ES2908862T3 - Sistema que comprende una herramienta de tratamiento de suelos guiada manualmente, una herramienta de tratamiento de suelos operada exclusivamente de forma automática y un dispositivo de cálculo - Google Patents
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Abstract
Sistema de un primer aparato (1) de tratamiento de suelos guiado manualmente por un usuario dentro de un entorno, un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática y un dispositivo (3) de cálculo, presentando el primer aparato (1) de tratamiento de suelos un dispositivo (4) de detección para la detección de un parámetro del entorno y/o de una superficie a ser tratada, y presentando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos un dispositivo (5) de navegación para la navegación y autoubicación en el entorno, caracterizado por que el dispositivo (3) de cálculo está configurado para determinar, mediante el parámetro detectado mediante el dispositivo (4) de detección del primer aparato (1) de tratamiento de suelos, si una determinada subsección (6, 7, 8) de la superficie a ser tratada es adecuada para un tratamiento mediante el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema que comprende una herramienta de tratamiento de suelos guiada manualmente, una herramienta de tratamiento de suelos operada exclusivamente de forma automática y un dispositivo de cálculo
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un sistema de un primer aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente por un usuario dentro de un entorno, un segundo aparato de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática y un dispositivo de cálculo, presentando el primer aparato de tratamiento de suelos un dispositivo de detección para la detección de un parámetro del entorno y/o de una superficie a ser tratada y presentando el segundo aparato de tratamiento de suelos un dispositivo de navegación para la navegación y autoubicación en el entorno.
Estado de la técnica
Los aparatos de tratamiento de suelos son conocidos en el estado de la técnica como aparatos guiados manualmente por un usuario o que se desplazan automáticamente. Un ejemplo es conocido a partir del documento US 2018/344114. Además, también es conocido operar un sistema de varios aparatos de tratamiento de suelos dentro de, por ejemplo, un hogar y utilizar complementariamente las ventajas del tratamiento de suelos guiado manualmente y del tratamiento de suelos accionado automáticamente.
Los aparatos de tratamiento de suelos en el sentido de la invención pueden ser, por ejemplo, aparatos de limpieza como aspiradoras y/o aparatos de limpieza en mojado, o aparatos pulidores, aparatos enceradores aparatos afiladores, aparatos cortacésped o similares. Los aparatos de tratamiento de suelos guiados manualmente por un usuario, se caracterizan, en este caso, habitualmente mediante un palo y/o un mango, en el cual el usuario puede guiar el aparato de tratamiento de suelos a través de una superficie a ser tratada, por ejemplo, superficie de suelo o superficie de sobresuelo. Los aparatos de tratamiento de suelos accionados automáticamente se caracterizan por un dispositivo de navegación para la orientación y ubicación automáticas dentro del entorno, de manera preferida, mediante un mapa del entorno, pudiendo desplazarse el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente dentro del entorno, navegando mediante el mapa del entorno y, en este caso, dado el caso realiza tareas de tratamiento de suelos.
A partir del documento EP 3345 524 A1, es conocido, por ejemplo, un sistema de dos o más aparatos de tratamiento de suelos, los cuales se mueven a través de una superficie a ser tratada y realizan un tratamiento de ésta un función de un parámetro de la superficie, archivándose parámetros de superficie detectados y correspondientes parámetros de aparato en una base de datos común, a la cual pueden acceder los aparatos de tratamiento de suelos y archivar y/o seleccionar un parámetro de aparato y/o un parámetro de superficie para un tratamiento de suelos temporalmente posterior.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica mencionado anteriormente, es objeto de la invención perfeccionar un sistema de un aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente y de un aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente, de modo que se pueda lograr un resultado de tratamiento óptimo y/o una estrategia de tratamiento óptima.
Para la solución del objeto mencionado anteriormente, la invención propone que el dispositivo de cálculo del sistema esté configurado para determinar, mediante el parámetro detectado por el dispositivo de detección del primer aparato de tratamiento de suelos, si una determinada subsección de la superficie a ser tratada es adecuada para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos.
