TW202042731A - 由手動導引的地板處理設備、僅自動操作的地板處理設備與計算裝置組成之系統 - Google Patents

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Abstract

本發明係有關於一種由使用者在環境內手動導引的第一地板處理設備(1)、僅自動操作的第二地板處理設備(2)與計算裝置(3)組成之系統，其中，第一地板處理設備(1)具有用於偵測環境及/或待處理表面之參數的偵測裝置(4)，且其中，第二地板處理設備(2)具有用於環境中之導航及自行定位的導航裝置(5)。為了在儘可能少的使用者輔助下實現對環境之最佳地板處理，本發明提出：計算裝置(3)係適於根據由第一地板處理設備(1)之偵測裝置(4)所偵測到的參數，以測定出待處理表面之特定的表面分區(6、7、8)是否適於透過第二地板處理設備(2)以進行地板處理。

Description

由手動導引的地板處理設備、僅自動操作的地板處理設備與計算裝置組成之系統
本發明係有關於一種由使用者在環境內手動導引的第一地板處理設備、僅自動操作的第二地板處理設備與計算裝置組成之系統，其中，第一地板處理設備具有用於偵測其環境及/或待處理表面之參數的偵測裝置，且其中，第二地板處理設備具有用其該環境中之導航及自行定位的導航裝置。
地板處理設備在先前技術中作為使用者手動導引的或自行移動的設備而已知。此外還揭露過，例如在家中操作由多個地板處理設備組成之系統，並且補充性地利用手動導引的地板處理及自動操作的地板處理之優點。
本發明所述及的地板處理設備例如可指涉諸如吸塵器及/或濕擦設備之類的清潔設備，或是拋光設備、地板打蠟設備、研磨設備、割草設備或諸如此類。其中，使用者手動導引的地板處理設備之特徵通常在於柄部及/或把手，使用者可握持其把手以在例如地板面之類的待處理表面或地板上方區域上導引此種地板處理設備。自動操作的地板處理設備之特徵在於用於在環境內較佳地根據環境地圖以自行定向及定位的導航裝置，其中，自動的地板處理設備可自行在環境內移行、根據環境地圖以導航、及在此過程中視情況實施地板處理活動。
EP 3 345 524 A1例如揭露過一種由兩個或更多的地板處理設備組成之系統，此等地板處理設備係在待處理表面上運動，並且根據其表面之表面參數以處理其表面，其中，將所偵測到的表面參數及對應的設備參數保存在共用的資料庫中，而地板處理設備則可存取此資料庫並且保存及/或選出用於之後的地板處理之設備參數及/或表面參數。
基於上述先前技術，本發明之目的在於：改良由手動導引的地板處理設備與自動操作的地板處理設備組成之系統，從而實現最佳的處理結果及/或最佳的處理策略。
為達成上述目的，本發明提出：此系統之計算裝置係適於根據由第一地板處理設備之偵測裝置所偵測到的參數，以測定出其待處理表面之特定的表面分區是否適於透過第二地板處理設備以進行地板處理。
根據本發明：計算裝置現適於根據第一地板處理設備所記錄之資料，以測定出特定的分區或是否亦可藉由第二地板處理設備以進行清潔，或作為第一地板處理設備之替代。計算裝置可為第一或第二地板處理設備之現地(local)計算裝置，或替代地為獨立於地板處理設備而建構的計算裝置，其例如為佈置在使用者之行動終端設備、固定式PC、遠程伺服器或諸如此類中。為了在計算裝置與地板處理設備之間進行通訊，此系統較佳地具有通訊網路，特別是無線通信網路，例如WLAN。在使用者在待處理表面上手動地導引第一地板處理設備期間，第一地板處理設備之偵測裝置偵測出環境或待處理表面之一或多個參數。