hace variar en función del estado de tratamiento, por ejemplo, se continua la duración de una operación de limpieza en función de un estado de limpieza de la subsección de superficie en cuestión. El aparato de limpieza limpia la subsección de superficie hasta que se ha alcanzado el estado de limpieza objetivo o se ha alcanzado incluso una calidad de limpieza todavía mejor que la definida mediante el estado de limpieza objetivo. Con duración de tratamiento creciente aumenta también la intensidad de tratamiento, la cual ejerce el aparato de tratamiento de suelos sobre la subsección de superficie. Durante la operación se detecta de forma continua, regular o, también, irregular un estado de tratamiento actual por medio del dispositivo de detección del aparato de tratamiento de suelos. El dispositivo de detección puede ser, por ejemplo, una cámara, la cual capta imágenes de la subsección de superficie, o un sensor de suciedad, el cual mide una presencia de polvo y/o suciedad dentro de una corriente de aire de succión, la cual aspira una unidad de motor/de ventilador del aparato de tratamiento de suelos. Por ejemplo, se puede evaluar una cantidad de polvo relacionada con superficie, la cual proporciona una indicación de un grado de ensuciamiento.

De acuerdo con una realización de la invención se propone que el estado de tratamiento sea un grado de ensuciamiento de la subsección de superficie, comparándose el grado de ensuciamiento con un grado de ensuciamiento de referencia definido y continuándose una limpieza de la subsección de superficie hasta que el grado de ensuciamiento se encuentre por debajo del grado de ensuciamiento de referencia definido. Esta realización se refiere a un aparato de tratamiento de suelos configurado como robot de limpieza, en el cual como estado de ensuciamiento se utiliza, por ejemplo, una cantidad de suciedad por unidad de superficie para comparar con una referencia definida. Además, también se puede comparar un tipo y/o una consistencia de un ensuciamiento. Además, es posible clasificar el ensuciamiento actual en diferentes categorías, en particular comparar con varios grados de ensuciamiento de referencia definidos, los cuales caracterizan un ensuciamiento, por ejemplo, como bajo, medio o alto. En función de esto, se puede realizar, dado el caso, una medida distinta o adicional de la limpieza de superficie, por ejemplo, una operación de un elemento de limpieza adicional, la utilización de un producto de limpieza o similar.

Además, se propone que en la subsección de superficie definida y espacialmente delimitada se realice un modo de limpieza puntual con rendimiento de limpieza aumentado en comparación con un modo estándar. El modo de limpieza puntual puede estar limitado, por ejemplo, a una subsección de superficie de pocos metros cuadrados, por ejemplo, una región cuadrada de 2 m por 2 m. En esta subsección de superficie, el aparato de tratamiento de suelos se mueve, por ejemplo, a lo largo de una pluralidad de líneas orientadas paralelas una con respecto a otra. En este caso, el aparato de tratamiento de suelos puede pasar por varios ciclos de limpieza temporalmente uno detrás de otro, volviendo el aparato de tratamiento de suelos después de un ciclo de limpieza a un punto de partida definido y, ahí, pasa de nuevo por la ruta de recorrido preestablecida. Al pasar varias veces por encima de cada uno de los lugares individuales de la subsección de superficie se puede lograr un rendimiento de limpieza aumentado. Además, en el modo de limpieza puntual también pueden estar previstas otras medidas de limpieza como, por ejemplo, realizar un tratamiento con cepillo de la superficie a ser limpiada u otras medidas.