De acuerdo con la invención, entonces, el dispositivo de cálculo está configurado para determinar, mediante los datos registrados por medio del primer aparato de tratamiento de suelos, si una determinada subsección podría limpiarse también o en lugar del primer aparato de tratamiento de suelos con el segundo aparato de tratamiento de suelos. El dispositivo de cálculo puede ser un dispositivo de cálculo local del primer o del segundo aparato de tratamiento de suelos o, alternativamente, un dispositivo de cálculo configurado separado con respecto a los aparatos de tratamiento de suelos, el cual, por ejemplo, puede estar dispuesto en un equipo terminal móvil del usuario, una PC fija, un servidor alejado o similar. Para la comunicación entre el dispositivo de cálculo y los aparatos de tratamiento de suelos, el sistema presenta, de manera preferida, una red de comunicaciones, en particular, una red de comunicaciones inalámbrica, por ejemplo, una WLAN. Mientras que el usuario guía manualmente el primer aparato de tratamiento de suelos a través de la superficie a ser tratada, el dispositivo de detección del primer aparato de tratamiento de suelos detecta uno o más parámetros del entorno o bien de la superficie a ser tratada. Estos datos pueden procesarse ya durante la utilización del primer aparato de tratamiento de suelos o, también, después de completarse la tarea de tratamiento de suelos por medio del dispositivo de cálculo, para evaluar los parámetros registrados, en el sentido de
si una o más subsecciones de superficie del entorno son adecuadas para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos, concretamente, accionado exclusivamente de forma automática. De esta manera, el entorno puede dividirse en subsecciones de superficie, las cuales son adecuadas solo para un tratamiento mediante el primer aparato de tratamiento de suelos, solo para un tratamiento mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos o para un tratamiento de suelos tanto mediante el primer aparato de tratamiento de suelos al igual que también mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. El dispositivo de cálculo puede disponer además de un mapa del entorno, en el cual se definen subsecciones de superficie, y en el cual se archiva qué aparato o aparatos de tratamiento de suelos del sistema son adecuados para el tratamiento de suelos de la respectiva subsección de superficie. De manera preferida, las subsecciones de superficie que se pueden tratar mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente también se tratan de hecho mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos, para que el usuario tenga que realizar en tan pocas subsecciones de superficie como sea posible un tratamiento de suelos manual mediante el primer aparato de tratamiento de suelos. Esto posibilita al usuario, en particular, un tratamiento de suelos en el entorno ahorrativo en tiempo, en el cual tantos pasos de tratamiento de suelos como sea posible se asumen automáticamente por el segundo aparato de tratamiento de suelos.
Se propone que el parámetro detectado por el dispositivo de detección del primer aparato de tratamiento de suelos sea un parámetro de la subsección de superficie que limite y/o que evite el tratamiento de suelos y/o la navegabilidad de la subsección de superficie. En particular, el parámetro puede ser un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento, un grado de ensuciamiento, una frecuencia de ensuciamiento y/o un obstáculo que está de pie o colgando. Los parámetros detectados diferencian subsecciones de superficie, en las cuales es posible un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos, de subsecciones de superficie, en las cuales no es posible un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. Por ejemplo, es posible que un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento, un grado de ensuciamiento, una frecuencia de ensuciamiento y/o un obstáculo que afecta a la respectiva subsección de superficie, descarte precisamente un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos, dado que el segundo aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo, a causa de sus dimensiones espaciales, su potencia de tratamiento que está a disposición u otros parámetros de aparatos, no es adecuado. El parámetro “tipo de suelo” puede clasificarse, por ejemplo, en suelo duro, suelo de moqueta, alfombra, alfombras o suelos de moqueta de pelo largo, alfombras o suelos de moqueta de pelo corto, alfombras o alfombrillas fácilmente desplazables. El parámetro “tipo de ensuciamiento” puede dividirse, por ejemplo, en material grueso, material fino, polvo, restos de comida, ensuciamientos pegajosos, líquidos o similares. El parámetro “grado de ensuciamiento” puede dividirse en diferentes niveles de ensuciamiento como, por ejemplo, no ensuciado, ligeramente ensuciado, intensamente ensuciado en promedio, intensamente ensuciado más que en promedio, muy ensuciado. Por supuesto, también es posible otra división más fina del grado de ensuciamiento. El parámetro “frecuencia de ensuciamiento” indica cómo de frecuente debería tener lugar un tratamiento de suelos o bien una limpieza mediante el aparato de tratamiento de suelos. Delante de una tabla de trabajo de cocina o debajo de una mesa de almuerzo puede anotarse, por ejemplo, un ensuciamiento muy frecuente, de modo que también debe tener lugar también con mucha frecuencia un tratamiento de suelos en esta subsección de superficie. El dispositivo de cálculo del sistema puede determinar entonces si el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente está a disposición para actuaciones de trabajo frecuentes de este tipo, en particular, teniendo en cuenta una carga de batería. Además, un parámetro detectado es, de manera preferida, también la presencia o ausencia de un obstáculo delante, dentro o por encima de la subsección de superficie en cuestión, pudiendo descartar el obstáculo detectado, en particular, una navegabilidad o bien un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo, porque el aparato de tratamiento de suelos en primer lugar no puede entrar en la subsección de superficie o, sin embargo, se chocaría delante de un obstáculo que está de pie o que está colgado por encima de la subsección de superficie. El dispositivo de detección puede ser, para el registro de estos parámetros, por ejemplo, una cámara, un sensor de distancia, un sensor de contacto, un sensor de partículas, un dispositivo de detección para la detección de un consumo de potencia de un motor de accionamiento del aparato de tratamiento de suelos o similar.
Además, se propone que el dispositivo de cálculo esté configurado para calcular, a partir de al menos un parámetro detectado, un coeficiente característico para una determinada subsección de superficie. El coeficiente, de manera preferida adimensional, posibilita una capacidad de comparación de los resultados de detección en diferentes subsecciones de superficie del entorno o, también, en la misma subsección de superficie en diferentes puntos de tiempo. El coeficiente característico puede calcularse a partir de solo un único parámetro detectado o, también, a partir de varios parámetros detectados. En relación a un grado de ensuciamiento, se puede identificar un ensuciamiento, por ejemplo, con un grado de ensuciamiento entre “1 ” y “5”. Siempre que en el caso del parámetro detectado se trate de un tipo de suelo, éste puede representarse, por ejemplo, como un coeficiente para una intensidad del tratamiento de suelos en niveles de 1 a 5, desde “1” para “fácil de limpiar” hasta “5” para “difícil de limpiar”. Un suelo duro recibiría, por ejemplo, la cifra “1”, mientras que un suelo de moqueta de pelo largo se valora con “5”. Cuanto más bajo es el coeficiente, también un coeficiente el cual dependa de diferentes parámetros, con más probabilidad es adecuada la subsección de superficie en cuestión para un tratamiento mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente. En caso de un coeficiente de “1”, el segundo aparato de tratamiento de suelos es adecuado sin limitaciones para realizar el tratamiento de suelos de esta subsección de superficie. En caso de un coeficiente de “5”, se descarta un tratamiento de suelos exitoso mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos.