該等資料可在應用第一地板處理設備期間便已藉由計算裝置處理，或在地板處理活動結束後藉由計算裝置處理，以便對所記下的參數進行如下評估：環境之一或多個表面分區是否適於透過第二個、即僅自動操作的第二地板處理設備以進行地板處理。如此，便能將此系統之環境細分為如下表面分區：僅適於透過第一地板處理設備以進行地板處理、僅適於透過第二地板處理設備以進行地板處理、或既適於透過第一地板處理設備又適於透過第二地板處理設備以進行地板處理。計算裝置還可具有環境地圖，在其中定義了表面分區，以及在其中保存有此系統之哪個或哪些地板處理設備適於對相應的表面分區進行地板處理。可透過自動操作的第二地板處理設備以處理的表面分區較佳地亦實際上透過第二地板處理設備以進行處理，使得，使用者僅需在儘可能少的表面分區內實施第一地板處理設備之手動地板處理。此點讓使用者能夠在環境中實現特別省時的地板處理，而在其環境中，儘可能多的地板處理步驟係透過第二地板處理設備以自動實施。
本發明提出：由第一地板處理設備之偵測裝置所偵測到的參數為表面分區之用於限制及/或防止對該表面分區進行地板處理及/或駛過該表面分區的參數。其參數特別是可為地板類型、污染類型、污染程度、污染頻率以及/或者直立或懸掛的障礙物。所偵測到的參數係將可透過第二地板處理設備以進行地板處理的表面分區與不可透過第二地板處理設備以進行地板處理的表面分區區分開。地板類型、污染類型、污染程度、污染頻率及/或與相應的表面分區相關之障礙物，例如可因如下原因排除透過第二地板處理設備以進行的地板處理：第二地板處理設備例如基於其空間尺寸、其可供使用之處理功率或其他設備參數而不適宜。例如可將參數「地板類型」分類成硬地板、地毯地板、地毯、長絨地毯，或者分類成地毯地板、短絨地毯，或者分類成地毯地板、易於移動的地毯或狹長地毯。例如可將參數「污染類型」分為粗粒物質、細粒物質、灰塵、黏性污染、液體或諸如此類。可將參數「污染程度」分為不同的污染級，例如未污染、輕度污染、中度污染、重度污染、嚴重污染。當然，亦可對污染程度進行更細的劃分。參數「污染頻率」給出應以何種頻率透過地板處理設備以實施地板處理或清潔。廚房台面板前或餐桌下方例如可能非常頻繁地被污染，因此，同樣亦非常頻繁地在該表面分區內實施地板處理。在此情形下，此系統之計算裝置測定出特別是在考慮到蓄電池電荷的情況下，自動工作的地板處理設備是否可用於如此頻繁的工作。此外，所偵測到的參數較佳地亦為障礙物在表面區域前方、表面區域內部或表面區域上方之存在或不存在，其中，所偵測到的障礙物特別是可排除被第二地板處理設備駛過或透過第二地板處理設備以進行地板處理，例如原因在於，該地板處理設備根本無法駛入該表面分區，或者會撞上直立的或懸掛在該表面區域上方的障礙物。用於記下諸多參數之偵測裝置例如可為攝影機、距離感測器、接觸感測器、粒子感測器、用於偵測地板處理設備之驅動馬達之電耗的偵測裝置或諸如此類。
此外，本發明提出：計算裝置係適於由至少一個所偵測到的參數，以計算出針對特定的表面分區的特性特徵數值。較佳為無因次的(dimensionless)特性數值實現了其環境之不同表面分區內的、或者同一表面分區內在不同的時間點上的偵測結果之可比較性。可由單獨一個所偵測到的參數，或由多個所偵測到的參數，以計算出特性特徵數值。就污染程度而言，污染例如可用「1」至「5」的污染度給出。在所偵測到的參數係指涉地板類型的情況下，該參數例如亦可為1至5級的針對地板處理之強度的特徵數值，自代表「易於清潔」之「1」至代表「難以清潔」之「5」。硬地板例如得到數字「1」，而長絨地毯被評估為「5」。