Está previsto que el estado de referencia presente una especificación nominal para una calidad de tratamiento de la subsección de superficie. Este estado de tratamiento objetivo puede presentar categorías predefinidas para la calidad de tratamiento de la subsección de superficie. En el caso, en el que la calidad de tratamiento es una calidad de limpieza, el estado de referencia puede referirse, por ejemplo, relativamente a un grado de ensuciamiento de la subsección de superficie o incluir una indicación acerca de una cantidad de ensuciamiento relacionada con superficie absoluta. En el caso, en el que estado de limpieza objetivo se defina en función de un estado de ensuciamiento original, en primer lugar, en un recorrido de aprendizaje o, también, en un primer ciclo de limpieza, en primer lugar, se determina un grado de ensuciamiento actual. Este grado de ensuciamiento se define entonces como referencia. El estado de limpieza objetivo puede elegirse entonces de una lista de selección predefinida, la cual comprende varias etapas, por ejemplo un estado óptimo de 0 por ciento del grado de ensuciamiento original, un estado de limpieza normal del 10 por ciento del grado de ensuciamiento habitual o un estado de limpieza rápida, el cual asciende al 25 por ciento del grado de ensuciamiento original. En el caso de una definición absoluta del estado de limpieza objetivo puede utilizarse, por ejemplo, una cantidad de suciedad como referencia. En el aparato de limpieza están entonces archivados valores umbrales para diferentes estados de limpieza, los cuales están definidos para una determinada superficie normal. En este caso, un estado de limpieza está definido como óptimo cuando por superficie normal no se detectan partículas de suciedad.

Además, se propone que el estado de referencia se defina en función de un tipo de la subsección de superficie y/o un tipo de un ensuciamiento y/o una situación y/o tamaño de la subsección de superficie.

Además, se propone que el tratamiento de la subsección de superficie presente varios ciclos de tratamiento temporalmente consecutivos, realizándose la comparación durante un o tras un ciclo de tratamiento. Esta realización es adecuada, en particular, en el caso de una limpieza puntual de la subsección de superficie, la cual incluye varios ciclos de tratamiento consecutivos. El aparato de limpieza puede comparar, tras cada uno de los ciclos de tratamiento, el estado de tratamiento actual, en particular, el resultado positivo de limpieza, con uno o más estados de limpieza definidos. Cuando el estado de tratamiento detectado, p. ej., grado de ensuciamiento, al final del ciclo de tratamiento no es menor que anteriormente o bien sigue siendo peor que el estado de referencia deseado, se inicia un ciclo de tratamiento adicional, el cual preferiblemente se realiza sobre el mismo camino de desplazamiento que los ciclos de tratamiento precedentes. Para evitar que el aparato de limpieza realice un bucle infinito de ciclos de tratamiento consecutivos, debido a que no se puede eliminar un ensuciamiento identificado, se ha recomendado definir un criterio de parada. De esta manera, puede haber preestablecida una condición de salida, en particular, se puede determinar una potencia de entrada de suciedad actual y compararse con un valor límite. Siempre que se caiga por debajo de este valor límite se cumple la condición de salida y no se inicia un nuevo ciclo de tratamiento. La información de que en la superficie todavía existe un ensuciamiento, sin embargo, el aparato de limpieza no lo puede eliminar, se le puede mostrar a un usuario en un equipo terminal externo, por ejemplo, en una app de teléfono inteligente, como mensaje de texto o similar. A continuación, el usuario puede, por ejemplo, encomendar la tarea a un aparato de limpieza diferente con un método de limpieza alternativo, realizar él mismo una limpieza manual o similar.

En particular, se propone que la comparación se realice durante una parada del aparato de tratamiento de suelos en una posición de inicio-parada definida. De acuerdo con esta realización, el aparato de tratamiento de suelos llega tras cada uno de los ciclos de tratamiento de nuevo a la posición de inicio-parada, donde entonces se compara el estado de tratamiento detectado en el último ciclo de tratamiento con el estado de referencia definido. Cuando se identifica que todavía no se ha alcanzado el estado de referencia deseado, el aparato de tratamiento de suelos se inicia de nuevo partiendo desde la posición de inicio-parada y se desplaza de nuevo por encima de la subsección de superficie. Tras alcanzar el estado de referencia definido o al cumplirse una condición de salida, el aparato de tratamiento de suelos puede adoptar una posición de estacionamiento, la cual es, por ejemplo, una posición en una estación base del aparato de tratamiento de suelos.

