EP4238469A1 - Reinigungsgerät mit erkennung des zustands einer oberfläche und verfahren - Google Patents

Reinigungsgerät mit erkennung des zustands einer oberfläche und verfahren Download PDF

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EP4238469A1
EP4238469A1 EP22160122.2A EP22160122A EP4238469A1 EP 4238469 A1 EP4238469 A1 EP 4238469A1 EP 22160122 A EP22160122 A EP 22160122A EP 4238469 A1 EP4238469 A1 EP 4238469A1
Authority
EP
European Patent Office
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control unit
cleaning
cleaned
electric motor
cleaning element
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22160122.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Richard Hellwig
Johannes Jung
Jens Greving
Viktor Bezsonov
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority to EP22160122.2A priority Critical patent/EP4238469A1/de
Priority to CN202310199330.7A priority patent/CN116687268A/zh
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a device for cleaning a floor surface, comprising a control unit, a cleaning element for picking up dirt by moving the cleaning element on the surface to be cleaned, and an electric motor for moving the cleaning element.
  • the invention also relates to a method.
  • floor cleaning devices that are equipped with complex systems for determining the type of floor surface. Such floor cleaning devices can, for example, recognize whether a carpeted surface or a hard floor surface is being cleaned. Examples of this are in the publications DE102007021299A1 and EP3000374A1 described. However, the sensitivity of the measurements known from this is not sufficient to also be able to reliably detect a condition of a surface, for example the condition of excessive contamination. Such knowledge of the condition of a surface is of interest in order to be able to optimize a cleaning process.
  • a device for cleaning a surface according to the main claim and a method according to the secondary claim serve to solve the task.
  • Advantageous embodiments result from the dependent claims.
  • a device for cleaning a floor surface comprising a control unit and a movable cleaning element is used to solve the task. Dirt can be removed from a surface by moving the cleaning element.
  • the device includes an electric motor for moving the cleaning element.
  • the electric motor includes a stator and a rotor so that a counter electromotive force can occur.
  • the back electromotive force is the electromotive force created by the rotation of the rotor in a magnetic field. When the motor rotates, energy builds up in the opposite direction to the operating voltage. This is called the back electromotive force.
  • the control unit is configured such that power supply to the electric motor is temporarily interrupted during a cleaning operation of a surface. After the power supply is temporarily interrupted, the course of the current intensity is recorded by the control unit during the power supply interruption. The course of the current strength is preferably recorded immediately after the interruption of the power supply.
  • the course of the current intensity depends on the frictional force between the surface to be cleaned and the cleaning element. If a textile is attached to the cleaning element, the course of the current strength depends on the frictional force between the surface to be cleaned and the textile attached to the cleaning element.
  • the control unit can therefore determine a measure of the frictional resistance between a surface to be cleaned and the cleaning element or the textile on the basis of the course of the current strength recorded.
  • the frictional resistance By determining the frictional resistance, information on the condition of the surface to be cleaned can therefore be determined. This information can be used to optimize the cleaning process.
  • the information is so accurate that not only can the type of surface be identified, but also the condition of each surface. For example, it is not only possible to distinguish between a carpet surface and a smooth or structured surface consisting of a solid, but also the condition of a carpet surface and the condition of a smooth or structured surface consisting of a solid.
  • the control unit can be configured so that both the type and the condition of a surface to be cleaned by the measure of the frictional resistance is detected. It is therefore possible to detect areas that are particularly heavily soiled, damaged, worn or dented. For example, if an area of a carpet is dented, then the distance between the cleaning element and the surface to be cleaned increases. The frictional resistance between the cleaning element and the surface to be cleaned decreases, usually abruptly, as soon as the device reaches an indented area. For example, dented areas can be detected by comparison with stored empirical values.
  • Such a surface may be a hard floor surface.
  • Such a surface can be a laminate floor or a parquet floor.
  • Such a surface can be a surface formed of cork, vinyl or other plastic.
  • Such a surface can be formed of tiles. The tiles can be made of stone or ceramic.
  • the control unit can therefore be arranged to identify an area as heavily soiled if a relatively small change in frictional resistance is detected and the device otherwise knows that a smooth, solid surface is being cleaned.
  • the control unit can therefore be arranged to identify an area as a crushed carpet pile when a relatively small change in frictional resistance is detected and the device otherwise knows that a carpet surface is being cleaned.
  • the control unit can know what type of surface is being cleaned because the control unit has previously detected this automatically.
  • the control unit can therefore have automatically detected, for example, that a smooth hard floor surface is being cleaned. If the control unit now detects a sudden change in the frictional resistance and the change in the cleaning resistance is relatively small, then this can be interpreted by the control unit as a relatively heavily soiled area.
  • the control unit can be set up in such a way that it can create and store a map of surfaces to be cleaned.
  • the arrangement of carpets and other surfaces can then be stored in the map.
  • Location-dependent states of surfaces can be stored in the map.
  • the arrangement of an excessively worn area of a surface can be stored.
  • the control unit can be set up in such a way that it can access a stored map of surfaces to be cleaned. The control unit then knows the arrangement of the various surfaces during cleaning and can thus identify the type of surface to be cleaned during cleaning with the aid of the stored map or by taking into account the stored map.
  • the control unit can be set up in such a way that, when recognizing the state of a surface to be cleaned, it also takes into account the type of surface that is being cleaned. The control unit then knows what type of surface is being cleaned based on the map or taking the map into account.
  • the control unit knows that a carpet is being cleaned. If a drop in frictional resistance is detected during cleaning of the carpet, and this is as small as typically occurs in the case of a dented carpet pile, an area of dented carpet pile is identified.
  • the control unit knows that a hard floor with a smooth surface is being cleaned. If an increase in the frictional resistance is detected during the cleaning of the hard floor and if this is as low as typically occurs in the case of a particularly heavily soiled area, then a heavily soiled area is detected.
  • the control unit can be set up in such a way that it can create and electronically store a map of heavily soiled areas and possibly also the type of soiling.
  • the control unit can be set up in such a way that it can create and electronically store a map of areas with indented carpet pile or heavily worn areas.
  • the control unit can be set up in such a way that it can compare frictional resistances with frictional resistances that have occurred at the same point in the past. If the control unit determines that with the same type of surface, a cleaning resistance at the same point always changes suddenly in the same way, an excessively worn area can be detected in this way. In this way, for example, walking routes can be detected.
  • the control unit can be set up in such a way that it can carry out a cluster analysis.
  • Cluster analysis is a method for discovering similarity structures in databases. Groups of "similar" objects are called clusters.
  • the control device can be set up in such a way that one or more maps with clusters are created in order to gain insights into surfaces that have already been cleaned. These findings can be used to optimize future cleaning processes. These findings can be made available to other cleaning devices. These findings can be stored in a database, for example, which other cleaning devices can also access.
  • Saved one or more maps can be used to fix problems. For example, in the case of heavily soiled, sticky areas, a map of this can be transmitted to a wiping robot. After receiving the card, the wiping robot can specifically wipe the sticky areas and thus clean them. If the device itself can clean with a damp cloth, the device itself can, if necessary, approach sticky areas several times in a targeted manner and wipe with a damp cloth. In the case of a dented carpet pile, the device can move against the direction of the pile to the detected and electronically stored and electronically marked areas in a map in order to raise the dented carpet pile again. If the device has a control for supplying liquid to a cleaning element of the device, the device can contain sticky areas with an increased fluid intake compared to the normal case. In the case of previously detected heavily soiled areas, the device can, for example, increase the movement speed of the cleaning element in order to wipe heavily soiled areas particularly thoroughly.
  • the device has a suction device for sucking up particles, heavily soiled areas can be cleaned automatically with increased suction power.
  • instructions for action can be transmitted to a user, for example via a display and/or via a loudspeaker of the device, in order to clean heavily soiled areas more intensively, for example.
  • the cleaning element is preferably a roller which can rotate about its axis at a high speed of at least 500 revolutions per minute, preferably at least 1000 or 1500 revolutions per minute.
  • a roller that rotates at a high number of revolutions states of surfaces to be cleaned can be detected particularly precisely, largely independently of the speed at which the device is moved over the surface to be cleaned.
  • the electric motor can rotate the roller at these speeds.
  • Bristles, nubs or lamellae preferably protrude from the surface of the cleaning element, which adjoins a surface to be cleaned during operation, in order to optimize cleaning results.
  • the surface and/or the bristles, nubs or lamellae protruding from the surface are preferably made of an elastically deformable material.
  • the material can be an elastomer.
  • the cleaning element with which the condition of a surface can be detected, is preferably not intended and suitable for attaching a textile. This avoids disruptive influences that can occur due to the type of textile used.
  • the measure of the frictional resistance also changes abruptly and relatively strongly.
  • a sudden and relatively strong change in the Frictional drag occurs, for example, when the cleaning implement moves from a hard floor surface to a carpeted surface, or vice versa. If the control device detects a relatively strong change in the frictional resistance, this can be recognized by the control device as a change in the type of surface to be cleaned.
  • the controller may be configured to change cleaning settings of the device when a change in surface type is detected.