特徵數值(甚至是與不同的參數有關的特徵數值) 愈小，相關的表面分區適於透過自動的第二地板處理設備以進行處理的可能性就愈大。在特徵數值為「1」的情況下，第二地板處理設備無限制地適於對其表面分區實施地板處理。在特徵數值為「5」的情況下，排除透過第二地板處理設備順利地實施地板處理。因此，計算裝置針對待清潔表面之一或多個表面分區生成某種指數，該指數表明一表面分區是否適於藉由第二地板處理設備進行清潔。可藉由第二地板處理設備以處理的表面分區之典型指標例如為毋須進行深度清潔的非關鍵地板覆蓋物，或對第二地板處理設備而言易於清潔而儘可能無障礙的表面。同樣用來測定透過第二地板處理設備之可處理性的參數例如亦為：表面分區在幾何尺寸上是否相關，使其能夠一個接著一個地處理諸表面分區，而毋須橫穿無法透過第二地板處理設備以處理的表面分區。
此外，本發明提出：特性特徵數值還與第二地板處理設備之參數有關。第二地板處理設備之此種參數例如可為其在地板面上的高度、寬度、體積、幾何形狀、可用的工作附件、可用的功率級、蓄電池的可用荷電狀況或諸如此類。第二地板處理設備之參數特別是可為第二地板處理設備之特性設備參數及/或處理參數。因此，所定義的表面分區之特徵數值(即，同時為可處理性)不僅與表面分區之參數有關，還與視情況應用於對該表面分區進行地板處理的第二地板處理設備之一或多個參數有關。
本發明特別提出：第一地板處理設備係適於將如下資訊傳輸至第二地板處理設備：特定的表面分區適於透過第二地板處理設備以進行地板處理。因此，使用者手動導引的第一地板處理設備特別是根據前述特徵數值以通知自動操作的第二地板處理設備，哪些表面分區可被第二地板處理設備處理。隨後，第二地板處理設備可處理諸表面分區。在此過程中，可視情況確定多個表面分區之地板處理之有利順序。作為替代或補充方案，第二地板處理設備係適於將如下資訊傳輸至第一地板處理設備：特定的表面分區是否適於透過第二地板處理設備以進行地板處理。根據該技術方案，第二地板處理設備在實施地板處理活動時、或特別是事先確定在對某些特定的表面分區進行地板處理時會有問題。該等表面分區例如亦可為此類事先被計算裝置分級成為透過第二地板處理設備以進行地板處理的表面分區。第二地板處理設備可將該等表面分區通知給第一地板處理設備。第二地板處理設備之自有的計算裝置特別是亦可由第一地板處理設備之偵測資料測定出哪些表面分區可很好地被第二地板處理設備所處理。第二地板處理設備將來便可對該等表面分區進行自主處理。
就此而言，本發明特別提出：第二地板處理設備具有計算裝置，其係適於在藉由導航裝置以進行導航時、及/或在根據活動日曆事先規劃的活動中，將第一地板處理設備之資訊考慮在內，使得第二地板處理設備處理所定義的表面分區。根據一個技術方案，自動操作的第二地板處理設備具有活動日曆，在其中規劃有未來用於地板處理設備之處理活動。該日曆例如可具有按照日期及/或時刻儲存的地板處理活動，而該等地板處理活動係可由第二地板處理設備實施一次或反覆實施。所規劃的活動例如是可包含每週一上午10：00清潔兒童房。在計算裝置測定出其環境之可藉由第二地板處理設備清潔的表面分區的情況下，將相關資訊傳輸至第二地板處理設備，從而相應地輸入活動日曆。為了確定地板處理活動之較佳的重複，亦可利用事先藉由第一地板處理設備之偵測裝置所測定出的污染頻率。隨後，第二地板處理設備若非立即、則是根據所規劃的使用及/或路徑規劃，駛向可由其處理的表面分區。
