JP2019034138A - 自律移動する掃除機の動作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、環境内で自律移動する掃除機（１）の動作方法に関する。【解決手段】掃除機（１）が予め設定された作業プランに従って表面を掃除し、掃除機（１）の検知装置（３）が表面（２）の複数の部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルを検知し、掃除機（１）の掃除動作が検知結果に応じて変更され、表面（２）についての全体的汚れレベルが複数の部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルから決定され、表面（２）全体の全体的汚れレベルに一致する掃除パラメータにより掃除動作が実行される。汎用的動作方法を代替するために、決定された全体的汚れレベルが少なくとも１つの基準汚れレベルと比較され、特に時間的に先行する掃除活動中に決定された全体的汚れレベルと比較されることが提示される。【選択図】図２

Description

本発明は、環境内で自律移動する掃除機の動作方法に関し、掃除機が予め設定された作業プランに従って表面を掃除し、掃除機の検知装置が表面の複数の部分表面領域の汚れレベルを検知し、掃除機の掃除動作が検知結果に応じて変更され、表面についての全体的汚れレベルが複数の部分表面領域の汚れレベルから決定され、かつ表面全体について全体的汚れレベルに一致する掃除パラメータにより掃除動作が実行される。

さらに本発明は、環境内で自律移動する掃除機に関し、掃除機が予め設定された作業プランに従って表面を掃除し、掃除機が表面の複数の部分表面領域の汚れレベルを決定するための検知装置と検知装置の検知結果に応じて掃除機の掃除動作を制御する制御装置とを有し、複数の部分表面領域の汚れレベルから全体的汚れレベルを決定し、かつ表面全体について汚れレベルに一致する掃除パラメータにより掃除動作を制御するように制御装置が構成されている。

上述したタイプの掃除機及びその動作方法は、公知の従来技術である。

例えば、掃除機は、自動的に吸引作業及び／又は拭き作業を行うことができる移動式ロボットとすることができる。

例えば、特許文献１及び２は、床を掃除するために自律走行可能な吸引及び／又は掃除ロボットと関連する方法を開示する。ロボットは、例えば家具又は部屋境界である障害物からの距離を計測できる距離センサを装備されている。計測された距離データは、エリアマップを作成するために用いられ、それに基づいて、障害物との衝突を回避する移動経路を計画することができる。距離センサは、好適には、例えば光及び／又は超音波を用いて非接触で動作する。さらに、例えば光学式三角測量システム等の全方位距離計測のための手段を有し、それが鉛直軸の周りで回転するプラットフォーム上に配置されているロボットを設けることが知られている。取得された距離データは、ロボットの演算装置によりエリアマップへと処理されかつ記憶されることによって、動作中に方向付けを行うためにこのエリアマップへアクセスすることができる。

さらに、例えば、掃除機が検知装置を有することにより表面の汚れレベルを検知してそれに基づいて検知された汚れレベルに応じて掃除動作を変更するように、掃除機の動作を自動的に制御することも公知の従来技術である。汚れ情報の各項目は、ここでは表面の各部分表面領域に割り当てられ、掃除対象表面が、例えば汚れている部分領域、やや汚れている部分領域に区分され、それによって各部分表面領域において目標の方式にて掃除強度を個別に調整することができる。

独国特許出願公開第10 2011 000 536号公報 独国特許出願公開第10 2008 014 912号公報

従来技術で知られた解決手段は、特別に汚れた部分表面領域を集中的に掃除するために特に有効であることが判明しているが、本発明の目的は、掃除機を用いた掃除における別の動作方法、特に、例えば長期間ユーザが不在であるために汚れレベルが低い表面のための動作方法を構築することである。

この目的を達成するために、決定された全体的汚れレベルが、少なくとも１つの基準汚れレベルと比較され、具体的には時間的に先行する掃除活動中に決定された全体的汚れレベルと比較されることが提示される。

