ES2908287T3

ES2908287T3 - Sistema que comprende al menos dos aparatos de tratamiento de suelos

Info

Publication number: ES2908287T3
Application number: ES18176975T
Authority: ES
Inventors: Georg Hackert; Martin Helmich; Lorenz Hillen; Christian Holz; Gerhard Isenberg; Hendrik Koetz; Andrej Mosebach; Roman Ortmann; Robin Dulinski
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2017-06-16
Filing date: 2018-06-11
Publication date: 2022-04-28
Anticipated expiration: 2038-06-11
Also published as: US20180360283A1; CN109144048B; TW201907253A; CN109144048A; EP3416018A1; DE102017113287A1; JP2019000630A; EP3416018B1; US10694912B2

Abstract

Sistema con al menos dos aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos para el tratamiento controlado automáticamente de una superficie de un espacio interior mediante parámetros (12) de ajuste definidos del respectivo aparato (1, 2) de tratamiento de suelos, presentando cada uno de los aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos al menos un elemento (10) de trabajo, concretamente un elemento de tratamiento de suelos accionado por un motor eléctrico, y al menos un dispositivo (3, 4) de detección para la detección de al menos un parámetro (11) de detección del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos y/o de un entorno del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos, presentando el sistema una base (5) de datos asignada común a los aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos, en la cual están almacenados parámetros (11) de detección de al menos dos aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos asociados con los parámetros (12) de ajuste del respectivo aparato (1, 2) de tratamiento de suelos, caracterizado por que el parámetro (11) de detección es una propiedad del entorno, concretamente un tipo de la superficie a ser limpiada como suelo duro o suelo de moqueta, y/o un material de la superficie a ser limpiada y/o una estructura de la superficie a ser limpiada, concretamente un suelo duro o un suelo de moqueta, y/o un consumo de potencia de un motor eléctrico del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos, y siendo el parámetro de ajuste del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos una corriente de aspiración de una unidad de motor-ventilador y/o una presencia de un cabezal del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos y/o un ajuste de una boca de aspiración de un cabezal y/o de un elemento de obturación de un cabezal.

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema que comprende al menos dos aparatos de tratamiento de suelos

Ámbito de la técnica

La invención se refiere a un sistema según la reivindicación 1.

Además, la invención se refiere a un procedimiento según la reivindicación 7.

Estado de la técnica

Los aparatos de tratamiento de suelos son conocidos en el estado de la técnica en una gran variedad de diferentes formas de realización.

En los aparatos de tratamiento de suelos se puede tratar, p. ej., de aparatos de limpieza aspiradores, aparatos de limpieza fregadores, aparatos pulidores, aparatos afiladores y similares, los cuales son adecuados para tratar una superficie de un entorno. Los aparatos de tratamiento de suelos pueden ser, en este caso, bien aparatos conducidos a mano por un usuario o, de manera preferida, también como aparatos de tratamientos de suelos que se desplazan automáticamente, en el sentido de robots autónomos móviles.

Es conocido utilizar los aparatos de tratamientos de suelos para el tratamiento controlado automáticamente de una superficie, realizando el aparato de tratamiento de suelos una tarea de actuación, p. ej., aspira una superficie, limpia una superficie por medio de un cepillo de cerdas, aplica líquido sobre una superficie o similares. Además, también es conocido utilizar varios aparatos de tratamiento de suelos dentro de un sistema, realizando los aparatos de tratamiento de suelos tareas de actuación, bien, simultáneamente o una tras otra.

El escrito de publicación US 2015/0289743 A1, da a conocer un sistema de varios aparatos de limpieza y un control, accediendo el control a un almacenamiento de datos, el cual incluye una formación de polvo para lugares definidos del entorno, así como un estado de limpieza asignado a uno o más aparatos de limpieza, los cuales indican si el lugar ya fue limpiado o no.

El escrito de publicación US 2009/0198376 A1, da a conocer un sistema con varios robots y un dispositivo de control, el cual crea de forma central un mapa del entorno para los robots. Para ello, los datos registrados por los robots se procesan al mapa del entorno y se pone a su vez a disposición de los robots.

Además, el documento US 2015/0297052 A1, da a conocer un aparato de limpieza que se desplaza automáticamente con un primer vehículo de limpieza, el cual presenta un primer dispositivo de limpieza, y con un segundo vehículo de limpieza, el cual presenta un segundo dispositivo de limpieza, estando acoplado el segundo vehículo de limpieza al primer vehículo de limpieza de tal manera que el segundo vehículo de limpieza sigue al primer vehículo de limpieza a lo largo de un camino de limpieza.

El documento US 2016/157422 A1, representa estado de la técnica genérico adicional.

Resumen de la invención

Aunque se han acreditado los aparatos de tratamiento de suelos autónomos para el tratamiento de superficies, es objeto de la invención perfeccionar un sistema con varios aparatos de tratamiento de suelos.