此外，本發明提出：第一地板處理設備具有使用者介面，用以為使用者顯示待處理表面之特定的表面分區，特別是，當前被第一地板處理設備所駛過的表面分區，係適於透過第二地板處理設備以進行地板處理。根據該技術方案，使用者在手動地對表面分區進行地板處理時，使用者操作的第一地板處理設備使其注意到其正在處理適於第二地板處理設備之表面分區，使得，使用者可以中斷其地板處理過程，並且轉向無法被第二地板處理設備所處理而是需透過第一地板處理設備進行手動的地板處理的表面分區。該技術方案係特別有利之舉，因為，使用者在此情形下僅對實際上無法被第二地板處理設備所處理的表面分區進行手動清潔。這樣就能大幅減少使用者的工作量，並且，大部分待實施的地板處理可透過第二地板處理設備自動地實施。第一地板處理設備之使用者介面例如可為以文本及/或影像形式發出通知之顯示器。此外，使用者介面亦可為聲音輸出裝置，在涉及可透過第二地板處理設備以處理的表面分區之情況下，該聲音輸出裝置係播放出一音調或一音列。此外，使用者介面亦可為通訊介面，而第一地板處理設備係可透過該通訊介面以將資料傳輸至使用者之外部終端設備，例如傳輸至行動終端設備，如，行動電話、平板電腦或諸如此類。
最後，第二地板處理設備係適於在無法透過第二地板處理設備以實施地板處理的情形下，將如下資訊傳輸至第一地板處理設備：無法藉由第二地板處理設備以處理特定的表面分區。根據該技術方案，第二地板處理設備亦可將資訊傳輸至第一地板處理設備，亦即，將無法處理特定的表面分區的資訊傳輸至第一地板處理設備，或相應地亦傳輸給使用者。使用者根據該等資訊得知其應藉由第一地板處理設備以手動地處理該等表面分區。
下面結合實施例對本發明進行詳細說明。圖1示意性地示出具有多個房間的住所之平面圖。在該住所中，設有僅由使用者手動導引的第一地板處理設備1和僅自動操作的第二地板處理設備2。第一地板處理設備1在此例如為結合圖2以詳細說明的手持式吸塵器。自動操作的地板處理設備2在此例如為結合圖3以詳細示出的吸塵機器人。
地板處理設備1、2之環境包含常規的房間邊界，例如，牆壁或其他障礙物18。障礙物18主要包括傢俱，例如，具有多個搖椅的桌椅組。此外，在其環境中設有用於自動操作的第二地板處理設備2之基座17。此基座17具有便於在自動操作的第二地板處理設備2上、或視情況亦在其他的地板處理設備1、2上實施服務活動的裝置及手段。服務活動例如包括為地板處理設備1、2之蓄電池充電、清空地板處理設備1、2之集塵室、清潔地板處理設備1、2之地板處理元件16(例如參閱圖3)或諸如此類。
在其環境之房間中存在有待清潔地板面之多個不同的表面分區6、7、8。表面分區6、7、8之特徵在於其不同的參數，例如主要在於待清潔的表面分區6、7、8之地板類型或處於其分區內的障礙物18。不同的房間在此例如為浴室、走廊、餐廳及廚房。在餐廳中設有表面分區6，其具有包含數個椅子的桌椅組之佈局。浴室主要具有表面分區7，其包含易於移動的浴室地毯。走廊中僅設有位置固定的障礙物18(傢俱)，除此之外，該處的表面分區8為無障礙的，且地板覆蓋物例如為易於清潔的硬地板。對相鄰的廚房而言，亦是如此。
如圖2所示，使用者手動導引的地板處理設備1具有基本設備10及透過連接區域15以與基本設備10可分離地連接的地板吸嘴9。地板吸嘴9在此示例性地指涉具有未詳示的底側清潔刷的吸嘴，而該清潔刷係構成地板處理元件16。地板吸嘴9具有輪子20，以便地板處理設備1整體上以較小的阻力在待清潔地板面上運動。輪子20或地板處理元件16可由馬達驅動，以便對地板處理設備1之移動進行輔助，並且為使用者簡化操作。基本設備10具有包含把手14的柄部13。在把手14上佈置有開關12，用於接通及斷開在此未詳示的抽吸裝置之馬達。此外，可透過開關12以設定抽吸裝置之不同的抽吸功率級。