JP2019171017A - 自律移動掃除機、自律移動掃除機による掃除方法、及び自律移動掃除機用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
所定の空間を自律移動する自律移動掃除機であって、
底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置される吸引部と、
前記掃除機本体に配置され、前記掃除機本体の移動を駆動する駆動部と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸引部及び前記駆動部を制御する制御回路と、
前記掃除機本体に配置され、かつ、前記掃除機本体の前方向の情報を含むカメラ画像を取得するカメラと、
前記掃除機本体に配置され、物体を検出する第1のセンサと、
前記掃除機本体の移動不能状態を検出する第2のセンサと、
を備え、
前記制御回路は、
(a)前記第2のセンサが前記移動不能状態を検出したとき、前記カメラ画像又は前記第1のセンサで検出した前記物体の情報を用いて、前記掃除機本体が前記移動不能状態となった第1の対象物を特定し、
(b)前記(a)での特定後、前記第1の対象物を乗り越えるべき対象物とするか否かの情報を受け付け、
(c)前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を受け付けた場合、でかつ、掃除予約により前記所定の空間を掃除するとき、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除した後、前記第1の対象物を乗り越える第1のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を制御する一方、前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を受け付けた場合、でかつ、掃除開始の入力により前記所定の空間を掃除するとき、最初に、前記第1の対象物を乗り越えた後、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除する第2のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を制御する。
以下、図面を参照して本開示における実施形態を詳細に説明する前に、本開示の種々の態様について説明する。
所定の空間を自律移動する自律移動掃除機であって、
底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置される吸引部と、
前記掃除機本体に配置され、前記掃除機本体の移動を駆動する駆動部と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸引部及び前記駆動部を制御する制御回路と、
前記掃除機本体に配置され、かつ、前記掃除機本体の前方向の情報を含むカメラ画像を取得するカメラと、
前記掃除機本体に配置され、物体を検出する第1のセンサと、
前記掃除機本体の移動不能状態を検出する第2のセンサと、
を備え、
前記制御回路は、
(a)前記第2のセンサが前記移動不能状態を検出したとき、前記カメラ画像又は前記第1のセンサで検出した前記物体の情報を用いて、前記掃除機本体が前記移動不能状態となった第1の対象物を特定し、
(b)前記(a)での特定後、前記第1の対象物を乗り越えるべき対象物とするか否かの情報を受け付け、
(c)前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を受け付けた場合、でかつ、掃除予約により前記所定の空間を掃除するとき、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除した後、前記第1の対象物を乗り越える第1のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を制御する一方、前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を受け付けた場合、でかつ、掃除開始の入力により前記所定の空間を掃除するとき、最初に、前記第1の対象物を乗り越えた後、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除する第2のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を制御する、
自律移動掃除機を提供する。
ディスプレイをさらに備え、
前記制御回路は、
さらに、(d)前記(a)と前記(b)との間に、前記ディスプレイに、前記第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かを選択可能な第1の表示画面を表示させ、
前記(b)において、前記第1の表示画面が表示されているときに、前記第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かの情報を受け付ける
第1の態様に記載の自律移動掃除機を提供する。
前記制御回路は、
さらに、
前記(c)において、前記掃除予約又は前記掃除開始の入力を受け付ける第2の表示画面を前記ディスプレイに表示する、
