CN111811510A - 由手动的、仅自动的地面处理器和计算装置组成的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种通过由用户在环境内手动导引的第一地面处理器(1)、仅自动运行的第二地面处理器(2)和计算装置(3)组成的系统，其中，所述第一地面处理器(1)具有用于探测环境和/或待处理表面的参数的探测装置(4)，并且其中，第二地面处理器(2)具有用于在环境中导航和自定位的导航装置(5)。为了以尽可能小的用户干预实现对环境的理想的地面处理，根据规定，计算装置(3)配置用于，根据由第一地面处理器(1)的探测装置(4)探测到的参数来确定待清洁表面的特定的表面子区域(6、7、8)是否适于通过第二地面处理器(2)的地面处理。

Description

由手动的、仅自动的地面处理器和计算装置组成的系统

技术领域

本发明涉及一种通过由用户在环境内手动导引的第一地面处理器、仅自动运行的第二地面处理器和计算装置组成的系统，其中，所述第一地面处理器具有用于探测环境和/或待处理表面的参数的探测装置，并且其中，第二地面处理器具有用于在环境中导航和自定位的导航装置。

现有技术

地面处理器在现有技术中作为由使用者手动导引或自主行进的设备已知。此外还已知，例如在房屋内运行由多个地面处理器构成的系统并且补充地利用手动导引的地面处理的优点和自动地面处理的优点。

本发明的意义上的地面处理器可以例如是清洁设备诸如吸尘器和/或湿式拖擦设备、抛光设备、地板打蜡设备、研磨设备、割草设备等。由使用者手动导引的地面处理器通常具有柄杆和/或把手，使用者可以在柄杆和/或把手处将地面处理器在待处理的面、例如地面或地台面上导引。自动运行的地面处理器的特点是具有导航装置，其用于在环境内的优选借助于环境地图的自动定向和定位，其中，自动的地面处理器能够在环境内自主移行、借助于环境地图确定移行路线并且必要时实施地面处理工作。

由文献EP 3 345 524 A1例如已知一种由两个或多个地面处理器组成的系统，所述地面处理器在待处理表面上运动，并且根据该表面的表面参数实施作业，其中，探测到的表面参数和相对应的设备参数被存储在一个共同的数据库中，地面处理器能够访问该数据库并且能够为时间上稍后的地面处理来存入和/或选择设备参数和/或表面参数。

发明内容

基于上述现有技术已知，本发明所要解决的技术问题在于，对由手动导引的地面处理器和仅自动运行的地面处理器组成的系统进行改造，从而能够达到理想的处理效果和/或理想的处理策略。

为解决上述技术问题，本发明规定，所述系统的计算装置配置用于，根据由第一地面处理器的探测装置探测到的参数来确定待处理表面的特定的表面子区域是否适合利用第二地面处理器进行地面处理。

根据本发明，计算装置则构造为，根据借助第一地面处理器获取的数据来确定是否能够利用第二地面处理器、而非利用第一地面处理器来清洁特定的子区域。计算装置可以是第一或第二地面处理器的本地计算装置，或者作为备选也可以是相对于所述地面处理器独立构造的计算装置，其例如布置在用户的移动终端设备中、固定的PC机中、远程服务器中等等。为实现计算装置与地面处理器之间的通信，该系统优选具有通信网络、尤其无线通信网络、例如WLAN。当用户手动地使第一地面处理器在待处理表面上导引时，第一地面处理器的探测装置探测环境或待处理表面的一个或多个参数。这些数据可以在使用第一地面处理器的过程中或在完成地面处理作业之后就已经借助计算装置被处理完成，以便评估表现出的参数，环境的一个或多个子区域是否适合利用第二地面处理器、也即仅自动运行的地面处理器进行地面处理。由此可以将所述系统的环境划分成多个表面子区域，所述多个表面子区域仅适用于通过第一地面处理器进行地面处理、仅适用于通过第二地面处理器进行地面处理或适用于既通过第一地面处理器又适用于通过第二地面处理器进行地面处理。此外，所述计算装置可以具有环境地图，在所述环境地图中定义多个表面子区域，并且在所述环境地图中存储“系统的哪个或哪些地面处理器适用于相应的表面子区域的地面处理”。优选地，能够通过自动运行的第二地面处理器处理的表面子区域实际上也通过第二地面处理器被处理，由此用户仅需借助第一地面处理器在尽可能少的表面子区域中实施手动处理。这为用户实现了在环境中尤其省时的地面处理，其中，尽可能多的地面处理步骤通过第二地面处理器自动完成。