此外，在把手14上建構有其形式呈顯示器的使用者介面19。使用者介面19可透過文本及/或影像以對使用者顯示通知。地板處理設備1還具有偵測裝置4，在此即為佈置在地板吸嘴9上之攝影機。攝影機記錄了特別是包括障礙物18及待清潔地板面在內的環境之影像。地板吸嘴9在此例如還具有定位裝置或導航裝置5，用以供地板處理設備1在環境內定位。藉此，偵測裝置4所記錄之影像可對應於環境內之某個特定地點。為了使影像與環境之地點相關聯，地板處理設備1具有在此例如係佈置在基本設備10中的計算裝置3。為了實現地板處理設備1之定位，計算裝置3例如可利用偵測裝置4之影像，以及/或者例如利用對應於地板吸嘴9之輪子20的慣性感測器(在此未繪示)之測量資料，或其他感測器之測量資料。慣性感測器例如偵測出輪子20之輪轉數，從而推斷出在穿過環境之移動期間，地板處理設備1所走距離及視情況地板處理設備1之方向轉變。計算裝置3還用於評估偵測裝置4所記錄之攝影機影像，以便評估其環境之受偵測的地板面之參數。根據偵測裝置4所偵測到的參數，計算裝置3例如可測定出其環境之表面分區6、7、8是否適於透過自動操作的第二地板處理設備2以進行清潔。亦即，在表面分區6、7、8具有多個間距較近的障礙物18而第二地板處理設備2無法在其間移行的情況下，例如可排除藉由第二地板處理設備2之可清潔操作。此外，地板覆蓋物之類型亦可排除藉由第二地板處理設備2之可自動清潔操作。
第一地板處理設備1還具有通訊模組11，其係適於與第二地板處理設備2之相應的通訊模組11進行通訊，特別是，將如下資訊傳輸至第二地板處理設備2：特定的表面分區6、7、8適於或不適於透過第二地板處理設備2以進行地板處理。同樣地可反向傳輸資訊，即，自第二地板處理設備2傳輸至第一地板處理設備1。通訊模組11在此例如為WLAN模組，其係在此系統之地板處理設備1、2之間實現無線通訊。儘管在此僅示例性地示出兩個地板處理設備1、2，此系統亦可具有多個其他的地板處理設備1、2。
圖3所詳示之自動操作的第二地板處理設備2具有馬達驅動的輪子20及地板處理元件16，而該地板處理元件在此例如係建構為旋轉式刷毛滾筒，其縱向延伸度實質上與待清潔地板面呈水平地定向。第二地板處理設備2具有在此例如係建構為WLAN模組的通訊模組11，以接收第一地板處理設備1之資訊，以及/或者將資訊傳輸至第一地板處理設備1。第二地板處理設備2還具有計算裝置3，其係適於對第一地板處理設備1之資訊進行評估並且轉換成控制命令，而主要亦轉換成用於第二地板處理設備2之導航裝置5的控制命令。導航裝置5用於第二地板處理設備2在環境內之自動移行。導航裝置5例如可對應於一測距裝置，例如雷射掃描器，其較佳地能以360°的角度範圍偵測與障礙物18之距離。計算裝置3將所測得的距離資料處理成圖4示例性示出的環境地圖21，而該環境地圖係包含其環境之平面圖，在此即住所之房間、包括房間邊界在內的障礙物18之地點、基座17之位置及諸如此類。環境地圖21用於第二地板處理設備2在環境內之導航及自行定位。為了創建環境地圖21，地板處理設備2例如可應用所謂的SLAM(Simultaneous Localization And Measurement，同步定位與測量)演算法。
