CN109143874A - 由家用设备、自主行进的清洁设备和控制装置构成的系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种由至少一个家用设备(1)、至少一个自主行进的清洁设备(2)和用于控制所述清洁设备(2)的运行的控制装置(3)构成的系统。为了实现系统的全自动的运行，在此建议，所述控制装置(3)设置为，根据所述家用设备(1)的运行状态控制所述清洁设备(2)的运行。

Description

由家用设备、自主行进的清洁设备和控制装置构成的系统
技术领域
本发明涉及一种由至少一个家用设备、至少一个自主行进的清洁设备和用于控制所述清洁设备的运行的控制装置构成的系统。
此外，本发明还涉及一种用于运行由至少一个家用设备、至少一个自主行进的清洁设备和用于控制所述清洁设备的运行的控制装置构成的系统的方法。
背景技术
在现有技术中，家用设备和清洁设备以许多实施方式已知。
家用设备例如可以是厨师机或者说厨用机器、洗衣机、洗碗机、烤炉、烤盘、咖啡机，也可以是清洁设备如吸尘器或擦拭设备。
自主行进的清洁设备在现有技术中例如作为抽吸机器人或擦拭机器人已知。自主行进的清洁设备具有导航装置，清洁设备可以借助该导航装置在环境内定向。导航装置通常包含探测装置、例如图像采集装置如摄像机或测距装置，图像采集装置采集环境的数据，这些数据最终被整合成环境地图。清洁设备可以根据环境地图无碰撞地导航穿过环境并且估计自身位置。
此外已知，用内置或外置的控制装置控制家用设备或清洁设备。在内置控制装置的意义上，控制装置是集成在家用设备或清洁设备中的本地控制装置。外置控制装置例如是远程操作装置和/或使用者的移动通信设备，借助远程操作装置和/或移动通信设备可以通过通信连接远程控制家用设备或清洁设备。
此外，在现有技术中、例如由专利文献EP 1 967 116 B2已知，根据探测到的污物自动控制清洁设备。清洁设备的传感器装置探测地面的污染程度，接着在需要时根据污染程度控制清洁设备的运行。
发明内容
基于前述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，让家用设备和自主行进的清洁设备以有利的方式、尤其全自动地配合工作。
为解决所述技术问题，首先建议一种由至少一个家用设备、至少一个自主行进的清洁设备和用于控制所述清洁设备的运行的控制装置构成的系统，其中，所述控制装置设置为，根据所述家用设备的运行状态控制所述清洁设备的运行。
根据本发明，所述家用设备和所述清洁设备这时不再彼此独立地工作，而是在其工作运行方面如此相互关联，使得清洁设备的运行取决于家用设备的当前运行状态。在此，清洁设备的运行可以与家用设备的当前使用(主动)或不使用(非主动)、此刻运行的类型或其它运行状态有关。所述系统的控制装置尤其可以设计并且设置为，在家用设备运行的开始和/或结束后如此控制清洁设备，使得清洁设备在家用设备的位置上实施清洁运行。
在此建议，所述家用设备是厨师机、窗户清洁设备、洗衣机或衣物烘干机。在所述家用设备运行期间、尤其在装载或清空相应的家用设备时可能发生环境的污染。如果是厨师机，例如可能发生被倒入器皿中的食物掉落至地面上。如果是窗户清洁设备和/或洗衣机，则可能发生液体从家用设备中滴下并且碰到地面。如果是衣物烘干机则常见的是，在烘干结束后包含在烘干机中的衣物、棉绒滤网的绒毛掉落并且碰到地板。因此在所有这些家用设备的区域中，需要清洁周围的房间区域、尤其相邻的地板面。这通常需要抽吸和/或擦拭清洁。在此，污染出现的时间点与家用设备的当前运行状态有关联。通常，该时间点要么是家用设备即将工作运行之前要么是紧接着工作运行结束之后。在厨师机的情况下，在运行状态“填充器皿”的时间点污染的概率特别高，而在洗衣机或衣物烘干机的情况下，污染更特别可能发生在运行状态“清空家用设备”的时间点。系统的控制装置接收关于家用设备的运行状态的信息并且接着如此控制清洁设备，使得通常地产生的污物被清除。控制装置可以通过询问相应的家用设备或通过接收由家用设备传输的状态信号获得关于家用设备的当前运行状态的信息。除了前述家用设备以外，其它家用设备当然也可以联网在系统内。尤其适宜的是，如果家用设备可以从借助系统的清洁设备的清洁获利、即如果通常由于该家用设备引起污染，则将该家用设备接入系统中。