根据规定，由第一地面处理器的探测装置探测到的参数是限制和/或阻止表面子区域的地面处理和/或可通行性的、表面子区域的参数。所述参数尤其可以是地面类型、污染类型、污染度、污染频率和/或竖立的或悬挂的障碍物。被探测到的参数区分能够通过第二地面处理器实现地面处理的表面子区域和不能够通过第二地面处理器实现地面处理的表面子区域。例如可能的是，地面类型、污染类型、污染度、污染频率和/或与涉及各个表面子区域的障碍物恰好排除了通过第二地面处理器的地面处理，因为第二地面处理器鉴于其空间尺寸维度设计、其所具备的处理功率或其他设备参数并不合适。所述参数“地面类型”可以被分类成例如硬地面、地毯地面、地毯、长绒地毯或长绒地毯地面、短绒地毯或短绒地毯地面、可轻易移动的地毯或狭长地毯。所述参数“污染类型”可以例如被分为粗颗粒物、细颗粒物、灰尘、食物残渣、粘性污染物、液体等。所述参数“污染度”可以被划分成多个不同的污染级别、例如未污染、轻微污染、中等程度污染、高程度污染、极度污染。当然，污染度的更细致的划分也是可行的。所述参数“污染频率”规定了应多频繁地通过地面处理器进行地面处理或清洁。在厨房工作台前或在餐桌下方可以例如被标记为极其频繁的污染，从而同样也极其频繁地在该表面区域进行地面处理。系统的计算装置可以确定自动作业的地面处理器是否可用于该类型的频繁的作业任务、尤其在考虑到蓄电池电量的情况下。此外，探测到的参数优选也是在相关的表面子区域之前、之内或之上是否存在障碍物，其中，探测到的障碍物尤其可以排除第二地面处理器的可通行性或者地面处理，这例如是因为地面处理器根本就不能穿行过所述表面子区域或者会碰撞到竖立或悬挂在表面子区域上的障碍物。用于标注所述参数的探测装置可以例如是摄像机、距离传感器、接触传感器、颗粒传感器、用于探测地面处理器的驱动电机的耗电的探测装置等。

此外还规定，计算装置配置用于，由至少一个探测到的参数计算用于表征特定的表面子区域的特征数值。优选无量纲的特征数值实现了环境的不同表面子区域中的探测结果或同一表面子区域在不同时刻的探测结果的可比性。表征性(或者说特征性的、独特的)的特征数值可以由仅唯一一个探测到的参数、或由多个探测到的参数计算出。在污染度方面可以规定例如具有污染度在“1”至“5”之间的污染。如果探测到的参数是地面类型，该参数例如也可以作为用于地面处理强度的特征数值被表示为从1至5的级别，从代表易于清洁的“1”至代表难以清洁的“5”。硬地面例如获得编号“1”，相较而言，长绒地毯地面被评估为“5”。该特征数值越低，而且与不同参数相关的特征数值越低，所涉及的表面子区域可能也就越适于通过自动的第二地面处理器进行处理。在特征数值为“1”时，第二地面处理器不受制约地适用于对该表面子区域的地面处理。当特征数值为“5”时，则排除了通过第二地面处理器成功进行的地面处理。计算装置由此生成用于待清洁表面的一个或多个表面子区域的类型指数，该指数表示某表面子区域是否适于借助第二地面处理器被清洁。表征某表面子区域能够借助地面处理器被处理的通常指标例如是不需深度清洁的非关键地面覆层或基本上无障碍物的表面，该表面是第二地面处理器易于清洁的。用来测定第二地面处理器的可通行性的参数同样也例如是：表面子区域在几何上是否连贯，从而使所述表面子区域能够直接连续处理，而不需横跨第二地面处理器不能进入的表面子区域。