Por último, se propone que el aparato de tratamiento de suelos, durante el tratamiento de la subsección de superficie, se desplace sobre un camino de desplazamiento en forma de meandro o sobre caminos de desplazamiento orientados paralelos uno con respecto a otro. La subsección de superficie, por lo tanto, se trata a lo largo de un camino de desplazamiento definido y uniforme, el cual incluye direcciones de marcha paralelas. Un modo de este tipo es, por ejemplo, un modo de limpieza puntual de un aparato de limpieza.

Junto al procedimiento descrito anteriormente para operar un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, con la invención se propone además también un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, el cual está configurado para realizar una limpieza de una subsección de superficie definida y espacialmente delimitada del entorno, presentando el aparato de tratamiento de suelos un dispositivo de control, el cual está configurado para controlar el aparato de tratamiento de suelos para realizar uno de los procedimientos descritos anteriormente. Las ventajas y otras características del aparato de tratamiento de suelos de acuerdo con la invención resultan, en este caso, como se ha descrito anteriormente en relación con el procedimiento de acuerdo con la invención. El aparato de tratamiento de suelos puede, como se ha explicado anteriormente, ser un aparato de limpieza, un aparato pulidor, un aparato amolador, un robot cortador de césped o también un aparato diferente, el cual realiza una tarea de tratamiento de suelo y, para ello, compara un estado de tratamiento real de una subsección de superficie con un estado de referencia deseado.

Breve descripción de los dibujos

A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:

la Fig. 1, una representación en perspectiva de un aparato de tratamiento de suelos,

la Fig. 2, un equipo terminal externo con un mapa del entorno del aparato de tratamiento de suelos, la Fig. 3, un equipo terminal externo con una imagen del entorno del aparato de tratamiento de suelos, la Fig. 4, un menú de selección para seleccionar parámetros para una operación de tratamiento de suelos, la Fig. 5, un entorno con una subsección de superficie, en la debe desplazarse el aparato de tratamiento de suelos,

la Fig. 6, un entorno con una subsección de superficie, en la cual un usuario coloca el aparato de tratamiento de suelos.

Descripción de las formas de realización

La Figura 1 muestra un aparato 1 de tratamiento de suelos, el cual aquí está configurado como robot aspirador. El aparato 1 de tratamiento de suelos dispone de ruedas 10 accionadas electromotrizmente, con ayuda de las cuales el aparato 1 de tratamiento de suelos se puede desplazar dentro de un entorno. Además, el aparato 1 de tratamiento de suelos dispone de elementos 11 de limpieza, concretamente, aquí entre otros, un rodillo de cerdas, el cual, en la posición operativa habitual representada del aparato 1 de tratamiento de suelos, está orientado esencialmente horizontal, es decir, esencialmente paralelo con respecto a una subsección 2 de superficie a ser limpiada. El aparato 1 de tratamiento de suelos presenta, en la región del elemento 11 de limpieza, una abertura de succión no representada más en detalle, a través de la cual, por medio de una unidad de motor/de ventilador, se puede aspirar aire admitido con material de aspiración en el aparato 1 de tratamiento de suelos. Para el suministro de energía der los componentes eléctricos individuales, como para el motor de accionamiento de las ruedas 10, del elemento 11 de limpieza y, además, otra electrónica prevista, el aparato 1 de tratamiento de suelos presenta una batería recargable, no representada.

El aparato 1 de tratamiento de suelos presenta además un dispositivo 12 de medición de distancia, el cual incluye aquí, por ejemplo, un dispositivo de medición por triangulación. El dispositivo 12 de medición de distancia está dispuesto dentro de la carcasa del aparato 1 de tratamiento de suelos y presenta, en detalle, un diodo láser, cuyo rayo de luz emitido conduce fuera de la carcasa a través de una dirección de desvió y es rotatorio, en particular, con un ángulo de medición de 360°, en torno a un eje de giro perpendicular en la orientación mostrada del aparato 1 de tratamiento de suelos. A causa de esto, se favorece una posible medición de distancia panorámica alrededor del aparato 1 de tratamiento de suelos. El dispositivo 12 de medición de distancia mide distancias a obstáculos, por ejemplo, piezas de mobiliario, dentro del entorno del aparato 1 de tratamiento de suelos.