Para la solución del objeto mencionado anteriormente, se propone que el parámetro de detección sea una propiedad del entorno, concretamente, un tipo de la superficie a ser tratada como suelo duro o suelo de moqueta y/o un material de la superficie a ser tratada y/o una estructura de la superficie a ser tratada, concretamente de un suelo duro o de un suelo de moqueta, y/o un consumo de potencia de un motor eléctrico del aparato de tratamiento de suelos, y siendo el parámetro de ajuste del aparato de tratamiento de suelos una corriente de aspiración de una unidad de motorventilador y/o una presencia de un cabezal del aparato de tratamiento de suelos y/o un ajuste de una boca de aspiración de un cabezal y/o un elemento de obturación de un cabezal. Los parámetros de detección son, por lo tanto, parámetros de una superficie de suelo como su tipo, concretamente un suelo duro o un suelo de moqueta. Además, también puede detectarse un material de la superficie de suelo, p. ej., madera, piedra, plástico, lana, corcho y otros. Además, también puede ser ventajoso la detección de una estructura de la superficie a ser tratada, p. ej., si en el caso de un suelo de moqueta se trata de una moqueta de pelo corto o de pelo largo, una moqueta de terciopelo o similares y/o de una moqueta con dirección de velo preestablecida o pretendida. Mediante el parámetro de detección se pueden establecer medidas de uno o más aparatos de tratamiento de suelos del sistema, las cuales son adecuados para tener en cuenta, conservar o cambiar o bien mejorar las propiedades del entorno. Además, el parámetro de detección puede ser un estado de trabajo del aparato de tratamiento de suelos, concretamente una movilidad libre o bloqueada del aparato de tratamiento de suelos y/o un consumo de potencia de un motor eléctrico del aparato de tratamiento de suelos. Por lo tanto, para ajustes actuales del aparato de tratamiento de suelos se puede detectar qué comportamiento muestra el aparato de tratamiento de suelos durante el funcionamiento de trabajo. De ello, se pueden derivar medidas, las cuales, p. ej., evitan un estado de trabajo no deseado con determinados ajustes del aparato de tratamiento de suelos. En el caso del estado de trabajo no deseado, puede tratarse, p. ej., de un aparato de tratamiento de suelos atascado dentro del entorno, un elemento de tratamiento de suelos bloqueado, como, p. ej., un rodillo de limpieza rotatorio. Además, también puede medirse el consumo de potencia de un motor eléctrico, el cual, p. ej., acciona ruedas de accionamiento del aparato de tratamiento de suelos o un elemento de tratamiento de suelos. Mediante el consumo de potencia del motor eléctrico se puede identificar si el componente accionado en cada caso está expuesto a una resistencia excesiva, p. ej., a causa de un movimiento bloqueado. Además, se propone que el parámetro de ajuste sea un parámetro de un elemento de trabajo y/o de un funcionamiento de trabajo del aparato de tratamiento de suelos. En particular, el parámetro de ajuste puede ser, p. ej., un ajuste y/o unas revoluciones por minuto y/o una velocidad de un elemento de trabajo, una corriente de aspiración de una unidad de motor-ventilador, una velocidad de avance y/o una dirección de avance y/o una dirección de trabajo del aparato de tratamiento de suelos, una presencia y/o un ajuste de un cabezal del aparato de tratamiento de suelos, concretamente de una boca de aspiración y/o de un elemento de obturación. El parámetro de ajuste calculado por la unidad de cálculo es, en este caso, un parámetro el cual conduce a un ajuste ventajoso de los elementos, componentes y/o modo de funcionamiento de un aparato de tratamiento de suelos, de tal manera que un funcionamiento de trabajo puede realizarse por completo y con éxito, y que, a su vez, parámetros de detección, los cuales registra el aparato de tratamiento de suelos durante el funcionamiento de trabajo realizado con estos parámetros de ajuste, de manera preferida, se asemejan o corresponden a un parámetro de referencia, es decir, posibilitan una movilidad libre del aparato de tratamiento de suelos, de manera preferida, reducen un consumo de potencia de un motor eléctrico, aumentan lo más posible una recogida de suciedad del aparato de tratamiento de suelos y similares. Por lo tanto, se ponen a disposición parámetros de ajuste, los cuales, p. ej., evitan un atasco del aparato de tratamiento de suelos sobre un suelo de moqueta, p. ej., de pelo largo, establecen una dirección de trabajo en dirección de velo, adaptan unas revoluciones por minuto del cepillo y/o una dirección de giro, una corriente de aspiración, una velocidad de desplazamiento, un ajuste de una boca de aspiración y/o de la carcasa del aparato de tratamiento de suelos, de modo que ya no aparece un mal funcionamiento del aparato de tratamiento de suelos, sino que el funcionamiento de trabajo más bien se realiza de forma óptima. Dado el caso, también puede sugerirse un cambio de un cabezal, p. ej., de una tobera de aspiración, para un aparato de limpieza o una modificación del cabezal, p. ej., una aplicación de un determinado rodillo de cepillado, un ajuste de un elemento de obturación como, p. ej., una lámina de estanqueidad flexible o un elemento de cerdas o similares.

Entones, el sistema está configurado para proporcionar una base de datos común, la cual incluye parámetros de detección, los cuales se registraron por dispositivos de detección de al menos dos aparatos de tratamiento de suelos diferentes. Los parámetros de detección de los diferentes aparatos de tratamiento de suelos se aprovisionan dentro de la base de datos común, de modo que cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos puede acceder a parámetros de detección de otros aparatos de tratamiento de suelos. En particular, cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos puede acceder a todos los parámetros de detección almacenados en la base de datos. Los aparatos de tratamiento de suelos están por lo tanto interconectados dentro del sistema a través de la base de datos, de tal manera que parámetros de detección registrados por dispositivos de detección de diferentes aparatos de tratamiento de suelos están almacenados dentro de la base de datos común y, por lo tanto, también están a disposición para los otros aparatos de tratamiento de suelos para un funcionamiento de trabajo. Sobre la base de los parámetros de detección recopilados, los aparatos de tratamiento de suelos pueden derivar mejoras para su propio funcionamiento de trabajo, en particular, cuando los parámetros de ajuste utilizados o bien a ser utilizados de los aparatos de tratamiento de suelos son idénticos o al menos similares. En particular, mediante una comparación también de diferentes capacidades de diferentes aparatos de tratamiento de suelos y de los parámetros de detección recopilados en conexión con tareas de tratamiento de suelos pendientes, se puede realizar una planificación de actuación selectiva de varios aparatos de tratamiento de suelos según su idoneidad.

