ES2902488T3 - Sistema que consiste de un dispositivo de tratamiento de suelos guiado puramente de forma manual y de un dispositivo de tratamiento de suelos operado automáticamente y un método para operar un sistema de este tipo - Google Patents

Sistema que consiste de un dispositivo de tratamiento de suelos guiado puramente de forma manual y de un dispositivo de tratamiento de suelos operado automáticamente y un método para operar un sistema de este tipo Download PDF

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Martin Helmich
Lorenz Hillen
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Andrej Mosebach
Roman Ortmann
Kevin Schmitz
Fabian Vitz
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Uwe Kemker
Georg Hackert
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Abstract

Sistema de un primer aparato (1) de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, estando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos configurado para orientarse y ubicarse dentro de un entorno, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos está configurado para detectar, durante un desplazamiento guiado manualmente por el usuario del primer aparato (1) de tratamiento de suelos, un camino (3) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y para transmitir una información acerca del camino (3) de desplazamiento detectado a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, estando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos configurado para recibir la información y para desplazarse, en base a la información, de forma autónoma a lo largo del camino (3) de desplazamiento dentro del entorno.

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema que consiste de un dispositivo de tratamiento de suelos guiado puramente de forma manual y de un dispositivo de tratamiento de suelos operado automáticamente y un método para operar un sistema de este tipo
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un sistema de un primer aparato de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y a un segundo aparato de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, estando el segundo aparato de tratamiento de suelos configurado para orientarse y para ubicarse dentro de un entorno.
Además, la invención se refiere a un procedimiento para operar un sistema de este tipo, guiándose un primer aparato de tratamiento de suelos exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno, accionándose un segundo aparato de tratamiento de suelos exclusivamente de forma automática, y orientándose y ubicándose el segundo aparato de tratamiento de suelos dentro de un entorno.
Estado de la técnica
Los aparatos de tratamiento de suelos guiados manualmente por un usuario y aparatos de tratamiento de suelos accionados exclusivamente de forma automática son suficientemente conocidos en el estado de la técnica. Además, también es conocido operar un sistema de dos aparatos de tratamiento de suelos de este tipo, por ejemplo, dentro de un hogar y utilizar de forma complementaria las ventajas del tratamiento de suelos guiado manualmente y del tratamiento de suelos accionado automáticamente.
Los aparatos de tratamiento de suelos en el sentido de la invención pueden ser, por ejemplo, aparatos de limpieza como aspiradores y/o aparatos de limpieza en mojado, aparatos pulidores, aparatos de encerado, aparatos amoladores, aparatos cortadores de césped o similares. Los aparatos de tratamiento de suelos guiados manualmente por un usuario se caracterizan en este caso normalmente por un palo y/o un mango, en el cual el usuario puede guiar el aparato de tratamiento de suelos a través de una superficie a ser tratada, por ejemplo, superficie de suelo o superficie sobre el suelo. Los aparatos de tratamiento de suelos accionados automáticamente se caracterizan por un dispositivo de navegación para la orientación y ubicación automáticas dentro de un entorno, preferiblemente, mediante un mapa del entorno, pudiendo el aparato de tratamiento de suelos automático desplazarse automáticamente dentro del entorno, navegando mediante el mapa del entorno y, en este caso, dado el caso, realiza tareas de tratamiento de suelos.
El documento EP 2294960 B1, da a conocer por ejemplo un robot de limpieza, el cual está configurado para detectar espacios de acuerdo con el mapa y para desplazarse sobre el suelo de uno o varios espacios, disponiendo el robot de limpieza de medios sensores, para determinar posiciones de obstáculos dentro de un espacio detectado. Un mapa del entorno o bien datos del entorno pueden en este caso captarse durante una marcha de reconocimiento. La marcha de reconocimiento se controla bien por el propio aparato de tratamiento de suelos o manualmente en el marco de un denominado aprendizaje mediante un usuario, controlando a través del entorno el usuario el aparato de limpieza manualmente, por ejemplo, por medio de un control remoto. En este caso, también es conocido mediante marcha introductoria del entorno, ingresar límites de superficie y/o definir denominadas áreas de no-go, dentro de las cuales el robot de limpieza no puede desplazarse.
A partir del documento WO 2015/178855 A1, es además conocido equipar a un aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente con un dispositivo, el cual puede realizar un modo de aprendizaje y un modo automático, registrando el dispositivo durante el modo de aprendizaje movimientos y tareas del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente y, durante el modo automático, controla el mismo u otro aparato de tratamiento de suelos de modo que los movimientos y tareas registradas anteriormente se realizan de nuevo por el respectivo aparato de tratamiento de suelos.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica, es objeto de la invención interconectar de manera ventajosa un aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente y un aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente y para optimizar adicionalmente el comportamiento de los aparatos de tratamiento de suelos interconectados en el sistema.
Para la solución del objeto mencionado anteriormente, con referencia al sistema se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos esté configurado para detectar, durante un desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente por el usuario, un camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos y para transmitir una información acerca del camino de desplazamiento detectado a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato de tratamiento de suelos, estando el segundo aparato de tratamiento de suelos configurado para recibir la información y, en base a la información, para desplazarse de forma autónoma a lo largo del camino de desplazamiento dentro del entorno.