El aparato 1 de tratamiento de suelos dispone además de un dispositivo 9 de detección, concretamente, aquí un sensor de imágenes dispuesto delante en dirección de marcha del aparato 1 de tratamiento de suelos, el cual puede detectar un ensuciamiento de una subsección 2 de superficie recorrida actualmente por el aparato 1 de tratamiento de suelos. El dispositivo 9 de detección capta imágenes de la subsección 2 de superficie y las compara con imágenes de un ensuciamiento de referencia. Alternativamente, el dispositivo 9 de detección también podría ser un sensor de polvo, el cual está dispuesto en una admisión de corriente hacia una unidad de motor/de ventilador del aparato 1 de tratamiento de suelos y detecta partículas de suciedad. El aparato 1 de tratamiento de suelos dispone además de un dispositivo 5 de control, el cual está configurado para realizar la comparación entre un ensuciamiento captado por el dispositivo 9 de detección y uno o más ensuciamientos de referencia almacenados en el aparato 1 de tratamiento de suelos. Para ello, el dispositivo 5 de control puede acceder, alternativamente también, a una unidad de almacenamiento externa, con la cual el aparato 1 de tratamiento de suelos esta en conexión de comunicación.

Siempre que en el caso del aparato 1 de tratamiento de suelos se trate de un aparato diferente del aparato de limpieza representado aquí a modo de ejemplo, el dispositivo 9 de detección podría estar configurado para medir un parámetro distinto de la subsección 2 de superficie. En el caso de un robot cortador de césped, esto podría ser por ejemplo un estado cortado o bien no cortado de una región de la superficie de césped.

El aparato 1 de tratamiento de suelos sigue, para la limpieza de una o más subsecciones 2 de superficie, un camino 4 de desplazamiento (véanse las Figuras 5 y 6) dentro del entorno. Este camino 4 de desplazamiento puede ser, por ejemplo, una ruta de desplazamiento del aparato 1 de tratamiento de suelos durante un modo de limpieza puntual, en el cual el aparato 1 de tratamiento de suelos limpia una subsección 2 de superficie delimitada con un rendimiento de limpieza aumentado de la unidad de motor/de ventilador en comparación con un modo estándar. En este modo de limpieza puntual, el aparato 1 de tratamiento de suelos recorre la subsección 2 de superficie, por ejemplo, partiendo desde una posición 3 de inicio-parada a lo largo de un camino 4 de desplazamiento en forma de caracol y elimina ahí ensuciamientos.

Las Figuras 2 y 3 muestran una entrada de usuario de un usuario en un equipo 15 terminal externo que está en conexión de comunicación con el aparato 1 de tratamiento de suelos. El equipo 15 terminal externo es en la Figura 2, por ejemplo, una computadora tableta, en cuya pantalla 16 está representado un mapa 13 del entorno del aparato 1 de tratamiento de suelos. De acuerdo con la Figura 3, el equipo 15 terminal externo es un teléfono móvil, en cuya pantalla 16 está representada una imagen 14 del entorno del aparato 1 de tratamiento de suelos. La imagen 14 del entorno es, por ejemplo, una captación de cámara del dispositivo 9 de detección. Como está representado en las Figuras 2 y 3, el usuario puede seleccionar en el mapa 13 del entorno o bien en la imagen 14 del entorno una subsección 2 de superficie del entorno, por ejemplo, una determinada subsección de una vivienda o de un espacio, en el cual debe tener lugar un tratamiento de suelo, aquí una limpieza. Pulsando una región en la pantalla 16 del equipo 15 terminal externo se puede marcar una subsección 2 de superficie.

