ES2813335T3 - Procedimiento de funcionamiento de un robot dotado de locomoción automática - Google Patents

Procedimiento de funcionamiento de un robot dotado de locomoción automática Download PDF

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Abstract

Procedimiento de funcionamiento de un robot (1) dotado de locomoción automática, en el que se confecciona un mapa de un entorno (2) del robot (1) con ayuda de datos de medida recogidos dentro del entorno (2), en el que se estima una posición propia del robot (1) dentro del entorno (2) y en el que se traslada el robot (1) con ayuda del mapa de entorno y de la posición propia conocida dentro del entorno (2), caracterizado por que se reconoce un mapa de entorno no necesario actualmente para una navegación del robot (1) y se le envía a un dispositivo de almacenamiento externo (3).

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento de funcionamiento de un robot dotado de locomoción automática
Campo de la técnica
La invención se refiere a un procedimiento de funcionamiento de un robot dotado de locomoción automática, en el que se confecciona un mapa de un entorno del robot con ayuda de datos de medida recogidos dentro del entorno, en el que se estima una posición propia del robot dentro del entorno y en el que se traslada el robot con ayuda del mapa de entorno y la posición propia conocida dentro del entorno.
Asimismo, la invención se refiere a un producto de programa informáti
cálculo de un robot dotado de locomoción automática.
Estado de la técnica
En el estado de la técnica se conocen robots dotado de locomoción automática y procedimientos de funcionamiento de los mismos. Los cálculos para confeccionar un mapa de entorno se efectúan habitualmente por medio de un dispositivo de cálculo propio del robot y se archivan en una memoria local del robot.
El documento WO 2016/096304 A1 se refiere a un procedimiento de cartografiado de una superficie de tratamiento para un vehículo robótico autónomo, en el que el vehículo robótico retorna a una estación base o a un emplazamiento de partida cuando ha terminado un viaje de tratamiento de suelos. Al alcanzar la estación base se puede borrar el mapa confeccionado o almacenarlo en una memoria del vehículo robótico, con lo que el mapa puede utilizarse como fundamento de otros viajes de tratamiento del robot.
La publicación WO 2013/116887 A1 se refiere a un robot móvil autopropulsado para realizar actividades de forma autónoma, el cual coteja un mapa temporal recién construido del entorno con un mapa de localización permanente a fin de actualizar posibles diferencias. Se sobrescribe una zona parcial de mapa que ya no es actual con zonas modificadas del entorno. Se borran las zonas parciales de mapa que ya no son actuales.
Las publicaciones DE 102011 000536 A1 y DE 102008 014 912 A1 muestran procedimientos según el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 2, por ejemplo en relación con robots de aspiración y/o limpieza automáticamente desplazables para limpiar pisos. Sin embargo, estos procedimientos pueden utilizarse también con robots de transporte automáticamente desplazables, robots segadores de césped o similares. Los robots están equipados preferiblemente con sensores de distancia que miden distancias a obstáculos. A partir de los datos de distancia medidos se confecciona un mapa de entorno con ayuda del cual se puede planificar una ruta de locomoción que evite una colisión con obstáculos. Los sensores de distancia trabajan preferiblemente sin contacto, por ejemplo con ayuda de la luz y/o los ultrasonidos. Asimismo, es conocido el recurso de dotar a los robots con medios de medición omnidireccional de distancias, por ejemplo en forma de un sistema de triangulación óptica que esté dispuesto sobre una plataforma rotativa alrededor de un eje vertical o similar. Los datos de distancia capturados se procesan por medio de un ordenador a bordo del robot para confeccionar un mapa de entorno y se les almacena en una memoria local del robot, con lo que, en el curso de una operación de trabajo, se puede recurrir a este mapa de entorno con fines de orientación.
El almacenamiento del mapa de entorno dentro de la memoria local del robot tiene la desventaja de que, debido a la capacidad de almacenamiento limitada, solamente se puede almacenar un número limitado de mapas de entorno o solo puede serlo un mapa de entorno de un tamaño determinado. Por tanto, el volumen de almacenamiento limitado reduce el alcance del robot dentro del entorno, ya que éste solamente recorre aquellas zonas parciales de entorno que se han consignado también dentro de los mapas de entorno.