De acuerdo con la invención, el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente y el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente, así como, dado el caso, otros aparatos de tratamiento de suelos del sistema accionados manual o automáticamente, se interconectan entre sí de tal manera que el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente por un usuario pone a disposición un denominado aprendizaje para al menos un aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente. Los aparatos de tratamiento de suelos están configurados de tal manera que el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente registra una característica de movimiento de un desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos y transmite los datos que incluyen la característica de movimiento a continuación a un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente del sistema, de modo que la característica de movimiento, incluido el camino de desplazamiento, se pueden utilizar como modelo para un movimiento del aparato de tratamiento de suelos automático. El aparato de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, es decir, el robot de tratamiento de suelos, puede a continuación realizar el camino de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente por el usuario. De esta manera, se logra que también el aparato de tratamiento de suelos autónomo se desplace esencialmente igual dentro del entorno como lo ha hecho el usuario con el primer aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente. El camino de desplazamiento puede realizarse de forma idéntica, siempre que el segundo aparato de tratamiento de suelos en cualquier caso pueda alcanzar aquella subsección del entorno, la cual también ha alcanzado el primer aparato de tratamiento de suelos anteriormente con ayuda del usuario. Por lo tanto, se logra una interconexión entre diferentes aparatos o bien tipos de aparato, para conseguir una optimización de comportamiento, al menos semiautomática, del sistema en conjunto. La evaluación del camino de desplazamiento detectado por el primer aparato de tratamiento de suelos puede tener lugar, de manera ventajosa, dentro del primer aparato de tratamiento de suelos, evaluando un dispositivo de evaluación del primer aparato de tratamiento de suelos los datos de sensor de uno o más sensores del primer aparato de tratamiento de suelos y los procesa adicionalmente a una información acerca del camino de desplazamiento detectado. El resultado de la evaluación se transite entonces como información al segundo aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo, se envía a éste o se solicita por éste. Alternativamente, también es posible que la información del primer aparato de tratamiento de suelos acerca del camino de desplazamiento detectado incluya los datos de sensor sin procesar o únicamente procesados parcialmente del primer aparato de tratamiento de suelos, no teniendo entonces lugar la evaluación de estos datos de sensor en el primer aparato de tratamiento de suelos, sino que dentro del segundo aparato de tratamiento de suelos y/o en un dispositivo de cálculo separado, por ejemplo, en una estación base para el primer y/o el segundo aparato de tratamiento de suelos y/o dentro de un dispositivo de servidor externo, por ejemplo, una nube. Siempre que la evaluación no tenga lugar dentro del segundo aparato de tratamiento de suelos, el resultado de la evaluación puede transmitirse a continuación al segundo aparato de tratamiento de suelos. Además, también es posible que determinados datos de sensor, por ejemplo, no se transmitan al segundo aparato de tratamiento de suelos, sino que, a otros robots conectados al sistema, por ejemplo, robots de monitorización o robots de servicio, los cuales no realizan tareas de tratamiento de suelos.
Además, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos esté configurado para detectar, durante un desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos guiado por el usuario, una tarea de tratamiento de suelos realizada por el primer aparato de tratamiento de suelos y para transmitir una información acerca de la tarea de tratamiento de suelos a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato de tratamiento de suelos, estando el segundo aparato de tratamiento de suelos configurado para recibir la información y para realizar automáticamente la tarea de tratamiento de suelos. Junto al camino de desplazamiento, el primer aparato de tratamiento de suelos detecta por lo tanto también una o más tareas de tratamiento de suelos, las cual realiza el primer aparato de tratamiento de suelos a lo largo del camino de desplazamiento. Esta al menos una tarea de tratamiento de suelos se transmite entones como información al segundo aparato de tratamiento de suelos, de modo que éste puede realizar una tarea de tratamiento de suelos de igual manera. De esta manera, el aprendizaje para el segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente no incluye solo un camino de desplazamiento a ser seguido a través del entorno, sino que más bien tareas de tratamiento de suelos a ser realizadas automáticamente. En conjunto, el sistema con el primer aparato de tratamiento de suelos y el segundo aparato de tratamiento de suelos está entonces configurado de modo que el usuario utiliza el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente para grabar una trayectoria de movimiento, así como para registrar tareas de tratamiento de suelos ordenadas por el usuario, lo cual a continuación, tras transmisión de la correspondiente información al segundo aparato de tratamiento de suelos por medio de un dispositivo de control del segundo aparato de tratamiento de suelos, se puede repetir de forma completamente automática. De esta manera, un usuario puede enseñar al segundo aparato de tratamiento de suelos qué o bien cómo determinadas subsecciones del entorno deban tratarse o bien tratarse.
Se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos y el segundo aparato de tratamiento de suelos presenten módulos de comunicaciones correspondientes para una comunicación inalámbrica de la información acerca del camino de desplazamiento y/o de la tarea de tratamiento de suelos. En particular, los aparatos de tratamiento de suelos pueden disponer de módulos de WLAN, de módulos de Bluetooth u otros módulos de radio correspondientes, los cuales son adecuados para transmitir la información acerca del camino de desplazamiento y/o de la tarea de tratamiento de suelos. Por lo tanto, no es necesario que subsecciones del primer o bien del segundo aparato de tratamiento de suelos se unan físicamente una con otra o incluso una memoria que incluye la información se transmita del primer aparato de tratamiento de suelos al segundo aparato de tratamiento de suelos. Más bien, es suficiente que la información acerca del camino de desplazamiento, es decir, al menos las señales de sensor de un correspondiente dispositivo de detección del primer aparato de tratamiento de suelos, se transmitan al segundo aparato de tratamiento de suelos. Esto puede tener lugar, por ejemplo, en el sentido de un mensaje enviado por el primer aparato de tratamiento de suelos o también mediante el acceso del segundo aparato de tratamiento de suelos a informaciones almacenadas en el primer aparato de tratamiento de suelos acerca del camino de desplazamiento o bien de la tarea de tratamiento de suelos.