Se propone que la base de datos esté almacenada en un almacenamiento local de un aparato de tratamiento de suelos y/o en un dispositivo de almacenamiento externo configurado separado con respecto al aparato de tratamiento de suelos, en particular, en un servidor web o en un aparato de comunicaciones móvil. El dispositivo de almacenamiento externo puede ser, en particular, una nube o, también, un almacenamiento de un aparato de comunicaciones móvil, como, p. ej., de un teléfono móvil, de una computadora tableta, de una computadora portátil o, también, de un servidor estacionario, en particular, de un servidor de un sistema de domótica. La base de datos común del sistema puede, por lo tanto, estar configurada básicamente bien en un cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos o, también, en un dispositivo separado del sistema. Siempre que la base de datos esté almacenada en un almacenamiento local de un aparato de tratamiento de suelos, no obstante, los otros aparatos de tratamiento de suelos presentes en el sistema también acceden a esta base de datos común. La comunicación entre los aparatos de tratamiento de suelos y el almacenamiento local del aparato de tratamiento de suelos o bien del dispositivo de almacenamiento externo tiene lugar, de manera preferida, de forma inalámbrica, en particular por medio de una tecnología de radio, como WLAN, Bluetooth o ZigBee. Además de ello, básicamente, también se puede utilizar una comunicación cableada, p. ej., cuando el dispositivo de almacenamiento está configurado en una estación base, a la cual se puede acoplar un aparato de tratamiento de suelos. La estación base, de manera preferida, no solo sirve para el almacenamiento de la base de datos, sino que adicionalmente también para la realización de una o más tareas de servicio para un aparato de tratamiento de suelos, p. ej., la carga de una batería del aparato de tratamiento de suelos, el vaciado de un depósito colector de polvo o similares. El sistema puede presentar, además, p. ej., un servidor que se encuentra en un hogar o en el Internet, una computadora externa o bien una unidad de control externa o un teléfono inteligente y/o computadora tableta equipado como tal con una correspondiente aplicación y estar conectado de forma inalámbrica, o en caso de componentes de sistema puramente internos también cableada, con los aparatos de tratamiento de suelos y/o estaciones base que presentan dispositivos de tratamiento de suelos.

El sistema presenta, además, de manera preferida, un dispositivo de cálculo, el cual es bien un dispositivo de cálculo del aparato de tratamiento de suelos y/o un dispositivo de cálculo asignado a la base de datos. Por lo tanto, el dispositivo de cálculo puede estar bien integrado un aparato de tratamiento de suelos o, al igual que también la base de datos, estar previsto en un dispositivo externo, p. ej., en una nube, en un servidor local de un hogar, en un aparato de comunicaciones móvil externo, como, p. ej., un teléfono móvil o similar. El dispositivo de cálculo está en conexión de comunicación con la base de datos.

Se propone que el dispositivo de cálculo esté configurado para procesar parámetros de detección registrados por el dispositivo de detección y para transmitirlos a la base de datos y/o para acceder a parámetros de detección almacenados en la base de datos y, en función de al menos un parámetro de detección, calcular un parámetro de ajuste de un aparato de tratamiento de suelos. De acuerdo con una primera forma de realización, el dispositivo de cálculo puede recibir los parámetros de detección, p. ej., directamente del respectivo dispositivo de detección y evaluar al menos parcialmente, transmitiéndose los parámetros de detección entonces procesados a la base de datos y poniéndose ahí a disposición para otros aparatos de tratamiento de suelos. Además, los parámetros de detección del dispositivo de detección se pueden archivar no obstante también como datos en bruto en la base de datos, con lo cual después, de manera preferida, un dispositivo de cálculo, el cual está asignado a la base de datos, accede a los parámetros de detección almacenados en la base de datos y calcula un parámetro de ajuste para un aparato de tratamiento de suelos. Los parámetros de detección, a los cuales accede el dispositivo de cálculo central, pueden ser bien datos en bruto o, también, parámetros de detección evaluados al menos en parte, los cuales después se procesan adicionalmente por el dispositivo de cálculo central para generar un parámetro de ajuste para un aparato de tratamiento de suelos. El procesamiento de los parámetros de detección por medio del dispositivo de cálculo local o, también, externo central, puede incluir una comparación de parámetros de detección registrados de uno o más aparatos de tratamiento de suelos y/o a una comparación con parámetros de referencia, los cuales, p. ej., se refieren a un valor promedio de parámetros de detección utilizados con éxito en un funcionamiento de trabajo de los aparatos de tratamiento de suelos, utilizándose solo tales parámetros de detección como parámetros de referencia, los cuales pudieron realizar y finalizar con éxito un funcionamiento de trabajo. El parámetro de ajuste del aparato de tratamiento de suelos es, por lo tanto, un parámetro de ajuste tal, el cual ha conducido a un éxito de tratamiento de suelos de acuerdo con un historial del sistema en este o también en otros aparatos de tratamiento de suelos.