Sumario de la invención
Por tanto, partiendo del estado de la técnica antes citado un problema de la invención consiste en ampliar el alcance del robot dentro del entorno.
Para resolver el problema antes citado, la invención propone que se reconozca un mapa de entorno no necesario actualmente para una navegación del robot y se le envíe a un dispositivo de almacenamiento externo. Asimismo, se propone alternativa o adicionalmente que se reconozca una zona parcial del mapa de entorno no necesaria actualmente para una navegación del robot, se la extraiga del mapa de entorno y se la envíe a un dispositivo de almacenamiento externo.
Según la invención, los mapas de entorno y/o zonas parciales de mapa actualmente no utilizados se identifican como mapas o zonas parciales no utilizados y se transfieren a un dispositivo de almacenamiento externo. Los mapas de entorno o las zonas parciales de mapa disponibles en total para el robot se encuentran así parcialmente en una memoria local del robot y parcialmente en un dispositivo de almacenamiento externo. Se puede variar así, según la tarea de navegación actual del robot, el volumen de material del mapa almacenado en el robot o en el dispositivo de almacenamiento externo. Un dispositivo de navegación o autolocalización del robot reconoce, con ayuda de actividades de acceso, qué mapas de entorno o qué zonas parciales de un mapa de entorno no se necesitan actualmente para la navegación del robot, especialmente para una navegación a lo largo de una ruta de locomoción planificada, con lo que éstos pueden transferirse al dispositivo de almacenamiento externo. Asimismo, se puede reconocer también una necesidad o una ausencia de necesidad con ayuda de la posición actual del robot en el entorno o así también en el mapa de entorno. La capacidad de almacenamiento del dispositivo de almacenamiento externo puede adaptarse ventajosamente de una manera flexible a fin de que se ocupe para, por ejemplo, habitaciones pequeñas una porción menor de la memoria del dispositivo de almacenamiento externo que para habitaciones grandes, plantas enteras de una casa o similares. La memoria local del robot, que habitualmente está incorporada de manera fija en el robot, puede reducirse en grado correspondiente y puede sustituirse por memorias externas baratas. El propio robot puede equiparse con una memoria local relativamente pequeña en comparación con el estado de la técnica, la cual sea suficiente para que un usuario con habitaciones relativamente pequeñas almacene los mapas confeccionados del entorno de las habitaciones. Por el contrario, si se utiliza el robot en grandes habitaciones, varios pisos o incluso varias casas, se efectúa ventajosamente una transferencia de una pluralidad de mapas de entorno y/o de al menos una zona parcial de un mapa de entorno al dispositivo de almacenamiento externo, desde el cual se les pueden recuperar nuevamente por el robot, según sea necesario, por ejemplo cuando el robot entre en una zona parcial del entorno que afecta a otro mapa de entorno almacenado en el dispositivo de memoria externo o a otra zona parcial de mapa allí almacenada. Los cálculos para la navegación del robot se ejecutan por medio de un ordenador local del robot, concretamente con ayuda del material de mapas actualmente almacenado en el robot. Por el contrario, todos los mapas de entorno y todas las zonas parciales de mapa que no se necesiten actualmente para los cálculos de navegación se han transferido al dispositivo de almacenamiento externo.