本発明は、決定された全体的汚れレベルが少なくとも１つの基準汚れレベルと比較され、具体的には時間的に先行する掃除活動中に決定された全体的汚れレベルと比較されることを提示する。その結果、時間経過による全体的汚れレベルの変化を決定することができ、例えば、長期の人間の不在を示唆することができる。加えて、掃除機が、例えばテーブル形式のデータベースにアクセスすることができ、それは特定の全体的汚れレベルに対して規定された掃除パラメータを含む。全体的汚れレベルが特定の基準汚れレベルを超える表面は、ここでは、全体的汚れレベルが基準汚れレベル未満である表面とは別の掃除パラメータにより処理される。掃除パラメータについて複数の異なる設定を設けることができ、その場合、個々の掃除パラメータについての適用状況が、複数の基準汚れレベルにより規定されることも好適である。

掃除動作は、全ての部分表面領域において同じように行われる。汚れレベルが、表面の各々又は複数の部分表面領域内で計測される間、各部分表面領域において支配的な各汚れレベルに対して、各部分表面領域における掃除動作の調整は個々に行われない。むしろ、複数の部分表面領域の個々の汚れレベルから、表面の全体的汚れについての情報を提供する全体的汚れレベルが決定される。例えば、全体的汚れレベルは、考慮される全ての部分表面領域についての平均汚れレベルとすることができ、又は、全ての部分表面領域について加算された汚れレベルとすることができる。特に床タイプに応じて汚れレベルを優先付けることも基本的に可能である。なぜなら、カーペット床を掃除するとき、カーペットファイバが塵粒子として検知され得るために汚れレベルを誤って増大させるからである。部分表面領域の個々の汚れレベルを決定するために、掃除機は先ず、表面の複数又は全ての部分表面領域を移動し、かつそこで個々の局所的な汚れレベルを検知する。例えば、検知プロセスは、掃除機の純粋な計測走行中に行うことができ、又は掃除動作中に行うこともできる。

特に、複数の個々の計測のために、汚れレベルが所定の期間に亘って検知されることが提示される。例えば、掃除機は、数分間に亘って家屋内を走行して廻ることができ、その場合、個々の計測が、様々な部屋又は部屋の部分領域においてさえ行われる。さらに、所定の期間は、掃除機の掃除動作の全期間とすることもできる。さらに、複数の部分表面領域の汚れレベルが、より長い期間、例えば数日又は数週間に亘って検知されることもでき、それにより、長期間のユーザの不在を推測可能な汚れレベル又は全体的汚れレベルの変化を決定することができる。家屋の１又は複数のユーザ又は住人が不在の場合、必然的に部屋内の汚れの発生が少なくなり、それによって表面全体の掃除動作の頻度又は掃除の掃除強度を調整できる。例えば、長期の不在中、例えば休暇期間中は掃除頻度を自動的に減らすことができる。

複数の部分表面領域の汚れレベルを互いに加算することにより、表面の全体的汚れレベルを導出することが提示される。この実施形態では、各汚れレベルの量が合計されて、表面全体の全体的汚れレベルを表すことになる。各部分表面領域の各汚れレベルが高くなるほど表面の全体的汚れレベルも同様に高くなり、それにより各部分表面領域に可能な最適な掃除を実現するべく掃除動作のための適切な設定を導入することができる。

全体的汚れレベルは、基本的に、単一の極度に汚れた部分表面領域が家屋内に存在するが他のすべての部分表面領域は全く汚れていないか又は比較的僅かな汚れレベルのみを有する場合にも計算することができる。この状況においては、特に汚れた部分表面領域の個別のポストクリーニングを、スポットクリーニングのフレームワーク内で行うことができる。しかしながら、ほとんどの場合、特に表面部分領域の異常な汚れが存在しない表面については、全体的汚れレベルを考慮すれば十分であることが実際に示されている。特に、例えば家屋内に人及び／又は動物が長期間不在の場合などの汚れがほとんどない期間においては、複数の部分表面領域の個々の汚れレベルを加算するか、又は、平均の汚れレベルを決定することで十分である。

さらに、掃除パラメータが、一連の掃除活動と掃除活動の間のタイムインタバルを変更することを含むことが提示される。表面が掃除される頻度を、決定された全体的汚れレベルの大きさに応じて変更することができる。高い全体的汚れレベルが検知された場合、一連の掃除活動と掃除活動の間のタイムインタバルが、対照的に低い全体的汚れレベルのときよりも短く設定される。掃除活動と掃除活動の間のタイムインタバルは、数時間、数日又は数週間とすることができる。