Además, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos presente un dispositivo de detección, el cual comprende al menos un dispositivo del siguiente grupo: una cámara, un escáner láser, un sensor de suelo para la detección de un tipo de una superficie a ser tratada, un sensor de suciedad para la detección de un tipo o de un grado de un ensuciamiento de la superficie a ser tratada, un sensor para determinar una potencia del motor de accionamiento, un sensor de distancia, un sensor inercial, un sensor de tiempo y/o un sensor de contacto. Uno o más de estos dispositivos mencionados anteriormente están configurados para captar señales de detección, que puede procesarse a una información para el segundo aparato de tratamiento de suelos. En este sentido, el primer aparato de tratamiento de suelos y/o el segundo aparato de tratamiento de suelos pueden presentar un dispositivo de evaluación, el cual está configurado para determinar a partir de las señales de detección del dispositivo de detección al menos una de las siguientes informaciones: un camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos en el entorno, un mapa del entorno, un estado de tratamiento de una subsección del entorno, una posición de una subsección tratada, no tratada y/o no atravesable para el primer aparato de tratamiento de suelos, un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento, un grado de ensuciamiento, un accesorio utilizado para el tratamiento de suelo por el primer aparato de tratamiento de suelos, una información del entorno 3D y/o una información de obstáculo. La cámara y/o el escáner láser sirven, por ejemplo, para la determinación de la posición del primer aparato de tratamiento de suelos dentro del entorno, así como para la determinación de la posición de obstáculos. Para ello, se puede utilizar normalmente un denominado algoritmo de SLAM (Simultaneous Localization And Measurement). Mediante los datos de sensor de la cámara o bien del escáner láser se puede detectar un camino de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente en el entorno. Además, mediante los datos de sensor se puede crear un mapa del entorno para el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente y/o el segundo accionado automáticamente, el cual presenta subsecciones del entorno tratadas, no tratadas, es decir omitidas en la tarea de tratamiento de suelos y/o no accesibles, dado el caso, incluida una información acerca del número de repeticiones, las cual ha realizado o intentado el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente, para completar la tarea de tratamiento de suelos. El aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente puede presentar además un sensor de suelo para la identificación de un tipo de suelo. Un sensor de suelo de este tipo puede incluir, por ejemplo, una cámara o un sensor para la determinación de una potencia de un motor de accionamiento. Por ejemplo, se puede detectar qué consumo de corriente presenta un motor, el cual sirve para el accionamiento de un motor de aspiración, de una rueda de accionamiento, de un rodillo de limpieza rotatorio, de un elemento de fregado oscilante o similares. Por ejemplo, un rodillo de cerdas rotatorio del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente requiere sobre un suelo de moqueta o una alfombra un mayor consumo de corriente del motor que acciona que, por ejemplo, en un suelo duro como, baldosas o tarimas de madera. De esta manera se puede concluir entonces el tipo de un suelo. Un sensor de suciedad del aparato de tratamiento de suelos para la detección del tipo y/o del grado de un ensuciamiento de la superficie a ser tratada puede incluir también una cámara. Siempre que el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente esté equipado con sensores de distancia como, por ejemplo, sensores de infrarrojos y/o sensores ultrasónicos, estos sirven para la detección de la distancia a obstáculos presentes dentro del entorno. De esta manera, por un lado, puede evitarse que el aparato de tratamiento de suelos o bien, entonces más tarde también, el segundo aparato de tratamiento de suelos se choque en una delimitación de espacio y/o un objeto dentro del entorno. El aparato puede, preferiblemente, mantener una determinada distancia de seguridad con respecto a los obstáculos o acercarse a estos particularmente despacio. Por otro lado, la información acerca de un obstáculo también puede utilizarse para identificar objetos perturbadores móviles u objetos perturbadores como cables, calcetines, vasijas, flores, juguete para niños o similares dentro del entorno y, por ejemplo, para solicitar a un usuario que retire estos de la subsección a ser tratada del entorno. Dado el caso, complementariamente se puede utilizar una cámara para realizar un reconocimiento de objetos por medio de procesamiento de imágenes digital. El aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente puede presentar además un dispositivo para la detección de un determinado accesorio, en particular aparato antepuesto, unido con el aparato de tratamiento de suelos. Un accesorio de este tipo puede ser, por ejemplo, un determinado elemento de tratamiento de suelos o un aparato antepuesto retirable. Un elemento de tratamiento de suelos es por ejemplo un elemento de limpieza como un rodillo de cerdas, un elemento de fregado o similar. El accesorio puede presentar un código, el cual identifica inequívocamente al accesorio, presentando el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente de manera correspondiente un dispositivo de detección, el cual está configurado para identificar este código y, en consecuencia, diferenciar el accesorio detectado de otro accesorio. Por lo tanto, la información, la cual se transmite por el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente al aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente, también puede incluir una indicación sobre qué accesorio se utilizó para la tarea de tratamiento de suelos, de modo que el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente puede trabajar o bien equiparse además también con un correspondiente accesorio. Particularmente ventajoso, en este caso, puede tenerse también en cuenta si el aparato de tratamiento de suelos está equipado para el tratamiento de superficies de suelo duro o suelos de moqueta o bien alfombras. Siempre que el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente presente además por ejemplo un sensor inercial se puede seguir, entre otros, también un camino de desplazamiento tridimensional de este aparato de tratamiento de suelos dentro del entorno. Un sensor inercial puede, por ejemplo, ser un giroscopio. De esta manera, se puede obtener informaciones 3D las cuales incluyen por ejemplo pisos tratados de un edificio, escalones de una escalera y/o superficies sobre el suelo de un espacio, por ejemplo, alfeizares, superficies de piezas de mobiliario o similares. Además, un sensor de tiempo del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente puede suministrar una información acerca de qué lapso de tiempo el usuario ha realizado una tarea de tratamiento de suelos o bien varias tareas de tratamiento de suelos por medio del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente. Por lo tanto, se puede captar la evolución temporal y/o una velocidad de un tratamiento de suelos. Además, a diferentes puntos de tiempo se les puede asociar correspondientes datos de sensor. De esta manera puede tener lugar una coincidencia y sincronización de la evolución temporal del tratamiento de suelos con datos de sensor detectados del dispositivo de detección del aparato de tratamiento de suelos. Esta evolución temporal del tratamiento de suelos puede entonces realizarse de manera correspondiente mediante el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente, de modo que por ejemplo para determinadas tareas de tratamiento de suelos se utiliza un determinado lapso de tiempo y/o el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente se desplaza igual de rápido dentro del entorno como el usuario lo ha realizado con el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente. Un sensor de contacto previsto en el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente puede servir además por ejemple para que un usuario marque mediante activación un determinado punto de tiempo y/o ubicación del entorno durante el tratamiento de suelos. El sensor de contacto puede activarse por ejemplo mediante un elemento de activación. En particular, la activación puede registrar diferentes características como presión rápida, presión larga o múltiples activaciones, las cuales caracterizan diferentes eventos. El elemento de activación puede ser un botón de presión o similar.
En este sentido, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos presente un elemento de activación activable por un usuario, con el cual el usuario, durante un desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos y/o durante una tarea de tratamiento de suelo, puede marcar en un mapa del entorno subsecciones almacenadas del entorno y/o posiciones del camino de desplazamiento. El aprendizaje proporcionado mediante el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente, es decir, la enseñanza del segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente puede, por lo tanto, presentar ubicaciones particulares dentro del entorno, las cuales requieren un tratamiento particular y/o reacción mediante el segundo aparato de tratamiento de suelos. Este tratamiento particular y/o reacción es diferente por ejemplo del tratamiento de suelos del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente en esta ubicación.