El dispositivo de cálculo genera, por tanto, para una o más subsecciones de la superficie a ser tratada un tipo de índice, el cual expresa si una subsección de superficie sería adecuada para ser limpiada por medio del segundo aparato de tratamiento de suelos. Indicadores típicos para que una subsección de superficie pueda tratarse por medio del segundo aparato de tratamiento de suelos son, por ejemplo, un recubrimiento de suelo no crítico, el cual no requiere una limpieza a fondo, o una superficie libre de obstáculos en su mayor parte, la cual es fácil de limpiar para el segundo aparato de tratamiento de suelos. Un parámetro, mediante el cual también se puede medir una capacidad de tratamiento mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos es, por ejemplo, también si subsecciones de superficie están relacionadas geométricamente de modo que éstas puedan tratarse directamente al finalizar una tras otra, sin tener que atravesar subsecciones de superficie las cuales no son accesibles para un tratamiento mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos.
Además, se propone que el coeficiente característico dependa adicionalmente de un parámetro del segundo aparato de tratamiento de suelos. Un parámetro de este tipo del segundo aparato de tratamiento de suelos puede ser, por ejemplo, su altura por encima de una superficie de suelo, anchura, volumen, forma geométrica, accesorio de trabajo disponible, niveles de potencia disponibles, estado de carga disponible de una batería o similar. El parámetro del segundo aparato de tratamiento de suelos puede ser, en particular, un parámetro de aparato y/o parámetro de tratamiento característico del segundo aparato de tratamiento de suelos. Por lo tanto, el coeficiente, es decir, al mismo tiempo también la capacidad de tratamiento, de la subsección de superficie definida no depende solo de los parámetros de la subsección de superficie, sino que, más bien, también de uno o más parámetros del segundo aparato de tratamiento de suelos, el cual, dado el caso, debe utilizarse para el tratamiento de suelos de esta subsección de superficie.
En particular, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos esté configurado para transmitir una información al segundo aparato de tratamiento de suelos, que la determinada subsección de superficie es adecuada para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. El primer aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente por un usuario, informa por tanto al segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente, en particular, mediante los coeficientes descritos anteriormente, qué subsecciones de superficie se pueden tratar por el segundo aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos puede tratar a continuación estas subsecciones de superficie. En este caso, dado el caso, se puede determinar un orden ventajoso del tratamiento de suelos de varias subsecciones de superficie. Alternativa o adicionalmente, puede estar previsto que el segundo aparato de tratamiento de suelos esté configurado para transmitir una información al primer aparato de tratamiento de suelos, si la determinada subsección de superficie es adecuada para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. De acuerdo con esta configuración, el segundo aparato de tratamiento de suelos en la realización de una tarea de tratamiento de suelos puede determinar, o, en particular, también de antemano, que tiene problemas en el tratamiento de suelos de determinadas subsecciones de superficie. Estas subsecciones de superficie pueden ser, por ejemplo, también tales, las cuales el dispositivo de cálculo ha clasificado como adecuadas anteriormente para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos puede informar de estas subsecciones de superficie al primer aparato de tratamiento de suelos. En particular, también un propio dispositivo de cálculo del segundo aparato de tratamiento de suelos puede determinar, a partir de los datos de detección del primer aparato de tratamiento de suelos, qué subsecciones de superficie pueden tratarse muy bien por el segundo aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos puede tratarlas automáticamente en el futuro.
En este contexto, en particular, se propone que el segundo aparato de tratamiento de suelos presente un dispositivo de cálculo, el cual esté configurado para tener en cuenta la información del primer aparato de tratamiento de suelos en caso de una navegación por medio del dispositivo de navegación y/o en caso de una tarea planificada de antemano mediante un calendario de tareas, de modo que el segundo aparato de tratamiento de suelos trata la subsección de superficie definida. De acuerdo con una configuración, el segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente presenta un calendario de tareas, en el cual están planificadas tareas de tratamiento futuras para el aparato de tratamiento de suelos. Este calendario puede presentar tareas de tratamiento de suelos almacenadas, por ejemplo, por fecha y/u hora, las cuales deben realizarse una sola vez o recurrentemente mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. Por ejemplo, una tarea planificada puede incluir que se limpie una habitación de niño cada lunes a las 10:00 de la mañana. Cuando el dispositivo de cálculo determina subsecciones de superficie de un entorno, las cuales se pueden limpiar por medio del segundo aparato de tratamiento de suelos, se transmite una información a este respecto al segundo aparato de tratamiento de suelos, de modo que puede tener lugar una correspondiente anotación en el calendario de tareas. Para la determinación de una repetición preferida de la tarea de tratamiento de suelos, también puede utilizarse una frecuencia de ensuciamiento, la cual se determinó anteriormente por medio del dispositivo de detección del primer aparato de tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento de suelos pasa por las subsecciones de superficie tratables por él, entonces, bien inmediatamente o conforme a un plan de actuación y/o de recorrido planificado.