特に、決定された全体的汚れレベルが、所定の基準汚れレベル未満であるとき、一連の掃除活動と掃除活動の間のタイムインタバルを長くすることが提示される。例えば、この実施形態は、長期間の人間の不在により例えばほとんど零と計測される極めて低い汚れレベルのみが存在する場合に特に適している。従って、掃除活動と掃除活動の間のタイムインタバルが長くされることによって、掃除機が不必要に走行しない。

掃除パラメータはさらに、決定された全体的汚れレベルに応じて掃除機の掃除パワーを変更することを含むことができる。特に、掃除パワーは、掃除機の掃除要素及び／又はファンを設定することにより調整することができる。例えば、全体的汚れレベルが、所定の基準汚れレベルを超えた場合、掃除機の掃除パワーを増大できる。例えば、掃除パワーは、回転する掃除要素の速度を上げることにより、又は、表面から吸引物を吸引する掃除機のモータファンユニットの吸引力を上げることにより増大できる。

さらに、全体的汚れレベルが、以前に実行された掃除活動の前又は後に決定された以前の全体的汚れレベルとは異なりかつその偏差が所定の基準偏差よりも小さい場合、計画された掃除活動が時間的に遅延させられることが提示される。この実施形態は、計算された全体的汚れレベルが基準汚れレベルに対してどの程度の偏差を有するかにより決定することを含む。その偏差は、正又は負の値を有することができ、従って、より高い又はより低い全体的汚れレベルを有することができる。現在決定された全体的汚れレベルは、最後に行われた掃除活動の前又は後に決定された、時間的に先行する全体的汚れレベルと比較される。全体的汚れレベル間の差が所定の最大偏差を超えない場合、保留中の掃除活動が延期される。例えば、この実施形態は、予め設定された作業プランにより自動的に制御される掃除活動に適切である。例えば、作業プランは、一日おきに表面が掃除されるように設けることができる。しかしながら、予定された日の前又は当日に決定された表面の全体的汚れレベルが、ほとんど汚れが生じていないことを示唆する場合、保留中の予定された掃除を延期するか又は中止することができ、それにより上述した例において、計画よりも遅い時点で、具体的には全体的汚れレベルの変化が所定の基準偏差を超えたときにのみ表面が掃除される。

さらに、全体的汚れレベルの所定の基準汚れレベル及び／又は所定の基準偏差をユーザが予め設定することが提示される。特に、掃除機の外部の端末装置を介して送信を行うことができ、ユーザが所定の基準汚れレベル又は基準偏差を外部端末装置に入力し、外部端末装置からそれを掃除機に送信する。例えば、この手動設定は、外部端末装置にインストールされたアプリケーションを用いて行うことができる。特に、外部端末装置は、ユーザの携帯端末装置とすることができ、特にモバイルフォン、タブレットコンピュータ、ラップ等が好適である。

さらに、表面の全体的汚れレベル及び各部分表面領域の汚れレベルの双方が、ユーザに対しエリアマップ内に表示されるようにできる。全体的汚れレベル又は各汚れレベルが、特に好適には外部端末装置のディスプレイに表示されることにより、不在のユーザでさえ、例えばそのユーザの家屋の現在の汚れレベルについての情報を得ることができる。さらに、部分表面領域の各汚れレベルの表示は、部分表面領域内で起こり得る異常な汚れをユーザに通知することによって、そのユーザは特別な対処、例えばスポットクリーニングを開始することができ、それにより表面全体が比較的不均一に汚れている場合であっても、表面の各表面部分領域の最適な掃除を実現できる。エリアマップのグラフィック表示は、ユーザに対し、ある部分表面領域がどの程度ひどく汚れているかについての情報を直接提供する。特に、表示するために用いられるディスプレイを、接触感知するタッチスクリーンとすることができ、それを介してユーザが入力することができ、例えば表面全体における同じ掃除パラメータによる掃除動作に加えて、特別なスポットクリーニングを行うべき部分表面領域をマークすることができる。

上述した方法とは別に、本発明はさらに環境内で自律移動する掃除機も提示し、その掃除機は予め設定された作業プランに従って表面を掃除し、掃除機が、表面の複数の部分表面領域の汚れレベルを検知するための検知装置と、検知装置の検知結果に応じて掃除機の掃除動作を制御するための制御装置とを有し、かつ制御装置が、複数の表面部分領域の汚れレベルから表面の全体的汚れレベルを決定し、そして表面全体の全体的汚れレベルに一致する掃除パラメータにより掃除動作を制御するように構成されている。