En este sentido, se propone que el primer aparato de tratamiento de suelos esté configurado para transmitir una información acerca de las subsecciones marcadas y/o posiciones al segundo aparato de tratamiento de suelos, presentando el segundo aparato de tratamiento de suelos un dispositivo de control y de evaluación, el cual está configurado para controlar dentro de la subsección marcada y/o en la posición marcada una tarea de tratamiento de suelos definida del segundo aparato de tratamiento de suelos o para evitar la subsección o bien la posición en una tarea de tratamiento de suelos como área de no-go. Con el área de no-go se describe una región en la cual el segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente no puede desplazarse. La información acerca de un área de no-go definida puede, preferiblemente, transmitirse por el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente al aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente. El dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento de suelos evalúa la información del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente y define, por ejemplo, un camino de desplazamiento correspondientemente modificado y/o una tarea de tratamiento de suelos modificada, que el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente debe realizar, en particular diferente, del aparato de tratamiento de suelos accionado manualmente.
En particular, por lo tanto, se propone que la tarea de tratamiento de suelos definida para la subsección marcada y/o la posición marcada del segundo aparato de tratamiento de suelos se diferencie de la tarea de tratamiento de suelos realizada por el primer aparato de tratamiento de suelos en esta subsección o bien en esta posición. Por ejemplo, la tarea de tratamiento de suelos definida del segundo aparato de tratamiento de suelos puede incluir una limpieza intensiva o limpieza cuidadosa de la subsección marcada o bien de la posición marcada. El dispositivo de control del aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente puede, por lo tanto, estar configurado para, en reacción a correspondiente información que se refiere a una subsección marcada y/o a una posición marcada, controlar una limpieza particularmente cuidadosa o particularmente intensiva de esta subsección o bien de esta posición por medio del aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente. En este caso, el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente puede aproximarse a la subsección marcada o bien a la posición marcada y ahí realizar una limpieza especial, la cual ha marcado el usuario mediante activación del elemento de activación. Una limpieza especial puede referirse, por ejemplo, a una limpieza cuidadosa del punto en cuestión con una potencia de limpieza reducida, unas revoluciones por minuto bajas de un elemento de limpieza o con utilización de una limpieza en mojado y/o en seco. Además, la limpieza especial también puede prever un producto de limpieza particular. Alternativamente también es posible que para una subsección marcada o bien una posición marcada esté prevista una limpieza intensiva, la cual sirve para el tratamiento de regiones particularmente intensivas de tratamiento del entorno, por ejemplo, regiones ensuciadas persistentemente, las cuales se limpiaron preliminarmente por el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente. La información para el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente puede incluir, en este caso, también una información acerca de que el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente debe recorrer varias veces en diferentes direcciones y/o con determinados parámetros de un accesorio de tratamiento de suelos definido a través del punto a ser tratado. En este sentido, el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente se puede accionar entonces diferente del primer aparato de tratamiento de suelos accionado manualmente, para lograr un resultado de tratamiento de suelos no alcanzado anteriormente por medio del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente. La tarea de tratamiento de suelos definida del segundo aparato de tratamiento de suelos puede incluir medidas adicionales, las cuales están elegidas del siguiente grupo: adaptación de una potencia de aspiración del aparato de tratamiento de suelos a condiciones del entorno, por ejemplo, aumento de una potencia de aspiración en caso de limpieza de suelos de moqueta, aumento de un potencia de aspiración en caso de subsecciones o bien superficies de suelo altamente ensuciadas, reducción de una potencia de aspiración para ahorrar energía, en particular en suelos duros o bien subsecciones poco ensuciadas, desconexión de un dispositivo de limpieza en subsecciones, las cuales se limpiaron hace poco por un aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente, adaptación de las revoluciones por minuto de un elemento de limpieza como, por ejemplo, unas revoluciones por minuto de cepillo, adaptación de una dirección de giro de cepillo, en particular para evitar la aspiración de p. ej. flecos de alfombra, cepillado de ensuciamientos, las cuales el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente no pudo liberar, adaptación de una velocidad de desplazamiento por ejemplo para atravesar más rápidamente subsecciones recorridas hace poco del entorno, una marcha lenta de subsecciones ensuciadas relativamente intensas y/o de regiones del entorno, las cuales están provistas con obstáculos, por ejemplo, varias patas de mesa o de silla, una decisión acerca de una limpieza en mojado o en seco, pudiendo tener lugar en sistemas de múltiples robots una división de trabajo de la tarea de tratamiento de suelos entre aparatos de limpieza en mojado y en seco, realización de una limpieza en mojado solo en tales subsecciones, en las cuales un usuario ya utilizado anteriormente un aparato de limpieza por aspiración guiado manualmente, así como evitación de subsecciones en las cuales un usuario hasta ahora nunca ha utilizado un aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente.