第1又は2の態様に記載の自律移動掃除機を提供する。
底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置される吸引部と、
前記掃除機本体に配置され、前記掃除機本体の移動を駆動する駆動部と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸引部及び前記駆動部を制御する制御回路と、
前記掃除機本体に配置され、かつ、前記掃除機本体の前方向の情報を含むカメラ画像を取得するカメラと、
前記掃除機本体に配置され、物体を検出する第1のセンサと、
前記掃除機本体の移動不能状態を検出する第2のセンサとを備える自律移動掃除機が所定の空間を自律移動して掃除する、自律移動掃除機による掃除方法において、
(a)前記第2のセンサが前記移動不能状態を検出したとき、前記カメラ画像又は前記第1のセンサで検出した前記物体の情報を用いて、前記掃除機本体が前記移動不能状態となった第1の対象物を前記制御回路で特定し、
(b)前記(a)での特定後、前記第1の対象物を乗り越えるべき対象物とするか否かの情報を前記制御回路で受け付け、
(c)前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除予約により前記所定の空間を掃除するとき、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除した後、前記第1の対象物を乗り越える第1のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御する一方前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除開始の入力により前記所定の空間を掃除するとき、最初に、前記第1の対象物を乗り越えた後、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除する第2のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御する、
自律移動掃除機による掃除方法を提供する。
前記自律移動掃除機は、ディスプレイをさらに備えており、
さらに、(d)前記制御回路で、前記(a)と前記(b)との間に、前記ディスプレイに、前記第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かを選択可能な第1の表示画面を表示させ、
前記(b)において、前記制御回路で、前記第1の表示画面が表示されているときに、前記第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かの情報を受け付ける、
第4の態様に記載の自律移動掃除機による掃除方法を提供する。
さらに、
前記(c)において、前記掃除予約又は前記掃除開始の入力を受け付ける第2の表示画面を前記ディスプレイに前記制御回路で表示する、
第5の態様に記載の自律移動掃除機による掃除方法を提供する。
底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置される吸引部と、
前記掃除機本体に配置され、前記掃除機本体の移動を駆動する駆動部と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸引部及び前記駆動部を制御する制御回路と、
前記掃除機本体に配置され、かつ、前記掃除機本体の前方向の情報を含むカメラ画像を取得するカメラと、
前記掃除機本体に配置され、物体を検出する第1のセンサと、
前記掃除機本体の移動不能状態を検出する第2のセンサと、を備える自律移動掃除機が所定の空間を自律移動して掃除する、自律移動掃除機用プログラムにおいて、
コンピュータに、
(a)前記第2のセンサが前記移動不能状態を検出したとき、前記カメラ画像又は前記第1のセンサで検出した前記物体の情報を用いて、前記掃除機本体が前記移動不能状態となった第1の対象物を前記制御回路で特定する機能と、
(b)前記(a)での特定後、前記第1の対象物を乗り越えるべき対象物とするか否かの情報を前記制御回路で受け付ける機能と、
(c)前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除予約により前記所定の空間を掃除するとき、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除した後、前記第1の対象物を乗り越える第1のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御するとともに、前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除開始の入力により前記所定の空間を掃除するとき、最初に、前記第1の対象物を乗り越えた後、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除する第2のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御する機能と、
を実現させるための自律移動掃除機用プログラムを提供する。