在此建议，所述控制装置是所述清洁设备的集成的控制装置或外置的控制装置，其中，所述控制装置具有与所述清洁设备和所述家用设备的通信连接。因此，所述系统的控制装置可以是装入清洁设备中的控制装置或者备选地是布置在家用设备和清洁设备外部的独立的控制装置。所述控制装置尤其也可以配属于网路服务器、尤其所谓的云。
所述家用设备和清洁设备有利地在所述控制装置上登记，其中，所述控制装置尤其包含关于所述设备的相应的设备类型和设备位置的信息。在此，所述控制装置也可以有利地配属有外部的输入装置、尤其使用者的移动通信设备，使用者可以通过该移动通信设备进行输入、尤其相应设备的登记。输入装置可以尤其是移动电话、手提电脑或平板电脑。如果控制装置是清洁设备的部件，则系统的其它清洁设备或一个或多个家用设备的登记有利地手动通过系统的操作装置进行或优选地借助外部的终端设备通过无线通信进行。如果终端设备上安装有相应的应用程序，则为此使用者的移动电话或诸如此类同样又可以是适合的。
此外建议，所述系统具有通信网络，在通信网络中，所述家用设备和所述清洁设备通过所述控制装置彼此通信连接。通信网络可以有利地是无线网络。系统的设备与控制装置之间的通信可以例如通过WLAN、蓝牙或Zigbee进行。此外，尤其通过PowerLAN的有线的通信也是可行的。通信网络有利地是房屋自动化系统的通信网络，所述房屋自动化系统具有许多与中央控制装置连接的家用设备和/或清洁设备。在此，中央控制装置设计为，从设备接收信息并且向设备传输信息，其中，可以持续或以确定的间隔或在确定的时机将家用设备的运行状态传输至中央控制装置。此外，房屋自动化系统可以包含许多其它的设备、例如卷帘式百叶窗、供暖设备、通风设备、照明装置、视频-音频系统之类。
此外，所述控制装置和/或所述清洁设备可以具有环境地图，所述环境地图包含清洁设备的环境和/或系统的环境。环境地图有利地包含关于家用设备和清洁设备的位置的信息以及必要时也包含附加的关于例如家用设备和/或清洁设备的运行状态的信息。由此，所述控制装置具有关于联网在系统中的家用设备和/或清洁设备的重要信息的认识，从而例如可以从许多可供使用的清洁设备中选择这样的清洁设备，该清洁设备可以最佳地服务当前需要清洁服务的家用设备。不一定非得将信息本身写入环境地图中。而是包含有关设备的信息、此处例如家用设备的运行状态的单独的数据可以结合成存储在环境地图中的清洁设备和/或家用设备。所述系统的控制装置可以在计算运行策略之前调取该数据并且询问有关家用设备和/或清洁设备的相应信息。有关家用设备的信息例如也可以涉及支承面的位置、尺寸和/或家用设备相对于地面的耸立高度。系统的控制装置通过这些信息获得家用设备的哪个环境区域可能污染的提示，以便如此控制清洁设备的运行，使得污物被完全清除。
所述清洁设备的由所述控制装置控制的运行可以用于许多不同的任务，例如包括抽吸清洁和/或擦拭清洁。此外，消毒杀菌、除臭、抛光、打磨、吹走或类似任务也是可行的。
除前述系统外，本发明还建议一种用于运行由至少一个家用设备、至少一个自主行进的清洁设备和用于控制所述清洁设备的运行的控制装置构成的系统的方法，其中，所述控制装置根据所述家用设备的运行状态控制所述清洁设备的运行。如先前在按照本发明的系统方面所阐述的，所述方法从现在起可以被用于，在家用设备的定义的运行状态的情况下，在家用设备的区域中实施清洁、即借助通过系统与家用设备联系的清洁设备实施清洁。为此，将家用设备的当前运行状态传输至控制装置并且由控制装置生成相应的控制指令，该控制指令与家用设备的运行状态相符。尤其可以在时间上在使用家用设备开始、期间或之后控制清洁设备行进至家用设备的位置。