此外还规定，表征性的特征数值还取决于第二地面处理器的参数。第二地面处理器的参数可以例如是在地面上的高度、宽度、体积、几何形状、可供使用的作业附件、可供使用的功率级别、电池的可供使用的载荷状态等。第二地面处理器的参数可以尤其是第二地面处理器的特征性的设备参数和/或处理参数。由此，定义的表面子区域的特征数值、也即同时还有可通行性不仅取决于该表面子区域的参数，而且还取决于第二地面处理器的一个或多个参数，所述第二地面处理器必要时应被用于该表面子区域的地面处理。

尤其规定，第一地面处理器配置用于，向第二地面处理器传达信息：特定的表面子区域适用于通过第二地面处理器的地面处理。由此，由用户手动导引的第一地面处理器告知、尤其借助上述特征数值自动运行的第二地面处理器，哪些表面子区域能够利用第二地面处理器处理。第二地面处理器随后可以处理所述表面子区域。在此，必要时还可以确定多个表面子区域的地面处理的优选顺序。作为备选或补充还可以规定，第二地面处理器配置用于，向第一地面处理器传达信息：特定的表面子区域是否适用于通过第二地面处理器的地面处理。根据该设计方式，第二地面处理器在实施地面处理作业时(或尤其事先)就确定：第二地面处理器在特定的表面子区域的地面处理中是有问题的。该表面子区域可以例如是之前就被计算机分级为适于通过第二地面处理器进行地面处理的表面子区域。第二地面处理器可以将所述表面子区域告知第一地面处理器。第二地面处理器的自有的计算装置尤其还可以由第一地面处理器的探测数据确定，哪些表面子区域能够极其良好地被第二地面处理器处理。第二地面处理器在将来自动处理。

在此情况下尤其规定，第二地面处理器具有计算装置，所述计算装置配置用于，在借助导航装置导航时和/或在根据作业日程提前计划的作业中，考虑第一地面处理器的信息，从而使得第二地面处理器处理规定的表面子区域。根据该设计方式，自动运行的第二地面处理器具有作业日程，在所述作业日程中规划了针对该地面处理器的未来处理作业。该日程例如可以具有按日期和/或钟点存储的地面处理作业，所述地面处理作业应通过第二地面处理器一次性地或重复地实施。例如规划好的作业可以包含：每天早晨10:00点清洁儿童房。当计算装置确定了环境中能够借助第二地面处理器清洁的地面子区域时，将相应的信息传达至第二地面处理器，从而能够完成在作业日程中的相应录入。为确定地面处理作业的优选重复，还可以援引污染频率，所述污染频率之前已经借助第一地面处理器的探测装置被确定。然后，第二地面处理器立即或在计划好的操作和/或路径计划的规定范围之后驶向可被第二地面处理器处理的表面子区域。

此外还规定，第一地面处理器具有用户接口，借助所述用户接口向用户显示：待处理表面的特定的表面子区域、尤其是被第一地面处理器实际上(或当前)驶过的表面子区域适于通过第二地面处理器的地面处理。根据该设计方式，当用户利用由其操作的第一地面处理器对表面子区域进行手动地面处理时，如果用户在处理适用于第二地面处理器的表面子区域，他就会注意到这一点，因此用户可以中止该地面处理过程，并转向那些不能被第二地面处理器处理而只允许通过第一地面处理器的手动地面处理的表面子区域。该设计方式是优选的，因为用户可以仅手动清洁那些实际上不能被第二地面处理器处理的表面子区域。由此，显著减少对于用户的负担，并且还可以通过第二地面处理器自动完成待实施地面处理的大部分。第一地面处理器的用户接口可以例如是显示器，所述显示器以文字和/或图像方式发出报告。此外，用户接口还可以是声学的输出装置，当涉及可通过第二地面处理器处理的表面子区域时，所述输出装置例如播放声响或曲调。此外，用户接口还可以是通信接口，第一地面处理器通过所述通信接口能够将数据传递给用户的外置终端设备，例如传递给移动终端设备、例如移动电话、平板电脑等。

最后还可以规定，第二地面处理器配置用于，在通过第二地面处理器的地面处理失败的情况下，向第一地面处理器传达信息：特定的表面子区域不能借助第二地面处理器处理。根据该设计方式，第二地面处理器还可以向第一地面处理器传达信息，也即在一定意义上将信息传达到第一地面处理器者因此向用户相应地传达：特定的表面子区域不能被处理。根据该信息，用户获知其应该借助第一地面处理器手动处理该表面子区域。