特許文献1に開示の移動経路作成装置は、移動ロボットが移動できない領域の情報を取得し、移動できない領域を含まない移動経路を生成する。移動ロボットが移動できない領域は、移動ロボットが移動できる段差であるか否かの情報に基づいている。また、移動ロボットが移動できる段差であるか否かについては、予め定められた段差候補属性又はユーザへの質問に基づいて決定されている(特許文献1の段落番号0040、0088、及び図5参照)。
以下、図面を参照しながら、本開示の実施の形態を説明する。
図1に、実施形態1の掃除機10の平面図を示す。図2は、掃除機10の底面図である。図3は、掃除機10の正面図である。図4は、掃除機10の側面図である。
掃除機本体20は、掃除機本体20の下面側の外形を形成する下部筐体100(図2参照)、および、掃除機本体20の上面側の外形を形成する上部筐体200(図1参照)を有する。下部筐体100および上部筐体200が互いに組み合わせられることにより、掃除機本体20が構成される。図1に示されるとおり、上部筐体200は、その大部分を形成するカバー210、カバー210に対して開閉可能に設けられた蓋220、および、カバー210に対して変位可能なバンパ230を有する。
駆動部30は、掃除機本体20に位置する。
図2に示されるとおり、清掃部40は、掃除機本体20の内部および外部に配置されており、ブラシ駆動モータ41などの複数の要素を有する。実施形態1によれば、清掃部40は、掃除機本体20の内部(例えば、吸込口101の左側)に配置されるブラシ駆動モータ41のほか、ギアボックス42、および、掃除機本体20の吸込口101に配置されるメインブラシ43を有する。
図1に示されるとおり、吸引部50は、掃除機本体20の内部に配置されており、ファンケース52などの複数の要素を有する。実施形態1によれば、吸引部50は、ダストボックス60の後方側かつ後述する電源部80の前方側に配置される。吸引部50は、下部筐体100(図2参照)に取り付けられるファンケース52、および、ファンケース52の内部に配置される電動ファン51を有する。
図2に示されるとおり、ダストボックス60は、掃除機本体20の内部においてメインブラシ43の後方側かつ吸引部50の前方側に配置されており、さらに駆動部30の間に配置される。掃除機本体20およびダストボックス60は、ダストボックス60が掃除機本体20に取り付けられた状態、および、ダストボックス60が掃除機本体20から取り外された状態をユーザが任意に選択できる着脱構造を有する。
図1、図2、図5、および、図6に示されるとおり、掃除機10は、さらに複数のセンサで構成されるセンサ部426を有する。
図1の例では、制御部70は、掃除機本体20の内部において、吸引部50の後方側に配置される。制御部70は、具体的には制御回路で構成することができる。
(i)対象物を除く空間の掃除領域CAを掃除した後、対象物を乗り越える第1の移動モード、及び
(ii)最初に、対象物を乗り越えた後、対象物を除く空間の掃除領域CAを掃除する第2の移動モードと、
を有している。
ディスプレイ417cは、図10Aに示すように、掃除機本体20に配置される。
電源部80は、掃除機本体20に位置して、通信部423、撮像部425、駆動部30、清掃部40、吸引部50、センサ部426などに電力を供給する。電源部80は、掃除機10の重心Gよりも掃除機本体20の後方側に配置され、さらに吸引部50よりも掃除機本体20の後方側に配置され、電源ケース81などの複数の要素を有する。実施形態1によれば、電源部80は、具体的なハードウェアとして、下部筐体100に取り付けられる電源ケース81、電源ケース81内に収容される蓄電池82、および、電源部80から上記各要素への電力の供給および停止を切り替えるメインスイッチ83を有する。
掃除機10は、撮像制御部468での撮像制御の下に、掃除機本体20の周辺情報を含むカメラ画像を取得する一対のカメラ92をさらに備えている。
データベース110は、通信部423、制御部70、撮像部425、センサ部426などと接続され、地図データベース99と、経路データベース102とを含む。
また、掃除機10は、パーソナルコンピュータ(すなわちPC)又はスマートフォンなどの外部端末装置で構成される外部装置417と通信する通信部423をさらに備えていてもよい。
実施形態1の掃除機10には配置されていないが、図12Aおよび図12Bに示される、実施形態1の変形例1にかかる掃除機10Bでは、清掃部40は、掃除機本体20の下部筐体100の底面側に配置されるサイドブラシ44、および、吸込口101の左右に配置されるギアボックス42をさらに有することもできる。サイドブラシ44は、掃除機本体20の下部筐体100の底面側において、左右両側に1つずつ設けられている。なお、本開示では、掃除機10の掃除方法の動作については、掃除機10Bの掃除方法の動作と読み替えて適用することもできる。
次に、制御部70による掃除機10の制御方法について説明する。
次に、制御部70による掃除機10の移動制御方法を図13Aに基づいて説明する。
ステップS100の地図情報の制御部70による取得、
ステップS200の環境中の物体情報の制御部70による取得、
ステップS300の移動経路Pの制御部70による設定、および
ステップS400の制御部70による移動、
の各動作で構成されている。