Para realizar los cálculos de navegación, el robot está equipado con al menos un procesador y una memoria local que presenta de manera típica una memoria volátil, por ejemplo una memoria de trabajo. Sin embargo, la memoria local puede presentar también adicionalmente, en principio, una memoria no volátil, por ejemplo una memoria flash. Además, el robot presenta diferentes sensores, accionamientos, dispositivos de limpieza o similares. Según la invención, un mapa de entorno actualmente necesario o una zona parcial de mapa actualmente necesitada se mantienen preferiblemente en la memoria volátil del robot, eventualmente también en una memoria no volátil del robot, por ejemplo para obtener una persistencia de los mapas de entorno entre diferentes carreras de trabajo del robot o para fines de almacenamiento transitorio. Se aplican procedimientos de cartografiado y autolocalización habituales, por ejemplo procedimientos SLAM conocidos, al mapa de entorno almacenado en el robot o a la de zona parcial de mapa almacenada en el robot. El tamaño de la porción del entorno que puede capturar y cartografiar el robot está limitado según la invención, por un lado, por la resolución espacial del mapa de entorno, es decir, por ejemplo, el tamaño de las cuadrículas de un mapa reticular, y, por otro lado, por el espacio de almacenamiento disponible tanto en la memoria local del robot como en el dispositivo de almacenamiento externo. Siempre que el robot trabaje, por ejemplo, en un entorno que sea más pequeño que un entorno manejable como máximo, prefijado por la memoria local, queda inutilizada una zona parcial de la memoria local. Siempre que el robot trabaje en un entorno comparativamente mayor, no todas las zonas parciales de los mapas de entorno o no todas estas zonas de varios mapas de entorno pueden almacenarse dentro de la memoria local del robot, sino que se envían al dispositivo de almacenamiento externo. Puede estar previsto a este respecto que el robot, además de la memoria volátil, presente también una memoria no volátil relativamente pequeña en comparación con el dispositivo de almacenamiento externo. Como alternativa, la memoria no volátil puede estar completamente transferida al dispositivo de almacenamiento externo, con lo que el propio robot presenta solamente una memoria volátil.
Habitualmente, los robots dotados de locomoción automática trabajan en entornos que se pueden subdividir fácilmente en zonas parciales. Tales zonas parciales pueden ser, por ejemplo, distintas habitaciones de una vivienda, como cocina, comedor, dormitorio y similares. Asimismo, grandes espacios diáfanos, que sirven para diferentes fines residenciales, pueden subdividirse también en zonas parciales, por ejemplo en una zona de vivienda, una zona de comedor, una zona de cocina y similares. Por tanto, se pueden cartografiar también solamente zonas parciales de habitaciones en un mapa de entorno propio. Además, se almacenan los puntos de transición entre estos mapas de entorno de modo que sean conocidas las relaciones espaciales. Como alternativa, es posible también confeccionar un mapa global para todo el entorno de trabajo.
Se propone que se almacenen en una memoria local del robot un mapa de entorno actualmente necesario para una navegación y/o una zona parcial de mapa necesaria para una navegación del robot. La memoria local es preferiblemente una memoria volátil, como, por ejemplo, una memoria de trabajo, en la que se realizan también los cálculos de navegación. En la transición a otra zona de entorno que afecte a otra zona parcial de mapa o a otro mapa de entorno, se desplaza entonces la zona parcial de mapa activa almacenada actualmente en la memoria local del robot para pasarla de la memoria local del robot al dispositivo de almacenamiento externo y se transfiere una nueva zona de mapa actualmente necesaria o un mapa de entorno actualmente necesario a la memoria local del robot. A este fin, el robot solicita el mapa de entorno necesario o la zona parcial de mapa necesaria al dispositivo de almacenamiento externo. Esto puede hacerse por descarga desde la memoria. Un enlace de comunicación para transferir los mapas de entorno o zonas parciales de mapa entre la memoria del robot y la memoria del dispositivo de almacenamiento externo puede incluir una interfaz de red, como, por ejemplo, un módulo WLAN. La memoria del dispositivo de almacenamiento externo está configurada preferiblemente a la manera de un banco de datos.