En particular, se propone que el parámetro de detección sea un parámetro de detección de un primer aparato de tratamiento de suelos y que el parámetro de ajuste sea un parámetro de ajuste de un segundo aparato de tratamiento de suelos. Por lo tanto, el dispositivo de cálculo está configurado para utilizar un parámetro de detección almacenado en la base de datos de un primer aparato de tratamiento de suelos para calcular un parámetro de ajuste para un segundo aparato de tratamiento de suelos distinto. En este sentido, tiene lugar un intercambio o bien un uso de parámetros de detección mediante aparatos de tratamiento de suelos, cuyos dispositivos de detección no han registrado ellos mismos el correspondiente parámetro de detección. Esto posibilita una cooperación y soporte óptimos de los aparatos de tratamiento de suelos interconectados en el sistema con ayuda de la base de datos común, en la cual se conservan una pluralidad de parámetros de detección de diferentes aparatos de tratamiento de suelos.

Además, se propone que el sistema presente un dispositivo de control que accede a la base de datos, el cual está configurado para controlar el aparato de tratamiento de suelos con utilización de un parámetro de ajuste. El dispositivo de control puede ser bien un dispositivo de control local del aparato de tratamiento de suelos o, también, un dispositivo de control central, común para todos los aparatos de tratamiento de suelos, el cual controla externamente la función del aparato de tratamiento de suelos o bien el ajuste del parámetro de ajuste. En el último caso mencionado, la planificación de actuación para el aparato de tratamiento de suelos se puede realizar por un dispositivo de control central, el cual puede predefinir de forma central una planificación de actuación selectiva de uno o más aparatos de tratamiento de suelos conforme a su idoneidad de funcionamiento. El dispositivo de control puede ser un dispositivo de control propio del aparato de tratamiento de suelos controlado o, también, un dispositivo de control de un dispositivo externo, como, p. ej., de un PC externo, de un aparato de comunicaciones móvil, de un servidor web o similar.

Junto al sistema descrito anteriormente, con la invención se propone además también un procedimiento para la operación de un sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos para el tratamiento controlado automáticamente de una superficie de un espacio interior mediante parámetros de ajuste definidos del respectivo aparato de tratamiento de suelos, presentando cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos al menos un elemento de trabajo, concretamente un elemento de tratamiento de suelos accionado por un motor eléctrico, y al menos un dispositivo de detección, el cual detecta al menos un parámetro de detección del aparato de tratamiento de suelos y/o de un entorno del aparato de tratamiento de suelos, almacenándose en una base de datos asignada común a los aparatos de tratamiento de suelos, parámetros de detección de al menos dos aparatos de tratamiento de suelos asociados a los parámetros de ajuste del respectivo aparato de tratamiento de suelos, siendo el parámetro de detección una propiedad de un entorno, concretamente un tipo de la superficie a ser tratada como suelo duro o suelo de moqueta y/o un material de la superficie a ser tratada y/o una estructura de la superficie a ser tratada, concretamente un suelo duro o un suelo de moqueta, y/o un consumo de potencia de un motor eléctrico del aparato de tratamiento de suelos, y siendo el parámetro de ajuste del aparato de tratamiento de suelos una corriente de aspiración de una unidad de motor-ventilador y/o una presencia de un cabezal del aparato de tratamiento de suelos y/o un ajuste de una boca de aspiración de cabezal y/o de un elemento de obturación de un cabezal. En particular, puede estar previsto que se calcule un parámetro de ajuste de un aparato de tratamiento de suelos en función de al menos un parámetro de detección almacenado en la base de datos.

El procedimiento descrito es adecuado, en particular, para la operación de un sistema descrito en detalle anteriormente de varios aparatos de tratamiento de suelos. Las características y ventajas descritas anteriormente en relación al sistema, por lo tanto, son también válidas de manera correspondiente para el procedimiento.