Además, el usuario tiene, como está representado en la Figura 4, la posibilidad de definir parámetros para el tratamiento de la subsección 2 de superficie. Para ello, al usuario se le puede, como está representado en la Figura 4, mostrar en la pantalla 16 del equipo 15 terminal externo un menú de selección, el cual indica diferentes formas 7 de superficie y tamaños 8 de superficie para la subsección 2 de superficie, en la cual debe realizarse una limpieza puntual. El tamaño 8 de superficie indicado se refiere aquí, por ejemplo, a la mitad de la longitud lateral de la respectiva forma 7 de superficie partiendo desde una posición 3 de inicio-parada central. En la fila superior de la tabla representada, el tamaño 8 “0,5 m” de superficie significa, por lo tanto, una forma 7 de superficie cuadrada de en total (2 x 0,5 m)2, es decir, 1 m2. Un tamaño 8 de superficie seleccionable de “1,0 m” significa una subsección 2 de superficie a ser recorrida por el aparato 1 de tratamiento de suelos con una superficie total de 4 m2. En el caso de forma de superficie circular representada en la última fila de la tabla, el tamaño 8 de superficie se refiere al radio del círculo en la subsección 2 de superficie a ser limpiada. Además, el usuario puede seleccionar en la tabla representada un modo 17 de tratamiento, por ejemplo, un modo eco, un modo normal o un modo de limpieza puntual con rendimiento aumentado.

La Figura 5 muestra un entorno con un aparato 1 de tratamiento de suelos, el cual un usuario puede controlar por medio de un equipo 15 terminal externo. El usuario puede transmitir una orden de control al aparato 1 de tratamiento de suelos para desplazarse a una subsección 2 de superficie seleccionada con una posición 3 de inicio-parada. La posición 3 de inicio-parada se encuentra en un camino 6 circunferencial exterior de la subsección 2 de superficie circular.

La Figura 6 muestra, por el contrario, una forma de realización en la cual el propio usuario coloca el aparato 1 de tratamiento de suelos en una subsección 2 de superficie deseada, concretamente, lo coloca centrado en una posición 3 de inicio-parada, la cual es un centro de la forma 7 de superficie circular deseada. Durante el modo de limpieza puntual aquí seleccionado, el aparato 1 de tratamiento de suelos se desplaza a lo largo de un camino 4 de desplazamiento en forma de espiral y, tras cada una de los recorridos del camino 4 de desplazamiento, vuelve de nuevo a la posición 3 de inicio-parada. La colocación manual tiene lugar de modo que el aparato 1 de tratamiento de suelos se coloca mediante el usuario centrado en la subsección 2 de superficie a ser limpiada. Esta posición se utiliza como posición 3 de inicio-parada para cada uno de varios ciclos de limpieza temporalmente consecutivos. A través de un equipo 15 terminal externo o también un teclado o una pantalla táctil del aparato 1 de tratamiento de suelos, el usuario selecciona el tamaño 8 de superficie que debe limpiarse.

En el caso de la colocación virtual del aparato 1 de tratamiento de suelos de acuerdo con la Figura 5, el usuario indica la posición deseada del aparato 1 de tratamiento de suelos en un mapa 13 del entorno o imagen 14 del entorno representado en la pantalla 16 del equipo 15 terminal externo. A continuación, el aparato 1 de tratamiento de suelos se desplaza a la posición 3 de inicio-parada vinculada con la subsección 2 de superficie seleccionada.

Adicionalmente, el usuario puede seleccionar un estado de tratamiento objetivo deseado, el cual aquí indica, por ejemplo, un determinado grado de ensuciamiento para la subsección 2 de superficie a ser limpiada. Además, por medio del equipo 15 terminal externo también podría seleccionarse una limpieza demorada en tiempo o una limpieza en un determinado momento. Además, también es posible determinar intervalos regulares para una marcha de limpieza del aparato 1 de tratamiento de suelos.