Se propone que el mapa de entorno no necesario y/o la zona parcial de mapa no necesaria se envíen a un servidor local externo y/o a un servidor de Internet y se les almacene en éstos. El servidor local externo puede consistir, por ejemplo, en un servidor propio del usuario del robot. Por ejemplo, el servidor local puede ser un PC, un ordenador portátil, un ordenador tipo tableta, un teléfono móvil o similares. Este servidor se encuentra, por ejemplo, en la misma red doméstica que el propio robot. El robot puede comunicarse con el servidor, por ejemplo, por medio de un módulo WLAN. Alternativamente, el dispositivo de almacenamiento externo puede ser un servidor de Internet o al menos una zona de memoria determinada de un servidor de Internet. Preferiblemente, el servidor de Internet proporciona una llamada nube. Esta memoria en la nube es preferiblemente variable, referido a una capacidad de almacenamiento, de modo que, por ejemplo, solamente tenga coste aquella capacidad de almacenamiento que se necesite también realmente. El robot puede equiparse así de manera especialmente barata con solamente una memoria local pequeña, decidiendo entonces los propios usuarios, según sea necesario, sobre el tamaño de la memoria del dispositivo de almacenamiento externo. Preferiblemente, el servidor de Internet puede ser también, por ejemplo, un servidor del fabricante del robot.
Preferiblemente, varios robots envían mapas de entorno y/o zonas parciales de mapa al dispositivo de almacenamiento externo, pudiendo acceder un primero robot a un mapa de entorno y/o a una zona parcial de mapa enviados por un segundo robot. Según esta ejecución, varios robots acceden a un banco de datos de mapas común, enviando cada uno o al menos varios de los robots mapas de entorno y/o zonas parciales de mapa al dispositivo de almacenamiento externo y accediendo otro u otros varios robots a estos mapas de entorno y/o a estas zonas parciales de mapa. La pluralidad de robots puede consistir preferiblemente en robots que trabajan en paralelo en un entorno común y que tienen acceso a mapas de entorno y a zonas parciales de mapa almacenados de otro u otros varios robots. En el dispositivo de almacenamiento externo se combinan los mapas de entorno de los robots, ocupando robots que trabajan en entornos grandes un espacio de almacenamiento relativamente grande en el dispositivo de almacenamiento externo y ocupando robots que trabaja en entornos pequeños un espacio de almacenamiento correspondientemente más pequeño. Al abandonar una zona parcial de entorno, cada robot puede archivar entonces el mapa de entorno correspondiente o la zona parcial de mapa correspondiente en el dispositivo de almacenamiento externo y se le puede recargar desde allí con un mapa de entorno seguidamente necesario o una zona parcial de mapa seguidamente necesaria. Dado que la memoria está presente casi ilimitadamente en, por ejemplo, los servidores de Internet, un número cualquiera de robots puede limpiar entornos de cualquier tamaño, sin que se produzca en la práctica una ocupación completa de la memoria. La mutua disponibilidad de mapas de entorno o zona parciales de mapa tiene, además, la ventaja de que no todo robot implicado tiene que realizar él mismo un cartografiado de su entorno.
Se propone que, al producirse una variación de la posición propia que afecta a un mapa de entorno previamente no necesario y/o a una zona parcial previamente no necesaria de un mapa de entorno, el robot reciba del dispositivo de almacenamiento externo este mapa de entorno y/o esta zona parcial de mapa. Por tanto, como se ha explicado antes, tiene lugar un cambio de mapas de entorno o zonas parciales de mapa en la memoria local del robot. De este modo, no se produce un aumento del espacio de almacenamiento ocupado dentro del robot.
Además, se propone que un mapa de entorno recién confeccionado y/o una zona parcial de mapa recién confeccionada se almacenen durante su confección dentro de una memoria local del robot. Al entrar el robot en una zona de entorno que hasta ahora no se ha cartografiado todavía, el mapa de entorno empleado hasta ahora o la zona parcial de mapa empleada hasta ahora se envía al dispositivo de almacenamiento externo o bien se construye un nuevo mapa de entorno o una nueva zona parcial de mapa dentro de la memoria local del robot.
En el caso del llamado problema del “robot secuestrado”, en el que el robot es expuesto a un sitio desconocido del entorno y se le tiene que localizar o bien se tiene que verificar que se ha establecido en una zona parcial desconocida del entorno, el robot carga sucesivamente en su memoria local cada zona parcial de mapa conocida o cada mapa de entorno conocido e intenta orientarse en ellos. Permanece entonces en la memoria local un mapa de entorno o una zona parcial de mapa que se correspondan del mejor modo con los datos de medida actualmente medidos. Esto se efectúa, por ejemplo, por un procedimiento de congruencia de escaneos conocido. Si la confianza en la autolocalización en todos los segmentos de mapa es muy pequeña, es decir que existe una escasa concordancia entre los datos de medida del robot y los mapas de entorno o las zonas parciales de mapa, hay que partir del supuesto de que el robot se ha detenido en una zona desconocida de un mapa de entorno. Se efectúa entonces una construcción de un nuevo mapa de entorno o una nueva zona parcial de mapa.