Además, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos presente una interfaz de usuario, por medio de la cual a un usuario se le visualiza que una determinada subsección de la superficie a ser limpiada, en particular, una subsección de superficie atravesada actualmente por el primer aparato de tratamiento de suelos, es adecuada para
un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. De acuerdo con esta configuración, en caso de un tratamiento de suelos manual de una subsección de superficie, al usuario se le advierte por el primer aparato de tratamiento de suelos manejado por él, cuándo trata una subsección de superficie adecuada para el segundo aparato de tratamiento de suelos, de modo que puede interrumpir el proceso de tratamiento de suelos y dirigirse a aquellas subsecciones de superficie, las cuales, por el contrario, no pueden tratarse por el segundo aparato de tratamiento de suelos, sino que requieren un tratamiento de suelos manual mediante el primer aparato de tratamiento de suelos. Esta configuración es particularmente ventajosa, dado que el usuario entonces limpia solo aquellas subsecciones de superficie manualmente, las cuales realmente no pueden tratarse por el segundo aparato de tratamiento de suelos. A causa de esto, se puede reducir el esfuerzo para el usuario y una gran proporción de los tratamientos de suelos a ser realizados puede tener lugar de forma automática mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. La interfaz de usuario del primer aparato de tratamiento de suelos puede ser, por ejemplo, una pantalla, la cual emite una notificación en forma de texto y/o imagen. Además, la interfaz de usuario también puede ser un dispositivo de salida acústico, el cual, por ejemplo, reproduce un tono o una secuencia de tonos cuando se trata de una subsección de superficie que se puede tratar mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. Además, la interfaz de usuario también puede ser una interfaz de comunicaciones, a través de la cual el primer aparato de tratamiento de suelos puede transmitir datos a un equipo terminal externo del usuario, por ejemplo, a un equipo terminal móvil como un teléfono móvil, una computadora tableta o similar.
Por último, puede estar previsto que el segundo aparato de tratamiento de suelos esté configurado, en el caso de que falle un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos, para transmitir una información al primer aparato de tratamiento de suelos, que la determinada subsección de superficie ya no puede tratarse por medio del segundo aparato de tratamiento de suelos. De acuerdo con esta configuración, el segundo aparato de tratamiento de suelos también puede transmitir informaciones al primer aparato de tratamiento de suelos, concretamente, en el sentido de que una información se transmite al primer aparato de tratamiento de suelos o bien, por consiguiente, también al usuario, que una determinada subsección de superficie no pudo ser tratada. Mediante esta información, al usuario se le informa acerca de que debería tratar esta subsección de superficie manualmente por medio del primer aparato de tratamiento de suelos.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la Fig. 1, un entorno con un sistema de un primer aparato de tratamiento de suelos y de un segundo aparato de tratamiento de suelos,
la Fig. 2, el primer aparato de tratamiento de suelos en una representación ampliada,
la Fig. 3, el segundo aparato de tratamiento de suelos en una representación ampliada,
la Fig. 4, el segundo aparato de tratamiento de suelos con un mapa del entorno, en el cual están almacenados coeficientes característicos para determinadas subsecciones de superficie.
Descripción de las formas de realización
La Figura 1 muestra esquemáticamente un plano de una vivienda con varios espacios. En la vivienda se encuentran un primer aparato 1 de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario y un segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática. El primer aparato 1 de tratamiento de suelos es aquí, por ejemplo, una aspiradora conducida a mano, el cual se explica más en detalle con relación a la Figura 2. El aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente es aquí, por ejemplo, un robot aspirador, el cual se representa más en detalle con relación a la Figura 3.
El entorno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos incluye delimitaciones de espacio habituales como paredes, así como otros obstáculos 18. A los obstáculos 18 pertenece, entre otros, mobiliario como una mesa con una pluralidad de mecedoras. En el entorno se encuentra además una estación 17 base para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente. Esta estación 17 base presenta dispositivos y medios, para realizar tareas de servicio en el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente o, dado el caso, también otros aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos. A las tareas de servicio pertenecen, por ejemplo, la carga de una batería de un aparato 1, 2 de tratamiento de suelos, el vaciado de un depósito recolector de polvo de un aparato 1, 2 de tratamiento de suelos, la limpieza de un elemento 16 de tratamiento de suelos (véase, por ejemplo, la Figura 3) de un aparato 1, 2 de tratamiento de suelos o similar.
En los espacios del entorno existen una pluralidad de diferentes subsecciones 6, 7, 8 de una superficie de suelo a ser limpiada. Las subsecciones 6, 7, 8 de superficie se caracterizan por diferentes parámetros, por ejemplo, entre otros, por el tipo de suelo de la subsección 6, 7, 8 de superficie a ser limpiada u obstáculos 18 que se encuentran en esta región. Los diferentes espacios son aquí, por ejemplo, un cuarto de baño, un pasillo, un comedor y una cocina. En el comedor existe una subsección 6 de superficie, la cual presenta una disposición de una mesa con varias sillas. El cuarto de baño presenta, entre otras, una subsección 7 de superficie, la cual incluye una alfombrilla de baño fácilmente
desplazable. En el pasillo se encuentra solo un obstáculo 18 (mueble) fijo, por lo demás, la subsección 8 de superficie de allí está libre de obstáculos y el recubrimiento del suelo es, por ejemplo, un suelo duro fácil de limpiar. Lo mismo es válido para la cocina contigua.