  • the speed of movement of the cleaning element can thus be changed when changing between a hard floor surface and a carpeted surface, for example.
  • the cleaning element can, for example, be a rotatable roller which is rotated more slowly on hard floors than on carpeted floors. If a hard floor is cleaned, then cleaning is performed, for example, with a number of revolutions that is less than 3000 revolutions per minute. The number of revolutions can then be between 1000 and 2000 revolutions per minute, for example. If a carpet is cleaned, then it is cleaned, for example, with a number of revolutions that is greater than 3000 revolutions per minute. The number of revolutions can then be between 4000 and 5000 revolutions per minute, for example.
  • the cleaning can thereby be optimized in order to achieve optimized cleaning results and/or to keep the energy requirement low.
  • the cleaning element can be a plate.
  • the plate can rotate and thus move.
  • the plate can vibrate and thus move.
  • the electric motor can move the plate in at least one of the aforementioned ways.
  • the device can include a suction device in order to be able to suck up loose particles.
  • the suction power can be changed when a change in the type of surface is detected due to a sudden change in frictional resistance. For example, the suction power can be reduced if a change from a hard floor surface to a carpet is detected in order to optimize cleaning results and/or to keep energy consumption low.
  • Control device for example, in order to recognize types and states of surfaces by comparison with stored abrupt changes and/or values for typical frictional resistances.
  • Typical abrupt changes and/or empirical values for typical frictional resistances can be stored in an external database, which can be called up by the device via a data connection.
  • the device can include a radio module, for example, in order to be able to wirelessly obtain abrupt changes and/or empirical values for typical frictional resistances from the database.
  • control unit is configured in such a way that the frictional resistance is determined by determining a period of time ⁇ t from the interruption of the power supply until a predetermined reduced value of the current intensity is reached. If the power supply for the electric motor is interrupted, the magnetic fields of the electric motor are reduced. In addition, the motor continues to rotate due to inertia, the behavior of the motor depending on the aforementioned frictional resistance. This influences the course of the current strength.
  • the reduced value can be less than 0.5 A, for example.
  • the reduced value can be 0 A, for example.
  • the control device determines the period of time that elapses before the reduced value is reached. This period of time or this length of time .DELTA.t is then a measure of the stated frictional resistance if a fixed engine speed during operation is assumed. The control device consequently determines a measure for the frictional resistance by determining the stated time period ⁇ t.
  • the control unit can be configured in such a way that the power supply to the electric motor is interrupted at a regular interval.
  • the interval can be at least 100 ⁇ s and/or at most 200 ⁇ s. If the interval is 150 ⁇ s, for example, then every 150 ⁇ s the power supply to the electric motor is interrupted. If the length of the interval is no more than 200 ⁇ s, it can be detected a suitable number of times in order to be able to recognize locally limited changes in the state of a surface. A lower limit of 100 ⁇ s is appropriate in order not to disturb the cleaning operation in a way that is relevant in practice.
  • the control unit can be configured in such a way that the type and/or the condition of a surface to be cleaned can also be detected using one or more additional sensors of the device. For reasons of simplicity, however, it is preferable that no further sensors are used.
  • the control unit may be configured to provide electric power to the electric motor to rotate the cleaning member at a target speed.
  • the speed of the electric motor and thus the speed of the cleaning element can be kept approximately constant with the aid of speed control.
  • the selection of a target speed depends fundamentally on the type of surface to be cleaned.
  • the dirt on the floor surface is preferably picked up by the motor-driven cleaning element, in particular a rotating cleaning roller, by dirt on the floor surface being moved by the cleaning element in the direction of a suction opening of the device. The dirt is then sucked in from the suction opening.
  • the motor-driven cleaning element in particular a rotating cleaning roller
  • control unit comprises a processor and a memory with a computer program code, i.e. instructions that can be stored in the memory.
  • the processor, memory and computer program code are configured to perform a multi-step method.
  • the device may comprise an attachment for a vacuum cleaner or be an attachment for a vacuum cleaner.
  • the device can be a vacuum cleaner, which can also be used to wipe with a damp cloth.
  • the device for cleaning a floor surface may be a canister vacuum cleaner with a handle for movement by a user, or an equivalent combination of a base part of a vacuum cleaner and an attachment attached to the base part.
  • the device is an attachment for a base unit, with the base unit forming a functional suction polisher or suction wiper together with the attachment.
  • the device is a canister vacuum cleaner with a wiping function, i.e. a suction wiper
  • the device or an attachment of the device preferably comprises one cleaning roller.
  • the device or an attachment of the device comprises a polishing pad.
  • a data interface can be provided between the attachment and the base unit in order to exchange information or commands between the base unit and the attachment.
  • the base unit can then include the control unit.
  • the device can be a cleaning robot, for example a vacuum robot, which moves independently for cleaning, ie which does not have to be moved manually by a user for cleaning.
  • the device can be part of a vacuum robot that can also wipe with a damp cloth.
  • the robotic vacuum cleaner can comprise a plate-shaped cleaning element to which liquid can be supplied and to which a textile can be attached.
  • the vacuum robot can have a roller to pick up loose dirt.
  • An attachment is in particular a separate functional component (e.g. of a vacuum polisher or vacuum wiper) which can typically be connected to a base device, in particular a vacuum polisher or vacuum wiper, via a mechanical and/or electrical connection.
  • a suction opening of the attachment can be connected in a fluid-tight manner to a suction line of the base unit. Fluid-tight means that, for example, air can be sucked in by a fan in the base unit with a sufficiently low loss of performance via the suction opening of the attachment, so that a floor surface can be cleaned.
  • the electric motor for driving the cleaning element is arranged in the attachment.
  • the same basic device can form a suction polisher or a suction wiper, depending on the type of attachment.
  • a base unit comprises a fan for sucking in air, which is sucked in via the attachment from the ground surface and directed to the base unit, which is or can be connected to the attachment.
  • the base unit includes a filter chamber.
  • the blower transports the dirt sucked in from the floor surface through a suction line to the filter chamber.
  • the dirt is separated and collected in the filter chamber, in particular with the help of a filter or dust filter bag.
  • the filter chamber can preferably be detached to remove the collected dirt or to change a dust filter bag.
  • the base unit can include a liquid container from which liquid can reach the cleaning element via one or more channels.
  • the attachment can include a liquid container, from which liquid can reach the cleaning element via one or more channels.
  • the electric motor drives the cleaning element, preferably via a gear.
  • the electric motor drives a cleaning roller to rotate about a roller axis oriented parallel to the underside of the device and/or parallel to the floor surface.
  • the electric motor for the cleaning element does not drive a fan.
  • a fan is driven by a separate fan motor.
  • An axis of rotation of a cleaning element, in particular a roller axis of a cleaning roller runs transversely to a feed direction in which the cleaning device is typically moved or moves autonomously.
  • a cleaning roller is in particular a bristle roller with a large number of brushes which project radially from the cylindrical roller.
  • the brushes or bristles allow dirt, ie fine dust, dust and/or coarse material, to be better transported and/or detached from the floor.
  • the cleaning roller is designed in particular as a hollow-cylindrical body and/or is preferably arranged within a suction chamber.
  • a suction space can be formed between the underside and the floor surface by means of sealing lips, with the suction opening being arranged inside the suction space in order to suck air out of this suction space, so that the pressure inside the suction space is low compared to the ambient pressure.
  • the sealing lips extend from the underside of the attachment to the ground surface.
  • a hard floor surface corresponds, for example, to the surface quality of tiled, laminate or parquet floors, in particular in accordance with IEC 62885-2:2016.
  • a carpet surface corresponds e.g. to the surface finish of the Wilton carpet, in particular BIC3 according to the IEC 62885 standard (e.g. based on a classification of 1 to 5) or according to IEC 62885-2:2016, Annex C.1 - Wilton Carpet.
  • the electric motor is a DC motor. Due to attraction and repulsion forces that several magnetic fields exert on each other (Lorentz force), rotates a rotor moves relative to a stator.
  • the rotor moves a shaft that transmits a torque, in particular via a gear, to the cleaning roller.
  • the stator may include a permanent magnet or electrical coils with windings.
  • the rotor may include electrical coils with windings or a permanent magnet. Continuous rotation is achieved by varying the current flow through the coils as the rotor rotates relative to the stator.
  • a stator is a fixed, magnetic part of an electric motor. In particular, the stator is firmly connected to a motor housing.
  • a rotor is a rotating, magnetically acting part of an electric motor that rotates a shaft.
  • the electric motor is preferably a brushed motor or a DC motor with a brush, also known as a BDC motor.
  • the stator then surrounds an internal rotor.
  • the stator is internal and the rotor rotates around the stator.
  • the rotor includes an armature and coils.
  • the armature is preferably an iron core of the rotor around which the coils of the rotor are wound to form at least pole pieces.
  • a pole shoe is a bulge in the iron core that is intended to concentrate the magnetic field at this point.
  • a commutator is provided in a brush electric motor to reverse the direction of current in the coils depending on the rotational position.
  • a commutator in particular a disk, has electrical connections in the form of ring-segment-like sections of the disk, each of which is electrically connected to a coil.
  • a brush is used to electrically connect an electrical circuit to terminals on the rotating disc.
  • the electric motor can be a brushless DC motor.
  • An iron core wrapped with winding wire forms a coil.
  • the iron core is preferably made from stacked metal sheets, which are preferably electrically insulated from one another.
  • the stator includes the iron core.
  • the rotor includes the iron core with the coil wound around it.
  • the electric motor is preferably designed as an internal rotor motor.
  • the electric motor is a reluctance motor, in particular with a stationary coil as a stator, and a rotating iron as a rotor, which preferably has a gear-like shape with radially extending protrusions for forming pole teeth.
  • the device can comprise a liquid supply device, through which liquid can be supplied to the cleaning element.
  • a liquid supply device through which liquid can be supplied to the cleaning element.
  • textile By textile is meant a sheet of flexible material made by a textile-forming technique such as weaving or knitting.
  • a cloth is an example of a textile.
  • the textile can be a cloth with fibers or threads protruding from its surface in order to be able to absorb dirt better.
  • the figure 1 shows a schematic representation of a device 1 for cleaning a floor surface 2.
  • the floor surface 2 has a first area with the surface texture of a hard floor surface 3 and an adjoining, second area with the surface texture of a carpeted floor surface 4.
  • the hard floor surface 3 has a heavily soiled area 3a .
  • the carpet surface 4 has an area 4a with an indented carpet pile.
  • the device 1 comprises a housing 5 with a semi-cylindrical tunnel 6. Inside the tunnel 6 there is a cleaning roller 7 as a cleaning element. During operation, the cleaning roller 7 can rotate about the roller axis 8 in the direction indicated by the arrow. The cleaning roller 7 can contact the floor surface 2 .
  • the rotating cleaning roller 7 transports dirt from the floor surface 2 in the direction of a 1 covered suction opening, which is present at the end of a suction channel 9 of the device 1.
  • the suction channel 9 can be connected to a base unit (not shown) via a connection 10 .
  • the base unit can include a fan 11 for sucking in air.
  • the device 1 can comprise a channel 12 through which liquid can be conducted to a second, for example plate-shaped, cleaning element. A cloth attached to the second cleaning element can be moistened in this way in order to also be able to wipe with a damp cloth.
  • the device 1 and/or a base unit for the device 1 can have a user interface 13 .
  • the user interface 13 can be used to select between an automatic mode and a manual mode.
  • automatic mode for example, a rotational speed of the roller 7 and/or a speed of the blower 11 and/or a liquid supply via the channel 12 can be regulated automatically. This cannot happen in manual mode.
  • a control unit 14 the power supply of the electric motor 15 and the rotational speed of the roller 7, the speed of the fan 11 and / or control fluid intake.
  • the control unit 14 has access to information about the amperage and voltage present at the electric motor 15 .
  • the control unit 14 and/or the electric motor 15 can be located inside the housing 5 .
  • the control unit 14 and/or the electric motor 15 can be arranged outside the housing 5, for example in the said base part.
  • the device 1 can, for example, be moved manually in the direction of arrow 16 for cleaning.
  • the device 1 of 1 can be a part of a vacuum cleaner or a part for a vacuum cleaner.
  • the device 1 can be an attachment for a vacuum cleaner.
  • the figure 2 shows a diagram of a current intensity I over a period of time t. It is the current flow of the electric motor 15 of the 1 .
  • the diagram shows a first current curve 17 (shown with a solid line) and a second current curve 18 (shown with a dashed line), each showing a current intensity curve before the interruption 19 of the power supply to the electric motor 15 .
  • the amperage of the power supply is set in particular by the control unit 14 in such a way that a target speed of the roller 7 is reached. If a gear with a transmission ratio not equal to 1 is used, a target speed of the rotor differs from the target speed of the roller 7.
  • the supplied amperage of the first current profile 17 is provided in particular for cleaning a carpeted floor 4 and is on average higher than the supplied amperage of the second current profile 18 which is provided in particular for cleaning a hard floor surface 3 .
  • the roller 7 then rotates at a greater speed on the carpeted floor 4 than on the hard floor surface 3.
  • the current intensity I drops, which is shown by the current intensity profile 20 .
  • the length of time ⁇ t from the interruption 19 until a predefined, reduced value is reached or fallen below, here zero amperes, is measured.
  • the time duration ⁇ t is measured up to a specified value (here, for example, 0 A).
  • This length of time .DELTA.t is a measure of the frictional resistance that occurs between the cleaning element, that is to say here the roller 7, and the hard floor surface 3 or the carpeted floor surface 4.
  • FIG. If a sudden increase from the value ⁇ t 2 to the value ⁇ t 1 is detected, it is detected that the carpet surface 4 is now being cleaned instead of the hard floor surface 3 .
  • the speed of movement of the cleaning element 7 and/or the suction power can be suitably changed in order to optimize the cleaning process. possibly fluid intake can be stopped.
  • the second cleaning element can be raised to avoid contact with the carpet surface.
  • a map can be created electronically by cluster analysis, in which the location of the hard floor surface 3 and the location of the carpet surface 4 are stored.
  • the figure 3 shows the course of current intensity that can occur when the carpet surface 4 is cleaned. If the device 1 reaches the area 4a with the pressed-in carpet pile, the interaction between the roller 7 and the carpet surface 4a decreases. The consequence of this is that the current intensity decreases more quickly and already reaches the value 0 A after a period of time ⁇ t' 1 . If the control unit 14 registers a reduction in the length of time from ⁇ t 1 to ⁇ t′ 1 , the control unit 14 detects an area with an increased distance between the roller 7 and the surface to be cleaned. If the control unit 14 knows, for example on the basis of a stored map, that this area 4a did not previously exist, then the control unit 14 determines that the carpet pile is depressed. If the control unit 14 determines, for example on the basis of the map, that the area 4a is permanently present, then the control unit 14 determines that the area is heavily worn.
  • the figure 4 shows the course of current intensity that can occur when the hard floor surface 3 is cleaned. If the device 1 reaches the heavily soiled area 3a, the interaction between the roller 7 and the hard floor surface 3a increases. As a result, the current decreases more slowly and reaches the value 0 A only after a period of time ⁇ t' 2 . If the control unit 14 registers an increase in the length of time from ⁇ t 2 to ⁇ t′ 2 , the control unit 14 detects an area with an increased frictional force between the roller 7 and the surface to be cleaned. The control unit 14 thus determines that the area is heavily soiled.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum Reinigen einer Oberfläche (2) umfassend eine Steuerungseinheit (14), ein bewegliches Reinigungselement (7) und einen Elektromotor (15) zum Bewegen des Reinigungselements (7). Die Steuerungseinheit (14) ist so konfiguriert, dass während eines Reinigungsvorgangs der Oberfläche (2) eine Stromversorgung des Elektromotors (15) vorübergehend unterbrochen wird und die Steuerungseinheit (14) nach der Unterbrechung anhand eines erfassten Stromstärkenverlaufs (20) des Elektromotors (15) den Zustand einer zu reinigenden Oberfläche ermittelt.
Es können so beispielsweise übermäßig stark verschmutze Bereiche einer Oberfläche detektiert werden.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Reinigen einer Oberfläche.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche umfassend eine Steuerungseinheit, ein Reinigungselement zum Aufnehmen von Schmutz durch ein Bewegen des Reinigungselements auf der zu reinigenden Oberfläche und einen Elektromotor zum Bewegen des Reinigungselementes. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren.
  • Es gibt Bodenreinigungsgeräte, die mit komplexen Systemen zur Ermittlung der Art einer Bodenoberfläche ausgestattet sind. Solche Bodenreinigungsgeräte können beispielsweise erkennen, ob eine Teppichoberfläche oder eine Hartbodenoberfläche gereinigt wird. Beispiele hierfür sind in den Druckschriften DE102007021299A1 und EP3000374A1 beschrieben. Die Empfindlichkeit der hieraus bekannten Messungen reicht jedoch nicht aus, um auch einen Zustand einer Oberfläche, so Beispiel den Zustand einer übermäßigen Verschmutzung, zuverlässig detektieren zu können. Eine solche Kenntnis des Zustands einer Oberfläche ist von Interesse, um einen Reinigungsvorgang optimieren zu können.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Reinigen einer Oberfläche bereitzustellen, mit dem nicht nur die Art, sondern auch ein Zustand einer Oberfläche zuverlässig detektiert werden kann. Es ist auch Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes Verfahren zu schaffen.
  • Zur Lösung der Aufgabe dient eine Vorrichtung zum Reinigen einer Oberfläche gemäß dem Hauptanspruch sowie ein Verfahren gemäß dem Nebenanspruch. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Zur Lösung der Aufgabe dient eine Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche umfassend eine Steuerungseinheit und ein bewegliches Reinigungselement. Durch Bewegen des Reinigungselements kann Schmutz von einer Oberfläche entfernt werden.
  • Die Vorrichtung umfasst einen Elektromotor zum Bewegen des Reinigungselementes. Der Elektromotor umfasst einen Stator und einen Rotor, so dass eine gegenelektromotorische Kraft auftreten kann. Die gegenelektromotorische Kraft ist die elektromotorische Kraft, die durch die Rotation des Rotors in einem magnetischen Feld entsteht. Dreht sich der Motor, so baut sich eine entgegen der Betriebsspannung gerichtete Energie auf. Diese wird gegenelektromotorische Kraft genannt.
  • Die Steuerungseinheit ist so konfiguriert, dass während eines Reinigungsvorgangs einer Oberfläche eine Stromversorgung des Elektromotors vorübergehend unterbrochen wird. Nach der vorübergehenden Unterbrechung der Stromversorgung wird der Verlauf der Stromstärke von der Steuerungseinheit während der Unterbrechung der Stromversorgung erfasst. Vorzugsweise erfolgt die Erfassung des Verlaufs der Stromstärke unmittelbar im Anschluss an die Unterbrechung der Stromversorgung.
  • Der Verlauf der Stromstärke hängt während des Reinigungsbetriebs von der Reibungskraft zwischen der zu reinigenden Oberfläche und dem Reinigungselement ab. Ist ein Textil an dem Reinigungselement angebracht, dann hängt der Verlauf der Stromstärke von der Reibungskraft zwischen der zu reinigenden Oberfläche und dem an dem Reinigungselement angebrachten Textil ab. Die Steuerungseinheit kann daher aufgrund des erfassten Verlaufs der Stromstärke ein Maß für den Reibungswiderstand zwischen einer zu reinigenden Oberfläche und dem Reinigungselement bzw. dem Textil ermitteln.
  • Durch Ermittlung des Reibungswiderstands können daher Informationen zum Zustand der zu reinigenden Oberfläche ermittelt werden. Diese Informationen können für eine Optimierung des Reinigungsvorgangs genutzt werden. Die Informationen sind derart genau, dass nicht nur die Art einer Oberfläche erkannt werden kann, sondern zusätzlich auch der Zustand einer jeden Oberfläche. Es kann also beispielsweise nicht nur zwischen einer Teppichoberfläche und einer aus einem Feststoff bestehenden glatten oder strukturierten Oberfläche unterschieden werden, sondern auch der Zustand einer Teppichoberfläche sowie der Zustand einer aus einem Feststoff bestehenden glatten oder strukturierten Oberfläche.
  • Die Steuerungseinheit kann so konfiguriert sein, dass sowohl die Art als auch der Zustand einer zu reinigenden Oberfläche durch das Maß für den Reibungswiderstand detektiert wird. Es können also Bereiche detektiert werden, die besonders stark verschmutzt, beschädigt, abgenutzt oder eingedrückt sind. Ist beispielsweise ein Bereich eines Teppichs eingedrückt, dann vergrößert sich der Abstand zwischen dem Reinigungselement und der zu reinigenden Oberfläche. Der Reibungswiderstand zwischen dem Reinigungselement und der zu reinigenden Oberfläche verringert sich und zwar in der Regel sprunghaft, sobald die Vorrichtung einen eingedrückten Bereich erreicht. Beispielsweise durch Vergleich mit hinterlegten Erfahrungswerten können eingedrückte Bereiche detektiert werden.
  • Übermäßig verschmutzte Bereiche können ebenfalls den Reibungswiderstand sprunghaft verändern und können daher ebenfalls detektiert werden. Dies gilt vor allem für Verschmutzungen auf glatten Oberflächen, die aus einem harten oder nachgiebigen Material bestehen. Eine solche Oberfläche kann eine Hartbodenoberfläche sein. Eine solche Oberfläche kann ein Laminatfußboden oder ein Parkettfußboden sein. Eine solche Oberfläche kann eine aus Kork, Vinyl oder einem anderen Kunststoff gebildete Oberfläche sein. Eine solche Oberfläche kann aus Fliesen gebildet sein. Die Fliesen können aus Stein oder Keramik bestehen.
  • Ändert sich der Reibungswiderstand aufgrund von übermäßig stark verschmutzen Bereichen oder aufgrund eines eingedrückten Teppichflors, also aufgrund einer Änderung des Zustands einer Oberfläche, so ist diese Änderung relativ gering im Vergleich zu einer Änderung, die auftritt, wenn zwischen einer glatten Oberfläche und einer Teppichoberfläche gewechselt wird. Die Steuerungseinheit kann daher so eingerichtet sein, dass diese einen Bereich als stark verschmutzt identifiziert, wenn eine relativ geringe Änderung des Reibungswiderstands detektiert wird und die Vorrichtung ansonsten weiß, dass eine glatte, aus einem Feststoff bestehende Oberfläche gereinigt wird. Die Steuerungseinheit kann daher so eingerichtet sein, dass diese einen Bereich als eingedrückten Teppichflor identifiziert, wenn eine relativ geringe Änderung des Reibungswiderstands detektiert wird und die Vorrichtung ansonsten weiß, dass eine Teppichoberfläche gereinigt wird. Nimmt das Maß für den Reibungswiderstand auf einer Teppichoberfläche ab, so kann ein eingedrückter oder übermäßig stark abgenutzter Bereich eines Teppichflors detektiert werden. Nimmt das Maß für den Reibungswiderstand auf einer glatten Oberfläche zu, so kann ein übermäßig stark verschmutzter Bereich der glatten Oberfläche detektiert werden.
  • Der Steuerungseinheit kann bekannt sein, welche Art einer Oberfläche gereinigt wird, weil die Steuerungseinheit dies zuvor automatisiert detektiert hat. Die Steuerungseinheit kann also beispielsweise automatisiert detektiert haben, dass eine glatte Hartbodenoberfläche gereinigt wird. Wird nun durch die Steuerungseinheit eine sprunghafte Änderung des Reibungswiderstands detektiert und ist die Änderung des Reinigungswiderstands relativ gering, dann kann dies als ein relativ stark verschmutzter Bereich von der Steuerungseinheit interpretiert werden.
  • Die Steuerungseinheit kann so eingerichtet sein, dass diese eine Karte von zu reinigenden Oberflächen erstellen und abspeichern kann. In der Karte kann dann die Anordnung von Teppichen und anderen Oberflächen abgespeichert sein. In der Karte können ortsabhängig Zustände von Oberflächen abgespeichert sein. Es kann also beispielsweise die Anordnung eines übermäßig abgenutzten Bereichs einer Oberfläche abgespeichert sein.
  • Die Steuerungseinheit kann so eingerichtet sein, dass diese auf eine abgespeicherte Karte von zu reinigenden Oberflächen zugreifen kann. Die Steuerungseinheit kennt dann während einer Reinigung die Anordnung der verschiedenen Oberflächen und kann so während einer Reinigung die Art einer zu reinigenden Oberfläche mit Hilfe der abgespeicherten Karte oder unter Berücksichtigung der eingespeicherten Karte erkennen. Die Steuerungseinheit kann so eingerichtet sein, dass diese bei der Erkennung des Zustands einer zu reinigenden Oberfläche auch die Art der Oberfläche berücksichtigt, die gereinigt wird. Die Steuerungseinheit weiß dann aufgrund der Karte oder unter Berücksichtigung der Karte, welche Art einer Oberfläche gereinigt wird.
  • Beispielsweise aufgrund der Karte weiß die Steuerungseinheit, dass ein Teppich gereinigt wird. Wird während der Reinigung des Teppichs ein Abfall des Reibungswiderstands detektiert und ist dieser so gering, wie dieser typischerweise im Fall eines eingedrückten Teppichflors auftritt, so wird ein Bereich mit eingedrücktem Teppichflor erkannt.
  • Beispielsweise aufgrund der Karte weiß die Steuerungseinheit, dass ein Hartboden mit glatter Oberfläche gereinigt wird. Wird während der Reinigung des Hartbodens ein Anstieg des Reibungswiderstands detektiert und ist dieser so gering, wie er typischerweise im Fall eines besonders stark verschmutzten Bereichs auftritt, so wird ein stark verschmutzter Bereich detektiert.
  • Die Steuerungseinheit kann so eingerichtet sein, dass diese eine Karte von stark verschmutzten Bereichen und ggfs. auch der Art der Verschmutzung erstellen und elektronisch abspeichern kann. Die Steuerungseinheit kann so eingerichtet sein, dass diese eine Karte von Bereichen mit eingedrücktem Teppichflor oder stark abgenutzten Bereichen erstellen und elektronisch abspeichern kann.
  • Die Steuerungseinheit kann so eingerichtet sein, dass diese Reibungswiderstände mit Reibungswiderständen vergleichen kann, die in der Vergangenheit an gleicher Stelle aufgetreten sind. Stellt die Steuerungseinheit so fest, dass bei gleicher Art einer Oberfläche sich ein Reinigungswiderstand an gleicher Stelle immer sprunghaft in gleicher Weise ändert, so kann so ein übermäßig abgenutzter Bereich detektiert werden. Es können so beispielsweise Laufwege detektiert werden.
  • Die Steuerungseinheit kann so eingerichtet sein, dass diese eine Clusteranalyse durchführen kann. Mit Clusteranalyse ist ein Verfahren zur Entdeckung von Ähnlichkeitsstrukturen in Datenbeständen gemeint. Gruppen von "ähnlichen" Objekten werden als Cluster bezeichnet. Die Steuerungseinrichtung kann so eingerichtet sein, dass ein oder mehrere Karten mit Clustern erstellt werden, um so Erkenntnisse über bereits zuvor gereinigte Oberflächen zu gewinnen. Diese Erkenntnisse können zur Optimierung von zukünftigen Reinigungsvorgängen genutzt werden. Diese Erkenntnisse können anderen Reinigungsgeräten zur Verfügung gestellt werden. Diese Erkenntnisse können beispielsweise in einer Datenbank gespeichert werden, auf die auch andere Reinigungsgeräte zugreifen können.
  • Abgespeicherte ein oder mehrere Karten können genutzt werden, um Probleme zu beheben. Es kann beispielsweise im Fall von stark verschmutzen, klebrigen Bereichen eine Karte davon an einen Wischroboter übermittelt werden. Nach Erhalt der Karte kann der Wischroboter gezielt die klebrigen Bereiche wischen und so reinigen. Falls die Vorrichtung selber feucht reinigen kann, kann die Vorrichtung selber klebrige Bereiche erforderlichenfalls mehrfach gezielt anfahren und feucht wischen. Im Fall eines eingedrückten Teppichflors kann die Vorrichtung die erkannten und in einer Karte elektronisch gespeicherten und elektronisch markierten Bereiche gegen die Florrichtung anfahren, um eingedrückten Teppichflor wieder aufzurichten. Verfügt die Vorrichtung über eine Steuerung für eine Flüssigkeitszufuhr zu einem Reinigungselement der Vorrichtung, so kann die Vorrichtung klebrige Bereiche mit einer gegenüber dem Normalfall erhöhten Flüssigkeitszufuhr reinigen. Die Vorrichtung kann im Fall von zuvor detektierten stark verschmutzten Bereichen beispielsweise die Bewegungsgeschwindigkeit des Reinigungselements erhöhen, um stark verschmutzte Bereiche besonders gründlich zu wischen.
  • Verfügt die Vorrichtung über eine Saugeinrichtung zum Aufsaugen von Partikeln, so können stark verschmutzte Bereiche automatisiert mit erhöhter Saugleistung gereinigt werden.
  • Wird die Vorrichtung manuell über eine zu reinigende Oberfläche bewegt, so können einem Benutzer Handlungsanweisungen beispielsweise über ein Display und/oder über einen Lautsprecher der Vorrichtung übermittelt werden, um beispielsweise stark verschmutzte Bereiche verstärkt zu reinigen.
  • Bevorzugt ist das Reinigungselement eine Walze, die um ihre Achse mit hoher Drehzahl von wenigstens 500 Umdrehungen pro Minute, bevorzugt mit wenigstens 1000 oder 1500 Umdrehungen pro Minute, rotieren kann. Mit einer Walze, die mit hoher Umdrehungszahl rotiert, lassen sich besonders genau Zustände von zu reinigenden Oberflächen detektieren und zwar weitgehend unabhängig von der Geschwindigkeit, mit der die Vorrichtung über die zu reinigende Oberfläche bewegt wird. Der Elektromotor kann die Walze mit diesen Drehzahlen drehen.
  • Bevorzugt stehen von der Oberfläche des Reinigungselements, die während des Betriebs an eine zu reinigende Oberfläche grenzt, Borsten, Noppen oder Lamellen ab, um Reinigungsergebnisse zu optimieren. Bevorzugt bestehen die Oberfläche und/ oder von der Oberfläche abstehende Borsten, Noppen oder Lamellen aus einem elastisch verformbaren Material. Das Material kann ein Elastomer sein.
  • Bevorzugt ist das Reinigungselement, mit dem der Zustand einer Oberfläche detektiert werden kann, nicht für das Anbringen eines Textils bestimmt und geeignet. Es werden dadurch Störeinflüsse vermieden, die aufgrund der Art eines verwendeten Textils auftreten können.
  • Ändert sich der Reibungswiderstand nicht allmählich, sondern sprunghaft und relativ stark, so ändert sich dann auch das Maß für den Reibungswiderstand sprunghaft und relativ stark. Eine solche sprunghafte und relativ starke Änderung des Reibungswiderstands tritt beispielsweise dann auf, wenn das Reinigungsgerät von einer Hartbodenoberfläche auf eine Teppichoberfläche wechselt oder umgekehrt. Detektiert die Steuerungseinrichtung eine relativ starke Änderung des Reibungswiderstands, so kann dies von der Steuerungseinrichtung als ein Wechsel der Art einer zu reinigenden Oberfläche erkannt werden.
  • Die Steuerungseinrichtung kann so konfiguriert sein, dass Reinigungseinstellungen der Vorrichtung geändert werden, wenn ein Wechsel der Art einer Oberfläche detektiert wird. So kann die Bewegungsgeschwindigkeit des Reinigungselements geändert werden, wenn beispielsweise zwischen einer Hartbodenoberfläche und einer Teppichoberfläche gewechselt wird.
  • Das Reinigungselement kann beispielsweise eine drehbare Walze sein, die mit auf Hartboden langsamer gedreht wird als auf Teppichboden. Wird ein Hartboden gereinigt, dann wird beispielsweise mit einer Umdrehungszahl gereinigt, die geringer als 3000 Umdrehungen pro Minute ist. Die Umdrehungszahl kann dann beispielsweise zwischen 1000 und 2000 Umdrehungen pro Minute liegen. Wird ein Teppich gereinigt, dann wird beispielsweise mit einer Umdrehungszahl gereinigt, die größer als 3000 Umdrehungen pro Minute ist. Die Umdrehungszahl kann dann beispielsweise zwischen 4000 und 5000 Umdrehungen pro Minute liegen. Es kann dadurch das Reinigen optimiert werden, um optimierte Reinigungsergebnisse zu erzielen und/oder um den Energiebedarf gering zu halten.
  • Das Reinigungselement kann eine Platte sein. Die Platte kann beispielsweise rotieren und sich so bewegen. Die Platte kann beispielsweise vibrieren und sich so bewegen. Der Elektromotor kann die Platte in zumindest einer der vorgenannten Weisen bewegen.
  • Die Vorrichtung kann eine Saugeinrichtung umfassen, um lose Partikel aufsaugen zu können. Die Saugleistung kann geändert werden, wenn ein Wechsel der Art einer Oberfläche aufgrund einer sprunghaften Änderung des Reibungswiderstands detektiert wird. Beispielsweise kann die Saugleistung reduziert werden, wenn ein Wechsel von einer Hartbodenoberfläche zu einem Teppich detektiert wird, um so Reinigungsergebnisse zu optimieren und/ oder den Energiebedarf gering zu halten.
  • Erfahrungswerte für typische sprunghafte Änderungen oder für typische Reibungswiderstände können beispielsweise in der Steuerungseinrichtung gespeichert sein, um durch Vergleich mit gespeicherten sprunghaften Änderungen und/oder Werten für typische Reibungswiderstände Arten und Zustände von Oberflächen zu erkennen. Typische sprunghafte Änderungen und/oder Erfahrungswerte für typische Reibungswiderstände können in einer externen Datenbank gespeichert sein, die von der Vorrichtung über eine Datenverbindung abgerufen werden können. Die Vorrichtung kann beispielsweise ein Funkmodul umfassen, um drahtlos sprunghafte Änderungen und/oder Erfahrungswerte für typische Reibungswiderstände von der Datenbank erhalten zu können.
  • In einer Ausgestaltung ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass der Reibungswiderstand durch Bestimmen einer Zeitdauer Δt von der Unterbrechung der Stromversorgung bis zum Erreichen eines vorgegebenen reduzierten Wertes der Stromstärke erfolgt. Wird die Stromversorgung für den Elektromotor unterbrochen, so bauen sich Magnetfelder des Elektromotors ab. Außerdem dreht sich der Motor trägheitsbedingt weiter, wobei das Verhalten des Motors von dem genannten Reibungswiderstand abhängt. Dies beeinflusst den Verlauf der Stromstärke. Es gibt bei dieser Ausführungsform einen vorgegebenen reduzierten Wert der Stromstärke. Der Wert ist reduziert, weil der Wert geringer ist als der Wert der Stromstärke während der Stromzufuhr zum Motor. Der reduzierte Wert kann beispielweise kleiner als 0,5 A sein. Der reduzierte Wert kann beispielsweise 0 A sein. Es wird dann von der Steuerungseinrichtung der Zeitraum ermittelt, der vergeht, bis der reduzierte Wert erreicht ist. Dieser Zeitraum bzw. diese Zeitdauer Δt ist dann ein Maß für den genannten Reibungswiderstand, wenn von einer festgelegten Drehzahl des Motors während des Betriebs ausgegangen wird. Die Steuerungseinrichtung ermittelt folglich durch Ermittlung der genannten Zeitdauer Δt ein Maß für den Reibungswiderstand.
  • Die Steuerungseinheit kann so konfiguriert sein, dass in einem regelmäßigen Intervall die Stromversorgung zum Elektromotor unterbrochen wird. Das Intervall kann mindestens 100 µs und/oder höchstens 200 µs betragen. Beträgt das Intervall beispielsweise 150 µs, dann wird alle 150 µs die Stromversorgung für den Elektromotor unterbrochen. Beträgt die Länge des Intervalls nicht mehr als 200 µs, so kann geeignet oft detektiert werden, um lokal begrenzte Zustandsänderungen einer Oberfläche erkennen zu können. Eine Untergrenze von 100 µs ist zweckmäßig, um den Reinigungsbetrieb nicht in praxisrelevanter Weise zu stören.
  • Die Steuerungseinheit kann so konfiguriert sein, dass auch mithilfe von ein oder mehreren weiteren Sensoren der Vorrichtung die Art und/oder der Zustand einer zu reinigenden Oberfläche detektiert werden kann. Aus Gründen der Einfachheit ist aber zu bevorzugen, dass weitere Sensoren nicht verwendet werden.
  • Die Steuerungseinheit kann so konfiguriert sein, dass der Elektromotor mit elektrischem Strom für ein Rotieren des Reinigungselements mit einer Soll-Drehzahl versorgt wird. Die Drehzahl des Elektromotors und damit die Drehzahl des Reinigungselements kann mithilfe einer Drehzahl-Regelung näherungsweise konstant gehalten werden. Die Auswahl einer Soll-Drehzahl hängt grundsätzlich von der Art einer zu reinigenden Oberfläche ab.
  • Das Aufnehmen von Schmutz von der Bodenoberfläche durch das motorisch bewegte Reinigungselement, insbesondere einer rotierenden Reinigungswalze, erfolgt bevorzugt, indem Schmutz auf der Bodenoberfläche von dem Reinigungselement in Richtung einer Saugöffnung der Vorrichtung bewegt wird. Der Schmutz wird dann von der Saugöffnung eingesaugt.
  • Vorzugsweise umfasst die Steuerungseinheit einen Prozessor und einen Speicher mit einem Computer-Programm-Code, d.h. auf dem Speicher speicherbare Befehle. Der Prozessor, der Speicher und der Computer-Programm-Code sind so konfiguriert, dass ein Verfahren mit mehreren Verfahrensschritten durchgeführt werden kann.
  • Die Vorrichtung kann ein Vorsatzgerät für einen Staubsauger umfassen oder ein Vorsatzgerät für einen Staubsauger sein. Die Vorrichtung kann ein Staubsauger sein, mit dem auch feucht gewischt werden kann.
  • Die Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche kann ein Bodenstaubsauger mit einem Stiel zum Bewegen durch einen Benutzer oder eine entsprechende Kombination eines Basisteils eines Staubsaugers und einem an dem Basisteil angebrachten Vorsatzgerät sein. In einer Ausgestaltung ist die Vorrichtung ein Vorsatzgerät für ein Basisgerät, wobei das Basisgerät gemeinsam mit dem Vorsatzgerät einen funktionsfähigen Saugpolierer oder Saugwischer bildet. Wenn die Vorrichtung ein Bodenstaubsauger mit Wischfunktion, also ein Saugwischer, ist, umfasst die Vorrichtung oder ein Vorsatzgerät der Vorrichtung vorzugsweise eine Reinigungswalze. Wenn die Vorrichtung ein Saugpolierer ist, umfasst die Vorrichtung oder ein Vorsatzgerät der Vorrichtung beispielsweise eine Polierscheibe.
  • Insbesondere kann eine Datenschnittstelle zwischen dem Vorsatzgerät und dem Basisgerät vorgesehen sein, um Informationen oder Kommandos zwischen dem Basisgerät und dem Vorsatzgerät auszutauschen. Das Basisgerät kann dann die Steuerungseinheit umfassen.
  • Die Vorrichtung kann ein Reinigungsroboter, beispielsweise ein Saugroboter, sein, der sich für ein Reinigen selbständig bewegt, der also für ein Reinigen nicht manuell durch einen Benutzer bewegt werden muss. Die Vorrichtung kann Teil eines Saugroboters sein, der auch feucht wischen kann. Der Saugroboter kann ein plattenförmiges Reinigungselement umfassen, dem Flüssigkeit zugeführt und an dem ein Textil angebracht werden kann. Zusätzlich kann der Saugroboter eine Walze aufweisen, um losen Schmutz aufnehmen zu können.
  • Ein Vorsatzgerät ist insbesondere eine separate Funktionskomponente (z.B. eines Saugpolierers oder Saugwischers), die typischerweise über einen mechanischen und/oder elektrischen Anschluss mit einem Basisgerät, insbesondere eines Saugpolierers oder Saugwischers, verbunden werden kann. Eine Saugöffnung des Vorsatzgerätes kann fluiddicht mit einer Saugleitung des Basisgeräts verbunden werden oder sein. Fluiddicht bedeutet, dass z.B. Luft durch ein im Basisgerät befindliches Gebläse mit hinreichend geringem Leistungsverlust über die Saugöffnung des Vorsatzgeräts angesaugt werden kann, sodass eine Bodenoberfläche gereinigt werden kann. Insbesondere ist der Elektromotor zum Antreiben des Reinigungselements im Vorsatzgerät angeordnet. Insbesondere kann dasselbe Basisgerät in Abhängigkeit von der Art des Vorsatzgerätes einen Saugpolierer oder Saugwischer bilden.
  • Insbesondere umfasst ein Basisgerät ein Gebläse zum Ansaugen von Luft, die über das Vorsatzgerät von der Bodenoberfläche angesaugt und an das Basisgerät geleitet wird, das an das Vorsatzgerät angeschlossen ist oder werden kann. Insbesondere umfasst das Basisgerät eine Filterkammer. Das Gebläse befördert den eingesaugten Schmutz von der Bodenoberfläche durch eine Saugleitung zur Filterkammer. In der Filterkammer wird der Schmutz abgesondert und gesammelt, insbesondere mithilfe eines Filters oder eines Staubfilterbeutels. Bevorzugt kann die Filterkammer gelöst werden, um den gesammelten Schmutz zu entfernen oder einen Staubfilterbeutel zu wechseln. Das Basisgerät kann einen Flüssigkeitsbehälter umfassen, von dem aus Flüssigkeit über ein oder mehrere Kanäle zum Reinigungselement gelangen kann. Das Vorsatzgerät kann einen Flüssigkeitsbehälter umfassen, von dem aus Flüssigkeit über ein oder mehrere Kanäle zum Reinigungselement gelangen kann.
  • Der Elektromotor treibt das Reinigungselement an, bevorzugt über ein Getriebe. Insbesondere treibt der Elektromotor eine Reinigungswalze für ein Rotieren um eine Walzenachse an, die parallel zur Unterseite der Vorrichtung und/oder parallel zur Bodenoberfläche orientiert ist. Vorzugsweise treibt der Elektromotor für das Reinigungselement nicht ein Gebläse an. Insbesondere wird ein Gebläse durch einen separaten Gebläse-Motor angetrieben. Eine Rotationsachse eines Reinigungselements, insbesondere eine Walzenachse einer Reinigungswalze, verläuft quer zu einer Vorschubrichtung, in die die Vorrichtung für ein reinigen typischerweise bewegt wird oder sich autonom bewegt.
  • Eine Reinigungswalze ist insbesondere eine Borstenwalze mit einer Vielzahl von Bürsten, die radial von der zylinderförmigen Walze abstehen. Durch die Bürsten oder Borsten kann Schmutz, also Feinstaub, Staub und/oder Grobgut, verbessert transportiert und/oder aus dem Boden herausgelöst werden. Die Reinigungswalze ist insbesondere als ein hohlzylindrischer Körper ausgestaltet und/oder vorzugsweise innerhalb eines Saugraumes angeordnet. Ein Saugraum kann mithilfe von Dichtlippen zwischen der Unterseite und der Bodenoberfläche gebildet werden, wobei die Saugöffnung innerhalb des Saugraumes angeordnet ist, um Luft aus diesem Saugraumes abzusaugen, damit innerhalb des Saugraumes ein geringer Druck im Vergleich zum Umgebungsdruck herrscht. Die Dichtlippen erstrecken sich dazu von der Unterseite des Vorsatzgerätes bis zur Bodenoberfläche.
  • Eine Hartbodenoberfläche entspricht z.B. der Oberflächenbeschaffenheit von Fliesenboden, Laminat- oder Parkettboden, insbesondere gemäß IEC 62885-2:2016. Eine Teppichbodenoberfläche entspricht z.B. der Oberflächenbeschaffenheit von dem Teppich Wilton, insbesondere BIC3 gemäß Norm IEC 62885 (z.B. basierend auf einer Einstufung in 1 bis 5) oder gemäß IEC 62885-2:2016, Annex C.1 - Wilton Carpet.
  • Insbesondere ist der Elektromotor ein Gleichstrommotor. Durch Anziehungs- und Abstoßungskräfte, die mehrere Magnetfelder aufeinander ausüben (Lorentzkraft), dreht sich ein Rotor relativ zu einem Stator. Der Rotor bewegt eine Welle, die ein Drehmoment, insbesondere über ein Getriebe, auf die Reinigungswalze überträgt. Der Stator kann einen Permanentmagneten oder elektrische Spulen mit Wicklungen umfassen. Der Rotor kann elektrische Spulen mit Wicklungen oder einen Permanentmagneten umfassen. Durch Verändern des Stromflusses durch die Spulen während des Umlaufs des Rotors relativ zum Stator wird ein kontinuierliches Drehen erreicht. Ein Stator ist ein feststehender, magnetisch wirkender Teil eines Elektromotors. Insbesondere ist der Stator fest mit einem Motorgehäuse verbunden. Ein Rotor ist ein sich drehender, magnetisch wirkender Teil eines Elektromotors, der eine Welle dreht.
  • Vorzugsweise ist der Elektromotor ein Bürstenmotor oder Gleichstrommotor mit Bürste, auch BDC-Motor genannt. Insbesondere umgibt der Stator dann einen innenliegenden Rotor. Alternativ liegt der Stator innen und der Rotor dreht sich um den Stator. Der Rotor umfasst einen Anker und Spulen. Der Anker ist vorzugsweise ein Eisenkern des Rotors, um den die Spulen des Rotors gewickelt sind, um mindestens Polschuhe zu bilden. Ein Polschuh ist eine Ausbuchtung des Eisenkerns, die das Magnetfeld an diese Stelle bündeln soll. Ein Kommutator ist bei einem Elektromotor mit Bürste vorgesehen, um die Stromrichtung in den Spulen in Abhängigkeit von der Rotationsstellung umzukehren. Ein Kommutator insbesondere eine Scheibe mit elektrischen Anschlüssen in Form von ringsegmentartigen Abschnitten der Scheibe, die jeweils mit einer Spule elektrisch verbunden sind. Eine Bürste wird eingesetzt, um einen elektrischen Stromkreis mit den Anschlüssen auf der sich drehenden Scheibe elektrisch leitend zu verbinden. Wenn sich die Scheibe zusammen mit dem Rotor dreht, wird durch die in Umfangrichtung getrennt angeordneten, ringsegmentartigen Abschnitte bzw. Anschlüsse der Spulen ein Umpolen einer Spule in Abhängigkeit von der Drehposition des Rotors zum Stator erreicht.
  • Alternativ kann der Elektromotor ein bürstenloser Gleichstrommotor sein. Ein mit Wicklungsdraht umwickelter Eisenkern bildet eine Spule. Der Eisenkern ist bevorzugt aus gestapelten Blechen hergestellt, die vorzugsweise gegeneinander elektrisch isoliert sind. Insbesondere umfasst der Stator den Eisenkern. Alternativ oder ergänzend umfasst der Rotor den Eisenkern mit umwickelter Spule. Vorzugsweise ist der Elektromotor als ein Innenläufermotor ausgeführt. Alternativ ist es auch möglich, dass der Elektromotor als ein Außenläufermotor ausgeführt ist. In einer Ausgestaltung ist der Elektromotor ein Reluktanzmotor, insbesondere mit einer feststehenden Spule als Stator und ein rotierendes Eisen als Rotor, der vorzugsweise eine zahnradartige Form mit sich radial erstreckenden Vorsprüngen zum Ausbilden von Polzähnen hat.
  • Die Vorrichtung kann eine Flüssigkeitszuführeinrichtung umfassen, durch die Flüssigkeit dem Reinigungselement zugeführt werden kann. Es kann also beispielsweise ein oder mehrere Kanäle geben, durch die hindurch Flüssigkeit zum Reinigungselement strömen kann. Ist ein Textil an dem Reinigungselement angebracht, so kann das Textil durch die zum Reinigungselement strömende Flüssigkeit befeuchtet werden. Es kann dann eine Oberfläche mithilfe des feuchten Textils gereinigt werden.
  • Mit Textil ist ein flächiges Gebilde aus flexiblem Material gemeint, das durch eine textilbildende Technik wie zum Beispiel Weben oder Stricken hergestellt worden ist. Ein Tuch ist ein Beispiel für ein Textil. Das Textil kann ein Tuch mit von seiner Oberfläche abstehenden Fasern oder Fäden sein, um verbessert Schmutz aufnehmen zu können.
  • Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Reinigen einer Oberfläche mit einer zuvor beschriebenen Vorrichtung. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:
    • Unterbrechen einer Stromversorgung des Elektromotors, der ein Reinigungselement für ein Reinigen einer Oberfläche bewegt;
    • Erfassen eines Stromstärkenverlaufs des Elektromotors nach dem Unterbrechen der Stromversorgung;
    • Detektieren des Zustands der Oberfläche.
  • Nachfolgend wird die Erfindung auch anhand von Figuren näher erläutert. Merkmale der Ausführungsbeispiele können einzeln oder in einer Mehrzahl mit den beanspruchten Gegenständen und offenbarten Aspekten der Erfindung kombiniert werden, sofern nichts Gegenteiliges angegeben wird. Die beanspruchten Schutzbereiche sind nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt.
  • Es zeigen:
    • Figur 1:
    Schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche;
    Figur 2 bis 4:
    Schematische Darstellungen von Stromverläufen über die Zeit.
  • Die Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 1 zum Reinigen einer Bodenoberfläche 2. Die Bodenoberfläche 2 hat einen ersten Bereich mit der Oberflächenbeschaffenheit einer Hartbodenoberfläche 3 und einen daran angrenzenden, zweiten Bereich mit der Oberflächenbeschaffenheit einer Teppichbodenoberfläche 4. Die Hartbodenoberfläche 3 weist einen stark verschmutzen Bereich 3a auf. Die Teppichoberfläche 4 weist einen Bereich 4a mit eingedrücktem Teppichflor auf.
  • Die Vorrichtung 1 umfasst ein Gehäuse 5 mit einem halbzylinderartigen Tunnel 6. Innerhalb des Tunnels 6 befindet sich eine Reinigungswalze 7 als Reinigungselement. Die Reinigungswalze 7 kann im Betrieb in der durch den Pfeil angezeigten Richtung um die Walzenachse 8 rotieren. Die Reinigungswalze 7 kann die Bodenoberfläche 2 kontaktieren.
  • Zum Reinigen der Bodenoberfläche 2 befördert die rotierende Reinigungswalze 7 Schmutz von der Bodenoberfläche 2 in Richtung einer in Fig. 1 verdeckten Einsaugöffnung, die am Ende eines Saugkanals 9 der Vorrichtung 1 vorhanden ist. Der Saugkanal 9 kann über einen Anschluss 10 mit einem nicht gezeigten Basisgerät verbunden sein. Das Basisgerät kann ein Gebläse 11 zum Ansaugen von Luft umfassen. Die Vorrichtung 1 kann einen Kanal 12 umfassen, durch den hindurch Flüssigkeit zu einem zweiten, beispielsweise plattenförmigen Reinigungselement geleitet werden kann. Ein an dem zweiten Reinigungselement angebrachtes Tuch kann so befeuchtet werden, um auch feucht wischen zu können.
  • Die Vorrichtung 1 und/oder ein Basisgerät für die Vorrichtung 1 können eine Benutzerschnittstelle 13 aufweisen. Beispielsweise kann mit der Benutzerschnittstelle 13 zwischen einem Automatik-Betrieb und einem Manuell-Betrieb ausgewählt werden. Im Automatik-Betrieb kann beispielsweise eine Rotationsgeschwindigkeit der Walze 7 und/oder eine Drehzahl des Gebläses 11 und/oder eine Flüssigkeitszufuhr über den Kanal 12 automatisiert geregelt werden. Im Manuell-Betrieb kann dies nicht geschehen.
  • Eine Steuerungseinheit 14 kann die Stromversorgung des Elektromotors 15 sowie die Rotationsgeschwindigkeit der Walze 7, die Drehzahl des Gebläses 11 und/oder die Flüssigkeitszufuhr steuern. Dazu hat die Steuerungseinheit 14 Zugriff auf eine Information über die Stromstärke und Spannung, die am Elektromotor 15 anliegt. Die Steuerungseinheit 14 und/oder der Elektromotor 15 können sich innerhalb des Gehäuses 5 befinden. Die Steuerungseinheit 14 und/oder der Elektromotor 15 können außerhalb des Gehäuses 5 beispielweise in dem genannten Basisteil angeordnet sein. Die Vorrichtung 1 kann beispielsweise in Richtung des Pfeils 16 für ein Reinigen manuell bewegt werden.
  • Die Vorrichtung 1 der Fig. 1 kann ein Teil eines Staubsaugers oder ein Teil für einen Staubsauger sein. Die Vorrichtung 1 kann ein Vorsatzgerät für einen Staubsauger sein.
  • Die Figur 2 zeigt ein Diagramm einer Stromstärke I über eine Zeit t. Es handelt es sich dabei um den Stromverlauf des Elektromotors 15 der Fig. 1. Das Diagramm zeigt einen ersten Stromverlauf 17 (dargestellt mit einer durchgezogenen Linie) und einen zweiten Stromverlauf 18 (dargestellt mit einer gestrichelten Linie), die jeweils einen Verlauf einer Stromstärke vor der Unterbrechung 19 der Stromversorgung des Elektromotors 15 zeigen. Vor der Unterbrechung 19 wird die Stromstärke der Stromversorgung insbesondere derart von der Steuerungseinheit 14 eingestellt, dass eine Soll-Drehzahl der Walze 7 erreicht wird. Wenn ein Getriebe mit einem Übersetzungsverhältnis ungleich 1 eingesetzt wird, unterscheidet sich eine Soll-Drehzahl des Rotors von der Soll-Drehzahl der Walze 7.