El procedimiento incluye que un dispositivo de detección de un aparato de tratamiento de suelos detecte como parámetro de detección una propiedad de un entorno, concretamente un tipo y/o un material y/o una estructura de una superficie a ser tratada. Además de ello, como parámetro de detección también puede detectarse un estado de trabajo del aparato de tratamiento de suelos, concretamente una movilidad libre o bloqueada del aparato de tratamiento de suelos y/o un consumo de potencia de un motor eléctrico del aparato de tratamiento de suelos. Los parámetros de detección detectados se almacenan en la base de datos asignada común para los aparatos de tratamiento de suelos, dicha base de datos está almacenada en un almacenamiento local de un aparato de tratamiento de suelos y/o en un dispositivo de almacenamiento externo configurado separado con respecto al aparato de tratamiento de suelos, en particular, en un servidor web o en un aparato de comunicaciones móvil. Un dispositivo de cálculo del aparato de tratamiento de suelos y/o un dispositivo de cálculo asignado a la base de datos puede evaluar y procesar adicionalmente los parámetros de detección. En particular, puede estar previsto que el dispositivo de cálculo procese parámetros de detección registrados por el dispositivo de detección y los transmita a la base de datos y/o que acceda a parámetros de detección almacenados en la base de datos y, en función de al menos un parámetro de detección, calcule un parámetro de ajuste de un aparato de tratamiento de suelos. De manera ventajosa, el dispositivo de cálculo procesa uno o más parámetros de detección de un primer aparato de tratamiento de suelos y calcula de ellos uno o más parámetros de ajuste de un segundo aparato de tratamiento de suelos. De esta manera, tiene lugar de manera preferida una cooperación entre varios aparatos de tratamiento de suelos del sistema, de modo que un aparato de tratamiento de suelos se puede ajustar, de manera ventajosa, en función de parámetros de detección, los cuales se registraron por un dispositivo de detección de uno o más aparatos de tratamiento de suelos distintos. Por lo tanto, no es necesario que cada uno de los aparatos de tratamiento de suelos del sistema registre él mismo todos los parámetros de detección. Más bien, los aparatos de tratamiento de suelos pueden aprovecharse también de las informaciones de otros aparatos de tratamiento de suelos. En particular, también pueden determinarse parámetros de trabajo, es decir, parámetros de ajuste de un aparato de tratamiento de suelos mediante simulación complementaria o experimentación de un proceso de tratamiento de suelos. Los parámetros de detección captados por una pluralidad de aparatos de tratamiento de suelos y parámetros de detección proporcionados en la base de datos común, se ponen a disposición para los aparatos de tratamiento de suelos individuales, pudiendo sobrescribirse parámetros de ajuste de los aparatos de tratamiento de suelos por parámetros de detección registrados nuevos. Sobre la base de una pluralidad de parámetros de detección, puede realizarse una planificación de actuación para uno o más aparatos de tratamientos de suelos por un dispositivo de control central o, también, un dispositivo de control local de un aparato de tratamiento de suelos, teniendo lugar una comparación de los parámetros de ajuste conocidos individuales de los aparatos de tratamiento de suelos y de los parámetros de detección detectados con las tareas de limpieza pendientes de uno o más aparatos de tratamiento de suelos, pudiendo predefinirse también una planificación de actuación selectiva en función de una idoneidad individual de un aparato de tratamiento de suelos. En función de los parámetros de detección procesados, como un parámetro de ajuste se puede calcular, p. ej., un parámetro de un elemento de trabajo y/o de un funcionamiento de trabajo del aparato de tratamiento de suelos. En particular puede predefinirse un ajuste y/o unas revoluciones por minuto y/o una velocidad de un elemento de trabajo, una corriente de aspiración de una unidad de motor-ventilador, una velocidad de avance y/o una dirección de avance y/o una dirección de trabajo del aparato de tratamiento de suelos, una presencia y/o ajuste de un cabezal del aparato de tratamiento de suelos, en particular, de una boca de aspiración y/o de un elemento de obturación. En función de los parámetros de ajuste ajustados, a continuación, un dispositivo de control local del aparato de tratamiento de suelos o, también, un dispositivo de control asignado común a varios aparatos de tratamiento de suelos, controla el aparato de tratamiento de suelos en cuestión con utilización de uno o más parámetros de ajuste.

Breve descripción de los dibujos

A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:

la Fig. 1, un sistema con dos aparatos de tratamiento de suelos y una base de datos asignada común a los aparatos de tratamiento de suelos;

la Fig. 2, una base de datos a modo de ejemplo para tres aparatos de tratamiento de suelos.

Descripción de las formas de realización

La Figura 1 muestra un entorno, p. ej., una subsección de un espacio de una vivienda. En el espacio pueden estar dispuestos obstáculos (no representados), p. ej., piezas de mobiliario, paredes y similares. En el entorno se encuentra, como está representado, un sistema de dos aparatos 1,2 de tratamiento de suelos, los cuales aquí están configurados como aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente, concretamente robots de limpieza. Junto a los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, el sistema presenta una base 5 de datos asignada común a los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos. La base 5 de datos está almacenada en un dispositivo 8 de almacenamiento externo, al cual los dos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos presenta una conexión de comunicación de datos, aquí, p. ej., una conexión de WLAN. El dispositivo 8 de almacenamiento externo presenta demás un dispositivo 9 de cálculo, el cual puede acceder a la base 5 de datos y seleccionar, procesar, sobrescribir y también borrar datos contenidos dentro. El dispositivo 8 de almacenamiento externo es aquí, p. ej., un servidor web (nube). Junto a los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos pueden estar integrados otros aparatos de tratamiento de suelos en el sistema y acceder también a la base 5 de datos común dentro del dispositivo 8 de almacenamiento externo.

Aunque esto no está representado en la Figura, el dispositivo 8 de almacenamiento puede ser también un servidor local dispuesto en una vivienda, p. ej., una parte de una estación base, el cual está configurado para la realización de una o más tareas de servicio para uno o más aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos. Con una estación de base de este tipo podría conectarse el aparato 1,2 de tratamiento de suelos para, p. ej., cargar una batería o vaciar un deposito colector de polvo.

Los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos presentan aquí, en cada caso, un almacenamiento 7 local, el cual está integrado en el respectivo aparato 1, 2 de tratamiento de suelos. En el almacenamiento 7 local puede almacenarse, p. ej., un mapa del entorno, mediante el cual se puede orientar un sistema de navegación y de autoubicación del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos para desplazarse automáticamente y sin colisión con obstáculos que se encuentran en el entorno. Además, un almacenamiento 7 local de uno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos también podría servir como dispositivo 8 de almacenamiento común del sistema y, por consiguiente, incluir la base 5 de datos asignada común a los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos. En esta realización, no obstante la base 5 de datos está integrada local en uno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, sin embargo, todos los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos del sistema acceden a esta base 5 de datos para compartir datos y también ponerlos a disposición para otros aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos.

Los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos son aquí aparatos 1,2 de tratamiento de suelos configurados, p. ej., como robots aspiradores. Además, los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos también pueden ser aparatos diferentes, p. ej., aparatos fregadores, aparatos afiladores, aparatos pulidores y otros. Además de ello, también es posible que uno o más de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos del sistema no estén configurados desplazables de forma automática, sino que se conducen manualmente por un usuario a través de una superficie a ser tratada. Los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos disponen aquí de ruedas accionadas motrizmente, con ayuda de las cuales el respectivo aparato 1,2 de tratamiento de suelos se puede desplazar dentro del entorno. Además, los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos presentan elementos 10 de trabajo, aquí, p. ej., un rodillo de cerdas que rota alrededor de un eje esencialmente horizontal, el cual actúa sobre una superficie a ser limpiada. Además, los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos presentan una apertura de boca de aspiración no representada adicionalmente, a través de la cual, por medio de una unidad de motor-ventilador, se puede aspirar aire admitido con material de aspiración en el aparato 1,2 de tratamiento de suelos. Para el suministro eléctrico de los componentes eléctricos de los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos, como para el accionamiento de las ruedas, de los elementos 10 de trabajo y de electrónica prevista adicionalmente, los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos presentan, en cada caso, una batería recargable no representada.