附图说明

以下结合实施例对本发明进行更详尽的阐述。在附图中：

图1示出具有由第一地面处理器和第二地面处理器构成的系统的环境；

图2示出第一地面处理器的放大图；

图3示出第二地面处理器的放大图；

图4示出具有环境地图的第二地面处理器，在所述环境地图中存储有用于特定表面子区域的表征性的特征数值。

具体实施方式

图1示意性地示出具有多个房间的住宅的平面图。在该住宅中存在仅由使用者手动导引的第一地面处理器1和仅自动运行的第二地面处理器2。此处，第一地面处理器1例如是手持吸尘器，该手持吸尘器参照图2详细描述。自动运行的地面处理器2在此例如是抽吸机器人(或者说机器人吸尘器)，其参照图3详细示出。

地面处理器1、2的环境包含正常的房间界限、例如墙壁以及其他障碍物。此外，属于障碍物18的还有家具、例如桌子连同多把摇椅。此处，在环境中存在用于自动运行的第二地面处理器2的基站17。基站17具有用于在自动运行的第二地面处理器2或必要时还在另外的地面处理器1、2上实施服务工作的装置和器件。服务工作例如包括为地面处理器1、2的蓄电池充电、清空地面处理器1、2的集尘腔、清洁地面处理器1、2的地面处理元件16(例如参照图3)等。

在环境的房间中存在待清洁表面的大量不同的表面子区域6、7、8。表面子区域6、7、8被标注不同的参数，此外例如还标注待清洁的表面子区域6、7、8的地面类型或处于该区域中的障碍物18。不同的房间在此例如是浴室、走廊、餐厅和厨房。在餐厅内存在表面子区域6，所述表面子区域具有桌子以及多把椅子。此外，浴室具有表面子区域7，该表面子区域包含易于移动的浴毯。在走廊里具有位置固定的障碍物18(家具)，除此之外此处的表面子区域8是无障碍物的并且地面覆层例如是易于清洁的硬地面。同样适用于相邻的厨房。

根据图2，由用户手动导引的地面处理器1具有基础设备10和通过连接区域15与基础设备10可拆卸地连接的地面吸嘴9。此处，地面吸嘴9例如是带有未详细示出的底侧的清洁刷的地面吸嘴，清洁刷构成地面处理元件16。地面吸嘴9具有轮子20，以便使地面处理器1能够整体上以较小的阻力在待清洁的地面上移动。为此，轮子20或地面处理元件16可以电机驱动，以便支持地面处理器1的移行并且为用户简化操作。基础设备10具有带有把手14的柄杆13。在把手14上布置有开关12，所述开关用于在此未示出的抽吸装置的接通和关断。此外还可行的是，通过开关12例如设置抽吸设备的不同的抽吸功率级别。此外，在把手14上还构造成显示器形式的用户接口19。用户接口19可以通过文字和/或图片向用户显示报告。地面处理器1此外还具有探测装置4，所述探测装置在此是布置在地面吸嘴9上的摄像机。摄像机拍摄环境的图片，尤其包含障碍物18和待清洁的地面在内。此外，地面吸嘴9在此还具有定位装置或导航装置5，借助所述定位装置或盗汗装置能够使地面处理器1在环境内部定位。由此能够将由探测装置4拍摄的图片匹配于在环境内的特定的地点。为将图片与环境的地点相关联，地面处理器1具有在此例如布置在基础设备10中的计算装置3。计算装置3可以为了地面处理器1的定位而使用探测装置4的图片，和/或例如使用匹配于地面吸嘴9的轮子20的惯性传感器(在此未示出)的测量数据和/或其他传感器的测量数据。惯性传感器检测例如轮子20的轮子转动，从而可以推断出在移行通过环境时由地面处理器1驶过的路段和地面处理器1的方向变化。计算装置3此外还用于评估由探测装置4拍摄的摄像图片，以便评估环境的被探测的地面的参数。根据由探测装置4探测到的参数，计算装置3可以例如确定环境的表面子区域6、7、8是否适于通过自动运行的第二地面处理器2被清洁。也即，例如当表面子区域6、7、8具有多个相互紧密地竖立的障碍物18，第二地面处理器不能从所述障碍物之间行驶时，则排除借助第二地面处理器2的可清洁性。此外，地面覆层的类型也可以排除通过第二地面处理器的自动的可清洁性。