Para determinar el estado de tratamiento objetivo, el usuario puede seleccionar una selección de varios estados de tratamiento predefinidos posibles, los cuales se refieren bien a un grado de ensuciamiento de partida o se refieren a un grado de ensuciamiento relacionado con superficie absoluto. En el caso, en el que, por ejemplo, se defina un grado de ensuciamiento relativo a un grado de ensuciamiento original, en primer lugar, se capta el grado de ensuciamiento original durante un primer ciclo de limpieza, es decir, una primera marcha del aparato 1 de tratamiento de suelos. El estado de tratamiento objetivo puede seleccionarse de una lista de selección predefinida, la cual comprende, por ejemplo, las siguientes etapas: “óptima” igual a una reducción del grado de ensuciamiento al 0 por ciento del grado de ensuciamiento original, “normal” igual a la reducción del grado de ensuciamiento al 10 por ciento del grado de ensuciamiento original, “rápida” igual a la reducción del grado de ensuciamiento al 25 por ciento del grado de ensuciamiento original. Siempre que el estado de tratamiento objetivo se defina mediante una señal de sensor relacionada con superficie, se puede definir, por ejemplo, una cantidad de partículas de suciedad por unidad de superficie normalizada. Para ello, en el aparato 1 de tratamiento de suelos se almacenan estados de referencia definidos, los cuales están definidos para una superficie normal, por ejemplo, una superficie rectangular con un tamaño de 2 m x 2 m, o una superficie circular con un radio de 1 m. Los estados de referencia pueden ser, por ejemplo: un estado de tratamiento óptimo, en el cual no aparece una señal de sensor por superficie normal, un modo de tratamiento normal, en el cual aparecen hasta 10 señales de sensor por superficie normal, y un estado de tratamiento de una limpieza rápida, en el cual aparecen hasta cincuenta señales de sensor por superficie normal. El usuario selecciona de los estados de referencia definidos un estado objetivo deseado.

Además, el usuario puede transmitir una indicación acerca del tipo del ensuciamiento de la subsección 2 de superficie a ser limpiada al dispositivo 5 de control del aparato 1 de tratamiento de suelos. Dado que el dispositivo 9 de detección reacciona, dado el caso, de forma diferente con diferentes tipos de ensuciamiento, a causa de esto se puede adaptar la definición o bien selección de valores límite. El tipo de suciedad puede estar dividido, por ejemplo, en trozos grandes, trozos pequeños, pelos, líquidos, suciedad pegajosa y otros. Para una determinación fiable de un estado de tratamiento real, es decir, del grado de ensuciamiento de la subsección 2 de superficie, el usuario también puede transmitir una información acerca de un tipo de suelo al dispositivo 5 de control del aparato 1 de tratamiento de suelos. El tipo de suelo puede determinarse, por ejemplo, en una marcha de limpieza anterior. Dado el caso, puede ser útil aumentar un grado de ensuciamiento de referencia, por ejemplo, en caso de suelos de moqueta utilizar un factor en comparación con un suelo duro, dado que se puede asumir que en el caso de un suelo de moqueta se detectan algunas fibras por el dispositivo 9 de detección y se indican como ensuciamiento.

El tratamiento de la subsección 2 de superficie puede iniciarse a través de una interfaz de usuario en el aparato 1 de tratamiento de suelos o, también, por medio del equipo 15 terminal externo. Durante el tratamiento de la subsección 2 de superficie, el dispositivo 9 de detección mide un estado de tratamiento actual, es decir, aquí estado de ensuciamiento, de la subsección 2 de superficie, cuando el estado de tratamiento al finalizar un ciclo de limpieza es mayor que el estado de limpieza objetivo, se inicia un nuevo ciclo de limpieza, teniendo lugar éste, de manera ventajosa, a lo largo del camino 4 de desplazamiento seleccionado anteriormente. Tras alcanzar el estado de referencia, es decir, el grado de ensuciamiento de referencia, se selecciona de forma ventajosa una posición de estacionamiento del aparato 1 de tratamiento de suelos. Ésta puede ser, por ejemplo, una posición de descanso en una estación base del aparato 1 de tratamiento de suelos.