Los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos están equipados además con un dispositivo 6 de medición de distancias, el cual aquí, p. ej., presenta un dispositivo de medición por triangulación. El dispositivo 6 de medición de distancias mide distancias a obstáculos y paredes dentro del entorno. El dispositivo 6 de medición de distancias presenta en detalle, p. ej., un diodo láser, cuyo rayo de luz emitido sale a través de un dispositivo de desviación desde una carcasa del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos y es rotatorio alrededor de un eje de giro que se encuentra perpendicular en la orientación mostrada del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos, en particular, dentro de una gama angular de 360 grados. De esta manera, es posible una medición panorámica alrededor del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos. Con ayuda del dispositivo 6 de medición de distancias se puede medir el entorno, de manera preferida, en un plano horizontal, es decir, en un plano paralelo con respecto a la superficie a ser limpiada. De esta manera, el aparato 1,2 de tratamiento de suelos puede desplazarse en el entorno con evitación de una colisión con los obstáculos o bien las paredes. Los datos del entorno registrados por medio del dispositivo 6 de medición de distancias, se utilizan para la creación de un mapa del entorno. Además, el aparato 1, 2 de tratamiento de suelos puede presentar, p. ej., un sensor odométrico no representado, el cual mide un recorrido realizado por el respectivo aparato 1, 2 de tratamiento de suelos. Además, también es posible que un aparato 1, 2 de tratamiento de suelos presente, p. ej., un sensor de contacto o similar.

Los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos presentan además un módulo de comunicaciones (no representado), en particular, un módulo de radio como, p. ej., un módulo de WLAN, para conectarse con el dispositivo 8 de almacenamiento común.

Además, cada uno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos presenta varios dispositivos 3, 4 de detección. Un dispositivo 3 de detección está aquí configurado para la captación de un tipo de suelo de la superficie a ser limpiada. El dispositivo 3 de detección es, p. ej., un dispositivo de captación de imágenes, aquí una cámara. Por medio del dispositivo 3 de detección se registra una imagen de la superficie a ser limpiada y, para la identificación de un tipo de suelo, se compara con datos de referencia, los cuales son representativos para, p. ej., un suelo de moqueta, un suelo de madera, baldosas, suelo de piedra y similares. Además, el dispositivo 3 de detección puede estar adicionalmente también puede estar configurado para detectar, junto al tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento y/o un grado de ensuciamiento de la superficie a ser limpiada. Otro dispositivo 4 de detección es, p. ej., un sensor óptico, el cual identifica un ajuste de un elemento 10 de trabajo, aquí el rodillo de cerdas, con respecto a la superficie a ser limpiada. Diferentes ajustes del elemento 10 de trabajo pueden ser, p. ej., un ajuste elevado de la superficie a ser limpiada y un ajuste colocado sobre la superficie a ser limpiada del elemento 10 de trabajo. En la limpieza de un suelo de moqueta de pelo largo, el elemento 10 de trabajo está, p. ej., elevado de la superficie a ser limpiada. En el caso de un suelo de moqueta de polo corto, el elemento 10 de trabajo está colocado, por el contrario, p. ej., sobre la superficie a ser limpiada.

La invención funciona entonces de modo que los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos se desplazan de un lado a otro dentro del entorno y, en este caso, realizan una tarea de limpieza, por un lado, al aspirar, por medio de la unidad de motor-ventilador, aire al aparato 1, 2 de tratamiento de suelos y, por otro lado, recogen suciedad por medio del elemento 10 de trabajo de la superficie a ser limpiada. En este caso, los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos trabajan conforme a parámetros 12 de ajuste previamente ajustados, los cuales son ajustes de los componentes individuales del respectivo aparato 1, 2 de tratamiento de suelos. Aquí, en el caso de los parámetros de ajuste se trata, p. ej., de un ajuste del elemento 10 de trabajo, una velocidad de avance del aparato 1,2 de tratamiento de suelos y una corriente de aspiración definida de la unidad de motor-ventilador del aparato 1,2 de tratamiento de suelos. Los parámetros 12 de ajuste actuales del respectivo aparato 1,2 de tratamiento de suelos se transmiten a la base 5 de datos almacenada dentro del dispositivo 8 de almacenamiento externo y, ahí, se asignan al respectivo aparato 1, 2 de tratamiento de suelos.