制御部70は、地図データベース99から、掃除領域CAの地図情報を取得する。図9に、地図情報の一例としての掃除空間の掃除領域CAの地図MPの一例を示す。このとき、掃除機本体20は、制御部70で地図情報を取得した後、画像処理部463においてSLAMを使用して地図情報を必要に応じて修正しつつ掃除しながら移動を開始する。又は、掃除機本体20は、単に、予め作成した地図情報を制御部70で取得してもよい。
制御部70は、カメラ画像から画像処理部463で掃除領域CA内の物体情報を取得する。例えば、図9の参照符号131で示す四角枠は、物体の一例としての対象物131である。
制御部70は、移動経路を設定する。
図13Eに、ステップS300の移動経路Pの設定のための移動経路Pの生成に関する、より詳細な処理フローを示す。
ステップS302の移動モードの受け付け、
ステップS303の移動経路の受け付け。
制御部70は、掃除対象物の設定を受けられる。ここでは、一対のカメラ92で撮像した画像のデータから、制御部70の画像処理部463で物体を検出する。次いで、制御部70は、検出された掃除対象物133,134を掃除対象物とするか否かの選択指示を受け付ける。ユーザの選択を受け付けるために、ディスプレイ417cに、図14Aに示す表示画面を表示しても良い。図14Aに示す表示画面の例は、2次元地図情報と、対象物候補の情報と、ユーザの選択を受け付ける表示とを含む。図14Aに示す2次元地図情報は、地図上における掃除対象物133及び掃除対象物134の位置情報を含み、対象物候補の情報は、掃除対象物133の画像を含む。図14Aでは、長方形の物体の絨毯を掃除対象物と設定するか否か、をユーザに選択させる場合を示している。制御部70は、このユーザの選択を受け付ける。
次に、制御部70は、移動モードを受け付ける。図14Cに示すディスプレイ417cの表示画面の例は、先に掃除対象物133を掃除するか否かを示すユーザの選択指示を受け付ける場合を示している。
次に、制御部70は、移動経路を受け付ける。例えば、初期位置を起点として、前記枠状の移動経路P、ランダム形状の移動経路P、または渦巻き状の移動経路Pのうちから1つの移動経路Pをユーザが選択して、選択指示を制御部70で受け付ける。一例を図14F〜図14Hに示す。図14Fに、図9の掃除領域において、図13Bの枠状の移動経路Pで掃除する場合を示す。図14Gに、図9の掃除領域において、図13Cのランダム形状の移動経路Pで掃除する場合を示す。図14Hに、図9の掃除領域において、図13Dの渦巻き状の移動経路Pで掃除する場合を示す。よって、制御部70は、図14F〜図14Hに示す3つの移動経路Pのうちからいずれか1つの移動経路Pを受け付ける。
次いで、制御部70は、初期位置を起点として、選択された移動経路Pに沿って、移動制御部466で駆動部30を制御し、掃除機本体20を移動させる。また、制御部70は、掃除機本体20の移動経路Pに沿った移動中に、掃除制御部467で清掃部40を駆動させ、掃除領域CAを掃除する。
ここまでは、掃除機10の全体的な移動動作を説明してきたが、掃除機による掃除方法について、図15Aを基に説明する。
ステップS200の環境中の物体情報の制御部70による、取得、
ステップS500の掃除対象物の制御部70による、受付け、
ステップS302の移動モードの制御部70による、受付け、
の各動作で構成することができる。
まず、画像処理部463は、(Sa)所定の空間の掃除領域CA内の第1の対象物の情報を取得する。すなわち、先に説明したように、制御部70は、カメラ画像から画像処理部463で掃除領域CA内の物体情報を取得する。ここで、第1の対象物は、掃除機本体20が移動不能の状態となる可能性のある対象物である。具体的には、メモリ461又は地図データベース99に、第1の対象物は、過去に掃除機本体20が移動不能の状態となった対象物であることを示す情報が記録されている。
次いで、制御部70は、(Sb)第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かの掃除対象物の設定の情報を受け付ける。具体的な受け付け方の例としては、以下の変形例2でも言及するように、先に説明したステップS301及び図14Cに示す動作となる。または、制御部70は、ユーザの音声指示に基づいて、掃除対象物の設定を受け付けても良い。例えば、メモリ461は掃除対象物と音声データとが対応付けられた情報を保持している。制御部70は、ユーザの音声指示とメモリ461に記録された音声データとを参照することにより、掃除対象物の設定の情報を受け付けても良い。
次いで、図14Dに示すように、(Sc)第1の対象物を、掃除すべき対象物とする情報を制御部70で受け付けたのち、空間の掃除領域CAを掃除するときを例に説明する。
(i)第1の対象物を除く掃除領域CAを掃除した後、第1の対象物を乗り越えて掃除する第1の移動モード、及び、
(ii)最初に、第1の対象物を乗り越えて先に掃除した後、第1の対象物を除く掃除領域CAを掃除する第2の移動モード、
を選択可能な第1の表示画面をディスプレイ417c又は417dに表示させる。
実施形態1の変形例2として、以下の動作を行う。
前記実施形態1の変形例3として、図14Eに示すように、以下の動作を行う。
(移動不能な状態)