El aparato 1 de tratamiento de suelos guiado manualmente por un usuario presenta, de acuerdo con la Figura 2, un aparato 10 base, así como una boquilla 9 para suelos unida con el aparato 10 base de forma liberable a través de una región 15 de unión. En el caso de la boquilla 9 para suelos se trata aquí, a modo de ejemplo, de una boquilla de aspiración con un cepillo de limpieza del lado inferior no representado más en detalle, los cuales forman un elemento 16 de tratamiento de suelos. La boquilla 9 de aspiración presenta ruedas 20 para poder mover el aparato 1 de tratamiento de suelos en conjunto con baja resistencia a través de la superficie de suelo a ser limpiada. Las ruedas 20 o, también, el elemento 16 de tratamiento de suelos pueden ser accionados motrizmente para soportar el movimiento de avance del aparato 1 de tratamiento de suelos y para facilitar el manejo a un usuario. El aparato 10 base presenta un palo 13 con un mango 14. En el mango 14 está dispuesto un interruptor 12, el cual sirve para el encendido y apagado de un dispositivo de aspiración no representado aquí más en detalle. Además, es posible ajustar, por ejemplo, diferentes niveles de potencia del dispositivo de aspiración a través del interruptor 12. Además, en el mango 14 está configurada una interfaz 19 de usuario en forma de una pantalla. La interfaz 19 de usuario puede visualizar a un usuario notificaciones mediante texto y/o imagen. El aparato 1 de tratamiento de suelos presenta, además, un dispositivo 4 de detección, el cual aquí es una cámara dispuesta en la boquilla 9 para suelos. La cámara toma imágenes del entorno, en particular, incluidos los obstáculos 18, y de la superficie de suelo a ser limpiada. La boquilla 9 para suelos dispone aquí, además, por ejemplo, de un dispositivo de ubicación o dispositivo 5 de navegación, por medio del cual el aparato 1 de tratamiento de suelos puede ubicarse dentro del entorno. De esta manera, las imágenes tomadas por el dispositivo 4 de detección pueden asociarse a un determinado lugar en el entorno. Para la vinculación de las imágenes con los lugares del entorno, el aparato 1 de tratamiento de suelos dispone de un dispositivo 3 de cálculo dispuesto aquí, por ejemplo, en el aparato 10 base. El dispositivo 3 de cálculo puede utilizar, por ejemplo, las imágenes del dispositivo 4 de detección para la ubicación del aparato 1 de tratamiento de suelos, y/o, por ejemplo, también los datos de medición de un sensor inercial (aquí no representado), el cual está asociado a las ruedas 20 de la boquilla 9 para suelos, o datos de medición de un sensor distinto. El sensor inercial detecta, por ejemplo, los giros de las ruedas 20, de modo que se puede concluir un recorrido realizado por el aparato 1 de tratamiento de suelos y, dado el caso, un cambio de dirección del aparato 1 de tratamiento de suelos durante un movimiento de avance a través del entorno. El dispositivo 3 de cálculo sirve además para la evaluación de las imágenes de cámara tomadas por el dispositivo 4 de detección para evaluar parámetros de la superficie de suelo del entorno. Mediante los parámetros detectados por el dispositivo 4 de detección, el dispositivo 3 de cálculo puede determinar, por ejemplo, si las subsecciones 6, 7, 8 de superficie del entorno son adecuadas para ser limpiadas mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente. La capacidad de limpieza por medio del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos podría descartarse, concretamente, por ejemplo, cuando una subsección 6, 7, 8 de superficie presenta una pluralidad de obstáculos 18 que se encuentran uno cerca de otro, entre los cuales el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos no puede pasar. Además, también el tipo del recubrimiento de suelo puede descartar una capacidad de limpieza automática mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos.
El primer aparato 1 de tratamiento de suelos dispone, además, de un módulo 11 de comunicaciones, el cual sirve para comunicarse con un correspondiente módulo 11 de comunicaciones del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos y, en particular, para transmitir una información al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, que una determinada subsección 6, 7, 8 de superficie es adecuada o no es adecuada para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Del mismo modo, también pueden transmitirse informaciones en la dirección contraria, es decir, desde el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos al primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Los módulos 11 de comunicaciones son aquí, por ejemplo, módulos de WLAN, los cuales permiten una comunicación inalámbrica entre los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos del sistema. Aunque aquí, a modo de ejemplo, solo están representados dos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, el sistema también puede presentar una pluralidad de aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos adicionales.