La Figura 2 muestra una parte de una base 5 de datos a modo de ejemplo, en la cual, para cada uno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, están almacenados parámetros 12 de ajuste y parámetros 11 de detección. Los parámetros 12 de ajuste y los parámetros 11 de detección, están aquí indicados representativos para valores reales sin dimensión como valores “1” y “2” diferentes. Los parámetros 12 de ajuste de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos representan aquí el ajuste del elemento 10 de trabajo (ajuste cepillo), la velocidad de avance del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos (velocidad vehículo) y la corriente de aspiración nominal a ser generada por la unidad de motor-ventilador (corriente de aspiración/ventilador). Además, la base 5 de datos incluye, asignados a los parámetros 12 de ajuste, parámetros 11 de detección registrados por los dispositivos 3, 4 de detección de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, aquí, p. ej., un tipo de suelo de la superficie a ser limpiada detectado por el dispositivo 3 de detección y un recogida de suciedad detectada por el dispositivo 4 de detección, la cual se refiere a una cantidad de material de aspiración que se encuentra en la corriente de aire de aspiración y una cantidad de material de aspiración que se encuentra en el elemento 10 de trabajo (recogida de suciedad). Por lo tanto, la base 5 de datos incluye, en relación a cada uno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos y sus parámetros 12 de ajuste actuales, los parámetros 11 de detección registrados por los dispositivos 3, 4 de detección durante el funcionamiento de trabajo. Los datos que se encuentran en la base 5 de datos, están a disposición para todos los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos del sistema. El dispositivo 9 de cálculo asignado a la base 5 de datos, accede a los datos almacenados en la base 5 de datos y los procesa adicionalmente para calcular parámetros 12 de ajuste futuros para uno o más aparatos 1,2 de tratamiento de suelos.

Para la operación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos (aparato 2) puede accederse, p. ej., a los parámetros 11 de detección y los parámetros 12 de ajuste del primer aparato 1 de tratamiento de suelos (aparato 1) que se encuentran en la base 5 de datos para derivar en función de ellos parámetros 12 de ajuste para la operación de trabajo pendiente del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. En caso de que el aparato 2 de tratamiento de suelos tenga que limpiar aquí, p. ej., sobre un suelo de moqueta (tipo de suelo “1 ”), el dispositivo 9 de cálculo accede a todos aquellos datos dentro de la base 5 de datos, los cuales se refieren a limpiezas de un suelo de moqueta. Aquí, se puede extraer de la base 5 de datos, p. ej., del conjunto de datos del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, que el tipo de suelo, suelo de moqueta, se trató con un ajuste “1” de cepillo, el cual corresponde a un ajuste colocado sobre la superficie a ser limpiada. Además, la velocidad de avance del aparato 1 de tratamiento de suelos tenía un importe de “1” y la unidad de motor-ventilador del aparato 1 de tratamiento de suelos tenía una corriente de aspiración nominal de “1”. En el caso de estos parámetros 12 de ajuste, para el primer aparato 1 de tratamiento de suelos se detectó el parámetro 11 de detección “recogida de suciedad” y se valora como “alta”. El dispositivo 9 de cálculo determina a continuación que los parámetros 12 de ajuste del primer aparato 1 de tratamiento de suelos condujeron sobre el tipo de suelo, suelo de moqueta, a una recogida de suciedad óptima, con lo cual el dispositivo de control puede controlar también el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos con estos parámetros 12 de ajuste para lograr una recogida de suciedad “alta”. El dispositivo de control puede ser bien un dispositivo de control integrado en el aparato 2 de tratamiento de suelos o un dispositivo de control que se encuentra en el dispositivo 8 de almacenamiento externo, el cual controla el aparato 2 de tratamiento de suelos desde el exterior.

Además, dentro del sistema puede interconectarse, p. ej., un tercer aparato de tratamiento de suelos (aparato 3), el cual no está representado en la Figura 1. Un dispositivo 4 de detección del aparato puede, p. ej., determinar que en el tipo de suelo, suelo de moqueta, solo se logró una recogida de suciedad reducida. Para modificar el parámetro 11 de detección “recogida de suciedad” partiendo de ello, de modo que también se logre un valor óptimo, el dispositivo 9 de cálculo puede evaluar de la base 5 de datos los parámetros 12 de ajuste de otros aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos y filtrar aquellos parámetros 12 de ajuste, los cuales han conducido a una recogida de suciedad alta. Estos parámetros 12 de ajuste puede transmitirse entonces por el dispositivo 9 de cálculo al dispositivo de control, el cual a continuación también modifica los parámetros 12 de ajuste del tercer aparato, de modo que también la recogida de suciedad del tercer aparato se vuelve “alta”. Aquí, p. ej., se modifican el ajuste del elemento 10 de trabajo y la velocidad de avance del aparto, concretamente, p. ej., el ajuste del elemento 10 de trabajo desde un ajuste elevado de la superficie a un ajuste colocado sobre la superficie y reducción de la velocidad del vehículo, de modo que el aparato permanece más tiempo a través de una determinada subsección de la superficie a ser limpiada. De esta manera se puede aumentar la recogida de suciedad en conjunto.

Aunque no se describió en el ejemplo de realización, también puede haber dispuestos otros dispositivos 3, 4 de detección en los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos para detectar parámetros 11 de detección adicionales u otros. A estos parámetros 11 de detección pueden contar, p. ej., un material, una estructura y/o un grado de ensuciamiento de la superficie a ser limpiada o, también, una movilidad libre o bloqueada del aparato 1,2 de tratamiento de suelos o de un elemento 10 de trabajo del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos. Otros parámetros 11 de detección pueden ser, p. ej., un consumo de potencia actual de un motor eléctrico del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos, p. ej., un motor eléctrico utilizado para el accionamiento del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos o de un elemento 10 de trabajo.

Los parámetros 12 de ajuste de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos pueden ser, junto a los descritos anteriormente, también otros parámetros del elemento 10 de trabajo o del funcionamiento de trabajo del aparato 1,2 de tratamiento de suelos, p. ej., unas revoluciones por minuto y/o una velocidad de un elemento 10 de trabajo, una dirección de avance y/o una dirección de trabajo del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos, una presencia y/o un ajuste de un cabezal del aparato 1,2 de tratamiento de suelos y similares. Algunos de los parámetros 12 de ajuste pueden ser al mismo tiempo también parámetros 11 de detección. P. ej., una corriente de aspiración de la unidad de motorventilador puede, por un lado, definir un valor nominal como parámetros 12 de ajuste y, por otro lado, medir una corriente de aspiración real como parámetro 11 de detección, en el sentido de una comparación de valor nominal y real. Lo mismo es válido también, p. ej., para una velocidad de avance del aparato 1,2 de tratamiento de suelos o un consumo de potencia de motor eléctrico del aparato 1, 2 de tratamiento de suelos.