Asimismo, se propone que se presenten sobre una pantalla mapas de entorno y/o zonas parciales de mapa almacenados en el robot y/o en el dispositivo de almacenamiento externo. Según esta ejecución, el robot puede presentar, por ejemplo, una pantalla sobre la cual se visualice para un usuario un mapa de entorno actualmente almacenado en su memoria local o una zona parcial de mapa allí almacenada. Además, se pueden presentar allí discrecionalmente también los mapas de entorno o las zonas parciales de mapa que no estén almacenados en el propio robot, sino en el dispositivo de almacenamiento externo. Preferiblemente, el usuario puede elegir también, por ejemplo por medio de un interruptor selector representado sobre una pantalla táctil, si se debe visualizar el contenido de la memoria del robot o el del dispositivo de almacenamiento externo. Igualmente, el robot puede emplearse también en combinación con un aparato externo que presente una pantalla, por ejemplo en combinación con un teléfono inteligente, un ordenador tipo tableta, un ordenador portátil o similares. Este aparato externo establece un enlace de comunicación con el robot de modo que pueda acceder a la memoria local del robot y ventajosamente también a la memoria del dispositivo de almacenamiento externo y visualizar así su contenido.
Finalmente, se propone que el robot reciba del aparato de almacenamiento externo con adelanto temporal un mapa de entorno y/o una zona parcial de mapa que incluyan al menos parcialmente una ruta de locomoción planificada del robot. Gracias a esta ejecución se puede archivar anticipadamente en la memoria local del robot un mapa de entorno o una zona parcial de mapa necesarios dentro de un breve espacio de tiempo. Esto puede efectuarse, por ejemplo, por seguridad en caso de que el robot pierda un enlace de comunicación con el dispositivo de almacenamiento externo o bien para asegurar un avance de robot a lo largo de la ruta de locomoción incluso durante el cambio del mapa de entorno o de la zona parcial de mapa. En particular, el almacenamiento anticipado de un mapa de entorno o una zona parcial de mapa es ventajoso cuando un mapa de entorno necesario hasta ahora o una zona parcial de mapa necesaria hasta ahora y un mapa de entorno adyacente o una zona parcial de mapa adyacente se solapan al menos parcialmente. El almacenamiento temporalmente adelantado de un mapa de entorno próximamente necesario o una zona parcial de mapa próximamente necesaria puede efectuarse ventajosamente en una memoria no volátil del robot, de la cual se sirve después a su vez la memoria volátil del robot.
Asimismo, puede estar previsto también que se trasladen del robot a un dispositivo de almacenamiento externo, por ejemplo a un servidor de Internet, no solo capacidad de almacenamiento, sino también potencia de cálculo. Es así posible prever en el robot un dispositivo de cálculo con solamente una pequeña potencia de cálculo. Por ejemplo, el robot podría presentar un microcontrolador.
Aparte del procedimiento de funcionamiento anteriormente descrito para un robot dotado de locomoción automática, se propone también con la invención un producto de programa informáti
cálculo de un robot dotado de locomoción automática, en el que el producto de programa informático está concebido para inducir al robot a ejecutar un procedimiento anteriormente descrito. En particular, se propone que el producto de programa informático esté concebido para inducir al robot a reconocer un mapa de entorno no necesario actualmente para una navegación del robot y/o una zona parcial actualmente no necesaria de un mapa de entorno y a enviarlos a un dispositivo de almacenamiento externo. Asimismo, el producto de programa informático puede inducir también otros pasos de procedimiento, por ejemplo el almacenamiento y requerimiento de mapas de entorno necesarios o zonas parciales de mapa necesarias contenidos en el dispositivo de almacenamiento externo, la nueva confección de un mapa de entorno o la nueva confección de una zona parcial de mapa dentro de la memoria local del robot, la visualización de un mapa de entorno almacenado en el robot y/o en el dispositivo de almacenamiento externo y/o de una zona parcial de mapa correspondiente sobre una pantalla del robot u otro aparato externo. Además, todas las características y ventajas descritas anteriormente con referencia al procedimiento se aplican también de manera correspondiente al producto de programa informático.