El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente, representado más en detalle en la Figura 3, presenta ruedas 20 accionadas motrizmente, así como un elemento 16 de tratamiento de suelos, el cual aquí está configurado, por ejemplo, como rodillo de cerdas rotatorio, cuya extensión longitudinal está orientada esencialmente horizontal con respecto a una superficie de suelo a ser limpiada. El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos dispone de un módulo 11 de comunicaciones configurado aquí, por ejemplo, como módulo de WLAN, para poder recibir la información del primer aparato 1 de tratamiento de suelos y/o poder enviar informaciones al primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos presenta, además, un dispositivo 3 de cálculo, el cual está configurado para evaluar las informaciones del primer aparato 1 de tratamiento de suelos y convertirlas en instrucciones de control, entre otras, también en instrucciones de control para un dispositivo 5 de navegación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. El dispositivo 5 de navegación sirve para el desplazamiento automático del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos dentro del entorno. Al dispositivo 5 de navegación puede estar asociado, por ejemplo, un dispositivo de medición de distancias, por ejemplo, un escáner láser, el cual puede detectar distancias a obstáculos 18, de manera preferida, en una gama angular de 360°. El dispositivo 3 de cálculo procesa los datos de distancia a un mapa 21 del entorno representado a modo de ejemplo en
la Figura 4, el cual incluye un plano del entorno, es decir, aquí los espacios de una vivienda, lugares de obstáculos 18 incluidas delimitaciones de espacio, la posición de la estación 17 base y similares. El mapa 21 del entorno sirve para la navegación y autoubicación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos dentro del entorno. Para la generación del mapa 21 del entorno, el aparato 2 de tratamiento de suelos puede utilizar, por ejemplo, un denominado algoritmo de SLAM (Simultaneous Localization And Measuremente)
El mapa 21 del entorno de acuerdo con la Figura 4 incluye además informaciones acerca de parámetros de las subsecciones 6, 7, 8 de superficie incluidas en el entorno. A las subsecciones 6, 7, 8 de superficie están asociados coeficientes 22, los cuales indican si la subsección 6, 7, 8 de superficie asociada es adecuada para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente. Aquí, los coeficientes 22 van, por ejemplo, desde “1” hasta “5”, de modo que en total están dados cinco niveles para la determinación de la idoneidad para el tratamiento mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. El coeficiente “1” representa aquí una limpieza posible sin problemas de la correspondiente subsección 6, 7, 8 de superficie por medio del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Tales subsecciones 6, 7, 8 de superficie son aquí, por ejemplo, suelos duros, en particular, baldosas, los cuales se pueden limpiar sin más por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. El coeficiente “2” representa, por ejemplo, subsecciones 6, 7, 8 de superficie las cuales presentan un suelo de madera y, básicamente, también pueden limpiarse sin problemas (no obstante, por ejemplo, no deben limpiarse demasiado mojadas). El coeficiente “5” indica, por el contrario, subsecciones 6, 7, 8 de superficie difíciles de limpiar, en las cuales una limpieza mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos está prácticamente descartada. A ellas cuentan, por ejemplo, una alfombrilla de baño presente en la subsección 7 de superficie, la cual no puede superarse por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, o una combinación dispuesta en la subsección 6 de superficie de una mesa de comedor y una pluralidad de mecedoras dispuestas alrededor de ésta, cuya estructura de patas no puede superar o no debe superar el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Los coeficientes 22 de las subsecciones 6, 7, 8 de superficie se determinan mediante el dispositivo 3 de cálculo del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Sobre esto, se desarrolla más en detalle a continuación.
Las siguientes realizaciones son únicamente a modo de ejemplo para la utilización de un sistema de acuerdo con la invención. En este caso, se entiende que los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos también pueden estar configurados distintos, por ejemplo, no solo como aparatos aspiradores, sino que, por ejemplo, también como aparatos fregadores, aparatos pulidores o similares. El tipo concreto de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos no cambia el modo de funcionamiento del sistema. Además de ello, el sistema puede incluir, junto a los dos aparatos 1,2 de tratamiento de suelos aquí representados, también todavía una pluralidad de aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos adicionales u otros aparatos como, por ejemplo, robots de servicio, robots de vigilancia o similares, los cuales no realizan tareas de tratamiento de suelos, no obstante, están en conexión de comunicaciones con los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos representados en el sentido de una red doméstica, y pueden proporcionar datos, en particular, para la generación del mapa 21 del entorno.
De acuerdo con una posible realización, la invención funciona de modo que el usuario desplaza el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, aquí guiado manualmente, a través del entorno representado en la Figura 1, el cual está reproducido esencialmente mediante el mapa 21 del entorno de acuerdo con la Figura 4. En este caso, el usuario sigue un camino de movimiento arbitrario para limpiar las subsecciones 6, 7, 8 de superficie del entorno. Durante el movimiento de avance, el dispositivo 4 de detección del primer aparato 1 de tratamiento de suelos detecta características del entorno, concretamente, aquí por ejemplo obstáculos 18 presentes, así como parámetros de la superficie de suelo en las subsecciones 6, 7, 8 de superficie (y otras) del entorno. Los parámetros detectados por el dispositivo 4 de detección se evalúan por medio el dispositivo 3 de cálculo del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, pudiendo realizarse esta evaluación, alternativamente, también en un dispositivo 3 de cálculo externo con respecto al primer aparato 1 de tratamiento de suelos, por ejemplo, en un servidor central de una red doméstica. Además, alternativamente el cálculo también podría realizarse en el dispositivo 3 de cálculo del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Los parámetros detectados por el dispositivo 4 de detección del primer aparato 1 de tratamiento de suelos indican si es posible un tratamiento de suelos y/o un paso de la respectiva subsección 6, 7, 8 de superficie mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Un parámetro de este tipo puede ser el respectivo tipo de suelo o, también, por ejemplo, un tipo de ensuciamiento presente sobre la superficie de suelo, un grado del ensuciamiento o la existencia de un obstáculo que está de pie o colgando, el cual evita la navegabilidad de la subsecciones 6, 7, 8 de superficie mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos.