Además, se propone que el segundo aparato de tratamiento de suelos esté configurado para, después del propio desplazamiento a lo largo del camino de desplazamiento y/o tras la propia realización de la tarea de tratamiento de suelos, transmitir informaciones que se refieren al entorno al primer aparato de tratamiento de suelos, seleccionadas del grupo: un mapa del entorno creado por el segundo aparato de tratamiento de suelos, una subsección del entorno a ser limpiada manualmente mediante el primer aparato de tratamiento de suelos y/o una posición a ser limpiada manualmente del camino de desplazamiento, una subsección y/o una posición, que presenta un obstáculo móvil a ser retirado por el usuario. De acuerdo con esta configuración, el segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente transmite por su parte informaciones al aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente, que pueden utilizarse para sus tareas de tratamiento de suelos. De manera particularmente preferida, el primer aparato de tratamiento de suelos presenta para este fin una pantalla para la visualización de la información transmitida por el segundo aparato de tratamiento de suelos. Por ejemplo, el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente puede presentar una pantalla en un mango, en la cual se visualiza dónde debe realizarse un tratamiento de suelos manual por medio del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente. Además, al usuario se le puede visualizar en la pantalla un mapa del entorno. Esto es particularmente ventajoso, dado que un aparato de tratamiento de suelos guiado de forma manual, normalmente, no presenta un dispositivo para la creación de un mapa del entorno. Dado que el segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente para el fin de su navegación y autoubicación dentro del entorno siempre crea un mapa del entorno, éste se pone de manera ventajosa entonces también a disposición al aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente o bien al usuario, para visualizar a éste de manera particularmente sencilla y visual, qué ubicación del entorno requiere un tratamiento de suelos particular, en cuál se encuentra un obstáculo móvil a ser retirado o en qué subsección del entorno y/o a través de qué posición del camino de desplazamiento no se puede mover el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente. Mediante esta configuración, al usuario del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente se le puede visualizar, alternativamente también a través de un equipo terminal externo que está en conexión de comunicación con el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente, el cual presenta una correspondiente aplicación, dónde a causa de un ensuciamiento intenso o persistente debe limpiarse posteriormente de forma manual. Otros motivos para una limpieza posterior manual mediante el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente pueden ser, por ejemplo, que el robot de tratamiento de suelos no pudo atravesar determinadas subsecciones del entorno, ya que éstas no eran alcanzables para éste, se encontraban ahí obstáculos móviles o porque la batería del aparato de tratamiento de suelos estaba agotada. El aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente identifica por medio de un correspondiente dispositivo de detección durante su desplazamiento automático, por ejemplo, un consumo de corriente aumentado de un motor que acciona un elemento de limpieza. De esto se puede concluir entonces en un cambio del tipo de suelo, dado el caso, adicionalmente con utilización de un sensor de tipo de suelo que presenta una cámara. Tales subsecciones del entorno se le pueden proponer a un usuario del sistema para el tratamiento manual por medio del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente. Esto tiene lugar, por ejemplo, al emitirse una información al usuario tan pronto como éste aproxima el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente a una subsección definida. En este caso, se pueden proponer y/o ajustar automáticamente entonces por ejemplo parámetros de tratamiento de suelos. En este contexto, también puede estar previsto que el primer aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente también esté configurado para ubicarse dentro de un mapa del entorno del aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente. Para ello, el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente, dado el caso, también puede estar equipado con sensores, los cuales posibilitan al menos una ubicación aproximada en el entorno, sin embargo, no posibilitan una construcción de mapa propia. El aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente puede, de manera preferida, al menos actualizar, ampliar y/o complementar un mapa del entorno del aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente. Concebible es en este contexto, por ejemplo, la complementación de informaciones acerca de superficies sobre el suelo, las cuales no son alcanzables para el aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente. También es posible una nueva transmisión de vuelta del mapa del entorno modificado por el aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente al aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente.
Junto al sistema descrito anteriormente de un primer aparato de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario y un segundo aparato de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, con la invención se propone además también un procedimiento para la operación de un sistema de este tipo, guiándose un primer aparato de tratamiento de suelos exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno, accionándose un segundo aparato de tratamiento de suelos exclusivamente de forma automática, y orientándose y ubicándose el segundo aparato de tratamiento de suelos dentro de un entorno, detectando el primer aparato de tratamiento de suelos además de ello, durante un desplazamiento guiado manualmente por el usuario del primer aparato de tratamiento de suelos, un camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos y transmitiendo una información acerca del camino de desplazamiento detectado a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato de tratamiento de suelos, recibiendo el segundo aparato de tratamiento de suelos la información y desplazándose, en base a la información, de forma autónoma a lo largo del camino de desplazamiento dentro del entorno y/o que el primer aparato de tratamiento de suelos durante el desplazamiento detecta una tarea de tratamiento de suelos realizada por el primer aparato de tratamiento de suelos y transmite una información acerca de la tarea de tratamiento de suelos a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato de tratamiento de suelos, recibiendo el segundo aparato de tratamiento de suelos la información y realizando automáticamente la tarea de tratamiento de suelos.
Las características y ventajas descritas anteriormente en relación al sistema de acuerdo con la invención, son válidas de manera correspondiente también para el procedimiento de acuerdo con la invención, el cual incluye la operación de un sistema de acuerdo con la invención. Para le evitación de repeticiones se hace referencia correspondientemente a las realizaciones anteriores.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la Fig. 1, un entorno con un sistema de un primer aparato de tratamiento de suelos y un segundo aparato de tratamiento de suelos,
la Fig. 2, una representación ampliada del primer aparato de tratamiento de suelos,
la Fig. 3, una representación ampliada del segundo aparato de tratamiento de suelos,
la Fig. 4, una subsección del entorno con un camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento de suelos,
la Fig. 5, el segundo aparato de tratamiento de suelos con un mapa del entorno,
la Fig. 6, el primer aparato de tratamiento de suelos con una pantalla para la visualización de informaciones.
Descripción de las formas de realización
La Fig. 1 muestra esquemáticamente el plano de una vivienda con varios espacios. En la vivienda se encuentra un sistema de acuerdo con la invención de un primer aparato 1 de tratamiento de suelos guiado por un usuario exclusivamente de forma manual y un segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática. El primer aparato 1 de tratamiento de suelos es aquí, por ejemplo, una aspiradora guiada con la mano, el cual se explica más en detalle con referencia a la Fig. 2. El aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente es aquí, por ejemplo, un robot aspirador, el cual se representa más en detalle con referencia a la Fig. 3. El entorno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos incluye delimitaciones de espacio habituales como paredes y obstáculos 14, los cuales pueden ser trasladables o no por un usuario. Obstáculos 14 retirables fácilmente por un usuario son, por ejemplo, macetas, vasijas, muebles pequeños o similares. A los obstáculos 14 a ser desplazables o retirables fácilmente sin más cuentan, por ejemplo, piezas de mobiliario, pianos, altavoces grandes o similares. En el entorno se encuentra aquí una estación 16 base para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente. Esta estación 16 base presenta dispositivos y medios para la realización de tareas de servicio en el segundo aparato de tratamiento de suelos accionado automáticamente o, dado el caso, también otros aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos. A las tareas de servicio pertenecen, por ejemplo, la carga de una batería de uno de los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos, el vaciado de una cámara de recogida de polvo de uno de los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos, la limpieza de un elemento 17 de tratamiento de suelos de uno de los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos o similar.