为了使家用设备和清洁设备或者说多个家用设备和/或多个清洁设备联网在所述系统内，首先需要将它们登记在系统内。为此建议，所述家用设备和/或所述清洁设备将其设备类型、当前的设备位置和/或当前的运行状态传输至所述控制装置。这些信息向控制装置的传输可以例如通过在控制装置或与控制装置通信连接的外部设备的输入界面上手动输入进行，或通过例如扫描清洁设备和/或家用设备的相应信息自动进行。为此，家用设备和/或清洁设备可以将包含信息的代码传输至控制装置，和/或，例如在壳体外侧上具有代码、尤其条形码或二维码。
此外建议，所述控制装置发出用于使所述清洁设备行进至所述家用设备的当前设备位置和用于在所述设备位置上实施清洁运行的控制指令，接着清洁设备朝家用设备行驶并且在那里实施清洁。例如，所述系统的家用设备可以将运行状态传输至控制装置，该运行状态信号化地表示，工作运行成功结束。接着控制装置检查，当所述运行状态出现时需要哪种服务任务和系统的哪个清洁设备可供该服务任务使用。在此可以考虑清洁设备的当前位置。接着控制装置将控制指令传输至选出的清洁设备，从而该清洁设备行进至家用设备的设备位置上并且在那里实施清洁。如果系统内的多个清洁设备可供使用，则此外也可以检查，哪个清洁设备最接近家用设备的设备位置、哪个清洁设备此时可供清洁运行使用和是否有人停留在清洁设备的当前位置与家用设备的设备位置之间的行进路线上。
一种实施方式例如可以规定，设计为多功能厨师机的家用设备借助集成的烹调控制实施食物的自动烹调。所述家用设备例如告知控制装置烹调何时开始和/或结束。接着控制装置必要时检查，系统的清洁设备的下一个清洁循环何时计划并且必要时如此调整该清洁循环，使得可以尽快实施在家用设备的设备位置上的清洁。在此可以考虑，在待清洁的区域中不存在人，因为人可能干扰清洁实施。
根据另外的实施例，所述家用设备例如可以是微波炉、炉灶、烤炉或洗碗机。在是洗碗机的情况下，例如可以随着洗碗机的清洁运行的启动，由清洁设备启动清洁运行，以便清洁在装载洗碗机时落到地面上的污物。根据该实施方式，通过洗碗机的运行模式同时产生用于控制装置的关于装载已结束的信息。
根据另外的实施方式，在清空洗碗机、洗衣机或烘干机时可能发生液滴和/或绒毛掉落到地面上。因此，家用设备例如向控制装置信号化地表示，清洁运行已结束和家用设备被打开。该信息随后由控制装置加工成用于清洁设备的控制指令，以便允许借助清洁设备进行清洁。
另外的实施方式可以规定，所述家用设备是窗户清洁器，所述窗户清洁器借助液体实施窗户表面的清洁。在窗户清洁器的清洁运行结束后，可以将关于清洁结束的信息传输至控制装置。有利地也利用该信息告知窗户清洁器的使用地点，从而可以控制清洁设备行进至家用设备的可能发生污染的设备位置上。
此外适宜的是，根据所述家用设备的类型调整所述清洁设备的清洁类型。如果家用设备例如是窗户清洁器，则借助清洁设备进行湿式清洁是适宜的。与此相反，如果是设计为多功能厨师机的家用设备，则可以有利地实施干式清洁。备选地，也可以通过厨师机的确定的烹饪步骤的内容、尤其当使用配料如面粉、(固态)脂类、(液态)油类或类似配料时控制清洁的类型。
尤其建议，在所述家用设备的工作运行开始和/或结束后发出用于所述清洁设备的控制指令。如先前所述，尤其在装载或清空家用设备时发生相邻地面的污染。因此，家用设备的工作运行的开始或结束告知重要的时间点，以便及时控制清洁设备的运行。