第一地面处理器1此外还具有通信模块11，所述通信模块用于与第二地面处理器1的相应的通信模块11通信连接，并且尤其向第二地面处理器2传达信息：特定的表面子区域6、7、8适于或不适于通过第二地面处理器2的地面处理。同样可以逆向地、也即从第二地面处理器2向第一地面处理器1传达信息。通信模块11此处例如是WLAN模块，其允许实现系统的地面处理器1、2之间的无线通信。尽管在此例如仅示出两个地面处理器1、2，系统还可以具有多个其他的地面处理器1、2。

在图3中详细示出的自动运行的第二地面处理器2具有电机驱动的轮子20和地面处理元件16，地面处理元件此处例如设计为旋转式的刷毛辊，该刷毛辊的纵向延伸相对于待清洁地面大致水平地定向。第二地面处理器2在此具有例如构造为WLAN模块的通信模块11，以便能够接收第一地面设备1的信息和/或能够向第一地面处理器1传达信息。此外，第二地面处理器2具有计算装置3，所述计算装置配置用于，评估第一地面处理器1的信息并且转换为控制指令，尤其还转换为用于第二地面处理器2的导航装置5的控制指令。导航装置5用于第二地面处理器2在环境内部的自动行进。可以为导航装置5例如配置距离测量装置、例如激光扫描仪，其优选可以在360°角度范围内探测与障碍物18的距离。计算装置3将所测量的距离数据处理成图4所示的环境地图21，该环境地图示出了环境的平面图，也即在此包含房间界限在内的住宅的房间、障碍物18的位置、基站17的位置等等。环境地图21用于第二地面处理器2在环境内的导航和自定位。为了建立环境地图21，地面处理器2可以例如使用所谓的SLAM算法(同步定位和测量算法)。

根据图4的环境地图21此外还包括有关包含在环境内的表面子区域6、7、8的参数的信息。为表面子区域6、7、8匹配了特征数据22，所述特征数据表明所匹配的表面子区域6、7、8是否适于通过自动运行的第二地面处理器2的地面处理。在此，特征数值22例如从“1”到“5”，从而总体上规定五个不同的级别，用于确定通过第二地面处理器2的处理的可行性。特征数值“1”在此表示借助第二地面处理器2没问题地实现对相应表面子区域6、7、8的清洁。这种表面子区域6、7、8在此例如是硬地面、尤其瓷砖地面，其能够顺利地被第二地面处理器2清洁。特征数值“2”例如表示具有木地板并且基本上同样没问题地被清洁(然而例如不应太湿地清洁)的表面子区域6、7、8。特征数值“5”相反则表明难以清洁的表面子区域6、7、8，在所述表面子区域中几乎排除了通过第二地面处理器2的清洁。属于此类的例如是存在于表面子区域7中的不能被第二地面处理器2越过的浴毯，或者是布置在表面子区域6中的由餐桌和多把围绕餐桌布置的摇椅组成的组合，餐桌和摇椅的支腿不能或不应被第二地面处理器越过。表面子区域6、7、8的特征数值通过第一地面处理器1的计算装置3确定。以下对此进行详细阐述。

以下实施方式对于按照本发明的系统的使用仅是示例性的。在此显然的是，地面处理器1、2也可以不同地设计，例如，地面处理器1、2不仅设计为吸尘器，而且也设计为例如拖擦设备、抛光设备或类似设备。地面处理器1、2的具体类型不改变该系统的工作方式。此外，该系统除了两个在此示出的地面处理器1、2之外还可以包含更多个其他的地面处理器1、2或其他设备、例如服务机器人、监控机器人等，其不实施地面处理作业，然而能够与所示地面处理器1、2在家用网络范围内形成通信连接并且提供数据、尤其用于建立环境地图21的数据。