Breve descripción de los dibujos
En lo que sigue se explicará la invención con más detalle ayudándose de ejemplos de realización. Muestran:
La figura 1, un robot dentro de un entorno,
La figura 2, un sistema constituido por un dispositivo de almacenamiento externo y varios robots dotados de un enlace de comunicación con el mismo,
La figura 3, un robot con una memoria local y una zona parcial de mapa almacenada en ella y
La figura 4, un dispositivo de almacenamiento externo con una zona parcial de mapa almacenada en el mismo.
Descripción de las formas de realización
La figura 1 muestra un entorno 2 en el que se mueve un robot 1. El entorno 2 es aquí una vivienda con varias habitaciones que presentan obstáculos 7 y paredes 8. Los obstáculos 7 son, por ejemplo, piezas de mobiliario u otros objetos de equipamiento, aquí armarios, mesas, sillas, una batería de muebles de cocina, flores, una cama, mesillas de noche, un escritorio y similares. El robot, que se representa ampliado en las figuras 2 y 3, está construido aquí, por ejemplo, como un robot de aspiración. Dispone de unas ruedas motorizadas 12 con cuya ayuda se le puede trasladar dentro del entorno 2. Asimismo, el robot 1 presenta unos elementos de limpieza 10, 11, concretamente un cepillo lateral (elemento de limpieza 10) y un rodillo de cerdas (elemento de limpieza 11) que sirven para actuar sobre una superficie que se debe limpiar. Además, el robot 1 presenta en la zona del elemento de limpieza 11 una abertura de boca de aspiración no representada explícitamente a través de la cual se puede succionar hacia dentro del robot 1, por medio de una unidad de motor-soplante, aire cargado de material aspirable. Para el suministro eléctrico de los distintos componentes eléctricos individuales del robot 1, tal como para el accionamiento de las ruedas 12 y los elementos de limpieza 10, 11 y, además, para la electrónica adicionalmente prevista, el robot 1 presenta un acumulador eléctrico recargable que no se ha representado. El robot 1 está equipado, además, con un dispositivo de medida de distancias 9 que presenta aquí, por ejemplo, un dispositivo de medida por triangulación. El dispositivo de medida de distancias 9 mide distancias a los obstáculos 7 y las paredes 8 dentro del entorno 2 del robot 1. El dispositivo de medida de distancias 9 presenta, en particular, un diodo láser cuyo rayo de luz emitido es guiado hacia fuera de una carcasa del robot 1 por medio de un dispositivo de deflexión y puede ser hecho girar alrededor de un eje de giro vertical en la orientación mostrada del robot 1, especialmente con un ángulo de medida de 360 grados. Es posible así una medición omnidireccional de distancias alrededor del robot 1.
Con ayuda del dispositivo de medida de distancias 9 se puede acotar el entorno 2 del robot 1 en un plano preferiblemente horizontal, es decir, en un plano paralelo a la superficie a limpiar. De este modo, el robot 1 puede desplazarse evitando una colisión con obstáculos 7 y paredes 8 presentes en el entorno 2. Los datos de medida recogidos por medio del dispositivo de medida de distancias 9, los cuales representan distancias a obstáculos 7 y/o paredes 8 presentes en el entorno 2, se utilizan para confeccionar un mapa del entorno 2. Asimismo, el robot 1 puede presentar, por ejemplo, un sensor de odometría, no representado, que mida el trayecto recorrido por el robot 1. Además, es también posible que el robot 1 presente, por ejemplo, unos sensores de contacto o similares.