本発明によれば、掃除機が制御装置を装備され、制御装置は、検知装置と連係して、上述した本発明による方法を実行するべく掃除機を制御するように構成されている。制御装置は、ここでは、表面を最適に掃除するために適用されるべき掃除パラメータを規定する１又は複数の記憶された基準汚れレベルにアクセスすることができる。制御装置は、各部分表面領域の複数の各汚れレベルから表面の全体的汚れレベルを決定するアルゴリズムを実行し、そして全体的汚れレベルに応じて掃除機の掃除動作を制御するように構成されており、その場合、掃除機は、各部分表面領域において同じ掃除パラメータにより制御される。このために、制御装置は、全体的汚れレベルを、好適には１又は複数の基準汚れレベルと比較する。それらの基準汚れレベルは、表面を掃除するための最適な掃除パラメータをそれらの汚れレベルに規定している。それ以外については、本発明の掃除機の利点及び特徴は、本発明の方法に関して上述した通りである。

図１は、掃除機の斜視図である。 図２は、複数の部分表面領域を有する表面を含む掃除機のエリアマップである。 図３は、掃除機のエリアマップを表示する外部端末装置である。

本発明は、実施例に基づいて以下にさらに詳細に説明される。
図１は、ここでは吸引ロボットとして構成された掃除機１を示す。掃除機１は、電気モータ１３を用いて駆動される車輪１１を有し、それにより掃除機１は環境内を、すなわち掃除対象表面２上を移動することができる。さらに、掃除機１は、ここでは具体的に掃除機１のハウジングから横方向に突出する側方ブラシ及び回転軸の周りで回転可能な剛毛ローラである掃除要素７を有する。剛毛ローラは、ここで示された掃除機１の通常の動作位置においてその長手方向が水平に、すなわち掃除対象表面２に実質的に平行に向いている。掃除要素７は、掃除対象表面２に対して機械的に作用し、そのプロセスにおいて掃除対象表面２から汚れを除去する。さらに、掃除機１は、掃除要素７の領域に吸引開口（詳細には図示せず）を有し、それを介して吸引物を含むエアをモーターファンユニットにより掃除機１内に吸引することができる。掃除機１は、掃除機１の各電気部品、例えば車輪１１の電気モータ１３、掃除要素７及び他の電子部品に電源供給するための再充電可能なバッテリ（図示せず）を有する。

掃除機１はさらに、例えばここでは三角測量装置を備えた距離計測装置１２を有する。距離計測装置１２は、掃除機１のハウジングの内側に配置され、かつ具体的にはレーザダイオードを有し、その発する光ビームが偏光機構によりハウジングの外部に案内され、さらに掃除機１の図示の向きにおいて垂直な回転軸の周りで、特に３６０°の計測角度で回転可能である。これは、掃除機１の周囲の全方位距離計測を可能とする。距離計測装置１２は、例えば家具及び部屋境界等の掃除機１の環境内の障害物からの距離を計測する。

さらに、掃除機１は検知装置３を有し、ここでは具体的に、掃除機１の移動方向における前面に配置された塵センサを有し、それは掃除機が現在走行している表面２の部分表面領域４、５、６の汚れを検知することができる。例えば、検知装置３はここでは、画像取得装置（詳細には図示せず）であり、特にカメラであり、それは表面２の画像を記録し、その画像を基準汚れの画像と比較する。しかしながら、検知装置３は、それに替えて異なる構成を有することもできる。例えば、検知装置３は粒子センサを有することができ、それは、吸引物を含むエアを掃除機１内に吸引する吸引チャネルに設けられる。掃除機１はさらに制御装置１０を有する。制御装置１０は、各部分表面領域４、５、６内の汚れレベルを検知するために検知装置３を制御し、表面２の全体的汚れレベルを各汚れレベルから決定し、全体的汚れレベルを１又は複数の基準汚れレベルと比較し、かつそれに基づいて表面２が全体として同じ掃除パラメータにより掃除されることによって表面２の各部分表面領域４、５、６が同じようにかつ好適には同じ掃除強度で掃除されるべく掃除機１を制御するように構成されている。