此外建议，所述控制装置在向所述清洁设备传输控制指令之前向所述系统的使用者传输确认询问，其中，尤其将确认询问显示在使用者的移动的终端设备上。使用者尤其可以例如从安装在移动电话上的应用程序收到询问，该询问关于是否应该借助清洁设备实施清洁、应该使用多个清洁设备中的哪个清洁设备、清洁应该立即进行还是在之后的时间点进行、应该使用何种清洁剂或清洁液和诸如此类。在由使用者确定地选择或确认相应的询问后才控制清洁设备的清洁。使用者的移动终端设备可以尤其是移动电话、手提电脑、平板电脑或类似设备。此外，根据特别简单的实施方式也可以规定，确认询问被显示在清洁设备自身的显示器上或家用设备的显示器上。如果所述显示器设计为触摸屏，则使用者可以直接通过显示器答复确认询问。
最后规定，根据所述家用设备的运行状态调整所述清洁设备的存储有将来的工作任务的运行计划。当清洁设备不是仅仅被使用者自发使用、而是由预先规定的包含清洁设备的将来的工作任务的运行计划控制时，所述方法运用尤其适宜。所述运行计划可以包含尤其按照星期和/或钟点计划的清洁任务。如果家用设备的运行状态随后需要清洁设备的运行，则修改存储的清洁设备的运行计划、即优选如此修改，使得清洁预约在时间上被改期、替代、补充或诸如此类。在此尤其考虑，在待清洁的区域中不存在人，从而人和清洁设备的清洁运行都不会受到干扰。
附图说明
以下根据实施例详细阐述本发明。在附图中：
图1示出在第一时间点期间由多个家用设备和具有中央控制装置的清洁设备构成的系统，
图2示出在第二时间点期间依照图1的系统，
图3示出在第一时间点期间由家用设备和具有局部控制装置的清洁设备构成的系统，
图4示出在第二时间点期间依照图3的系统，
图5示出清洁设备的详细视图。
具体实施方式
图1示出住宅的房间、即此处厨房。在该房间中存在有多个橱柜4和家用设备1，其中，橱柜4还具有平放的工作台面5。家用设备1此处包括设备、例如洗衣机、洗碗机和炉灶-烤炉组合。此外，具有烹调器皿14的电动运行的厨师机竖立在工作台面5上。
自主的清洁设备2处于房间的地面11上，清洁设备2可以在该房间或必要时也在相邻的房间内自主行进。清洁设备2此处例如是抽吸机器人。备选地，清洁设备2然而也可以设计为擦拭机器人或抽吸-擦拭组合。清洁设备2具备电动驱动的轮子9以及同样电动驱动的用于处理地面11的清洁元件10、此处例如刷毛辊。此外，清洁设备2还具备导航和自定位装置，清洁设备2可以借助该导航和自定位装置在房间内定位。测距装置7和图像采集装置8属于导航和自定位装置，清洁设备2借助图像采集装置8探测清洁设备2的环境。可以由数据建立环境地图15，环境地图15可以包含橱柜4、家用设备1和必要时另外的清洁设备2。此外，所建立的环境地图15例如被显示在清洁设备2的显示器6上。
清洁设备2和家用设备1连同外置的控制装置3构成按照本发明的系统。控制装置3此处纯粹示例性地作为开关板示出，该开关板具有用于家用设备1和/或清洁设备2的眼下的活动的显示元件。控制装置3、家用设备1和清洁设备2具备未详细示出的通信模块、此处例如WLAN模块，借助通信模块控制装置3、家用设备1和清洁设备2可以相互间或与中央控制装置3通信。中央控制装置3例如用作WLAN网络的接入点，家用设备1和清洁设备2都与该接入点通信。根据该实施方式，例如家用设备1与清洁设备2之间或两个家用设备1相互间的通信不直接发生，而是仅通过控制装置3发生。
家用设备1和清洁设备2在此可以在本发明的意义上如此配合工作，使得在没有使用者介入的情况下产生系统的全自动运行。为此，以下结合图1和图2说明第一实施例。
在图1中，设计为厨师机的家用设备1处于运行模式。在此，烹调位于烹调器皿14中的食物，例如切碎、搅拌、加热之类。在烹调之前，使用者将配料放入烹调器皿14中，其中，配料可能掉落在家用设备1旁边的工作台面5上并且还可能掉落在所示房间的地面11上。此处，在地面11上示出部分配料，该部分以下被称为污垢12。当家用设备1的烹调运行结束时，使用者从烹调器皿14中取出食物，其中，污垢12又可能落到地面11上。这时，为了实现污垢12的全自动清除、即在没有使用者参与的情况下的清除，家用设备1借助其通信模块向中央控制装置3发送关于家用设备1的当前运行状态的信息。该信息此处例如可以包含食物的烹调全部结束的信息。家用设备1的运行状态在此例如可以称为“烹调结束”。