Los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos se explican ahora más en detalle. El aparato 1 de tratamiento de suelos guiado manualmente por un usuario presenta de acuerdo con las Figuras 1 y 2 un aparato 21 base, así como una boquilla 20 de suelo unida de forma liberable con aparato 21 base. En el caso de la boquilla 20 de suelo se trata aquí, por ejemplo, de una boquilla de aspiración con un cepillo de limpieza no representado en detalle, el cual forma un elemento 17 de tratamiento de suelos. La boquilla 20 de suelo presenta ruedas 18, para mover el aparato 1 de tratamiento de suelos en conjunto con poca resistencia a través del suelo a ser limpiado. Para ello, las ruedas 18 o, también, el elemento 17 de tratamiento de suelos pueden estar accionados motrizmente para facilitar a un usuario el manejo del aparato 1 de tratamiento de suelos. El aparato 21 base presenta un palo 22 con un mango 23. En el mango 23 puede estar previsto un interruptor aquí no representado en detalle, a través del cual un usuario puede encender y apagar el aparato 1 de tratamiento de suelos, así como, dado el caso, ajustar diferentes etapas de potencia o similar. Aquí, el mango 23 dispone además de un elemento 13 de activación, el cual está en contacto operativo con un dispositivo 7 de detección, concretamente un sensor de contacto. El elemento 13 de activación puede presionarse mediante un usuario, de modo que el sensor de contacto registre una correspondiente señal de contacto. La función del elemento 13 de activación o bien del sensor de contacto se explica más tarde en detalle. En el mango 23 o, alternativamente, en el palo 22 se encuentra además una pantalla 15, en la cual se le pueden visualizar informaciones a un usuario del aparato 1 de tratamiento de suelos. El aparato 1 de tratamiento de suelos presenta otros dispositivos 5, 6 de detección, a los cuales cuenta una cámara dispuesta (numero 5 de referencia) en la boquilla 20 de suelo. A las ruedas 18 de la boquilla 20 de suelo también está asociado un sensor inercial como dispositivo 6 de detección adicional. La cámara capta imágenes del entorno, las cuales, por un lado, incluyen los obstáculos 14 y, por otro lado, la superficie de suelo a ser limpiada. El sensor inercial detecta los giros de la rueda 18, de modo que se puede concluir un recorrido realizado mediante el aparato 1 de tratamiento de suelos y un cambio de dirección del aparato 1 de tratamiento de suelos durante un desplazamiento a través del entorno. El aparato 21 base del aparato 1 de tratamiento de suelos dispone además de un dispositivo 24 de cálculo, el cual está configurado para procesar las señales de los dispositivos 5, 6, 7 de detección al menos parcialmente de modo que se compone una información acerca de las señales de detección de los dispositivos 5, 6, 7 de detección y luego se puede transmitir por medio de un módulo 4 de comunicaciones del aparato 1 de tratamiento de suelos al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos del sistema. El módulo 4 de comunicaciones es aquí, por ejemplo, un módulo de WLAN, el cual permite una comunicación inalámbrica entre los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos del sistema.
El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente, representado más en detalle en la Fig. 3, presenta ruedas 18 accionadas motrizmente, así como un elemento 17 de tratamiento de suelos, el cual aquí, por ejemplo, está configurado como rodillo de cerdas rotatorio, cuya extensión longitudinal está orientada esencialmente horizontal con respecto a un suelo a ser limpiado. El segundo aparato 2 de tratamiento de suelos también dispone de un módulo 4 de comunicaciones configurado como módulo de WLAN, para poder recibir las informaciones del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Además, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos tiene un dispositivo 8 de evaluación, el cual está configurado para evaluar las informaciones obtenidas del primer aparato 1 de tratamiento de suelos y para utilizarlas para un tratamiento de suelos. Para que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos pueda desplazarse automáticamente dentro del entorno, dispone de un dispositivo de navegación con un escáner 19 láser, el cual puede detectar, preferiblemente en una gama angular de 360°, distancias a obstáculos 14 y delimitaciones de los espacios de una vivienda. El dispositivo 8 de evaluación del aparato 2 de tratamiento de suelos procesa estos datos de distancia a un mapa 9 del entorno representado a modo de ejemplo en la Fig. 5, el cual incluye un plano del entorno, ubicaciones de obstáculos 14, la posición de la estación 16 base y similares. El mapa 9 del entorno sirve para la navegación y la autoubicación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos dentro del entorno. Para la creación del mapa 9 del entorno, el aparato 2 de tratamiento de suelos puede utilizar, por ejemplo, un algoritmo de SLAM (Simultaneous Localization And Measurement).
La invención se explica ahora más en detalle con referencia las Figuras 4-6. Las siguientes realizaciones son únicamente a modo de ejemplo para la utilización de un sistema de acuerdo con la invención. En este caso, se entiende que los aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos también pueden estar configurados de otra manera, es decir, por ejemplo que estos no tienen que ser exclusivamente aparatos aspiradores, sino que por ejemplo también aparatos de fregado, aparatos pulidores o similares. Además de ello, el sistema, junto a los aparatos 1,2 de tratamiento de suelos representados, puede incluir también todavía una pluralidad de otros aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos u otros aparatos como, por ejemplo, robots de servicio, robots de monitorización o similares, los cuales no realización tareas de tratamiento de suelos.
