JP2022085324A - 自律走行型掃除機及び掃除システム - Google Patents

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Abstract

Figure 2022085324000001
【課題】ウイルスや細菌の感染者に対して対策可能な自律走行型掃除機などを提供する。
【解決手段】自律走行型掃除機１００は、筐体、当該筐体に取り付けられた駆動輪（車輪）及び当該駆動輪を駆動させる駆動部２５を有する本体部と、本体部が走行するための地図情報を格納する地図格納部８０と、ウイルス及び細菌の少なくとも一方の感染者に対して本体部が近接または接触したか否かを判定する判定部１１０と、判定部１１０が判定した感染者に対して本体部が近接または接触したことに関する接触情報を、地図格納部８０に格納されている地図情報に反映する地図情報修正部１５０と、を備えている。
【選択図】図４

Description

本発明は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機及び掃除システムに関する。
例えば、特許文献１には、自律走行型掃除機の一例として、ウイルスまたは細菌などの物体を床面上から捕集するための捕集装置が開示されている。
国際公開第２０１９／０６４８６２号
しかしながら、特許文献１に開示されている捕集装置では、ウイルスや細菌を捕集するだけであり、その感染者（濃厚接触者を含む）に対してまで対策が取れないのが実状である。
本発明の目的は、ウイルスや細菌の感染者に対して対策可能な自律走行型掃除機などを提供することである。
本発明の一態様に係る自律走行型掃除機は、筐体、当該筐体に取り付けられた駆動輪及び当該駆動輪を駆動させる駆動部を有する本体部と、本体部が走行するための地図情報を格納する地図格納部と、ウイルス及び細菌の少なくとも一方の感染者に対して本体部が近接または接触したか否かを判定する判定部と、判定部が判定した感染者に対して本体部が近接または接触したことに関する接触情報を、地図格納部に格納されている地図情報に反映する地図情報修正部と、を備える。
また、本発明の一態様に係る掃除システムは、自律走行型掃除機と、自律走行型掃除機と通信自在な判定装置とを備える掃除システムである自律走行型掃除機は、筐体、当該筐体に取り付けられた駆動輪及び当該駆動輪を駆動させる駆動部を有する本体部と、本体部が走行するための地図情報を格納する地図格納部と、判定装置と通信する通信部と、地図格納部に格納されている地図情報を修正する地図情報修正部と、を備えている。判定装置は、ウイルス及び細菌の少なくとも一方の感染者に対して当該判定装置が近接または接触したか否かを判定する。地図情報修正部は、判定装置が判定した、感染者に対して判定装置３００が近接または接触したことに関する接触情報を、地図格納部に格納されている前記地図情報に反映する。
本発明の一態様に係る自律走行型掃除機等によれば、ウイルスや細菌の感染者に対して対策が可能である。
実施の形態に係る自律走行型掃除機の外観を示す側面図である。 実施の形態に係る自律走行型掃除機の外観を示す正面図である。 実施の形態に係る自律走行型掃除機の外観を示す底面図である。 実施の形態に係る自律走行型掃除機の特徴的な機能構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る自律走行型掃除機が保持する走行パターンデータベースの一例を示す図である。 実施の形態に係る自律走行型掃除機で実行される処理を示すフローチャートである。 実施の形態に係る自律走行型掃除機で実行される地図情報修正処理を示すフローチャートである。 実施の形態に係る自律走行型掃除機が所定の空間を掃除する際の工程の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る地図情報修正部で修正された地図情報に基づく地図を示す説明図である。 実施の形態に係る対策モードでの掃除計画の一例を示す説明図である。 実施の形態に係る入力部で表示される、対策モードでの掃除完了後の地図の一例を示す説明図である。 変形例に係る自律走行型掃除機が他の人の通信端末に接触情報を送信する場合を示す説明図である。 変形例に係る掃除システムの特徴的な機能構成を示すブロック図である。
以下では、本発明に係る自律走行型掃除機等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。
なお、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
また、以下の実施の形態においては、略三角形等の「略」を用いた表現を用いている。例えば、略円柱状とは、完全に円柱状であることを意味するだけでなく、実質的に円柱状である。すなわち、例えば表面に多少の凹凸等も含んだ円柱も含むことも意味する。他の「略」を用いた表現についても同様である。
また、以下の実施の形態においては、所定の空間のフロアを走行して掃除する自律走行型掃除機を鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。
（実施の形態）
［構成］
まず、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の外観を示す側面図である。図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の外観を示す正面図である。図３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の外観を示す底面図である。
自律走行型掃除機１００は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機である。まず、自律走行型掃除機１００は、所定の空間内における床面上を走り回ることで、所定の空間内の地図を示す地図情報（データ）を生成する。
次に、自律走行型掃除機１００は、生成した地図情報に基づいて、所定の空間を掃除する際に走行する走行経路を算出する。次に、自律走行型掃除機１００は、算出した走行経路で、所定の空間内を走行して掃除する。
自律走行型掃除機１００は、クリフセンサ等のセンサを用いて観測することにより、フロア上に存在する物体（障害物）を避けるかを自律的に判定し、障害物が存在する場合には算出した走行経路から離脱して当該障害物を避けながら走行して掃除する。
自律走行型掃除機１００は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）により、掃除する所定の空間の地図情報の生成と、生成した地図情報に示される地図における自律走行型掃除機１００の自己位置の推定とを行う。
自律走行型掃除機１００は、例えば、本体部１０と、２つの車輪２０と、２つのサイドブラシ３０と、レーザ測距計４０と、メインブラシ５０と、入力部７０と、を備えている。
本体部１０は、自律走行型掃除機１００が備える各構成要素を収容しており、円柱状の筐体１１を有している。なお、本体部１０の上面視における形状は、特に限定されない。本体部１０の上面視形状は、例えば、略矩形状でもよいし、略三角形状でもよい。図３に示すように、本体部１０は、下面に吸込口１２を有する。
２つの車輪２０は、自律走行型掃除機１００を走行させるための駆動輪であり、本体部１０の下面に回転自在に設けられている。
サイドブラシ３０は、本体部１０の下面に設けられ、所定の空間の床面を掃除するためのブラシである。本実施の形態では、自律走行型掃除機１００は、２つのサイドブラシ３０を備えている。自律走行型掃除機１００に備わるサイドブラシ３０の数は、１つでもよし、３つ以上でもよく、特に限定されない。
レーザ測距計４０は、自律走行型掃除機１００と、所定の空間内における物体、壁面等との距離を測定するためのセンサである。レーザ測距計４０は、例えば、いわゆるＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）である。レーザ測距計４０は、例えば、本体部１０の上部に設けられている。
メインブラシ５０は、吸込口１２に配置されており、回転することで床面のゴミを吸込口１２に吸引させるためのブラシである。
入力部７０は、本体部１０の上面であって、レーザ測距計４０の後方に配置されている。入力部７０は、使用者によって操作されることで各種指示を受け付ける部位である。具体的には、入力部７０は、タッチパネルである。このため、入力部７０は、各種情報を表示する表示部としても機能する。なお、入力部７０と表示部とはそれぞれ別体であっても構わない。また、入力部７０は、本体部１０と通信自在な、例えばスマートフォン、タブレット端末などの通信端末であってもよい。この場合、本体部１０には通信端末が装着自在な器具が設けられていてもよい。
入力部７０で受け付けられる各種指示には、通常モードと対策モードとが含まれている。対策モードは、後述する感染者が存在した感染者領域に対して自律走行型掃除機１００が対策を行うモードである。通常モードは、前記対策を行わない、いわゆる通常の掃除が実行されるモードである。
図４は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の特徴的な機能構成を示すブロック図である。図４に示すように、自律走行型掃除機１００は、レーザ測距計４０と、入力部７０と、地図格納部８０と、記憶部２２０と、通信部６０と、判定部１１０と、自己位置検知部１２０と、地図情報修正部１５０と、掃除計画生成部１６０と、制御部１７０と、吸引部４１と、駆動部２５と、清掃部３５と、を備える。
地図格納部８０は、自律走行型掃除機１００が自走することにより生成した地図情報が格納されている。地図情報は、外部の機器から取得したものであってもよい。地図情報には、所定の空間内における間取り、障害物などが含まれている。
通信部６０は、外部の通信端末２５０と通信する部位である。具体的には、通信部６０は、他人が所有するスマートフォン、タブレット端末などの通信端末２５０と近接通信機能（Bluetooth）により通信する無線インターフェースである。ここで、通信端末２５０は、例えば、新型コロナウイルス接触確認アプリ（ＣＯＣＯＡ）のような、細菌またはウイルスの少なくとも一方の感染者に対して当該通信端末２５０が近接したかどうかを記録し、その記録内容を発信するアプリケーションを導入しているものとする。また、当該アプリケーションは、使用者が感染者である場合には、その感染者情報も発信する機能を有する。感染者情報とは、その使用者が感染者であることを示す情報である。なお、感染者には、濃厚接触者が含まれてもよく、その場合には使用者が濃厚接触者であることを示す情報も感染者情報に含まれる。
通信部６０は、当該通信部６０と通信端末２５０とが相互の通信範囲内に進入した場合に、通信端末２５０と通信し、通信端末２５０から発信された感染者情報を取得する。この際、通信部６０は、通信時の信号強度も取得している。
判定部１１０は、通信部６０が受信した感染者情報及び信号強度に基づいて、本体部１０が感染者に近接または接触したかを判定する。具体的には、判定部１１０は、感染者情報を受信すると、同時に受信した信号強度から通信時における本体部１０と通信端末２５０との距離を算出する。ここで算出された距離が所定値未満である場合には、判定部１１０は、本体部１０が感染者に近接または接触したと判定する。一方、算出された所定値以上である場合には、判定部１１０は、本体部１０が感染者に近接または接触していないと判定する。所定値としては、対象とする有害物質が飛沫感染しうる範囲とすることがよい。例えば、新型コロナウイルスであると、感染者と非感染者との距離が２ｍ以上であると飛沫感染しにくいと言われている。このため、対象とする有害物質が新型コロナウイルスである場合には所定値は２ｍにすればよい。判定部１１０は、本体部１０が感染者に近接または接触したと判定した時間の履歴を判定時間情報として作成し、その判定時間情報を地図情報修正部１５０に出力する。
自己位置検知部１２０は、所定の空間における自律走行型掃除機１００の位置を検知する。自己位置検知部１２０は、例えば、レーザ測距計４０から入力された自律走行型掃除機１００の周囲に位置する、障害物、壁等を含む物体との距離と、地図格納部８０内の地図情報とに基づいて、当該地図情報が示す地図における自律走行型掃除機１００の座標を算出する。自己位置検知部１２０は、検知した自己位置を示す自己位置情報を検知した時刻等と紐づけて地図情報修正部１５０に出力する。
地図情報修正部１５０は、判定部１１０が判定した、感染者に対して本体部１０が近接または接触したことに関する接触情報を、地図格納部８０に格納されている地図情報に反映する。具体的には、地図情報修正部１５０は、判定部１１０から取得した判定時間情報と、自己位置検知部１２０から取得した自己位置情報及びその検知時刻とを照合することにより、本体部１０が感染者に近接または接触したと判定された時間と、自己位置情報とを紐付け、接触情報を作成する。この接触情報により、本体部１０が感染者に近接または接触した時間における本体部１０の自己位置が特定される。地図情報修正部１５０は、地図格納部８０に格納されている地図情報に対して、接触情報に基づく有害濃厚領域Ｄ１（図９参照）を反映する。有害濃厚領域Ｄ１とは、感染者が存在した領域であり、有害物質を発生しうる領域である。地図情報修正部１５０は、接触情報に含まれる本体部１０の自己位置を基準として、所定値程度の幅を持つ範囲を有害濃厚領域Ｄ１として、地図情報に反映する。
記憶部２２０は、走行パターンデータベース２２２を記憶する記憶装置である。記憶部２２０は、記憶部２２０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等により実現される。また、記憶部２２０には、例えば、制御部１７０等の各種処理部が実行する制御プログラムが記憶されている。
図５は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００が保持する走行パターンデータベース２２２の一例を示す図である。走行パターンデータベース２２２において、「幅」とは本体部１０が接近した障害物の幅であり、「距離」とは本体部１０から障害物までの距離である。また、走行パターンデータベース２２２において、「走行パターン」とは障害物に対する自律走行型掃除機１００の行動である。
例えば、自律走行型掃除機１００が幅５００ｍｍ以下の障害物に１０００ｍｍ以上の距離で接近した場合には、それ以降、自律走行型掃除機１００は、走行パターンデータベース２２２に基づいて、障害物に距離５００ｍｍまで接近するという行動を行う。この走行パターンデータベース２２２は、掃除計画生成部１６０が掃除計画を生成する際に用いられる。
図４に示すように、掃除計画生成部１６０は、入力部７０で受け付けられた通常モードまたは対策モードに応じて適切な掃除計画を生成する処理部である。例えば、掃除計画生成部１６０は、自律走行型掃除機１００が所定の空間をどのように走行して掃除するかを示す掃除計画（計画情報）を生成する処理部である。
通常モードにおいては、掃除計画生成部１６０は、地図格納部８０から取得した地図情報に基づいて、自律走行型掃除機１００の走行経路、具体的には、車輪モータ２６の回転数、車輪２０の向き等の駆動部２５の制御方法である走行方法を決定した掃除計画を生成する。
また、掃除計画生成部１６０は、吸引部４１の制御方法（例えば、吸引力、より具体的には、吸引モータ４３の回転数）、車輪モータ２６の回転数、車輪２０の向き等の駆動部２５の制御方法、及び、清掃部３５の制御方法（例えば、ブラシモータ３６の回転数）等を含む掃除方法を示す掃除計画を生成する。つまり、通常モードでは、対策剤散布部３７を駆動せず、対策剤を散布しない。
一方、対策モードにおいては、掃除計画生成部１６０は、地図情報修正部１５０から取得した修正済みの地図情報に基づいて、自律走行型掃除機１００の走行経路、具体的には、車輪モータ２６の回転数、車輪２０の向き等の駆動部２５の制御方法である走行方法を決定した掃除計画を生成する。具体的には、対策モードでは、有害濃厚領域Ｄ１を通過する掃除計画が決定される。
また、掃除計画生成部１６０は、車輪モータ２６の回転数、車輪２０の向き等の駆動部２５の制御方法、及び、清掃部３５の制御方法（例えば、対策剤散布部３７の散布回数）等を含む掃除方法を示す掃除計画を生成する。つまり、対策モードでは、有害濃厚領域Ｄ１に対策剤が散布されることになる。なお、対策モードでは、吸引部４１の駆動及びブラシモータ３６の駆動を行ってもよいし、行わなくてもよい。
このように、掃除計画生成部１６０は、通常モードと対策モードとで異なる掃除計画を生成し、その生成した掃除計画に基づいて自律走行型掃除機１００、より具体的には、吸引部４１、駆動部２５、及び、清掃部３５を制御部１７０に制御させる。
制御部１７０は、掃除計画生成部１６０が生成した計画情報に基づいて、吸引部４１、駆動部２５、及び、清掃部３５を制御することで、自律走行型掃除機１００に所定の空間を自律走行させて掃除させる。
判定部１１０、自己位置検知部１２０、地図情報修正部１５０及び制御部１７０などの各種処理部は、例えば、上記した処理を実行するための制御プログラムと、当該制御プログラムを実行するＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭとから実現される。これらの各処理部は、１つ又は複数のＣＰＵで実現されてもよい。
吸引部４１は、所定の空間の床面を吸引することで、当該床面のゴミを吸引するための機構である。吸引部４１は、例えば、吸引モータ４３を備える。
吸引モータ４３、ファンと接続され、当該ファンを回転させることで床面のゴミを吸引するためのモータである。
駆動部２５は、自律走行型掃除機１００を走行させるための機構である。駆動部２５は、例えば、車輪モータ２６を備える。車輪モータ２６は、車輪２０と接続され、車輪２０を回転駆動させるためのモータである。
自律走行型掃除機１００は、駆動部２５が有する２つの車輪２０の回転が独立して制御されることで、直進、後退、左回転、右回転等、自在に走行することができる。なお、自律走行型掃除機１００は、車輪モータ２６により回転させない車輪（補助輪）をさらに備えてもよい。
清掃部３５は、床面を清掃することで、有害物質の減少及び防止の少なくとも一方を含む対策を実行する対策実行部の一例である。清掃部３５は、例えば、ブラシモータ３６と、対策剤散布部３７とを備える。
ブラシモータ３６は、メインブラシ５０等のブラシと接続され、メインブラシ５０等のブラシを駆動（回転）させるためのモータである。
対策剤散布部３７は、有害物質を不活性化させるための対策剤を散布するノズル部である。対策剤は、除菌剤、除ウイルス剤、抗菌剤、抗ウイルス剤の少なくとも一つを含む。
［処理手順］
続いて、自律走行型掃除機１００の処理手順の概要について、図６を参照しながら説明する。図６は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００で実行される処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１では、掃除計画生成部１６０は、地図格納部８０に地図情報が格納されているかを判断し、格納されていない場合にはステップＳ２に移行し、格納されている場合にはステップＳ３に移行する。
ステップＳ２では、掃除計画生成部１６０は、制御部１７０に対して地図の取得を指令する。制御部１７０は、この指令に基づいて駆動部２５を制御することで、本体部１０に所定の空間内を走行させながら、各種センサの検出結果を取得、解析して、所定の空間内の地図情報を生成する。生成された地図情報は地図格納部８０に格納される。
ステップＳ３では、掃除計画生成部１６０は、入力部７０で受け付けられた指示が通常モードであるか否かを判断し、通常モードである場合にはステップＳ４に移行し、通常モードでない場合にはステップＳ７に移行する。
ステップＳ４では、掃除計画生成部１６０は、通常モードに対応した掃除計画を作成する。
ステップＳ５では、掃除計画生成部１６０は、通常モードに対応した掃除計画に基づいて、通常モードでの掃除を実行する。
ステップＳ６では、地図情報修正部１５０は、通常モードでの掃除の実行中に判定部１１０が判定した有害濃厚領域を、地図格納部８０に格納されている地図情報に反映し修正する。
図７は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００で実行される地図情報修正処理を示すフローチャートである。
図７に示すように、ステップＳ１０１では、地図情報修正部１５０は、地図格納部８０から地図情報を取得する。
ステップＳ１０２では、地図情報修正部１５０は、通常モードでの掃除が完了してるか否かを判断し、完了している場合には地図情報修正処理を終了する。
ステップＳ１０３では、地図情報修正部１５０は、通信部６０が通信端末２５０と通信したか否かを判断し、通信していない場合にはステップＳ１０２に移行し、通信している場合にはステップＳ１０４に移行する。
図８は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００が所定の空間を掃除する際の工程の一例を示す説明図である。図８に示すように、自律走行型掃除機１００は、通常モードでの掃除を実行する際には、掃除計画に対応した走行経路Ｌ１を走行している。その走行時に、走行経路Ｌ１の近傍に人Ｐ１が存在しており、当該人Ｐ１が所有している通信端末２５０と自律走行型掃除機１００の本体部１０とが相互の通信範囲内に進入した場合に、通信部６０が当該人Ｐ１の通信端末２５０と通信する。例えば、人Ｐ１が感染者である場合には、人Ｐ１が所有する通信端末２５０から感染者情報が通信内容に含まれて通信部６０に発信される。この通信内容に基づいて判定部１１０は、判定時間情報を作成する。なお、通信内容に感染者情報が含まれていない場合には、判定部１１０は判定時間情報を作成しない。
ステップＳ１０４では、地図情報修正部１５０は、判定部１１０が判定時間情報を作成したか否かに基づいて、本体部１０が感染者に近接または接触したかを判断する。地図情報修正部１５０は、本体部１０が感染者に近接も接触もしていない場合にはステップＳ１０２に移行し、本体部１０が感染者に近接または接触した場合にはステップＳ１０５に移行する。
ステップＳ１０５では、地図情報修正部１５０は、判定部１１０から取得した判定時間情報と、自己位置検知部１２０から取得した自己位置情報及びその検知時刻とを照合することにより、本体部１０が感染者に近接または接触したと判定された時間と、自己位置情報とを紐付け、接触情報を作成する。その後、地図情報修正部１５０は、地図格納部８０に格納されている地図情報に対して、接触情報に基づく有害濃厚領域Ｄ１を反映し、ステップＳ１０２に移行する。
図９は、実施の形態に係る地図情報修正部１５０で修正された地図情報に基づく地図を示す説明図である。なお、図９においては、図８との比較のため人Ｐ１を二点鎖線で図示しているが、人Ｐ１の情報は実際の地図情報には含まれていない。地図情報修正部１５０は、修正された地図情報に基づく地図を入力部７０で表示させる。つまり、入力部７０からなる表示部は、接触情報が反映された地図情報を表示することになる。これにより、使用者が有害濃厚領域Ｄ１を視認することができる。
図６に戻り、ステップＳ７では、掃除計画生成部１６０は、入力部７０で受け付けられた指示が対策モードであるか否かを判断し、対策モードである場合にはステップＳ８に移行し、対策モードでない場合には処理を終了する。
ステップＳ８では、掃除計画生成部１６０は、地図情報が修正されているか否かを判定し、修正されている場合にはステップＳ１２に移行し、修正されていない場合にはステップＳ９に移行する。
ステップＳ９では、掃除計画生成部１６０は、地図情報を修正するために、通常モードでの掃除計画を作成する。なお、この掃除計画は、地図情報の修正が目的であるため、清掃部３５の駆動が組み込まれていなくてもよい。
ステップＳ１０は、掃除計画生成部１６０は、通常モードに対応した掃除計画に基づいて、通常モードでの掃除を実行する。
ステップＳ１１では、地図情報修正部１５０は、通常モードでの掃除の実行中に判定部１１０が判定した有害濃厚領域Ｄ１を、地図格納部８０に格納されている地図情報に反映し修正する。具体的には、ステップＳ１１ではステップＳ６と同様の処理が行われる。
ステップＳ１２では、掃除計画生成部１６０は、対策モードでの掃除計画を作成する。
図１０は、実施の形態に係る対策モードでの掃除計画の一例を示す説明図である。図１０に示すように、対策モードでは、有害濃厚領域Ｄ１を通過する走行経路Ｌ２が生成されている。
図６に戻り、ステップＳ１３では、掃除計画生成部１６０は、対策モードに対応した掃除計画に基づいて、対策モードでの掃除を実行する。この際、自律走行型掃除機１００は、図１０に示す走行経路Ｌ２に沿って走行しながら有害濃厚領域Ｄ１に対して対策剤散布部３７から対策剤を散布する。これにより、有害濃厚領域Ｄ１に対して有害物質への対策が取られることになる。
掃除計画生成部１６０は、有害濃厚領域Ｄ１に対する対策が完了すると、その完了情報を地図情報修正部１５０に出力する。地図情報修正部１５０では、完了情報に基づいて地図情報を更新する。具体的には、地図情報修正部１５０は、有害濃厚領域Ｄ１の表示態様が対策モードでの掃除前と異なるように地図情報を修正し、入力部７０で表示させる。
図１１は、実施の形態に係る入力部７０で表示される、対策モードでの掃除完了後の地図の一例を示す説明図である。図１１では、有害濃厚領域Ｄ１が、掃除前とは色を異ならせて表示されている。これにより、使用者が有害濃厚領域Ｄ１に対する対策が取られたか否かを視認することができる。
［効果等］
以上のように、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００は、筐体１１、当該筐体１１に取り付けられた駆動輪（車輪２０）及び当該駆動輪を駆動させる駆動部２５を有する本体部１０と、本体部１０が走行するための地図情報を格納する地図格納部８０と、ウイルス及び細菌の少なくとも一方の感染者に対して本体部１０が近接または接触したか否かを判定する判定部１１０と、判定部１１０が判定した感染者に対して本体部１０が近接または接触したことに関する接触情報を、地図格納部８０に格納されている地図情報に反映する地図情報修正部１５０と、を備えている。
これによれば、本体部１０が感染者に対して近接または接触したことに関する接触情報が地図情報に反映し修正されているので、修正後の地図情報を確認すれば、所定の空間内において感染者が存在した領域（有害濃厚領域Ｄ１）を特定することができる。したがって、感染者に対しての対策が可能となる。
また、所定の空間の全体に対して対策を行わなくても、有害濃厚領域Ｄ１のみに対して適切な対策を講じることができる。これにより、ウイルスや細菌などの対策にかかる時間を低減化することができる。
また、接触情報は、感染者に対して本体部１０が近接または接触した場所に関する情報と、日時に関する情報との少なくとも１つを含む。
これによれば、接触情報には、感染者に対して本体部１０が近接または接触した場所に関する情報と、日時に関する情報との少なくとも１つが含まれているので、感染者が存在した場所、日時を容易に特定することができ、より容易に対策を講じることができる。
また、自律走行型掃除機１００は、通信端末２５０と通信する通信部６０を有し、通信部６０は、通信端末２５０から当該通信端末２５０の使用者の感染者情報を受信し、判定部１１０は、通信部６０が受信した感染者情報に基づいて判定を行う。
これによれば、外部の通信端末２５０から受信した感染者情報に基づいて、感染者に対して本体部１０が近接または接触したか否かの判定が行われるので、自律走行型掃除機１００が診断しなくとも、通信端末２５０の使用者が感染者であるか否かを把握することができる。
また、自律走行型掃除機１００は、地図情報修正部１５０により接触情報が反映された地図情報を表示する表示部（入力部７０）を有する。
これによれば、接触情報が反映された地図情報が表示部で表示されるので、作業者は、その場で修正後の地図を確認することができる。
また、自律走行型掃除機１００は、地図情報に基づいて、駆動部２５を制御する制御部１７０と、ウイルス及び細菌の少なくとも一方を含む有害物質の減少及び防止の少なくとも一つを含む対策を実行する対策実行部（清掃部３５）と、を備え、制御部１７０は、地図情報に基づいて、駆動部２５及び対策実行部を制御することで、本体部１０が感染者に対して近接または接触した領域（有害濃厚領域Ｄ１）に当該本体部１０を向かわせて対策を実行させる。
これによれば、本体部１０自身が有害濃厚領域Ｄ１に向かって対策を実行するので、有害濃厚領域Ｄ１に対する対策を迅速に実行することができる。また、清掃員に対する感染リスクを低減することも可能である。
なお、本発明は、上記自律走行型掃除機１００の制御方法に含まれるステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現されてもよい。この場合、本実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の制御方法が、コンピュータにより簡便に実行され得る。
また、本発明は、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本発明は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。
（その他の実施の形態）
以上、本発明に係る自律走行型掃除機等について、上記実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限定されるものではない。
例えば、上記実施の形態では、入力部７０（表示部）における有害濃厚領域Ｄ１での表示態様が対策の前後で変更される場合を例示した。しかしながら、表示部は、有害濃厚領域Ｄ１の表示態様を、本体部１０が感染者に近接または接触してからの時間の経過とともに変更してもよい。これにより、作業者は、近接または接触してからの時間の経過を容易に視認できる。一般的に、細菌またはウイルスなどは時間の経過に伴って不活化される。前記時間の経過が容易に視認できれば、有害濃厚領域Ｄ１に存在しうる細菌またはウイルスの不活化度合いも推定することができ、その時点に応じた対策も取りやすくなる。
また、表示部は、表示態様における色を時間の経過とともに薄く表示してもよい。この場合、作業者は、有害濃厚領域Ｄ１に存在しうる細菌またはウイルスの不活化度合いを色の濃淡によって直感的に推定することができる。
また、上記実施の形態では、自律走行型掃除機１００が、外部の通信端末２５０から感染者情報を取得する場合を例示した。しかしながら、自律走行型掃除機１００が、外部の通信端末２５０に対して接触情報を送信してもよい。例えば、接触情報の作成後においても自律走行型掃除機１００は掃除を実行するが、その際においても人と近接または接近する。その人自身が感染者であっても非感染者であっても、自分が現在存在している場所に、過去に感染者が存在していたことは気になる事象である。このため、自律走行型掃除機１００の通信部６０は、接触情報の作成後においては、当該通信部６０と、他の通信端末２５０とが相互の通信範囲内に進入した場合に、通信端末２５０に対して接触情報を送信する。図１２は、変形例に係る自律走行型掃除機１００が他の人Ｐ２の通信端末２５０に接触情報を送信する場合を示す説明図である。これにより、接触情報を作成する際の基となった人Ｐ１とは、別の人Ｐ２の通信端末２５０に接触情報を送信することができるので、人Ｐ２も有害濃厚領域Ｄ１に接近したことを認識することができ、対策を取ることが可能となる。
また、上記実施の形態では、自律走行型掃除機１００が判定部１１０を有する場合を例示した。しかしながら、自律走行型掃除機は判定部を有していなくてもよい。つまり、掃除システム全体として、地図情報を修正する機能を有していてもよい。
図１３は、変形例に係る掃除システム２００の特徴的な機能構成を示すブロック図である。具体的には図１３は図４に対応する図である。なお、以降の説明において上記実施の形態と同一の部分については同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。
図１３に示すように、掃除システム２００は、自律走行型掃除機１００Ａと、自律走行型掃除機１００Ａと通信自在な判定装置３００とを備えている。
判定装置３００は、例えばスマートフォン、タブレット端末などの通信端末である。判定装置３００は自律走行型掃除機１００Ａに搭載され、入力部及び表示部としても機能する。判定装置３００は、自律走行型掃除機１００Ａの通信部６０と通信自在に接続されている。判定装置３００は、外部の通信端末２５０とも通信することで感染者情報を取得し、当該判定装置３００が感染者に対して近接または接触したか否かを判定する。判定処理は、上述した判定部１１０の処理と同様であり、判定装置３００は、当該判定装置３００が感染者に近接または接触したと判定した時間の履歴を判定時間情報として作成し、その判定時間情報を通信部６０に出力する。
自律走行型掃除機１００Ａでは、通信部６０を介して判定時間情報が地図情報修正部１５０に入力されると、当該判定時間情報などに基づいて地図情報修正部１５０が接触情報を作成し、これを地図情報に反映し修正する。
このように、変形例に係る掃除システム２００によれば、判定装置３００の判定結果を含んだ接触情報が地図情報に反映し修正されているので、修正後の地図情報を確認すれば、所定の空間内において感染者が存在した領域を特定することができる。したがって、感染者に対しての対策が可能となる。
また、上記実施の形態では、自律走行型掃除機１００自体が有害濃厚領域Ｄ１に対して対策を行っている場合を例示した。しかしながら、修正後の地図情報を作業者が確認し、作業者が有害濃厚領域Ｄ１に対する対策を行ってもよい。もしくは、修正後の地図情報を他の対策装置に読み込ませて、当該対策装置にて有害濃厚領域Ｄ１に対する対策を行ってもよい。
また、上記実施の形態では自律走行型掃除機が備える掃除計画生成部及び制御部等の処理部は、それぞれＣＰＵと制御プログラムとによって実現されると説明した。例えば、それぞれの当該処理部の構成要素は、それぞれ１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、又は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。
また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。或いは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
その他、実施の形態及び変形例に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
本発明は、自律移動しながら掃除する自律走行型掃除機に広く利用可能である。
１０ 本体部
１１ 筐体
１２ 吸込口
２０ 車輪（駆動輪）
２５ 駆動部
２６ 車輪モータ
３０ サイドブラシ
３５ 清掃部（対策実行部）
３６ ブラシモータ
３７ 対策剤散布部
４０ レーザ測距計
４１ 吸引部
４３ 吸引モータ
５０ メインブラシ
６０ 通信部
７０ 入力部（表示部）
８０ 地図格納部
１００、１００Ａ 自律走行型掃除機
１１０ 判定部
１２０ 自己位置検知部
１５０ 地図情報修正部
１６０ 掃除計画生成部
１７０ 制御部
２００ 掃除システム
２２０ 記憶部
２２２ 走行パターンデータベース
２５０ 通信端末
３００ 判定装置
Ｄ１ 有害濃厚領域
Ｌ１、Ｌ２ 走行経路
Ｐ１、Ｐ２ 人

Claims (9)

  1. 筐体、当該筐体に取り付けられた駆動輪及び当該駆動輪を駆動させる駆動部を有する本体部と、
    前記本体部が走行するための地図情報を格納する地図格納部と、
    ウイルス及び細菌の少なくとも一方の感染者に対して前記本体部が近接または接触したか否かを判定する判定部と、
    前記判定部が判定した前記感染者に対して前記本体部が近接または接触したことに関する接触情報を、前記地図格納部に格納されている前記地図情報に反映する地図情報修正部と、を備える
    自律走行型掃除機。
  2. 前記接触情報は、前記感染者に対して前記本体部が近接または接触した場所に関する情報と、日時に関する情報との少なくとも１つを含む
    請求項１に記載の自律走行型掃除機。
  3. 通信端末と通信する通信部を有し、
    前記通信部は、前記通信端末から当該通信端末の使用者の感染者情報を受信し、
    前記判定部は、前記通信部が受信した前記感染者情報に基づいて、前記判定を行う
    請求項１または２に記載の自律走行型掃除機。
  4. 前記地図情報修正部により、前記接触情報が反映された前記地図情報を表示する表示部を有する
    請求項１～３のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。
  5. 前記表示部は、前記本体部が前記感染者に近接または接触した場所を使用者が特定できる表示態様で表示し、当該近接または接触してからの時間の経過とともに前記表示態様を変更する
    請求項４に記載の自律走行型掃除機。
  6. 前記表示部は、前記表示態様における色を前記時間の経過とともに薄く表示する
    請求項５に記載の自律走行型掃除機。
  7. 前記地図情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、
    ウイルス及び細菌の少なくとも一方を含む有害物質の減少及び防止の少なくとも一つを含む対策を実行する対策実行部と、を備え、
    前記制御部は、前記地図情報に基づいて、前記駆動部及び前記対策実行部を制御することで、前記本体部が前記感染者に対して近接または接触した領域に当該本体部を向かわせて前記対策を実行させる
    請求項１～６のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。
  8. 通信端末と通信する通信部を有し、
    前記通信部は、前記通信端末に対して前記接触情報を送信する
    請求項１～７のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。
  9. 自律走行型掃除機と、
    前記自律走行型掃除機と通信自在な判定装置とを備える掃除システムであって、
    前記自律走行型掃除機は、
    筐体、当該筐体に取り付けられた駆動輪及び当該駆動輪を駆動させる駆動部を有する本体部と、
    前記本体部が走行するための地図情報を格納する地図格納部と、
    前記判定装置と通信する通信部と、
    前記地図格納部に格納されている前記地図情報を修正する地図情報修正部と、を備え、
    前記判定装置は、ウイルス及び細菌の少なくとも一方の感染者に対して当該判定装置が近接または接触したか否かを判定し、
    前記地図情報修正部は、前記判定装置が判定した、前記感染者に対して前記判定装置が近接または接触したことに関する接触情報を、前記地図格納部に格納されている前記地図情報に反映する
    掃除システム。
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