控制装置3接收家用设备1的信息并且将该信息加工成用于清洁设备2的控制指令。该控制指令包含用于使清洁设备2行进至地面11的可能存在污垢的局部区域的指示。为此，控制指令包含关于家用设备1的位置的信息。控制装置3调取房间的环境地图15并且可以根据家用设备1的传输的设备标识确定所属的位置。清洁设备2在收到控制指令后朝向污垢12移动并且借助清洁设备2和未详细示出的马达-风扇装置实施抽吸清洁。图2通过箭头以及虚线示出的目标位置示意性示出清洁设备2针对由控制装置3传输的控制指令作出的反应。
为了家用设备1和清洁设备2或多个清洁设备2可以有利地在系统内配合作用，事先将它们登记在中央控制装置3上。在登记时，每个家用设备1或清洁设备2都需要将其设备标识、其当前或永久的设备位置(如果是静止不动的设备如厨师机)以及必要时当前的运行状态传输至控制装置3。控制装置3加工数据库中的这些信息，家用设备1和清洁设备2的信息存储在该数据库中。在向控制装置3传输信息时，配属于每个家用设备1或清洁设备2的设备ID被一同发送。此外，控制装置3具备根据家用设备1之一的运行状态控制的例行程序。在图1和图2示出的厨师机的情况下，当接收运行状态“烹调结束”时生成用于厨师机区域中的清洁的控制指令并且向清洁设备2传输该控制指令。如果系统具有多个清洁设备2，则控制装置3还可以检查，哪个清洁设备2可供使用和/或最接近地面11的污垢12可能所处的待清洁区域。备选地，控制装置3可以向所有清洁设备2传输控制指令，接着清洁设备2分别根据其环境地图15检查，哪个清洁设备2最接近污垢12的地点并且接着仅那个具有最短路程的清洁设备2驶向那里。其它的清洁设备2留在目前为止的设备位置上。
附加地可以规定，在接收控制装置3发送至清洁设备2的控制指令后，首先向系统的使用者传输确认询问。该确认询问例如可以被显示在清洁设备2的显示器6上。使用者需要答复该确认询问，以便控制指令施展其作用、也就是说根据控制指令的内容控制清洁设备2。在显示器6例如是触摸屏的情况下，使用者可以通过触碰显示器6确认该确认询问。备选地也可以规定，外部的终端设备、例如使用者的移动电话与清洁设备2通信连接。确认询问同样可以在该移动电话上被显示和确认。
图3和图4示出本发明的第二实施方式，其中，系统不具有外置的控制装置3，而是清洁设备2的本地控制装置3同时构成系统的中央控制装置3。该系统具有多个家用设备1以及清洁设备2。在根据图3示出情况中，设计为洗衣机的家用设备1刚好结束洗衣过程。使用者已打开家用设备1的设备门13来取出衣物，其中，液滴从衣物滴落到地面11上。在没有使用者另外的参与的情况下，该系统在此设置用于清除位于地面11上的液滴。为此，家用设备1将其运行状态“洗衣过程结束”和/或“门打开”传输至清洁设备2的控制装置3，清洁设备2的控制装置3作为系统的中央控制装置3起作用。与运行状态一同也向控制装置3传输家用设备1的设备标识。控制设备3接收信息并且根据清洁设备2的环境地图15检查家用设备1位于何设备位置上。接着控制装置3生成用于清洁设备2的控制指令，该控制指令包含朝地面11的具有液滴的区域移动并且在那里借助清洁元件10擦去液滴的指示。清洁设备2的清洁元件10此处有利地是蒙上清洁织物的清洁辊。清洁过程在图4中示出。在此，清洁设备2擦拭家用设备1的设备门13下方的地面11的区域。
如果该系统除了示出的清洁设备2以外也具有其它清洁设备2，则清洁设备2还是可以具有中央控制装置3并且必要时向其它清洁设备2传输生成的控制指令。