根据一种可能的实施方式，本发明这样工作，即，用户将在此手动导引的第一地面处理器移动经过图1所示的环境，该环境基本上通过根据图4的环境地图21再现。在此，用户遵循任意的运动路径以清洁环境的表面子区域6、7、8。在行进过程中第一地面处理器1的探测装置4探测环境的特征、也即在此例如环境中表面子区域6、7、8(及其他)的存在的障碍物18以及地面的参数。由探测装置4探测到的参数借助第一地面处理器1的计算装置3评估，其中，该评估作为备选也可以在相对于第一地面处理器3外置的计算装置3中进行，例如在家用网络的中央服务器中进行。此外作为备选，所述计算还可以在第二地面处理器2的计算装置3中实施。由第一地面处理器1的探测装置探测到的参数表明是否能够通过第二地面处理器2实现对相应的表面子区域6、7、8的地面处理和/或通行。这种参数可以是地面类型，或者也可以是例如存在于地面上的污染的污染类型、污染度或是否存在阻碍第二地面处理器2在表面子区域6、7、8上的通行的竖立或悬挂的障碍物18。

在此处所示的示例中，第一地面处理器1的计算装置3例如识别到浴室具有带有长绒浴毯的表面子区域7，所述长绒浴毯过高，使自动的第二地面处理器2难以越过，和/或所述长绒浴毯很轻，使第二地面处理器2在试图进行处理时会将该浴毯相对于基础地面移动。计算装置3将该表面子区域7(如在根据图4的环境地图中详细示出的)归类为特征数值22“5”，这意味着，该表面子区域7不能被第二地面处理器2处理。第一地面处理器1的计算装置3将特征数值22传达给第二地面处理器2，该第二地面处理器借助自有的计算装置3将该特征数值22录入环境地图21中并且在通过第二地面处理器2进行地面处理时考虑该特征数值。同样的，也为环境的其他表面子区域6、8匹配了特征数值22。表面子区域8在此例如是住宅的走廊，并且具有易于通过第二地面处理器2清洁的瓷砖地面。表面子区域8因此获得特征数据22“1”。餐厅包含表面子区域6，其带有由桌子和多把摇椅组成的座位组件，桌子和摇椅的支腿不允许或者也不应被第二地面处理器2越过。该表面子区域6通过探测装置4探测，并且通过计算装置3获得特征数值22“5”，该特征数值表征该表面子区域6，其不许或者说不应被第二地面处理器2处理。除了该表面子区域6之外，存在于餐厅中的地面还获得特征数值22“2”，这意味着，允许通过第二地面处理器2对所述地面进行处理。该子区域例如配备了木地板，木地板原则上易于清洁，然而例如不允许经受更高的液体进入(例如擦拭液体)。除了地面类型或障碍物18的布置之外，相应表面子区域6、7、8的一个或多个其他参数可以影响相应的表面子区域6、7、8的特征数值22，也即例如之前提到的在此存在的污染类型、污染度、污染频率等。计算装置3就可以针对相应的表面子区域6、7、8确定考虑到所有参数的表征性的特征数值22。特征数值22越接近最低特征数值22“1”，该处就能够越顺利地实现通过第二地面处理器2的清洁。然而特征数值22越接近“5”，表面子区域6、7、8就越不允许通过第二地面处理器2处理。特征数值22优选同样考虑第二地面处理器2的参数，也即在此第二地面处理器的空间维度，该空间维度确定了第二地面处理器2是否能够行驶穿过相互间保持一定距离的障碍物18之间或从障碍物18、例如较低的沙发或床下方行驶经过。同样的，表征性的设备参数也可以是第二地面处理器2的爬升高度，该爬升高度表明第二地面处理器2是否能够例如攀爬到较低的障碍物18、比如地毯上。

第一地面处理器1将计算出的特征数值22传达给第二地面处理器2，随后第二地面处理器2将特征数值22录入环境地图21中。第二地面处理器2可以在时间上之后的地面处理中考虑该特征数值22，并且在此例如调整应用和/或路径规划，从而使得具有特征数值22“5”的表面子区域6、7在处理中被略过，而表面子区域8则无限制地借助第二地面处理器2清洁。此外，自动运行的第二地面处理器2可以根据存储的作业日程实施地面处理，该作业日程包含事先计划好的作业，此外例如包含在时间上重复的作业日程。