En el ejemplo aquí presente, el dispositivo 3 de cálculo del primer aparato 1 de tratamiento de suelos identifica, por ejemplo, que el cuarto de baño presenta una subsección 7 de superficie con una alfombrilla de baño de pelo largo, la cual es demasiado alta para ser superada por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos automático y/o es tan ligera que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos en el intento de un tratamiento la desplazaría con respecto al suelo. El dispositivo 3 de cálculo asigna a esta subsección 7 de superficie (como está representado más en detalle en el mapa del entorno de acuerdo con la Figura 4) el coeficiente 22 “5”, lo que significa que está subsección 7 de superficie no puede tratarse por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. El dispositivo 3 de cálculo del primer aparato 1 de tratamiento de suelos transmite el coeficiente 22 al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, el cual anota éste en el mapa 21 del entorno por medio del dispositivo 3 de cálculo propio y lo tiene en cuenta en caso de un
tratamiento de suelos mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Del mismo modo, a las subsecciones 6, 8 de superficie adicionales del entorno también se les asignan coeficientes 22. A la subsección 8 de superficie está asignada aquí, por ejemplo, a un pasillo de una vivienda y presenta un suelo de baldosas fácil de limpiar mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. La subsección 8 de superficie obtiene por ello el coeficiente 22 “1”. El comedor incluye una subsección 6 de superficie con una zona de asientos de una mesa y una pluralidad de mecedoras, cuyas estructuras del suelo no pueden o bien deben superarse por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Esta subsección 6 de superficie se detecta por el dispositivo 4 de detección y obtiene por el dispositivo 3 de cálculo el coeficiente 22 “5”, el cual caracteriza una subsección 6 de superficie, la cual no puede o bien debe tratarse por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. La superficie de suelo restante presente junto a la subsección 6 de superficie en el comedor obtiene el coeficiente 22 “2”, lo que significa que ésta se puede tratar mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Esta subsección está dotada, por ejemplo, con un suelo de madera, el cual, básicamente, es fácil de limpiar, no obstante, no puede someterse a un suministro de líquido elevado (por ejemplo, líquido de limpieza). En el coeficiente 22 de la respectiva subsección 6, 7, 8 de superficie pueden entrar, junto al tipo de suelo o bien una disposición de obstáculos 18, también todavía uno o más parámetros adicionales de la respectiva subsección 6, 7, 8 de superficie, concretamente, como se mencionado anteriormente, por ejemplo, un tipo de ensuciamiento ahí presente, un grado de ensuciamiento, una frecuencia de ensuciamiento u otros. Para la respectiva subsección 6, 7, 8 de superficie, el dispositivo 3 de cálculo puede determinar entonces un coeficiente 22 característico que tiene en cuenta todos los parámetros. Cuanto más cerca se encuentre este coeficiente 22 del coeficiente 22 “1” más bajo, es posible una limpieza menos problemática ahí mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. No obstante, cuanto más cerca se encuentre el coeficiente 22 del coeficiente 22 “5”, más probable es que esta subsección 6, 7, 8 de superficie no pueda tratarse mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. El coeficiente 22 tiene en cuenta, de manera preferida, también parámetros del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, concretamente, aquí su dimensión espacial, la cual determina si el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede pasar entre obstáculos 18 que se encuentran a una determinada distancia uno con respecto a otro o, por ejemplo, debajo de un obstáculo 18 como, por ejemplo, un sofá bajo o una cama. Del mismo modo, un parámetro de aparato característico también puede ser una altura de subida del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, la cual indica si el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede subirse, por ejemplo, sobre un obstáculo 18 bajo, como una alfombra.
El primer aparato 1 de tratamiento de suelos transmite los coeficientes 22 al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, con lo cual, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos anota los coeficientes 22 en el mapa 21 del entorno. El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede tener en cuenta los coeficientes 22 en un tratamiento de suelos temporalmente posterior y, aquí, por ejemplo, adaptar una planificación de actuación y/o de recorrido, de modo que subsecciones 6, 7 de superficie, las cuales presentan el coeficiente 22 “5”, se dejan fuera en el tratamiento, mientas que la subsección 8 de superficie se limpia sin limitaciones por medio del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente puede realizar, además, tratamientos de suelos de acuerdo con un calendario de tareas almacenado, el cual incluye tareas planificadas de antemano, entre otras, por ejemplo, también tareas de tratamiento de suelos temporalmente recurrentes.
De forma paralela a la transmisión de los coeficientes 22 desde el primer aparato 1 de tratamiento de suelos al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, el usuario también puede ser informado, por ejemplo, a través de la interfaz 19 de usuario del primer aparato 1 de tratamiento de suelos acerca de parámetros de una subsección 6, 7, 8 de superficie. Por ejemplo, al usuario se le advierte ya durante una limpieza manual de estas subsecciones 6, 7, 8 de superficie por la interfaz 19 de usuario, que está limpiando actualmente una subsección 6, 7, 8 de superficie, la cual, alternativamente, también podría limpiarse con el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Esto le abre al usuario la posibilidad, de finalizar la limpieza manual de esta subsección 6, 7, 8 de superficie y dejar la limpieza, por el contrario, al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. De esta manera, el usuario puede ahorra tiempo de forma efectiva en el tratamiento de la vivienda completa.