Aquí, el procedimiento de acuerdo con la invención tiene lugar, por ejemplo, de modo que un usuario guía el primer aparato 1 de tratamiento de suelos manualmente a través de una superficie de suelo a ser limpiada del entorno. En este caso, mueve el aparato 1 de tratamiento de suelos dentro de un espacio representado en la Fig. 4 de la vivienda y realiza, por ejemplo, movimientos en forma de meandro, los cuales forman un camino 3 de desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El usuario guía el aparato 1 de tratamiento de suelos en este caso, de modo que se evitan subsecciones 11 (véase la Fig. 5) del entorno, las cuales incluyen obstáculos 14, los cuales no debe tocar el aparato 1 de tratamiento de suelos, dado que estos presentan una superficie sensible, pueden caerse o similares. Los dispositivos 5 y 6 de detección del aparato 1 de tratamiento de suelos, concretamente una cámara y el sensor inercial, registran el camino 3 de desplazamiento del aparato 1 de tratamiento de suelos y lo transmiten al dispositivo 24 de cálculo, el cual a continuación por medio del módulo 4 de comunicaciones envía un mensaje al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, el cual incluye una información acerca del camino 3 de desplazamiento seguido por el usuario en la limpieza. El módulo 4 de comunicaciones del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos recibe este mensaje y extrae la información para trasladar el camino 3 de desplazamiento incluido en un mapa 9 del entorno ya presente o todavía a ser creado por el aparato 2 de tratamiento de suelos. El camino 3 de desplazamiento sirve al dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos como plantilla para crear una orden de control, la cual controla al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos a lo largo de un camino 3 de desplazamiento idéntico o similar a través del entorno. Este camino de desplazamiento ahorra también las subsecciones 11 del entorno evitadas por el usuario. Además, el primer aparato 1 de tratamiento de suelos transmite aquí por ejemplo adicionalmente una información acerca de una subsección 12 (véase la Fig. 5) del entorno, la cual presenta un ensuciamiento particularmente persistente, el cual el usuario no pudo liberar al pasar por encima una vez por medio del aparato 1 de tratamiento de suelos y requiere una limpieza intensiva mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Además, el mensaje enviado por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos puede incluir además informaciones acerca del tipo de una tarea de tratamiento de suelos del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, así como acerca de parámetros y ajustes particulares del aparato 1 de tratamiento de suelos como, por ejemplo, una etapa de potencia utilizada por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, una boquilla 20 de suelo utilizada, un elemento 17 de tratamiento de suelos utilizado, una velocidad de desplazamiento del aparato 1 de tratamiento de suelos a través de la superficie a ser limpiada a lo largo del camino 3 de desplazamiento y similares. Además, también se pueden transmitir eventos de detección de los dispositivos 5, 6, 7 de detección del primer aparato 1 de tratamiento de suelos al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, a estos pertenecen, por ejemplo, junto al camino 3 de desplazamiento, un estado 10 de tratamiento (sucio/limpio) de una subsección 11, 12 del entorno, una posición de una subsección 11, 12 tratada, no tratada y/o no atravesable para el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, un tipo de suelo detectado, un tipo de ensuciamiento, un grado de ensuciamiento o similares. También se entiende por sí solo que el primer aparato 1 de tratamiento de suelos también puede presentar otros dispositivo 5, 6, 7 de detección, por ejemplo, un escáner 19 láser, un sensor de suelo para la detección de un tipo de una superficie a ser limpiada, un sensor de suciedad para la detección de un tipo o de un grado de un ensuciamiento, un sensor para determinar una potencia de un motor de accionamiento, un sensor de distancia y/o un sensor de tiempo, el cual da una indicación sobre la velocidad de desplazamiento del aparato 1 de tratamiento de suelos. Además, el mensaje para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede incluir una información acerca de subsecciones 11, 12 marcadas del entorno, las cuales requieren un tratamiento de suelos particular. Para ello, el usuario puede activar, por ejemplo, al pasar por encima de la subsección 12 particularmente ensuciada, el elemento 13 de activación en el mango 23 del aparato 1 de tratamiento de suelos, con lo cual, por ejemplo, se marca una sección del camino 3 de desplazamiento atravesada desde una presión hasta una liberación del elemento 13 de activación. Esta parte del camino 3 de desplazamiento o bien la subsección 12 asociada puede entonces representarse destacada en el mapa 9 del entorno. Adicionalmente, se le puede requerir al usuario, por ejemplo, que defina una limpieza puntual, es decir, limpieza intensiva para esta subsección 12. El dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede entonces controlar el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos de manera correspondiente de modo que dentro de la subsección 12 marcada se realiza una tarea de tratamiento de suelos definida. También, las subsecciones 12, las cuales no pueden atravesarse por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, se definen como denominadas áreas de no-go, las cuales no puede atravesar el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Como está representado en la Fig. 5, el mapa 9 del entorno utilizado por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos para una navegación y tratamiento de suelos, incluye entonces una pluralidad de informaciones, concretamente, por un lado, el estado 10 de tratamiento de determinadas subsecciones del entorno, aquí p. ej., un sombreado para “todavía no limpiado”, informaciones acerca de posiciones de subsecciones 11, que no pueden atravesarse por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, informaciones acerca de subsecciones 12, las cuales requieren un tratamiento de suelo particular, por ejemplo, aquí una limpieza intensiva, así como normalmente las delimitaciones de espacio y posiciones de obstáculos 14 dentro del entorno. Además, en el mapa 9 del entorno está también anotado el camino 3 de desplazamiento, el cual corresponde al camino 3 de desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos guiado manualmente.
Después de la limpieza del entorno por medio del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente de acuerdo con el mapa 9 del entorno creado, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede, a su vez, transmitir informaciones al primer aparato 1 de tratamiento de suelos guiado manualmente. En particular, puede transmitirse el mapa 9 del entorno complementado, la cual incluye preferiblemente también el estado 10 de tratamiento actualizado de las subsecciones individuales del entorno. El mapa 9 del entorno puede visualizarse a un usuario, por ejemplo, en la pantalla 15 del aparato 1 de tratamiento de suelos guiado manualmente. Alternativa y/o adicionalmente, también es posible que el usuario, como está representado en la Fig. 6, reciba visualizada una solicitud de limpieza, aquí, por ejemplo, “por favor, limpiar las subsecciones 11 manualmente”. Por lo tanto, se le puede informar al usuario, dónde en el entorno a causa de un ensuciamiento intenso o persistente, por ejemplo, todavía debe limpiarse posteriormente de forma manual. Además, una solicitud también puede tener lugar en relación a subsecciones 11, en las cuales hay objetos retirables como, por ejemplo, vasijas o macetas, que pueden retirarse por un usuario para posibilitar también ahí una limpieza. El usuario puede, dado el caso, con entrada a través de una pantalla 15 configurada como pantalla táctil, decidir y/o confirmar si las subsecciones 11, 12 mencionadas se limpiarán por él manualmente por medio del primer aparato 1 de tratamiento de suelos o si éstas deben limpiarse automáticamente por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Alternativamente a la visualización de informaciones en una pantalla 15 del aparato 1 de tratamiento de suelos, un usuario puede obtener correspondientes informaciones, por ejemplo, también a través de un aparato externo móvil, el cual presenta una correspondiente aplicación. En caso de un tratamiento de suelos manual temporalmente posterior por medio del primer aparato 1 de tratamiento de suelos guiado manualmente, el usuario puede, por ejemplo, mediante indicadores de dirección o bien de posición o, también, mediante visualización en una aplicación guiarse a un punto particularmente ensuciado. Después de limpieza exitosa el usuario confirma en el aparato 1 de tratamiento de suelos o dentro de la aplicación la limpieza posterior finalizada. Opcionalmente, un segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente puede comprobar al atravesar de nuevo este punto, si éste todavía está ensuciado y luego, de manera correspondiente, realizar una limpieza adicional. También es concebible que se omita el paso de la limpieza manual y el usuario, en lugar de esto, da su confirmación para una limpieza intensiva mediante el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente.