与特征数值22从第一地面处理器1向第二地面处理器2的传达并行地，用户也可以例如通过第一地面处理器1的用户接口19获知有关表面子区域6、7、8的参数。例如，用户可以在手动清洁表面子区域6、7、8的过程中就已经通过用户接口19注意到：用户主动清洁表面子区域6、7、8，该表面子区域也可以备选地被第二地面处理器2清洁。这为用户开启了结束对该表面子区域6、7、8的手动清洁而将清洁转交给第二地面处理器2的可能性。由此，用户可以在处理整个住宅时高效地节省时间。

另一方面，第二地面处理器2还可以向第一地面处理器1传达消息，也即例如有关在表面子区域6、7、8的自动处理过程中出现问题的信息。第一地面处理器1接收该信息并且能够重新通过用户接口19提醒用户注意存在的问题。用户就可以例如在该表面子区域6、7、8中采取手动的地面处理。除了显示器之外，用户接口19也可以是例如数据通信接口，通过所述数据通信接口向外置终端设备、例如移动电话传达消息。

此外，第二地面处理器2还可以例如根据环境地图21向第一地面处理器1传达信息：第二地面处理器2能够自动处理哪些表面子区域6、7、8。在此情况下，第二地面处理器2可以识别出具有特别低的特征数值22或构成连贯区域的表面子区域6、7、8，不必越过障碍物18就能够达到所述连贯区域。第二地面处理器2可以在将来自动地驶向所述表面子区域6、7、8，其中，用户则可以获知：所述表面子区域6、7、8已经被第二地面处理器2清洁，并且由此不需要用户的手动清洁。

附图标记清单

1 第一地面处理器

2 第二地面处理器

3 计算装置

4 探测装置

5 导航装置

6 表面子区域

7 表面子区域

8 表面子区域

9 地面吸嘴

10 基础设备

11 通信模块

12 开关

13 杆部

14 把手

15 连接区域

16 地面处理元件

17 基站

18 障碍物

19 用户接口

20 轮子

21 环境地图

22 特征数值

Claims (10)

1.一种通过由用户在环境内手动导引的第一地面处理器(1)、仅自动运行的第二地面处理器(2)和计算装置(3)组成的系统，其中，所述第一地面处理器(1)具有用于探测环境和/或待处理表面的参数的探测装置(4)，并且其中，第二地面处理器(2)具有用于在环境中导航和自定位的导航装置(5)，其特征在于，计算装置(3)配置用于，根据由第一地面处理器(1)的探测装置(4)探测到的参数来确定待清洁表面的特定的表面子区域(6、7、8)是否适于通过第二地面处理器(2)进行地面处理。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，由第一地面处理器(1)的探测装置(4)探测到的参数是限制和/或阻止表面子区域(6、7、8)的地面处理和/或可通行性的、表面子区域(6、7、8)的参数。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述参数是地面类型、污染类型、污染度、污染频率和/或竖立的或悬挂的障碍物(18)。

4.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，计算装置(3)配置用于，由至少一个探测到的参数计算出用于表征特定的表面子区域(6、7、8)的特征数值(22)。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，表征性的特征数值(22)还额外地取决于第二地面处理器(2)的参数。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，第二地面处理器(2)的参数是第二地面处理器(2)的特征性的设备参数和/或作业参数。

7.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，第一地面处理器(1)配置用于，向第二地面处理器(2)传达信息：特定的表面子区域(6、7、8)适于通过第二地面处理器(2)进行地面处理；和/或，第二地面处理器(2)配置用于，向第一地面处理器(1)传达信息：特定的表面子区域(6、7、8)是否适于通过第二地面处理器(2)进行地面处理。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，第二地面处理器(2)具有计算装置(3)，所述计算装置配置用于，在借助导航装置(5)导航时和/或在根据作业日程提前计划的作业时，考虑所述信息，从而使得第二地面处理器(2)处理规定的表面子区域(6、7、8)。

9.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，第一地面处理器(1)具有用户接口(19)，借助所述用户接口向用户显示：待处理表面的特定的表面子区域(6、7、8)、尤其被第一地面处理器(1)实际驶过的表面子区域(6、7、8)适于通过第二地面处理器(2)进行地面处理。

10.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，第二地面处理器(2)配置用于，在通过第二地面处理器(2)的地面处理失败的情况下，向第一地面处理器(1)传达信息：特定的表面子区域(6、7、8)不能借助第二地面处理器(2)处理。

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