El robot 1 dispone también de una memoria local 6 que sirve para almacenar un mapa de entorno o una zona parcia 5 del mapa de entorno. La memoria local 6 es aquí, por ejemplo, una memoria volátil en la que se realizan al mismo tiempo también cálculos de navegación y autolocalización del robot 1.
Como se representa en la figura 2, el robot 1 tiene un enlace de comunicación con un dispositivo de almacenamiento externo 3 que es aquí, por ejemplo, una memoria en la nube. Otros robots 1 tienen también un enlace de comunicación con este dispositivo de almacenamiento externo 3.
La figura 3 muestra, en particular, el robot 1 con la zona parcial de mapa 5 almacenada en la memoria local 6.
La figura 4 muestra finalmente el dispositivo de almacenamiento externo 3 con una zona parcial de mapa 4 almacenada en el mismo.
La invención funciona ahora, por ejemplo, de tal modo que cada uno de los robots 1 representados en la figura 2 se desplace dentro del entorno 2 y realice entonces una tarea de limpieza u otra tarea. Las tareas pueden consistir generalmente en tareas de tratamiento de suelos o bien, por ejemplo, en un movimiento puro de transporte de objetos, medios auxiliares o similares. Cada robot 1 confecciona un mapa de entorno o una zona parcial de mapa 4, 5 de su entorno y los almacena en su memoria local 6 o en el dispositivo de almacenamiento externo 3. Seguidamente, se describirá el procedimiento con referencia al robot 1 representado como ejemplo en la figura 3, pudiendo trabajar también de manera correspondiente los otros robots 1 implicados en la red (véase la figura 2).
El robot 1 confecciona, como antes se ha explicado, un mapa del entorno 2 y estima su posición propia dentro del entorno 2 mediante una comparación de datos de medida actuales con datos de posición de obstáculos 7 y/o paredes 8 almacenados en el mapa de entorno. Durante su movimiento de traslación dentro del entorno 2 el robot 1 sigue preferiblemente una ruta de locomoción planificada. El robot confecciona siempre entonces nuevos mapas de entorno o nuevas zonas parciales de mapa 4, 5 que afectan a habitaciones individuales o a zonas parciales de las habitaciones del entorno 2 representado en la figura 1. Cuando el robot 1 abandona, por ejemplo, una zona parcial del entorno 2, por ejemplo una habitación, y penetra en otra zona parcial del entorno, es decir, en otra habitación, dicho robot envía al dispositivo de almacenamiento externo 3 mapas de entorno que ya no se necesitan o zonas parciales de mapa 4 que ya no se necesitan. Por tanto, dentro de la memoria local 6 del robot 1 está almacenada todavía solamente aquella zona parcial de mapa 5 que afecta a una zona parcial del entorno 2 dentro de la cual se encuentra actualmente el robot 1. Como se representa en la figura 4, las zonas parciales de mapa 4 que actualmente ya no se necesitan están almacenadas en el dispositivo de almacenamiento externo 3, desde el cual pueden descargarse por otros robots 1 o bien, en un momento posterior, por el propio robot 1. En la memoria local 6 del robot 1 se encuentra todavía solamente una zona parcial de mapa 5 que requiere una capacidad de almacenamiento relativamente pequeña y que contiene la posición propia actual del robot 1. Siempre que la posición propia de robot 1 varíe de tal manera que ésta ya no esté contenida en la zona parcial de mapa 5 almacenada en la memoria local 6, el robot 1 envía la zona parcial de mapa 5 al dispositivo de almacenamiento externo 3 y solicita como contrapartida una nueva zona parcial de mapa 4, 5 en la que se continúe la ruta de locomoción del robot 1. Esta nueva zona parcial de mapa 4, 5 puede ser, por ejemplo, una zona parcial de mapa 4, 5 que tenga archivada otro robot 1 en el dispositivo de almacenamiento externo 3. Sin embargo, puede ser también una zona parcial de mapa 4, 5 que el propio robot 1 haya archivado, en un momento anterior, en el dispositivo de almacenamiento externo 3. Durante el movimiento de traslación del robot 1 se le informa adicionalmente al usuario del robot 1, por ejemplo por medio de una pantalla, sobre un mapa de entorno almacenado actualmente dentro de la memoria local 6 del robot 1 o bien, alternativa o adicionalmente, sobre mapas de entorno o zonas parciales de mapa 4, 5 que estén almacenados dentro del dispositivo de almacenamiento externo 3.