圖4中的環境地圖21還含有關於其環境中所含有的表面分區6、7、8之參數的資訊。表面分區6、7、8對應於特徵數值22，其係表明所對應的表面分區6、7、8是否適於透過自動操作的第二地板處理設備2以進行地板處理。特徵數值22的範圍在此例如為自「1」至「5」，從而總共設有五個不同的級，用來確定透過第二地板處理設備2以進行處理之適宜性。特徵數值「1」在此代表能夠毫不費力地藉由第二地板處理設備2以清潔相應的表面分區6、7、8。此類表面分區6、7、8在此例如為易於由第二地板處理設備2所清潔的硬地板，特別是瓷磚地板。特徵數值「2」例如代表具有硬地板且基本上同樣能夠毫不費力地清潔(但例如不應過於潮濕地清潔)的表面分區6、7、8。而特徵數值「5」表示難以清潔的表面分區6、7、8，而在該等表面分區內幾乎排除藉由第二地板處理設備2之清潔。其中例如包括設在表面分區7內之無法被第二地板處理設備2克服的浴室地毯，或佈置在表面分區6內之由餐桌及多個環繞該餐桌而佈置的搖椅組成的組合，而第二地板處理設備2無法克服或不應克服該等搖椅之腳架。表面分區6、7、8之特徵數值22由第一地板處理設備1之計算裝置3所確定。下文將對此進行更詳細的描述。
以下實施方案對本發明之系統之應用而言僅為示例性。其中顯而易見地，地板處理設備1、2亦可採用不同的設計方案，例如不僅為吸塵器設備，還例如為擦拭設備、拋光設備或諸如此類。地板處理設備1、2之具體類型不會改變此系統之技術原理。此外，此系統除了在此所示的二個地板處理設備1、2之外，還可包含多個其他的地板處理設備1、2或其他設備，例如，服務機器人、監控機器人或諸如此類，其並不實施任何地板處理活動，但可與所示地板處理設備1、2在家庭網路中存在通訊連接，並且可提供特別是用於創建環境地圖21之資料。
根據一種可行實施方案，本發明之工作原理為：使用者移動在此為手動導引的第一地板處理設備1，使其穿過圖1所示的環境，而該環境實質上係透過圖4中之環境地圖21給出。其中，使用者跟隨任意運動路徑以清潔其環境之表面分區6、7、8。在移動期間，第一地板處理設備1之偵測裝置4偵測出環境之特徵，在此即例如在其環境之表面分區6、7、8內(以及在環境中)存在的障礙物18以及地板面之參數。藉由第一地板處理設備1之計算裝置3以評估由偵測裝置4所偵測到的參數，其中，這個評估亦可替代地在相對於第一地板處理設備1而言之外部的計算裝置3中，例如，在家庭網路之中央伺服器中實施。此外，作為替代方案，亦可在第二地板處理設備2之計算裝置3中實施計算。第一地板處理設備1之偵測裝置4所偵測到的參數係給出是否可能透過第二地板處理設備2以對相應的表面分區6、7、8實施地板處理及/或駛過該表面分區。此種參數可為相應的地板類型，或者例如存在於地板面上之污染類型、污染之污染程度，或者直立或懸掛的可能阻礙第二地板處理設備2駛過表面分區6、7、8的障礙物18之存在。
在此所示實施例中，第一地板處理設備1之計算裝置3例如識別出浴室具有包含長絨的浴室地毯之表面分區7，而該浴室地毯之絨係過長，以至於無法被自動的第二地板處理設備2所克服，以及/或者，該浴室地毯之重量過小，以至於第二地板處理設備2在嘗試進行處理時會使得該浴室地毯相對於地面移動。計算裝置3使表面分區7(正如圖4中之環境地圖中詳示的那樣)與特徵數值22「5」對應，其係表明該表面分區7無法被第二地板處理設備2所處理。第一地板處理設備1之計算裝置3將特徵數值22傳輸至第二地板處理設備2，而該第二地板處理設備藉由自身的計算裝置3將該特徵數值輸入環境地圖21，並且在透過第二地板處理設備2以進行地板處理時將其考慮在內。同樣地，使其環境之其他表面分區6、8與特徵數值22相對應。表面分區8在此例如屬於住所之走廊，且具有易於透過第二地板處理設備2清潔之瓷磚地板。因此，表面分區8獲得特徵數值22「1」。餐廳含有表面分區6，而具有由桌子及多個搖椅組成之一套座椅，其底架係無法或不應被第二地板處理設備2所克服。