図２は、距離計測装置１２の検知結果から作成されたエリアマップ９を示す。自律移動する間、掃除機１はエリアマップ９を用いて自身の位置付けを行って移動中の障害物を回避する。エリアマップ９は、複数の部屋をもつ屋内のレイアウトを含み、それらの部屋は表面２を有し、その表面が各表面部分領域４、５、６を有する。エリアマップ９は、ここでは詳細に図示しないが通常、特に家具等の障害物を有しており、それらは掃除機１の衝突回避移動に関係する。表面２の各部分表面領域４、５、６は、ここでは個々の汚れレベルを有し、それはとりわけ、屋内の人間又は動物により行われる活動に依存する。さらに、汚れレベルは、植物又はエアフローにより生じることも有り得る。例えば、キッチンにおける汚れレベルは、通常、書斎における汚れレベルよりも高くなり得る。各部分表面領域４、５、６の汚れレベルは、掃除機１の検知装置３により検知され、その検知は、掃除走行中、又は、掃除に先立つ純粋な探査走行中に行うことができる。検知装置３により検知された部分表面領域４、５、６の各汚れレベルは、エリアマップ９に記録される。例えば、部分表面領域５及び６は、比較的低い汚れレベルを有する一方、部分表面領域４の汚れレベルは比較的高い。

図３は、エリアマップ９を表示しているディスプレイ１４を備えた外部端末装置８を示す。例えば、外部端末装置８は、ここではタブレットコンピュータで、そのディスプレイ１４はタッチスクリーンであり、それによりユーザ入力を外部端末装置８に同時に送信することができる。外部端末装置８は、ユーザが掃除機１を遠隔制御できるためのアプリケーションを導入されている。

本発明は、掃除機１が表面２を移動し、かつそれを行う際に、表面２の複数の又は全ての表面部分領域４、５、６の現在の局所的な汚れを検知する。検知装置３は、検知結果を制御装置１０に送信し、それに応じて制御装置１０は先ず、局所的な汚れレベルを決定し、その後、それらから表面２全体についての全体的汚れレベルを決定する。全体的汚れレベルは、ここでは表面部分領域４、５、６の各局所的な汚れレベルを加算することにより計算することができる。しかしながら、それに替えて平均的な汚れレベルを決定することも可能である。制御装置１０は、その後、計算された表面２の全体的汚れレベルを基準汚れレベルと比較し、具体的には以前の掃除活動中に決定された全体的汚れレベルと比較する。それは掃除機１のメモリに記憶され又は外部メモリにも記憶されている。記憶された基準汚れレベルの各々は、掃除機１の特定の掃除パラメータを割り当てられている。それらの掃除パラメータは、その汚れレベルにおける表面２の最適な掃除を可能とするものである。例えば、掃除パラメータは、掃除機１の一連の掃除活動と掃除活動の間の特定のタイムインタバル、及び／又は、掃除機１の特定の掃除パワーとすることができる。例えば、掃除パワーは、掃除機１の掃除要素７又はファンの特定の設定により実現できる。決定された全体的汚れレベルを基準汚れレベルと比較するとき、制御装置１０は、基準汚れレベルとの相関性又は類似性を決定する。それに応じて制御装置２は、最も近い基準汚れレベルに割り当てられた掃除パラメータにアクセスし、そして掃除機１がこれらの掃除パラメータにより表面２全体を掃除するように掃除機１を制御する。

さらに、掃除機１の動作を作業プランに組み込むことができ、例えば作業プランが、掃除機１の掃除活動を、特定の回数又は特定のタイムインタバルでの繰り返しにより設ける。例えば、標準的な設定を、表面２の毎日の掃除のために設けることができる。各掃除動作の前に探査走行を行うことができ、その間に掃除機１の検知装置３が部分表面領域４、５、６の現在の汚れを検知する。検知結果から決定された全体的汚れレベルは、それに応じて、時間的に先行して最後に行われた掃除活動で決定された全体的汚れレベルと比較することができる。ここで、現在の全体的汚れレベルが以前の全体的汚れレベルより低いと決定された場合、計画された掃除活動を延期することができる。特に、これに関係して、２つの全体的汚れレベルの間の差についての基準を示す基準偏差を規定することができる。現在の全体的汚れレベルが、所定の基準偏差（＋／−）の限界内にある場合、掃除活動を遅延させるか、又は、完全に省くことさえできることによって計画された日の掃除が全く行われず、その替わりに次の掃除活動が、所定の条件を満たした場合にその後の日にのみ行われる。