Los procesos de limpieza realizados por el usuario pueden almacenarse en un histórico y mostrarse al usuario en el equipo 15 terminal externo. De manera ventajosa, en un mapa 13 del entorno o una imagen 14 del entorno, por ejemplo, se muestran subsecciones 2 de superficie ya limpiadas, de modo que el usuario puede realizar de nuevo una selección rápida. Por ejemplo, el usuario puede seleccionar varias subsecciones 2 de superficie, las cuales deben recorrerse como subsecciones 2 de superficie consecutivas para una limpieza puntual. Adicionalmente, el usuario puede seleccionar si la operación de limpieza realizada y, dado el caso, sus resultados se apuntan en un mapa 13 del entorno o una imagen 14 del entorno, o deben eliminarse sin posibilidad de una utilización posterior.

Lista de los símbolos de referencia

1 aparato de tratamiento de suelos

2 subsección de superficie

3 posición de inicio-parada

4 camino de desplazamiento

5 dispositivo de control

6 camino circunferencial

7 forma de superficie

8 tamaño de superficie

9 dispositivo de detección

10 rueda

11 elemento de limpieza

12 dispositivo de medición de distancia

13 mapa del entorno

14 imagen del entorno

15 equipo terminal externo

16 pantalla

17 modo de tratamiento

Claims

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para operar un aparato (1) de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, realizando el aparato (1) de tratamiento de suelos un tratamiento de una subsección (2) de superficie definida y espacialmente delimitada del entorno, midiendo un dispositivo (3) de detección del aparato (1) de tratamiento de suelos, durante el tratamiento de la subsección (2) de superficie, un estado de tratamiento de la subsección (2) de superficie, comparándose el estado de tratamiento con un estado de referencia definido y continuándose el tratamiento de la subsección (2) de superficie hasta que se alcance el estado de referencia definido, caracterizado por que un usuario define manualmente el estado de referencia y lo transmite al aparato (1) de tratamiento de suelos, y determinando el usuario una forma geométrica y/o tamaño para la subsección (2) de superficie y seleccionando un modo de tratamiento para el tratamiento de la subsección (2) de superficie.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que el estado de tratamiento es un grado de ensuciamiento de la subsección (2) de superficie, comparándose el grado de ensuciamiento con un grado de ensuciamiento de referencia definido y continuándose una limpieza de la subsección (2) de superficie hasta que el grado de ensuciamiento se encuentre por debajo del grado de ensuciamiento de referencia definido.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que en la subsección (2) de superficie definida y espacialmente delimitada se realiza un modo de limpieza puntual con rendimiento de limpieza aumentado en comparación con un modo estándar.

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el estado de referencia presenta una especificación nominal para una calidad de tratamiento de la subsección (2) de superficie.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el estado de referencia se define en función de un tipo de la subsección (2) de superficie y/o un tipo de un ensuciamiento y/o una situación y/o tamaño de la subsección (2) de superficie.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el tratamiento de la subsección (2) de superficie presenta varios ciclos de tratamiento temporalmente consecutivos, realizándose la comparación durante un o tras un ciclo de tratamiento.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la comparación se realiza durante una estancia del aparato (1) de tratamiento de suelos en una posición (3) de inicio-parada definida.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el aparato (1) de tratamiento de suelos, durante el tratamiento de la subsección (2) de superficie, se desplaza sobre un camino (4) de desplazamiento en forma de meandro o sobre caminos (4) de desplazamiento orientados paralelos uno con respecto a otro.

9. Aparato (1) de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, el cual está configurado para realizar una limpieza de una subsección (2) de superficie definida y espacialmente delimitada del entorno, caracterizado por un dispositivo (5) de control, el cual está configurado para controlar el aparato (1) de tratamiento de suelos para realizar uno de los procedimientos de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores.