ES2903531T3 - Procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza de desplazamiento automático - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza (1) que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, limpiando el aparato de limpieza (1) una superficie (2) según un plan de trabajo predeterminado, detectando un dispositivo de detección (3) del aparato de limpieza (1) grados de suciedad de varias subzonas de superficie (4, 5, 6) de la superficie (2), variándose una operación de limpieza del aparato de limpieza (1) en función del resultado de detección, caracterizado por que a partir de los grados de suciedad de varias subzonas de superficie (4, 5, 6) se determina un grado de suciedad global de la superficie (2) sumando los grados de suciedad individuales de las varias subzonas de superficie (4, 5, 6) o determinando un grado de suciedad promedio y realizándose la operación de limpieza con los mismos parámetros de limpieza según el grado de suciedad global para toda la superficie (2), comparándose el grado de suciedad global determinado con al menos un grado de suciedad de referencia, concretamente un grado de suciedad global determinado durante una actividad de limpieza anterior en el tiempo.
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza de desplazamiento automático
Campo de la técnica
La invención se refiere a un procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, limpiando el aparato de limpieza una superficie según un plan de trabajo predeterminado, detectando un dispositivo de detección del aparato de limpieza grados de suciedad de varias subzonas de superficie de la superficie, variándose una operación de limpieza del aparato de limpieza en función del resultado de detección, determinándose a partir de los grados de suciedad de varias subzonas de superficie un grado de suciedad global de la superficie y realizándose la operación de limpieza con los mismos parámetros de limpieza según el grado de suciedad global para toda la superficie.
Además, la invención se refiere a un aparato de limpieza que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, que limpia una superficie según un plan de trabajo predeterminado, presentando el aparato de limpieza un dispositivo de detección para detectar los grados de suciedad de varias subzonas de superficie de la superficie y un dispositivo de control para controlar una operación de limpieza del aparato de limpieza en función del resultado de detección del dispositivo de detección, estando configurado el dispositivo de control para, a partir de los grados de suciedad de varias subzonas de superficie, determinar un grado de suciedad global de la superficie y controlar la operación de limpieza con los mismos parámetros de limpieza según el grado de suciedad global para toda la superficie.
Estado de la técnica
En el estado de la técnica se conocen los aparatos de limpieza del tipo mencionado al principio, así como los procedimientos para su funcionamiento.
En el caso de los aparatos de limpieza puede tratarse, por ejemplo, de robots móviles que, de manera automática, pueden realizar una tarea de aspiración y/o una tarea de limpieza.
Las publicaciones DE 102011 000536 A1 y DE 102008014912 A1 dan a conocer, por ejemplo, procedimientos en relación con robots de aspiración y/o limpieza que pueden desplazarse automáticamente para la limpieza de suelos. Los robots están dotados de sensores de distancia, que pueden medir distancias con respecto a obstáculos como, por ejemplo, muebles o límites de la habitación. A partir de los datos de distancia medidos se crea un mapa del entorno, mediante el cual puede planificarse una ruta de desplazamiento, que evita una colisión con los obstáculos. Los sensores de distancia funcionan preferiblemente sin contacto, por ejemplo, mediante luz y/o ultrasonidos. Además, se conoce dotar el robot de medios para la medición de distancias en todas las direcciones, por ejemplo, de un sistema de triangulación óptico, que está dispuesto sobre una plataforma que rota sobre un eje vertical o similar. Los datos de distancia registrados se procesan por medio de un dispositivo informático del robot para obtener un mapa del entorno y se almacenan, de modo que durante una operación de trabajo pueda recurrirse a este mapa del entorno con fines de orientación.
Además, en el estado de la técnica se conoce controlar automáticamente el funcionamiento del aparato de limpieza, por ejemplo, porque un dispositivo de detección del aparato de limpieza detecta los grados de suciedad de una superficie y, a continuación, varía una operación de limpieza en función de la suciedad detectada. A este respecto, a cada subzona de superficie de la superficie se le asocia información de suciedad individual y la superficie a limpiar se divide en subzonas sucias y menos sucias, de modo que, por ejemplo, es posible adaptar una intensidad de limpieza individualmente en cada subzona de superficie de manera específica. Esto lo da a conocer por ejemplo el documento US 5613261 A.
Sumario de la invención
Aunque las soluciones conocidas en el estado de la técnica han resultado eficaces en particular para una limpieza intensiva de subzonas de superficie especialmente sucias, el objetivo de la invención es proporcionar un procedimiento de funcionamiento alternativo para una limpieza por medio del aparato de limpieza, en particular para superficies con un grado de suciedad reducido, por ejemplo, debido a la ausencia prolongada de un usuario.
Para alcanzar el objetivo se propone que el grado de suciedad global determinado se compare con al menos un grado de suciedad de referencia, concretamente un grado de suciedad global determinado durante una actividad de limpieza anterior en el tiempo, sumando los grados de suciedad individuales de las varias subzonas de superficie o determinando un grado de suciedad promedio.
Según la invención se propone que el grado de suciedad global determinado se compare con al menos un grado de suciedad de referencia, concretamente un grado de suciedad global, determinado durante una actividad de limpieza anterior en el tiempo. De este modo puede determinarse una variación en el tiempo de un grado de suciedad global que, por ejemplo, indica una ausencia más prolongada de personas. Además, el aparato de limpieza puede acceder
a una base de datos, por ejemplo, en forma de tabla, que contiene parámetros de limpieza definidos para determinados grados de suciedad globales. A este respecto, las superficies que presentan un grado de suciedad global por encima de un determinado grado de suciedad de referencia se tratan con otros parámetros de limpieza comparado con las superficies cuyo grado de suciedad global se sitúa por debajo del grado de suciedad de referencia. Pueden estar previstos una pluralidad de ajustes diferentes para parámetros de limpieza, definiéndose las situaciones de aplicación para los respectivos parámetros de limpieza por preferiblemente también una pluralidad de grados de suciedad de referencia.
La operación de limpieza se realiza de la misma manera para todas las subzonas de superficie de la superficie. Si bien tiene lugar una medición del grado de suciedad dentro de cada una o de una pluralidad de subzonas de superficie de la superficie, sin embargo, entonces, la operación de limpieza no se adapta individualmente en cada subzona de superficie individual al grado de suciedad predominante en la misma en cada caso. Más bien, a partir de los grados de suciedad individuales de la pluralidad de subzonas de superficie se determina un grado de suciedad global, que da información sobre la suciedad global de la superficie. El grado de suciedad global puede ser, por ejemplo, un grado de suciedad promedio de todas las subzonas de superficie en conjunto o también un grado de suciedad sumado de todas las subzonas de superficie. En principio también es posible realizar una ponderación del grado de suciedad, en particular en función del tipo de suelo, porque, por ejemplo, al limpiar una alfombra, las fibras de ésta podrían detectarse como partículas de suciedad, lo que erróneamente aumenta el grado de suciedad. Para determinar los grados de suciedad individuales de las subzonas de superficie, en primer lugar, el aparato de limpieza se desplaza por varias o todas las subzonas de superficie de la superficie y en éstas detecta en cada caso un grado de suciedad local. La operación de detección puede tener lugar, por ejemplo, durante un mero desplazamiento de medición del aparato de limpieza o durante una operación de limpieza.
En particular se propone que los grados de suciedad se detecten por un periodo de tiempo definido en varias mediciones individuales. Por ejemplo, el aparato de limpieza puede desplazarse de un lado a otro dentro de una vivienda por un periodo de tiempo de unos pocos minutos, realizándose mediciones individuales en diferentes habitaciones o subzonas de habitaciones. Además, en el caso del periodo de tiempo definido también puede tratarse de todo el periodo de tiempo de una operación de limpieza del aparato de limpieza. Además, también puede estar previsto que los grados de suciedad de las varias subzonas de superficie se detecten por un periodo de tiempo más largo de, por ejemplo, varios días o varias semanas, para poder determinar una variación de los grados de suciedad o del grado de suciedad global, que indica una ausencia más prolongada de un usuario. En ausencia de uno o varios usuarios u ocupantes de la vivienda, se produce inevitablemente una menor suciedad dentro de las habitaciones, de modo que puede adaptarse la frecuencia de una operación de limpieza o también la intensidad de limpieza de la limpieza en toda la superficie. Por ejemplo, podría reducirse automáticamente una frecuencia de limpieza durante una ausencia más prolongada, por ejemplo, las vacaciones.
Se propone que los grados de suciedad de varias subzonas de superficie se sumen para obtener un grado de suciedad global de la superficie. Según esta configuración la suma se forma a partir de las cantidades de los grados de suciedad individuales, que es representativa del grado de suciedad global de toda la superficie. Cuanto mayor sean los grados de suciedad individuales de las subzonas de superficie individuales, mayor será también el grado de suciedad global de la superficie, de modo que puedan realizarse los ajustes adecuados para la operación de limpieza para alcanzar una limpieza lo más óptima posible de cada subzona de superficie individual.
En principio también es posible el cálculo de un grado de suciedad global cuando dentro de una vivienda, por ejemplo, existe una sola subzona de superficie muy sucia, mientras que las demás subzonas de superficie no están sucias o, en comparación, presentan un grado de suciedad muy reducido. En esta situación, opcionalmente, puede realizarse una limpieza posterior por separado de la subzona de superficie especialmente sucia en el marco de una limpieza puntual. Sin embargo, en la práctica se ha encontrado que, en la mayoría de los casos, en particular en superficies, en las que no existe una suciedad inusual de una subzona de superficie, es suficiente con tener en cuenta un grado de suciedad global. Es adecuada una suma de los grados de suciedad individuales de varias subzonas de superficie o la determinación de un grado de suciedad promedio en periodos de tiempo en los que se produce poca suciedad, por ejemplo, cuando la ausencia de las personas y/o los animales en los espacios es más prolongada.
Además, se propone que como parámetro de limpieza se varíe un intervalo de tiempo entre las sucesivas actividades de limpieza. Así, en función de la magnitud del grado de suciedad global determinado puede variarse la frecuencia de limpieza de la superficie. Cuando el grado de suciedad global detectado es elevado se determinan intervalos menores entre las sucesivas actividades de limpieza comparado con cuando los grados de suciedad global son menores. El intervalo de tiempo entre las actividades de limpieza puede ascender a unas pocas horas, días o semanas.
En particular se propone aumentar un intervalo de tiempo entre las sucesivas actividades de limpieza, cuando un grado de suciedad global determinado es menor que un grado de suciedad de referencia definido. Esta realización es adecuada por ejemplo en caso de que debido a una ausencia más prolongada de personas sólo exista un grado de suciedad global muy reducido que, por ejemplo, se acerca prácticamente a cero. Entonces, de manera correspondiente, se aumenta el intervalo de tiempo entre las actividades de limpieza, de modo que el aparato de limpieza no se desplace innecesariamente de un lado a otro.
En función del grado de suciedad global determinado, como parámetro de limpieza puede variarse además una potencia de limpieza del aparato de limpieza. En particular, es posible adaptar la potencia de limpieza mediante un ajuste de un elemento de limpieza y/o de un soplador del aparato de limpieza. Siempre que un grado de suciedad global supere, por ejemplo, un grado de suciedad de referencia definido, puede aumentarse la potencia de limpieza del aparato de limpieza. La potencia de limpieza se aumenta, por ejemplo, aumentando la velocidad de giro de un elemento de limpieza rotatorio, que actúa de manera mecánica sobre la superficie a limpiar, o aumentando una potencia de aspiración de una unidad de motor-soplador del aparato de limpieza, que aspira de la superficie el material a aspirar.
Además, se propone posponer en el tiempo una actividad de limpieza planificada, cuando el grado de suciedad global presenta una desviación con respecto a un grado de suciedad global anterior, determinado antes o después de una actividad de limpieza realizada anteriormente, siendo la desviación menor que una desviación de referencia definida. Según esta configuración se determina la magnitud de una desviación de un grado de suciedad global calculado con respecto a un grado de suciedad de referencia. La desviación puede tener un valor positivo o negativo, según un grado de suciedad global mayor o menor. Se compara un grado de suciedad global determinado actualmente con un grado de suciedad global anterior en el tiempo, determinado antes o después de la última actividad de limpieza realizada. Siempre que la diferencia entre los grados de suciedad global no supere una desviación máxima definida, se pospone una actividad de limpieza prevista. Esta configuración es adecuada, por ejemplo, con actividades de limpieza controladas automáticamente mediante un plan de trabajo predeterminado. Por ejemplo, el plan de trabajo puede prever una limpieza de una superficie cada dos días. Sin embargo, siempre que antes o en la fecha planificada se determine un grado de suciedad global de la superficie que indique que prácticamente no se ha producido suciedad, es posible posponer u omitir la fecha de limpieza prevista, de modo que, en el ejemplo anterior, la limpieza de la superficie sólo tenga lugar más tarde de lo planificado, concretamente cuando se supere la desviación de referencia definida para la variación del grado de suciedad global.
Además, se propone que un usuario predetermine un grado de suciedad de referencia definido y/o una desviación de referencia definida de un grado de suciedad global. En particular, la transmisión puede producirse por medio de un terminal externo al aparato de limpieza, introduciendo el usuario el grado de suciedad de referencia o la desviación de referencia definida en el terminal externo y transmitiéndose desde aquí al aparato de limpieza. Este ajuste manual puede producirse, por ejemplo, por medio de una aplicación instalada en el terminal externo. El terminal externo puede ser, en particular, un terminal móvil del usuario, de manera particularmente preferida un teléfono móvil, una tableta, un portátil o similares.
Además, puede estar previsto que se muestre al usuario tanto un grado de suciedad global de la superficie como los grados de suciedad de las subzonas de superficie individuales en un mapa del entorno. La visualización del grado de suciedad global o de los grados de suciedad individuales puede producirse de manera particularmente preferida en una pantalla de un terminal externo, de modo que el usuario, aunque esté ausente, pueda obtener información sobre los grados de suciedad actuales por ejemplo en su vivienda. Además, mediante la visualización de los grados de suciedad individuales de las subzonas de superficie se informa al usuario sobre una suciedad opcionalmente inusual dentro de una subzona de superficie, de modo que pueda tomar medidas especiales, por ejemplo, una limpieza puntual, para incluso con una suciedad relativamente poco homogénea de toda la superficie conseguir una limpieza óptima en cada subzona de superficie de la superficie. Mediante la visualización gráfica del mapa del entorno, el usuario recibe inmediatamente información sobre qué subzona de superficie está sucia y en qué medida. En particular también puede estar previsto que la pantalla utilizada para la visualización sea una pantalla táctil, a través de la cual el usuario puede activar una entrada, por ejemplo, puede marcar una subzona de superficie, en la que, además de una operación de limpieza con los mismos parámetros de limpieza para toda la superficie, debe producirse una limpieza puntual particular.
Además del procedimiento descrito anteriormente, con la invención también se propone además un aparato de limpieza que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, que limpia una superficie según un plan de trabajo predeterminado, presentando el aparato de limpieza un dispositivo de detección para detectar los grados de suciedad de varias subzonas de superficie de la superficie y un dispositivo de control para controlar una operación de limpieza del aparato de limpieza en función del resultado de detección del dispositivo de detección, y estando configurado el dispositivo de control para, a partir de los grados de suciedad de varias subzonas de superficie, determinar un grado de suciedad global de la superficie sumando los grados de suciedad individuales de las varias subzonas de superficie o determinando un grado de suciedad promedio y controlar la operación de limpieza con los mismos parámetros de limpieza según el grado de suciedad global para toda la superficie, comparándose el grado de suciedad global determinado con al menos un grado de suciedad de referencia, concretamente un grado de suciedad global determinado durante una actividad de limpieza anterior en el tiempo.
Así, según la invención, el aparato de limpieza está dotado de un dispositivo de control que, en relación con el dispositivo de detección, está configurado para controlar el aparato de limpieza para realizar un procedimiento según la invención descrito anteriormente. A este respecto, el dispositivo de control puede acceder a uno o varios grados de suciedad de referencia almacenados, que definen los parámetros de limpieza a aplicar para una limpieza óptima de la superficie. El dispositivo de control está configurado para ejecutar un algoritmo que determina el grado de suciedad global de la superficie a partir de varios grados de suciedad individuales de subzonas de superficie individuales, y
controlar la operación de limpieza del aparato de limpieza en función del grado de suciedad global, controlándose el aparato de limpieza en cada una de las subzonas de superficie con los mismos parámetros de limpieza. Para ello, el dispositivo de control compara el grado de suciedad global preferiblemente con uno o varios grados de suciedad de referencia, que definen parámetros de limpieza óptimos para la limpieza de superficies con estos grados de suciedad. Por lo demás se obtienen las ventajas y características del aparato de limpieza según la invención como se indicó anteriormente con respecto al procedimiento según la invención.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, se explicará la invención en más detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la figura 1, una vista en perspectiva de un aparato de limpieza,
la figura 2, un mapa del entorno del aparato de limpieza con una superficie que presenta varias subzonas de superficie,
la figura 3, un terminal externo, en el que se visualiza el mapa del entorno del aparato de limpieza.
Descripción de las formas de realización
La figura 1 muestra un aparato de limpieza 1, que en este caso está diseñado como robot aspirador. El aparato de limpieza 1 dispone de unas ruedas 11 accionadas por medio de un motor eléctrico 13, mediante las cuales el aparato de limpieza 1 puede desplazarse dentro de un entorno, es decir, sobre una superficie 2 a limpiar. Además, el aparato de limpieza 1 dispone de elementos de limpieza 7, concretamente en este caso un cepillo lateral que sobresale lateralmente de una carcasa del aparato de limpieza 1, así como un rodillo de cerdas, que puede rotar sobre un eje de rotación. En la posición de funcionamiento habitual y representada en este caso del aparato de limpieza 1, el rodillo de cerdas está orientado horizontalmente con respecto a su extensión longitudinal, es decir, esencialmente en paralelo a la superficie 2 a limpiar. Los elementos de limpieza 7 actúan de manera mecánica sobre la superficie 2 a limpiar y, a este respecto, desprenden la suciedad de la superficie 2 a limpiar. Además, el aparato de limpieza 1, en la zona de los elementos de limpieza 7, presenta una abertura de boca de aspiración no representada en más detalle, a través de la cual, por medio de una unidad de motor-soplador, puede aspirarse el aire cargado con el material a aspirar en el aparato de limpieza 1. Para el suministro eléctrico de los componentes eléctricos individuales del aparato de limpieza 1, por ejemplo, para el motor eléctrico 13 de las ruedas 11, los elementos de limpieza 7 y otros componentes electrónicos, el aparato de limpieza 1 presenta una batería recargable no representada.
El aparato de limpieza 1 presenta además un dispositivo de medición de distancias 12 que, en este caso, por ejemplo, incluye un dispositivo de medición de triangulación. El dispositivo de medición de distancias 12 está dispuesto dentro de la carcasa del aparato de limpieza 1 y en detalle presenta un diodo láser cuyo haz de luz emitido se guía fuera de la carcasa a través de un dispositivo de desviación y puede rotar sobre un eje de giro perpendicular en la orientación mostrada del aparato de limpieza 1, en particular con un ángulo de medición de 360 grados. De este modo es posible una medición de distancias en todas las direcciones con respecto al aparato de limpieza 1. El dispositivo de medición de distancias 12 mide las distancias con respecto a los obstáculos, por ejemplo, muebles y límites de la habitación, dentro del entorno del aparato de limpieza 1.
El aparato de limpieza 1 dispone además de un dispositivo de detección 3, concretamente en este caso un sensor de polvo dispuesto delante en el sentido de desplazamiento del aparato de limpieza 1, que puede detectar la suciedad de una subzona de superficie 4, 5, 6 de la superficie 2, por la que actualmente se desplaza el aparato de limpieza. El dispositivo de detección 3 es en este caso, por ejemplo, un dispositivo de captura de imágenes (no representado en más detalle), en particular una cámara, que capta imágenes de la superficie 2 y las compara con imágenes de una suciedad de referencia. Sin embargo, alternativamente el dispositivo de detección 3 también puede estar configurado de otro modo. Por ejemplo, el dispositivo de detección 3 puede presentar un sensor de partículas, asociado a un canal de aspiración, a través del cual se aspira el aire cargado con el material a aspirar en el aparato de limpieza 1. El aparato de limpieza 1 dispone además de un dispositivo de control 10 configurado para controlar el dispositivo de detección 3 para la detección de los grados de suciedad dentro de cada una de las subzonas de superficie 4, 5, 6, a partir de los grados de suciedad individuales determinar un grado de suciedad global de la superficie 2 y compararlo con uno o varios grados de suciedad de referencia y, a continuación, controlar el aparato de limpieza 1 de modo que la superficie 2 se limpie en conjunto con los mismos parámetros de limpieza, de modo que cada subzona de superficie 4, 5, 6 de la superficie 2 se limpie del mismo modo y preferiblemente con la misma intensidad de limpieza.
La figura 2 muestra un mapa del entorno 9 creado a partir de los resultados de detección del dispositivo de medición de distancias 12. Mediante el mapa del entorno 9 puede ubicarse el aparato de limpieza 1 durante un desplazamiento automático y desplazarse evitando los obstáculos. El mapa del entorno 9 contiene un plano de una vivienda con varias habitaciones, que presentan una superficie 2, a la que, a su vez, pertenecen subzonas de superficie 4, 5, 6 individuales. El mapa del entorno 9 contiene habitualmente obstáculos no representados en este caso en más detalle, en particular muebles y similares, que son relevantes para un desplazamiento sin colisiones del aparato de limpieza 1. Cada una de las subzonas de superficie 4, 5, 6 de la superficie 2 presenta en este caso un grado de suciedad individual que entre otras cosas depende de las actividades que llevan a cabo las personas o los animales dentro de la vivienda.
Además, el grado de suciedad también puede depender de plantas o corrientes de aire. Por ejemplo, el grado de suciedad en una cocina puede ser regularmente mayor que el grado de suciedad en un cuarto de trabajo. Los grados de suciedad de las respectivas subzonas de superficie 4, 5, 6 se detectan por medio del dispositivo de detección 3 del aparato de limpieza 1, pudiendo producirse la detección durante un desplazamiento de limpieza o antes de una limpieza durante un mero desplazamiento de reconocimiento. Los grados de suciedad individuales detectados por el dispositivo de detección 3, de las subzonas de superficie 4, 5, 6, se introducen en el mapa del entorno 9. En este caso, las subzonas de superficie 5 y 6 presentan, por ejemplo, una suciedad relativamente reducida, mientras que, en cambio, la suciedad en la subzona de superficie 4 es más pronunciada.
La figura 3 muestra un terminal 8 externo con una pantalla 14, en la que se representa el mapa del entorno 9. El terminal 8 externo es en este caso, por ejemplo, una tableta, cuya pantalla 14 es una pantalla táctil, a través de la cual, al mismo tiempo, puede transmitirse una entrada de usuario al terminal 8 externo. En el terminal 8 externo está instalada una aplicación, que permite al usuario controlar el aparato de limpieza 1 de manera remota.
La invención funciona de tal modo que el aparato de limpieza 1 se desplaza sobre la superficie 2 de un lado a otro y, a este respecto, en varias o todas las subzonas de superficie 4, 5, 6 de la superficie 2 detecta una suciedad actual local. El dispositivo de detección 3 transmite los resultados de detección al dispositivo de control 10 que, a continuación, en primer lugar, determina los grados de suciedad locales y, entonces, a partir de aquí, un grado de suciedad global para toda la superficie 2. A este respecto, el grado de suciedad global puede calcularse sumando los grados de suciedad locales individuales de las subzonas de superficie 4, 5, 6. Sin embargo, alternativamente también sería posible determinar un grado de suciedad promedio. A continuación, el dispositivo de control 10 compara el grado de suciedad global calculado de la superficie 2 con un grado de suciedad de referencia, concretamente un grado de suciedad global determinado durante una actividad de limpieza anterior, almacenados en una memoria del aparato de limpieza 1 o una memoria externa. A cada uno de los grados de suciedad de referencia almacenados están asociados determinados parámetros de limpieza del aparato de limpieza 1, que permiten una limpieza óptima de una superficie 2 con estos grados de suciedad. Un parámetro de limpieza puede ser, por ejemplo, un determinado intervalo de tiempo entre sucesivas actividades de limpieza del aparato de limpieza 1 y/o una determinada potencia de limpieza del aparato de limpieza 1. La potencia de limpieza puede alcanzarse, por ejemplo, mediante un determinado ajuste de un elemento de limpieza 7 o de un soplador del aparato de limpieza 1. Al comparar el grado de suciedad global determinado con los grados de suciedad de referencia el dispositivo de control 10 determina una coincidencia o similitud con un grado de suciedad de referencia. A continuación, el dispositivo de control 10 accede a los parámetros de limpieza asociados al grado de suciedad de referencia más próximo y controla el aparato de limpieza 1 de tal modo que realiza una limpieza de toda la superficie 2 con estos parámetros de limpieza.
El funcionamiento del aparato de limpieza 1 puede estar integrado además por ejemplo en un plan de trabajo, que prevé actividades de limpieza del aparato de limpieza 1 en determinados momentos o a intervalos recurrentes. Por ejemplo, un ajuste estándar puede prever una limpieza diaria de la superficie 2. Antes de cada operación de limpieza puede producirse un desplazamiento de reconocimiento, durante el cual el dispositivo de detección 3 del aparato de limpieza 1 detecta la suciedad actual de las subzonas de superficie 4, 5, 6. A continuación, puede compararse un grado de suciedad global determinado a partir de los resultados de detección con un grado de suciedad global determinado antes de la última actividad de limpieza realizada. Si en este caso se determina que el grado de suciedad global actual es menor que el grado de suciedad global anterior, puede posponerse la actividad de limpieza planificada. En particular, en este contexto, puede definirse una desviación de referencia que indica una referencia para la diferencia de los dos grados de suciedad global. Siempre que el grado de suciedad global actual se sitúe dentro de los límites de la desviación de referencia definida (+/-), puede posponerse una actividad de limpieza en el tiempo o eliminarse completamente, de modo que no se realice ninguna limpieza en el día planificado, pero la siguiente actividad de limpieza tenga lugar al día siguiente, siempre que se cumplan las condiciones para ello.
Al usuario se le puede informar a través de su terminal 8 externo sobre los grados de suciedad actuales dentro de las subzonas de superficie 4, 5, 6 así como sobre el grado de suciedad global. A este respecto, siempre que determine que una de las subzonas de superficie 4, 5, 6 presenta un grado de suciedad, que difiere claramente de los grados de suciedad de otras subzonas de superficie 4, 5, 6, podrá iniciar manualmente, por ejemplo, mediante una entrada manual en la pantalla 14, una limpieza puntual de la subzona de superficie 4, 5, 6 particularmente sucia. El terminal 8 externo también puede utilizarse además para definir grados de suciedad global anteriores como grados de suciedad de referencia o desviaciones de referencia correspondientes y ponerlos a disposición del dispositivo de control 10 del aparato de limpieza 1. De este modo, el propio usuario puede decidir los valores umbral que conducen a una limpieza más o menos frecuente, a una limpieza más o menos intensiva o a algo similar.