最后，图5示出示例性的清洁设备2的放大图。清洁设备2的环境地图15显示在显示器6上，环境地图15包含清洁设备2此时所处的房间的平面图。此外，在环境地图15中还记录有橱柜4、家用设备1和必要时另外的清洁设备2。家用设备1或清洁设备2的当前的活动可以在环境地图15内例如通过闪烁、特殊彩色等被示出。因此，对清洁设备2的使用者来说，可以识别哪个家用设备1此时具有活动的运行状态并且必要时不久后召唤该清洁设备2。此外，附加的数据可以与环境地图15关联，在该数据中存储有清洁设备2的运行计划。该运行计划有利地在具有星期和钟点的日历形式的表格中包含清洁设备2的工作任务。如果该清洁设备2这时收到行进至房间的确定区域中的控制指令，则该清洁设备2可以首先根据其运行计划检查，眼下或不久后是否有其它清洁任务等待处理。必要时随后进行如下权衡，保留还是修改该控制指令、必要时视系统内是否有备选地能够遵循该控制指令的另外的清洁设备2可供使用而定。
附图标记列表
1 家用设备
2 清洁设备
3 控制装置
4 橱柜
5 工作台面
6 显示器
7 测距装置
8 图像采集装置
9 轮子
10 清洁元件
11 地面
12 污垢
13 设备门
14 烹调器皿
15 环境地图

Claims (9)

1.一种由至少一个家用设备(1)、至少一个自主行进的清洁设备(2)和用于控制所述清洁设备(2)的运行的控制装置(3)构成的系统，其中，所述控制装置(3)设置为，根据所述家用设备(1)的运行状态控制所述清洁设备(2)的运行，其特征在于，所述家用设备(1)和/或所述清洁设备(2)设置为，将其设备类型、当前的设备位置和/或当前的运行状态传输至所述控制装置(3)。
2.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述家用设备是厨师机、窗户清洁设备、洗衣机或衣物烘干机。
3.按照权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述控制装置(3)是所述清洁设备(2)的集成的控制装置(3)或外置的控制装置(3)，其中，所述控制装置(3)具有与所述清洁设备(2)和所述家用设备(1)的通信连接。
4.按照前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述系统具有通信网络、尤其无线网络，在所述通信网络中，所述家用设备(1)和所述清洁设备(2)通过所述控制装置(3)彼此通信连接。
5.一种用于运行由至少一个家用设备(1)、至少一个自主行进的清洁设备(2)和用于控制所述清洁设备(2)的运行的控制装置(3)构成的系统的方法，其中，所述控制装置(3)根据所述家用设备(1)的运行状态控制所述清洁设备(2)的运行，其特征在于，所述家用设备(1)和/或所述清洁设备(2)将其设备类型、当前的设备位置和/或当前的运行状态传输至所述控制装置(3)。
6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制装置(3)发出用于使所述清洁设备(2)行进至所述家用设备(1)的设备位置和用于在所述设备位置上实施清洁运行的控制指令，接着清洁设备(2)朝家用设备(1)行驶并且在那里实施清洁。
7.按照权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述家用设备(1)的工作运行开始和/或结束后发出用于所述清洁设备(2)的控制指令。
8.按照权利要求5至7之一所述的方法，其特征在于，所述控制装置(3)在向所述清洁设备(2)传输控制指令之前向所述系统的使用者传输确认询问，其中，尤其将确认询问显示在使用者的移动的终端设备上。
9.按照权利要求5至8之一所述的方法，其特征在于，根据所述家用设备(1)的运行状态调整所述清洁设备(2)的存储有将来的工作任务的运行计划。
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