ここで、掃除機10が掃除対象物133を掃除するとき、掃除対象物133によっては、前記したステップS302の後にステップS302a,S302bのような移動動作を行っている途中に、先に図7A〜図7C、図8A、および、図8Bで示したように、掃除機10が移動不能な状態になる可能性がある。掃除機10が移動不能な状態になったときの移動制御方法について説明する。
ステップS601の移動不能の検出、
ステップS602の移動不能回避の検出、
ステップS603の移動モードの再決定、
ステップS604の移動経路の決定、
ステップS605の移動、
の各動作で構成されている。
まず、ステップS601では、制御部70による移動不能な状態の検出について説明する。
次いで、ステップS602の制御部70による移動不能回避の検出は、以下のとおりである。掃除機10が絨毯131bにより移動不能状態となった場合には、例えば、ユーザが掃除機10を絨毯131bから持ち上げて、別の位置に置き直すことになる。このとき、掃除機10が絨毯131bまたは床面132から持ち上げられると、掃除機10の脱輪検出スイッチ75の作動により掃除機10の移動が停止される。
次いで、ステップS603の制御部70による移動モードの再決定では、図15Eにディスプレイ417cの表示画面として示すように、移動不能状態の原因となった掃除対象物133をいつ掃除するかをユーザに選択させて、選択指示を制御部70で受け付ける。すなわち、A:再度、掃除対象物133を先に掃除するか、B:最後に掃除対象物133を掃除するかをユーザに選択させて、選択指示を制御部70で受け付ける場合を示している。
次いで、ステップS604の制御部70による移動経路の決定は、ステップS300と同様である。
次いで、ステップS605の制御部70による移動も、ステップS400と同様である。
ここまでは、掃除機10の全体的な移動動作及び掃除方法及び掃除機10が移動不能な状態になったときの移動制御方法を説明してきたが、実施形態1としては、すべてのステップが必須ではない。ここで、実施形態1にかかる掃除機10による掃除方法として最少構成のステップS700について、図16Dを基に説明する。
なお、ステップS601の例示では、制御部70が移動用モータ31に回転することを指示しているにも関わらず、移動用モータ31の回転が停止またはほぼ停止した状態を検出することにより、制御部70は掃除機10が移動不能な状態になったと検出する。また、移動用モータ30が回転しており、かつ、複数の距離測定センサ71又は複数の距離測定センサ72が対象物131と掃除機本体20との間の距離が変化していないことを検出した場合、制御部70は掃除機10が移動不能な状態になったと検出しても良い。例えば、この状況は、図8A及び図8Bに示す(2)の条件を満たす移動不能状態の一例に相当する。
底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置される吸引部と、
前記掃除機本体に配置され、前記掃除機本体の移動を駆動する駆動部と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸引部及び前記駆動部を制御する制御回路と、
前記掃除機本体に配置され、かつ、前記掃除機本体の前方向の情報を含むカメラ画像を取得するカメラと、
前記掃除機本体に配置され、物体を検出する第1のセンサと、
前記掃除機本体の移動不能状態を検出する第2のセンサと、を備える自律移動掃除機が所定の空間を自律移動して掃除する、自律移動掃除機用プログラムにおいて、
コンピュータに、
(a)前記第2のセンサが前記移動不能状態を検出したとき、前記カメラ画像又は前記第1のセンサで検出した前記物体の情報を用いて、前記掃除機本体が前記移動不能状態となった第1の対象物を前記制御回路で特定する機能と、
(b)前記(a)での特定後、前記第1の対象物を乗り越えるべき対象物とするか否かの情報を前記制御回路で受け付ける機能と、
(c)前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除予約により前記所定の空間を掃除するとき、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除した後、前記第1の対象物を乗り越える第1のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御するとともに、前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除開始の入力により前記所定の空間を掃除するとき、最初に、前記第1の対象物を乗り越えた後、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除する第2のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御する機能と、
を実現させるための自律移動掃除機用プログラムである。
20 掃除機本体
21 前面
22 側面
23 前方頂部
24 後方頂部
30 駆動部
31 移動用モータ
32 ハウジング
33 ホイール
40 清掃部
41 ブラシ駆動モータ
42 ギアボックス
43 メインブラシ
44 サイドブラシ
44A ブラシ軸
44B ブリッスル束
50 吸引部
51 電動ファン
52 ファンケース
60 ダストボックス
70 制御部
71 障害物検出センサ
72 距離測定センサ
73 衝突検出センサ
74 床面検出センサ