Liste de números de referencia
1 aparato de limpieza
2 superficie
3 dispositivo de detección
subzona de superficie
subzona de superficie
subzona de superficie
elemento de limpieza
terminal externo
mapa del entorno
dispositivo de control
rueda
dispositivo de medición de distancias motor eléctrico
pantalla
Claims (8)
1. Procedimiento para el funcionamiento de un aparato de limpieza (1) que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, limpiando el aparato de limpieza (1) una superficie (2) según un plan de trabajo predeterminado, detectando un dispositivo de detección (3) del aparato de limpieza (1) grados de suciedad de varias subzonas de superficie (4, 5, 6) de la superficie (2), variándose una operación de limpieza del aparato de limpieza (1) en función del resultado de detección, caracterizado por que a partir de los grados de suciedad de varias subzonas de superficie (4, 5, 6) se determina un grado de suciedad global de la superficie (2) sumando los grados de suciedad individuales de las varias subzonas de superficie (4, 5, 6) o determinando un grado de suciedad promedio y realizándose la operación de limpieza con los mismos parámetros de limpieza según el grado de suciedad global para toda la superficie (2), comparándose el grado de suciedad global determinado con al menos un grado de suciedad de referencia, concretamente un grado de suciedad global determinado durante una actividad de limpieza anterior en el tiempo.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que los grados de suciedad se detectan por un periodo de tiempo definido en varias mediciones individuales.
3. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que como parámetro de limpieza se varía un intervalo de tiempo entre las sucesivas actividades de limpieza y/o por que como parámetro de limpieza se varía una potencia de limpieza del aparato de limpieza (1), en particular un ajuste de un elemento de limpieza (7) y/o de un soplador del aparato de limpieza (1).
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se aumenta un intervalo de tiempo entre las sucesivas actividades de limpieza, cuando un grado de suciedad global determinado es menor que un grado de suciedad de referencia definido.
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se pospone en el tiempo una actividad de limpieza planificada, cuando el grado de suciedad global presenta una desviación con respecto a un grado de suciedad global anterior, determinado antes o después de una actividad de limpieza realizada anteriormente, siendo la desviación menor que una desviación de referencia definida.
6. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que un usuario predetermina un grado de suciedad de referencia definido y/o una desviación de referencia definida de un grado de suciedad global, en particular se transmiten por medio de un terminal (8) externo al aparato de limpieza (1) por el usuario al aparato de limpieza (1).
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se indica al usuario tanto un grado de suciedad global de la superficie (2) como los grados de suciedad de las subzonas de superficie (4, 5, 6) individuales en un mapa del entorno (9).
8. Aparato de limpieza (1) que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, que limpia una superficie (2) según un plan de trabajo predeterminado, presentando el aparato de limpieza (1) un dispositivo de detección (3) para detectar los grados de suciedad de varias subzonas de superficie (4, 5, 6) de la superficie (2) y un dispositivo de control (10) para controlar una operación de limpieza del aparato de limpieza (1) en función del resultado de detección del dispositivo de detección (3), caracterizado por que el dispositivo de control (10) está configurado para, a partir de los grados de suciedad de varias subzonas de superficie (4, 5, 6), determinar un grado de suciedad global de la superficie (2) sumando los grados de suciedad individuales de las varias subzonas de superficie (4, 5, 6) o determinando un grado de suciedad promedio y controlar la operación de limpieza con los mismos parámetros de limpieza según el grado de suciedad global para toda la superficie (2), comparándose el grado de suciedad global determinado con al menos un grado de suciedad de referencia, concretamente un grado de suciedad global determinado durante una actividad de limpieza anterior en el tiempo.
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