Particularmente ventajoso en la utilización de un sistema de un primer aparato 1 de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario y un segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, que se pueden utilizar las posibilidades, ventajas y parámetros de los respectivos aparatos 1, 2 de tratamiento de suelos configurados de forma diferente, para complementarse de manera ventajosa. En este caso, un camino 3 de desplazamiento o bien una tarea de tratamiento de suelos, la cual se realizó anteriormente por medio del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, se modifican de forma ventajosa por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, para aprovechar ventajas del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos como, por ejemplo, una anchura de aparato más reducida, elementos 17 de tratamiento de suelos particulares, una potencia de aspiración más alta, un fregado, el cual no posibilita el primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El camino 3 de desplazamiento y la tarea de tratamiento de suelos del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos pueden, por lo tanto, de manera ventajosa también ser diferentes de aquellos del primer aparato 1 de tratamiento de suelos.
Lista de los símbolos de referencia
1 primer aparato de tratamiento de suelos
2 segundo aparato de tratamiento de suelos
3 camino de desplazamiento
4 módulo de comunicaciones
5 dispositivo de detección
6 dispositivo de detección
7 dispositivo de detección
8 dispositivo de evaluación
9 mapa del entorno
10 estado de tratamiento
11 subsección
12 subsección
13 elemento de activación
14 obstáculo
15 pantalla
16 estación base
17 elemento de tratamiento de suelos
18 rueda
19 escáner láser
20 boquilla de suelo
21 aparato base
22 palo
23 mango
24 dispositivo de cálculo

Claims (12)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de un primer aparato (1) de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, estando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos configurado para orientarse y ubicarse dentro de un entorno, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos está configurado para detectar, durante un desplazamiento guiado manualmente por el usuario del primer aparato (1) de tratamiento de suelos, un camino (3) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y para transmitir una información acerca del camino (3) de desplazamiento detectado a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, estando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos configurado para recibir la información y para desplazarse, en base a la información, de forma autónoma a lo largo del camino (3) de desplazamiento dentro del entorno.
2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos está configurado, durante un desplazamiento guiado por el usuario del primer aparato (1) de tratamiento de suelos, para detectar una tarea de tratamiento de suelos realizada por el primer aparato (1) de tratamiento de suelos y para transmitir una información acerca de la tarea de tratamiento de suelos a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, estando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos configurado para recibir la información y para realizar automáticamente la tarea de tratamiento de suelos.
3. Sistema según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos y el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos presentan módulos (4) de comunicaciones correspondientes para una comunicación inalámbrica de la información acerca del camino (3) de desplazamiento y/o de la tarea de tratamiento de suelos
4. Sistema según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos presenta un dispositivo (5, 6, 7) de detección, el cual comprende al menos un dispositivo del siguiente grupo: cámara, escáner (19) láser, sensor se suelo para la detección de un tipo de una superficie a ser tratada, sensor de suciedad para la detección de un tipo o de un grado de un ensuciamiento de la superficie a ser tratada, sensor para la determinación de una potencia de un motor de accionamiento, sensor de distancia, sensor inercial, sensor de tiempo, sensor de contacto.
5. Sistema según la reivindicación 4, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos y/o el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos presentan un dispositivo (8) de evaluación, el cual está configurado para determinar a partir de las señales de detección del dispositivo (5, 6, 7) de detección al menos una de las siguientes informaciones: un camino (3) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos en el entorno, un mapa (9) del entorno, un estado (10) de tratamiento de una subsección (11, 12) del entorno, una posición de una subsección (11, 12) tratada, no tratada y/o no atravesable para el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento, un grado de ensuciamiento, un accesorio utilizado para el tratamiento de suelos por el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, un información del entorno 3D, una información de obstáculo.
6. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos presenta un elemento (13) de activación activable por un usuario, con el cual el usuario, durante un desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y/o durante una tarea de tratamiento de suelos, puede marcar en un mapa (9) del entorno subsecciones (11, 12) almacenadas del entorno y/o posiciones del camino (3) de desplazamiento.
7. Sistema según la reivindicación 6, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos está configurado para transmitir una información acerca de las subsecciones (11, 12) marcadas y/o posiciones al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, presentando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos un dispositivo (8) de control y de evaluación, el cual está configurado para controlar una tarea de tratamiento de suelos definida del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos dentro de la subsección (11, 12) marcada o bien en la posición marcada o evitar la subsección (11, 12) o bien la posición en una tarea de tratamiento de suelos como área de no-go.
8. Sistema según la reivindicación 7, caracterizado por que la tarea de tratamiento de suelos definida para la subsección (11, 12) marcada y/o la posición marcada del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos se diferencia de la tarea de tratamiento de suelos realizada en esta subsección (11, 12) o bien en esta posición por el primer aparato (1) de tratamiento de suelos.
9. Sistema según la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que la tarea de tratamiento de suelos definida del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos incluye una limpieza intensiva o limpieza cuidadosa de la subsección (11, 12) marcada o bien de la posición marcada.
10. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado, para transmitir al primer aparato (1) de tratamiento de suelos, después del propio desplazamiento a lo largo del camino (3) de desplazamiento y/o después de la propia realización de la tarea de tratamiento de suelos, informaciones que se refieren al entorno, seleccionadas del grupo: un mapa (9) del entorno creado por el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, una subsección (11, 12) del entorno a ser limpiada manualmente mediante el primer aparato (1) de tratamiento de suelos y/o una posición a ser limpiada manualmente del camino (3) de desplazamiento, una subsección (11, 12) y/o una posición que presenta un obstáculo (14) móvil a ser retirado mediante el usuario.
11. Sistema según la reivindicación 10, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos presenta una pantalla (15) para la visualización de la información transmitida por el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
12. Procedimiento para la operación de un sistema caracterizado por una de las reivindicaciones anteriores, guiándose un primer aparato (1) de tratamiento de suelos exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno, accionándose un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos exclusivamente de forma automática, y orientándose y ubicándose el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos dentro de un entorno, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, durante un desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos guiado manualmente por el usuario, detecta un camino (3) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y transmite una información acerca del camino (3) de desplazamiento detectado a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, recibiendo el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos la información y desplazándose, en base a la información, de forma autónoma a lo largo del camino (3) de desplazamiento dentro del entorno y/o que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, durante el desplazamiento, detecta una tarea de tratamiento de suelos realizada por el primer aparato (1) de tratamiento de suelos y transmite un información acerca de la tarea de tratamiento de suelos a través de comunicación inalámbrica al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, recibiendo el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos la información y realizando automáticamente la tarea de tratamiento de suelos.
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