75 脱輪検出スイッチ
80 電源部
81 電源ケース
82 蓄電池
83 メインスイッチ
92 カメラ
99 地図データベース
100 下部筐体
101 吸込口
102 経路データベース
110 データベース
131 対象物
131a 毛足
131b 絨毯
131c 椅子
131d ジョイントマット
131e 椅子の脚
132 床面
133 掃除対象物
134 掃除対象物
200 上部筐体
210 カバー
220 蓋
230 バンパ
414 ホームゲートウェイ
415 ネットワーク
416 サーバ
417 外部装置
417a PC(例えばタブレット端末(例えばタブレットPC))
417b スマートフォン(又は携帯電話)
417c,417d ディスプレイ
417g 掃除予約設定ボタン
417h 掃除開始ボタン
417i 掃除開始日設定ボタン
417j 掃除開始時間設定ボタン
447 無線LANデバイス
455 回転数センサ
461 メモリ
463 画像処理部
464 画像生成部
465 判定部
466 移動制御部
467 掃除制御部
468 撮像制御部
469 演算部
502 所定の時間
CA 掃除領域
M 吸込口の中心線
MP 地図
P 移動経路
W 掃除機本体の最大幅線
Claims (8)
- 所定の空間を自律移動する自律移動掃除機であって、
底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置される吸引部と、
前記掃除機本体に配置され、前記掃除機本体の移動を駆動する駆動部と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸引部及び前記駆動部を制御する制御回路と、
前記掃除機本体に配置され、かつ、前記掃除機本体の前方向の情報を含むカメラ画像を取得するカメラと、
前記掃除機本体に配置され、物体を検出する第1のセンサと、
前記掃除機本体の移動不能状態を検出する第2のセンサと、
を備え、
前記制御回路は、
(a)前記第2のセンサが前記移動不能状態を検出したとき、前記カメラ画像又は前記第1のセンサで検出した前記物体の情報を用いて、前記掃除機本体が前記移動不能状態となった第1の対象物を特定し、
(b)前記(a)での特定後、前記第1の対象物を乗り越えるべき対象物とするか否かの情報を受け付け、
(c)前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を受け付けた場合、でかつ、掃除予約により前記所定の空間を掃除するとき、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除した後、前記第1の対象物を乗り越える第1のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を制御する一方、前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を受け付けた場合、でかつ、掃除開始の入力により前記所定の空間を掃除するとき、最初に、前記第1の対象物を乗り越えた後、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除する第2のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を制御する、自律移動掃除機。 - ディスプレイをさらに備え、
前記制御回路は、
さらに、(d)前記(a)と前記(b)との間に、前記ディスプレイに、前記第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かを選択可能な第1の表示画面を表示させ、
前記(b)において、前記第1の表示画面が表示されているときに、前記第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かの情報を受け付ける、
請求項1に記載の自律移動掃除機。 - 前記制御回路は、
さらに、
前記(c)において、前記掃除予約又は前記掃除開始の入力を受け付ける第2の表示画面を前記ディスプレイに表示する、
請求項2に記載の自律移動掃除機。 - 底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置される吸引部と、
前記掃除機本体に配置され、前記掃除機本体の移動を駆動する駆動部と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸引部及び前記駆動部を制御する制御回路と、
前記掃除機本体に配置され、かつ、前記掃除機本体の前方向の情報を含むカメラ画像を取得するカメラと、
前記掃除機本体に配置され、物体を検出する第1のセンサと、
前記掃除機本体の移動不能状態を検出する第2のセンサと、を備える自律移動掃除機が所定の空間を自律移動して掃除する、自律移動掃除機による掃除方法において、
(a)前記第2のセンサが前記移動不能状態を検出したとき、前記カメラ画像又は前記第1のセンサで検出した前記物体の情報を用いて、前記掃除機本体が前記移動不能状態となった第1の対象物を前記制御回路で特定し、
(b)前記(a)での特定後、前記第1の対象物を乗り越えるべき対象物とするか否かの情報を前記制御回路で受け付け、