表面分區6被偵測裝置4偵測到，並且自計算裝置3獲得特徵數值22「5」，而該特徵數值係標識無法或不應被第二地板處理設備2所處理的表面分區6。除了表面分區6之外，餐廳中的其餘地板面獲得特徵數值22「2」，其係表明該地板面應透過第二地板處理設備2處理。該分區例如配設有木地板，其基本上易於清潔，但無法承受較多的液體輸送(例如擦拭液體)。除了地板類型或障礙物18之佈局以外，相應的表面分區6、7、8之特徵數值22亦包括相應的表面分區6、7、8之一或多個其他參數，即，例如前文所述及的在該處存在的污染類型、污染程度，污染頻率等。隨後，計算裝置3可為相應的表面分區6、7、8測定出將所有參數考慮在內之特性特徵數值22。特徵數值22愈接近最低特徵數值22「1」，則愈可無困難地透過第二地板處理設備2在該處進行清潔。但，特徵數值22愈接近特徵數值22「5」，則該等表面分區6、7、8愈無法透過第二地板處理設備2以進行處理。特徵數值22較佳地亦將第二地板處理設備2之參數、在此即其空間尺寸考慮在內，而該尺寸係決定第二地板處理設備2是否能夠駛入以一定的距離相互間隔的障礙物18之間，或例如駛入障礙物18下方，例如，較低的沙發或床的下方。特性設備參數亦可為第二地板處理設備2之上升高度，其例如係表明第二地板處理設備2是否爬上較低的障礙物18，例如，地毯。
第一地板處理設備1將所計算出的特徵數值22傳輸至第二地板處理設備2，藉此，第二地板處理設備2將特徵數值22輸入環境地圖21。第二地板處理設備2可在隨後的地板處理中將特徵數值22考慮在內，並且在此例如調整使用規劃及/或路徑規劃，從而不對具有特徵數值22「5」之表面分區6、7進行處理，而無限制地藉由第二地板處理設備2清潔表面分區8。自動操作的第二地板處理設備2還可根據所儲存的活動日曆以實施地板處理，而該活動日曆則含有事先規劃的活動，例如主要有重複進行的處理活動。
與特徵數值22自第一地板處理設備1至第二地板處理設備2之傳輸並行，使用者亦可透過第一地板處理設備1之使用者介面19得知表面分區6、7、8之參數。例如，使用者在手動清潔諸表面分區6、7、8時便已自使用者介面19注意到其當前正在清潔表面分區6、7、8，而該表面分區亦可替代地由第二地板處理設備2進行清潔。此點讓使用者能夠結束諸表面分區6、7、8之手動清潔，並且替代地將清潔作業轉交給第二地板處理設備2。藉此，使用者便能在處理整個住所時有效地節省時間。
另一方面，第二地板處理設備2亦可將訊息傳輸至第一地板處理設備1，即，例如關於在自動地處理表面分區6、7、8期間出現問題之資訊。第一地板處理設備1接收諸多資訊，且隨後可透過使用者介面19讓使用者注意到當前的問題。在此情形下，使用者可在諸表面分區6、7、8內例如實施手動地板處理。作為顯示器之替代，使用者介面19例如亦可具有資料通訊介面，用以將訊息傳輸至外部終端設備，例如，行動電話。
此外，第二地板處理設備2例如可根據環境地圖21，以將第二地板處理設備2可自行處理哪些表面分區6、7、8之資訊傳輸至第一地板處理設備1。就此而言，第二地板處理設備2識別出如下般的表面分區6、7、8：具有特別低的特徵數值22，或形成毋須克服障礙物18便可達到的相關區域。第二地板處理設備2將來可自主駛向諸表面分區6、7、8，其中，使用者可得知該等表面分區6、7、8已被第二地板處理設備2自動清潔過，因而使用者毋須再進行任何手動清潔。