Por otro lado, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos también puede transmitir mensajes al primer aparato 1 de tratamiento de suelos, concretamente, por ejemplo, una información acerca de la aparición de un problema durante el tratamiento automático de una subsección 6, 7, 8 de superficie. El primer aparato 1 de tratamiento de suelos recibe estas informaciones y puede entonces, a su vez, advertir al usuario a través de la interfaz 19 de usuario sobre el problema presente. El usuario puede realizar en esta subsección 6, 7, 8 de superficie entonces, por ejemplo, un tratamiento de suelos manual. La interfaz 19 de usuario puede presentar en lugar de una pantalla, por ejemplo, también una interfaz de comunicación de datos, a través de la cual se transmite un mensaje a un equipo terminal externo como, por ejemplo, un teléfono móvil.
Además de ello, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede, por ejemplo, mediante el mapa 21 del entorno, transmitir una información al primer aparato 1 de tratamiento de suelos, qué subsecciones 6, 7, 8 de superficie puede tratar el propio segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. En este sentido, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede identificar subsecciones 6, 7, 8 de superficie, las cuales presentan un coeficiente 22 particularmente bajo o que forman las regiones relacionadas, las cuales se pueden alcanzar sin tener que superar obstáculos 18. El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede pasar de forma autónoma en el futuro por estas subsecciones 6,
7, 8 de superficie, pudiendo ser informado el usuario acerca de que estas subsecciones 6, 7, 8 de superficie ya se limpiaron de forma automática mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos y, por lo tanto, ya no requieren una limpieza manual mediante el usuario.
Lista de los símbolos de referencia
1 primer aparato de tratamiento de suelos
2 segundo aparato de tratamiento de suelos
3 dispositivo de cálculo
4 dispositivo de detección
5 dispositivo de navegación
6 subsección de superficie
7 subsección de superficie
8 subsección de superficie
9 boquilla para suelos
10 aparato base
11 módulo de comunicaciones
12 interruptor
13 palo
14 mango
15 región de unión
16 elemento de tratamiento de suelos
17 estación base
18 obstáculo
19 interfaz de usuario
20 rueda
21 mapa del entorno
22 coeficiente
Claims (10)
1. Sistema de un primer aparato (1) de tratamiento de suelos guiado manualmente por un usuario dentro de un entorno, un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática y un dispositivo (3) de cálculo, presentando el primer aparato (1) de tratamiento de suelos un dispositivo (4) de detección para la detección de un parámetro del entorno y/o de una superficie a ser tratada, y presentando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos un dispositivo (5) de navegación para la navegación y autoubicación en el entorno, caracterizado por que el dispositivo (3) de cálculo está configurado para determinar, mediante el parámetro detectado mediante el dispositivo (4) de detección del primer aparato (1) de tratamiento de suelos, si una determinada subsección (6, 7, 8) de la superficie a ser tratada es adecuada para un tratamiento mediante el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que el parámetro detectado por el dispositivo (4) de detección del primer aparato (1) de tratamiento de suelos es un parámetro de la subsección (6, 7, 8) de superficie que limita y/o que impide el tratamiento de suelos y/o la navegabilidad de la subsección (6, 7, 8) de superficie.
3. Sistema según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el parámetro es un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento, un grado de ensuciamiento, una frecuencia de ensuciamiento y/o un obstáculo (18) que está de pie o colgando.
4. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (3) de cálculo está configurado para calcular, a partir de al menos un parámetro detectado, un coeficiente (22) característico para una determinada subsección (6, 7, 8) de superficie.
5. Sistema según la reivindicación 4, caracterizado por que el coeficiente (22) característico depende adicionalmente de un parámetro del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
6. Sistema según la reivindicación 5, caracterizado por que el parámetro del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos es un parámetro de aparato y/o parámetro de tratamiento característico del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
7. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos está configurado para transmitir una información al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, que la determinada subsección (6, 7, 8) de superficie es adecuada para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, y/o que el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado para transmitir una información al primer aparato (1) de tratamiento de suelos si la determinada subsección (6, 7, 8) de superficie es adecuada para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
8. Sistema según la reivindicación 7, caracterizado por que el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos presenta un dispositivo (3) de cálculo, el cual está configurado para tener en cuenta la información en una navegación por medio del dispositivo (5) de navegación y/o en una tarea planificada de antemano mediante un calendario de tareas, de modo que el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos trata la subsección (6, 7, 8) de superficie definida.
9. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos presenta una interfaz (19) de usuario, por medio de la cual a un usuario se le visualiza que una determinada subsección (6, 7, 8) de la superficie a ser tratada, en particular, una subsección (6, 7, 8) atravesada actualmente por el primer aparato (1 ) de tratamiento de suelos es adecuada para un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
10. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado, en el caso de que falle un tratamiento de suelos mediante el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, para transmitir una información al primer aparato (1 ) de tratamiento de suelos, que la determinada subsección (6, 7, 8) de superficie no se puede tratar por medio del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
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