Lista de los símbolos de referencia

1 aparato de tratamiento de suelos

2 aparato de tratamiento de suelos

3 dispositivo de detección

4 dispositivo de detección

5 base de datos

6 dispositivo de medición de distancias

7 almacenamiento

8 dispositivo de almacenamiento

9 dispositivo de cálculo

10 elemento de trabajo

11 parámetro de detección

12 parámetro de ajuste

Claims

REIVINDICACIONES

1. Sistema con al menos dos aparatos (1,2) de tratamiento de suelos para el tratamiento controlado automáticamente de una superficie de un espacio interior mediante parámetros (12) de ajuste definidos del respectivo aparato (1,2) de tratamiento de suelos, presentando cada uno de los aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos al menos un elemento (10) de trabajo, concretamente un elemento de tratamiento de suelos accionado por un motor eléctrico, y al menos un dispositivo (3, 4) de detección para la detección de al menos un parámetro (11) de detección del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos y/o de un entorno del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos, presentando el sistema una base (5) de datos asignada común a los aparatos (1,2) de tratamiento de suelos, en la cual están almacenados parámetros (11) de detección de al menos dos aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos asociados con los parámetros (12) de ajuste del respectivo aparato (1,2) de tratamiento de suelos, caracterizado por que el parámetro (11) de detección es una propiedad del entorno, concretamente un tipo de la superficie a ser limpiada como suelo duro o suelo de moqueta, y/o un material de la superficie a ser limpiada y/o una estructura de la superficie a ser limpiada, concretamente un suelo duro o un suelo de moqueta, y/o un consumo de potencia de un motor eléctrico del aparato (1,2) de tratamiento de suelos, y siendo el parámetro de ajuste del aparato (1,2) de tratamiento de suelos una corriente de aspiración de una unidad de motor-ventilador y/o una presencia de un cabezal del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos y/o un ajuste de una boca de aspiración de un cabezal y/o de un elemento de obturación de un cabezal.

2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que la base (5) de datos está almacenada en un almacenamiento (7) local de un aparato (1, 2) de tratamiento de suelos y/o en un dispositivo (8) de almacenamiento externo configurado separado con respecto al aparato (1,2) de tratamiento de suelos.

3. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un dispositivo (9) de cálculo del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos y/o un dispositivo (9) de cálculo asignado a la base (5) de datos.

4. Sistema según la reivindicación 3, caracterizado por que el dispositivo (9) de cálculo está configurado para procesar parámetros (11) de detección registrados por el dispositivo (3, 4) de detección y para transmitirlos a la base (5) de datos y/o para acceder a parámetros (11) de detección almacenados en la base (5) de datos y, en función de al menos un parámetro (11) de detección, calcular un parámetro (12) de ajuste de un aparato (1,2) de tratamiento de suelos.

5. Sistema según la reivindicación 4, caracterizado por que el parámetro (11) de detección es un parámetro (11) de detección de un primer aparato (1,2) de tratamiento de suelos y que el parámetro (12) de ajuste es un parámetro (12) de ajuste de un segundo aparato (2, 1) de tratamiento de suelos.

6. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un dispositivo de control que accede a la base (5) de datos, el cual está configurado para controlar el aparato (1,2) de tratamiento de suelos con utilización de un parámetro (12) de ajuste.

7. Procedimiento para la operación de un sistema con al menos dos aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos para el tratamiento controlado automáticamente de una superficie de un espacio interior mediante parámetros (12) de ajuste definidos del respectivo aparato (1, 2) de tratamiento de suelos, presentando cada uno de los aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos al menos un elemento (10) de trabajo, concretamente un elemento de tratamiento de suelos accionado por un motor eléctrico, y al menos un dispositivo (3, 4) de detección, el cual detecta al menos un parámetro (11) de detección del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos y/o de un entorno del aparato (1, 2) de tratamiento de suelos, almacenándose en una base (5) de datos asignada común a los aparatos (1, 2) de tratamiento de suelos, parámetros (11) de detección de al menos dos (1, 2) aparatos de tratamiento de suelos asociados a los parámetros (12) de ajuste del respectivo aparato (1, 2) de tratamiento de suelos, caracterizado por que el parámetro (11) de detección es una propiedad de un entorno, concretamente un tipo de la superficie a ser tratada como suelo duro o suelo de moqueta y/o un material de la superficie a ser tratada y/o una estructura de la superficie a ser tratada, concretamente un suelo duro o un suelo de moqueta, y/o un consumo de potencia de un motor eléctrico del aparato (1,2) de tratamiento de suelos, y siendo el parámetro de ajuste del aparato (1,2) de tratamiento de suelos una corriente de aspiración de una unidad de motor-ventilador y/o una presencia de un cabezal del aparato (1,2) de tratamiento de suelos y/o un ajuste de una boca de aspiración de un cabezal y/o un elemento de obturación de un cabezal.

8. Procedimiento según la reivindicación 7, caracterizado por que un parámetro (12) de ajuste de un aparato (1,2) de tratamiento de suelos se calcula en función de al menos un parámetro (11) de detección almacenado en la base (5) de datos.