1:(第一)地板處理設備 2:(第二)地板處理設備 3:計算裝置 4:偵測裝置 5:定位/導航裝置 6:表面分區 7:表面分區 8:表面分區 9:地板吸嘴 10:基本設備 11:通訊模組 12:開關 13:柄部 14:把手 15:連接區域 16:地板處理元件 17:(第二地板處理設備)基座 18:障礙物 19:使用者介面 20:輪子 21:環境地圖 22:(特性)特徵數值
圖1為具有由第一地板處理設備與第二地板處理設備組成之系統的環境之示意圖。 圖2為第一地板處理設備之放大圖。 圖3為第二地板處理設備之放大圖。 圖4為具有環境地圖的第二地板處理設備而在其中儲存有用於特定表面區域之特性特徵數值之示意圖。
1:(第一)地板處理設備
2:(第二)地板處理設備
6:表面分區
7:表面分區
8:表面分區
17:(第二地板處理設備)基座
18:障礙物

Claims (10)

  1. 一種由使用者在環境內手動導引的第一地板處理設備、僅自動操作的第二地板處理設備與計算裝置組成之系統，其中，該第一地板處理設備(1)具有用於偵測其環境及/或待處理表面之參數的一偵測裝置(4)，且其中，該第二地板處理設備(2)具有用於其環境中之導航及自行定位的一導航裝置(5)，其特徵在於： 該計算裝置(3)係適於根據由該第一地板處理設備(1)之該偵測裝置(4)所偵測到的參數，以測定出其待處理表面之特定的表面分區(6、7、8)是否適於透過該第二地板處理設備(2)以進行地板處理。
  2. 如請求項1之系統，其中，由該第一地板處理設備(1)之該偵測裝置(4)所偵測到的參數為該表面分區(6、7、8)之用於限制及/或防止對該表面分區(6、7、8)進行地板處理及/或駛過該表面分區的參數。
  3. 如請求項1或2之系統，其中，該參數為地板類型、污染類型、污染程度、污染頻率以及/或者直立或懸掛的障礙物(18)。
  4. 如請求項1至3中任一項之系統，其中，該計算裝置(3)係適於由至少一個所偵測到的參數，以計算出針對特定的表面分區(6、7、8)的特性特徵數值(22)。
  5. 如請求項4之系統，其中，該特性特徵數值(22)還與該第二地板處理設備(2)之參數有關。
  6. 如請求項5之系統，其中，該第二地板處理設備(2)之參數為該第二地板處理設備(2)之特性設備參數及/或處理參數。
  7. 如請求項1至6中任一項之系統，其中，該第一地板處理設備(1)係適於將如下資訊傳輸至該第二地板處理設備(2)：特定的表面分區(6、7、8)適於透過該第二地板處理設備(2)以進行地板處理，以及/或者，該第二地板處理設備(2)係適於將如下資訊傳輸至該第一地板處理設備(1)：特定的表面分區(6、7、8)是否適於透過該第二地板處理設備(2)以進行地板處理。
  8. 如請求項7之系統，其中，該第二地板處理設備(2)具有一計算裝置(3)，其係適於在藉由該導航裝置(5)以進行導航時、及/或在根據活動日曆事先規劃的活動中，將該資訊考慮在內，使得該第二地板處理設備(2)處理所定義的表面分區(6、7、8)。
  9. 如請求項1至8中任一項之系統，其中，該第一地板處理設備(1)具有一使用者介面(19)，用以為使用者顯示其待處理表面之特定的表面分區(6、7、8)，特別是，當前被該第一地板處理設備(1)所駛過的表面分區(6、7、8)，係於透過該第二地板處理設備(2)以進行地板處理。
  10. 如請求項1至9中任一項之系統，其中，該第二地板處理設備(2)係適於在無法透過該第二地板處理設備(2)以實施地板處理的情形下，將如下資訊傳輸至該第一地板處理設備(1)：無法藉由該第二地板處理設備(2)以處理特定的表面分區(6、7、8)。
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