(c)前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除予約により前記所定の空間を掃除するとき、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除した後、前記第1の対象物を乗り越える第1のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御する一方前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除開始の入力により前記所定の空間を掃除するとき、最初に、前記第1の対象物を乗り越えた後、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除する第2のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御する、
自律移動掃除機による掃除方法。 - 前記自律移動掃除機は、ディスプレイをさらに備えており、
さらに、(d)前記制御回路で、前記(a)と前記(b)との間に、前記ディスプレイに、前記第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かを選択可能な第1の表示画面を表示させ、
前記(b)において、前記制御回路で、前記第1の表示画面が表示されているときに、前記第1の対象物を、掃除すべき対象物とするか否かの情報を受け付ける、
請求項4に記載の自律移動掃除機による掃除方法。 - さらに、
前記(c)において、前記掃除予約又は前記掃除開始の入力を受け付ける第2の表示画面を前記ディスプレイに前記制御回路で表示する、
請求項5に記載の自律移動掃除機による掃除方法。 - 底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置される吸引部と、
前記掃除機本体に配置され、前記掃除機本体の移動を駆動する駆動部と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸引部及び前記駆動部を制御する制御回路と、
前記掃除機本体に配置され、かつ、前記掃除機本体の前方向の情報を含むカメラ画像を取得するカメラと、
前記掃除機本体に配置され、物体を検出する第1のセンサと、
前記掃除機本体の移動不能状態を検出する第2のセンサと、を備える自律移動掃除機が所定の空間を自律移動して掃除する、自律移動掃除機用プログラムにおいて、
コンピュータに、
(a)前記第2のセンサが前記移動不能状態を検出したとき、前記カメラ画像又は前記第1のセンサで検出した前記物体の情報を用いて、前記掃除機本体が前記移動不能状態となった第1の対象物を前記制御回路で特定する機能と、
(b)前記(a)での特定後、前記第1の対象物を乗り越えるべき対象物とするか否かの情報を前記制御回路で受け付ける機能と、
(c)前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除予約により前記所定の空間を掃除するとき、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除した後、前記第1の対象物を乗り越える第1のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御するとともに前記(b)において前記第1の対象物を前記乗り越えるべき対象物とする情報を前記制御回路で受け付けた場合、でかつ、掃除開始の入力により前記所定の空間を掃除するとき、最初に、前記第1の対象物を乗り越えた後、前記第1の対象物を除く前記空間を掃除する第2のモードで掃除するように、前記駆動部及び前記吸引部を前記制御回路で制御する機能と、
を実現させるための自律移動掃除機用プログラム。 - 自律移動掃除機であって、
前記自律移動掃除機を移動せるホイールにトルクを与えるモータと、
制御器と、
画像を取得するカメラと、
光学的に距離を測定する測距器と、
前記モータの回転数を検出する検出器を含み、
前記制御器が前記モータに回転することを指示しているにも関わらず、前記制御器が前記検出された回転数がゼロである第1状態を検出した場合、前記制御器は前記画像、前記測距器が計測した第1距離に基づいて前記第1状態を発生させた物体を特定し、前記画像は前記第1物体の第1画像を含み前記第1距離は前記第1物体と前記自律移動掃除機の間の距離であり、
ユーザが前記自律移動掃除機に前記特定された第1物体を掃除させたいことを示す第1指示を前記制御器が受け付けた後、(i)前記制御器は、前記ユーザは指定された時間に第1領域の掃除を前記自律移動掃除機に開始させたいことを示す第2指示を受け付け、または、(ii)前記制御器は、前記ユーザは前記制御器が第3指示受付け後直ちに前記第1領域の掃除を前記自律移動掃除機に開始させたいことを示す前記第3指示を受け付け、
前記第1領域は前記第1物体と、前記第1物体を含まない第2領域を含み、
前記制御器が前記第2指示では、前記自律移動掃除機は前記第2領域を掃除した後に、前記第1物体の掃除を試み、
前記制御器が前記第3指示では、前記自律移動掃除機は前記第2領域の掃除を開始する前に、前記第1物体の掃除を試みる、
自律移動掃除機。
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