ユーザは、その端末装置８により、部分表面領域４、５、６内の現在の汚れレベル及び全体的汚れレベルについて通知されることができる。部分表面領域４、５、６の１つが他の部分表面領域４、５、６の汚れレベルとは明らかに異なる汚れレベルを有するとユーザが判断した場合、ユーザは、特に汚れた部分表面領域４、５、６のスポットクリーニングを手動で、例えばディスプレイ１４上での手動入力により開始することができる。外部端末装置８はさらに、以前の全体的汚れレベルを、基準汚れレベル又は対応する基準偏差として規定するために用いることもでき、そしてそれらを掃除機１の制御装置１０が利用可能であるようにできる。結果的に、ユーザ自身が、より多い又はより少ない頻度の掃除、より強い又はより弱い強度の掃除、等が行われるように閾値を決定できる。

１ 掃除機
２ 表面
３ 検知装置
４ 部分表面領域
５ 部分表面領域
６ 部分表面領域
７ 掃除要素
８ 外部端末装置
９ エリアマップ
１０ 制御装置
１１ 車輪
１２ 距離計測装置
１３ 電気モータ
１４ ディスプレイ

Claims (9)

1. 環境内において自律移動する掃除機（１）の動作方法であって、前記掃除機（１）が予め設定された作業プランに従って表面（２）を掃除し、前記掃除機（１）の検知装置（３）が前記表面（２）の表面部分領域（４，５，６）の汚れレベルを検知し、前記掃除機（１）の掃除動作が検知結果に応じて変更され、前記表面（２）についての全体的汚れレベルが複数の前記部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルから決定され、かつ前記掃除動作が前記表面（２）全体についての前記全体的汚れレベルに一致する掃除パラメータにより行われる、前記動作方法において、
   決定された前記全体的汚れレベルが、少なくとも１つの基準汚れレベルと比較され、特に、時間的に先行する掃除活動中に決定された全体的汚れレベルと比較されることを特徴とする動作方法。
2. 前記汚れレベルが、複数の個々の計測のために、所定の期間に亘って検知されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記複数の部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルを互いに加算することにより、前記表面（２）の全体的汚れレベルを導出することを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記掃除パラメータが、一連の掃除活動と掃除活動の間のタイムインタバルを変更することを含み、かつ／又は、前記掃除パラメータが、前記掃除機（１）の掃除パワーを変更すること、特に前記掃除機（１）の掃除要素（７）及び／又はファンの設定を変更することを含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
5. 決定された前記全体的汚れレベルが、所定の基準汚れレベルより低い場合は、一連の掃除活動と掃除活動の間のタイムインタバルが延長されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の方法。
6. 前記全体的汚れレベルが、以前に実行された掃除活動の前又は後に決定された以前の全体的汚れレベルとは異なりかつその偏差が所定の基準偏差より小さい場合、計画された掃除活動が時間的に遅延させられることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
7. 全体的汚れレベルの所定の基準汚れレベル及び／又は所定の基準偏差をユーザが予め設定し、特に、ユーザがそれらを、前記掃除機（１）の外部の端末装置（８）を介して前記掃除機（１）に送信することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
8. 前記表面（２）の全体的汚れレベル及び各部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルが、前記ユーザに対しエリアマップ（９）内に表示されることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の方法。
9. 環境内で自律移動する掃除機（１）であって、前記掃除機（１）が予め設定された作業プランに従って表面（２）を掃除し、前記掃除機（１）が前記表面（２）の複数の部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルを検知するための検知装置（３）と、前記検知装置（３）の検知結果に応じて前記掃除機（１）の掃除動作を制御するための制御装置（１０）とを有し、前記複数の部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルから前記表面（２）の全体的汚れレベルを決定しかつ前記表面（２）全体についての全体的汚れレベルと一致する掃除パラメータにより前記掃除動作を制御するように前記制御装置（１０）が構成されている、前記掃除機（１）において、
   決定された前記全体的汚れレベルが、少なくとも１つの基準汚れレベルと比較され、具体的には時間的に先行する掃除活動中に決定された全体的汚れレベルと比較されることを特徴とする掃除機。

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