  • Die zugeführte Stromstärke des ersten Stromverlaufs 17 ist insbesondere für eine Reinigung eines Teppichbodens 4 vorgesehen und liegt durchschnittlich höher als die zugeführte Stromstärke des zweiten Stromverlaufs 18, die insbesondere für eine Reinigung einer Hartbodenoberfläche 3 vorgesehen ist. Auf dem Teppichboden 4 rotiert dann die Walze 7 mit einer größeren Geschwindigkeit als auf der Hartbodenoberfläche 3.
  • Nach der Unterbrechung 19 der Stromversorgung fällt die Stromstärke I ab, was durch den Stromstärkenverlauf 20 gezeigt wird. Die Zeitdauer Δt von der Unterbrechung 19 bis zum Erreichen bzw. Unterschreiten eines vordefinierten, reduzierten Wertes, hier Null Ampere, wird gemessen. In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 benötigte die Stromstärke die Zeitdauer Δt1, um von dem Niveau des ersten Stromverlaufs 17 für die Reinigung eines Teppichbodens nach dem Unterbrechen der Stromversorgung auf Null Ampere abzufallen. Analog benötigte die Stromstärke die Zeitdauer Δt2, um von dem Niveau des zweiten Stromverlaufs 18 für die Reinigung eines Hartbodens nach dem Unterbrechen der Stromversorgung auf Null Ampere abzufallen.
  • Es wird also die Zeitdauer Δt bis auf einen vorgegebenen Wert (hier z.B. 0 A) gemessen. Diese Zeitdauer Δt ist ein Maß für den Reibungswiderstand, der zwischen dem Reinigungselement, also hier der Walze 7, und der Hartbodenoberfläche 3 bzw. der Teppichbodenoberfläche 4 auftritt. Wird ein sprunghafter Anstieg vom Wert Δt2 auf den Wert Δt1 festgestellt, so wird detektiert, dass nicht mehr die Hartbodenoberfläche 3, sondern nun die Teppichoberfläche 4 gereinigt wird. Es können im Fall des sprunghaften Anstiegs von Δt2 auf Δt1 die Bewegungsgeschwindigkeit des Reinigungselements 7 und/oder die Saugleistung geeignet geändert werden, um den Reinigungsvorgang zu optimieren. Ggfs. kann eine Flüssigkeitszufuhr gestoppt werden. Es kann das zweite Reinigungselement angehoben werden, um einen Kontakt mit der Teppichoberfläche zu vermeiden. Es kann eine Karte elektronisch durch Clusteranalyse erstellt werden, in der die Lage von Hartbodenoberfläche 3 und die Lage der Teppichoberfläche 4 abgespeichert werden.
  • Die Figur 3 zeigt den Stromstärkenverlauf, der auftreten kann, wenn die Teppichoberfläche 4 gereinigt wird. Wird durch die Vorrichtung 1 der Bereich 4a mit dem eingedrückten Teppichflor erreicht, so nimmt die Wechselwirkung zwischen der Walze 7 und der Teppichoberfläche 4a ab. Dies hat zur Folge, dass die Stromstärke schneller abnimmt und bereits nach einer Zeitdauer Δt'1 den Wert 0 A erreicht. Registriert die Steuerungseinheit 14 eine Reduzierung der Zeitdauer von Δt1 auf Δt'1, so detektiert die Steuerungseinheit 14 einen Bereich mit einem vergrößerten Abstand zwischen Walze 7 und der zu reinigenden Oberfläche. Weiß die Steuerungseinheit 14 beispielsweise aufgrund einer abgespeicherten Karte, dass es diesen Bereich 4a früher nicht gegeben hat, dann ermittelt die Steuerungseinheit 14, dass es sich um niedergedrückten Teppichflor handelt. Ermittelt die Steuerungseinheit 14 beispielsweise aufgrund der Karte, dass der Bereich 4a dauerhaft vorhanden ist, so ermittelt die Steuerungseinheit 14, dass es sich um einen stark abgenutzten Bereich handelt.
  • Die Figur 4 zeigt den Stromstärkenverlauf, der auftreten kann, wenn die Hartbodenfläche 3 gereinigt wird. Wird durch die Vorrichtung 1 der stark verschmutze Bereich 3a erreicht, so nimmt die Wechselwirkung zwischen der Walze 7 und der Hartbodenfläche 3a zu. Dies hat zur Folge, dass die Stromstärke langsamer abnimmt und erst nach einer Zeitdauer Δt'2 den Wert 0 A erreicht. Registriert die Steuerungseinheit 14 eine Erhöhung der Zeitdauer von Δt2 auf Δt'2, so detektiert die Steuerungseinheit 14 einen Bereich mit einer vergrößerten Reibungskraft zwischen Walze 7 und der zu reinigenden Oberfläche. Die Steuerungseinheit 14 ermittelt so, dass es sich um einen stark verschmutzten Bereich handelt.

Claims (15)

  1. Vorrichtung (1) zum Reinigen einer Oberfläche (2) umfassend eine Steuerungseinheit (14), ein bewegliches Reinigungselement (7), einen Elektromotor (15) zum Bewegen des Reinigungselements (7) und eine Flüssigkeitszuführeinrichtung (12) für die Zufuhr einer Flüssigkeit zu dem Reinigungselement (7), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) so konfiguriert ist, dass während eines Reinigungsvorgangs der Oberfläche (2) eine Stromversorgung des Elektromotors (15) vorübergehend unterbrochen wird und die Steuerungseinheit (14) nach der Unterbrechung anhand eines erfassten Stromstärkenverlaufs (20) des Elektromotors (15) den Zustand einer zu reinigenden Oberfläche ermittelt.
  2. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die die Steuerungseinheit (14) so eingerichtet ist, dass diese ein oder mehrere der folgenden Zustände ermitteln kann:
    • verschmutzter Bereich (3a) einer Oberfläche (3);
    • eingedrückter Teppichflor (4a) einer Teppichoberfläche (4);
    • abgenutzter Bereich einer Oberfläche.
  3. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) so konfiguriert ist, dass die Steuerungseinheit (14) nach der Unterbrechung anhand eines erfassten Stromstärkenverlaufs (20) des Elektromotors (15) die Art einer zu reinigenden Oberfläche ermittelt.
  4. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die die Steuerungseinheit (14) so eingerichtet ist, dass diese als Art einer zu reinigenden Oberfläche eine Teppichoberfläche (4) sowie eine Hartbodenoberfläche (3) ermitteln kann.
  5. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) so eingerichtet ist, dass diese eine Karte von zu reinigenden Oberflächen (2) mit Arten (3, 4) der Oberflächen und Zuständen (3a, 4a) der Oberflächen (2) erstellen und abspeichern kann.
  6. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) so eingerichtet ist, dass diese auf eine abgespeicherte Karte von zu reinigenden Oberflächen zugreifen kann.
  7. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) so eingerichtet ist, dass diese die Bewegungsgeschwindigkeit des Reinigungselements (7) erhöht, wenn ein stark verschmutzter Bereich gereinigt wird.
  8. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) eine Saugeinrichtung (9, 15) umfasst und die Steuerungseinheit (14) so eingerichtet ist, dass diese die Saugleistung erhöht, wenn ein stark verschmutzter Bereich (3a) gereinigt wird.
  9. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungselement eine Walze (7) ist, die mit einer Drehzahl von wenigsten 1500 Umdrehungen pro Minute durch den Elektromotor (15) gedreht werden kann.
  10. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) so konfiguriert ist, dass nach der Unterbrechung eine Zeitdauer (Δt) ermittelt wird, die vergeht, um einen vordefinierten, reduzierten Wert der Stromstärke zu ermitteln.
  11. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) so konfiguriert ist, dass mithilfe der Zeitdauer (Δt) ein Zustand einer Oberfläche detektiert wird.
  12. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (14) so konfiguriert ist, dass in einem regelmäßigen Intervall die Stromversorgung zum Elektromotor (15) unterbrochen wird.
  13. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Intervall mindestens 100 µs und/oder höchstens 200 µs beträgt.
  14. Verfahren zum Reinigen einer Oberfläche mit einer Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Schritte:
    • Unterbrechen einer Stromversorgung des Elektromotors (15), der ein Reinigungselement (7) für ein Reinigen einer Oberfläche (2) bewegt;
    • Erfassen eines Stromstärkenverlaufs (20) des Elektromotors (15) nach dem Unterbrechen der Stromversorgung;
    • Detektieren des Zustands der zu reinigenden Oberfläche (2).
  15. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bereich (4a) mit eingedrücktem Teppichflor detektiert wird und im Anschluss daran die Vorrichtung (1) gegen die Florrichtung des eingedrückten Teppichflors für ein Wiederaufrichten angefahren wird.
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