Siempre que el robot 1 recorra una zona parcial del entorno 2 que no se haya cartografiado todavía hasta ahora, dicho robot confecciona por medio de su dispositivo de navegación y autolocalización un nuevo mapa de entorno o una nueva zona parcial de mapa 5 dentro de su memoria local 6. Siempre que este mapa de entorno recién confeccionado o esta zona parcial de mapa 5 ya no se necesite tampoco por el robot 1, éste los envía también al dispositivo de almacenamiento externo 3.
Lista de símbolos de referencia
I Robot
Entorno
Dispositivo de almacenamiento externo Zona parcial de mapa
Zona parcial de mapa
Memoria local
Obstáculo
Pared
Dispositivo de medida de distancias 10 Elemento de limpieza
I I Elemento de limpieza
12 Rueda

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento de funcionamiento de un robot (1) dotado de locomoción automática, en el que se confecciona un mapa de un entorno (2) del robot (1) con ayuda de datos de medida recogidos dentro del entorno (2), en el que se estima una posición propia del robot (1) dentro del entorno (2) y en el que se traslada el robot (1) con ayuda del mapa de entorno y de la posición propia conocida dentro del entorno (2), caracterizado por que se reconoce un mapa de entorno no necesario actualmente para una navegación del robot (1) y se le envía a un dispositivo de almacenamiento externo (3).
2. Procedimiento de funcionamiento de un robot (1) dotado de locomoción automática, en el que se confecciona un mapa de un entorno (2) del robot (1) con ayuda de datos de medida recogidos dentro del entorno (2), en el que se estima una posición propia del robot (1) dentro del entorno (2) y en el que se traslada el robot (1) con ayuda del mapa de entorno y de la posición propia conocida dentro del entorno (2), caracterizado por que se reconoce una zona parcial (4) del mapa de entorno no necesaria actualmente para una navegación del robot (1), se la extrae del mapa de entorno y se la envía a un dispositivo de almacenamiento externo (3).
3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que se almacenan en una memoria local (6) del robot (1) un mapa de entorno actualmente necesario para una navegación y/o una zona parcial de mapa (5) actualmente necesaria para una navegación del robot (1).
4. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el mapa de entorno no necesario y/o la zona parcial de mapa (4) no necesaria se envían a un servidor local externo y/o a un servidor de Internet y se les almacena en éstos.
5. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que varios robots (1) envían mapas de entorno y/o zonas parciales de mapa (4) al dispositivo de almacenamiento externo (3), pudiendo acceder un primero robot (1) a un mapa de entorno y/o a una zona parcial de mapa (4) enviados por un segundo robot (1).
6. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que, al producirse una variación de la posición propia que afecta a un mapa de entorno previamente no necesario y/o a una zona parcial (4) previamente no necesaria de un mapa de entorno, el robot (1) recibe del dispositivo de almacenamiento externo (3) este mapa de entorno y/o esta zona parcial de mapa (4).
7. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que un mapa de entorno recién confeccionado y/o una zona parcial de mapa (5) recién confeccionada se almacenan durante su confección dentro de una memoria local (6) del robot (1).
8. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se presentan sobre una pantalla mapas de entorno y/o zonas parciales de mapa (4, 5) almacenados en el robot (1) y/o en el dispositivo de almacenamiento externo (3).
9. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el robot (1) recibe del aparato de almacenamiento externo (3) con adelanto temporal un mapa de entorno y/o una zona parcial de mapa (4) que incluyen al menos parcialmente una ruta de locomoción planificada del robot (1).
10. Producto de programa informáti
locomoción automática, en el que el producto de programa informático está concebido para inducir al robot (1) a ejecutar un procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en particular para inducir al robot (1) a reconocer un mapa de entorno no necesario actualmente para una navegación del robot (1) y/o una zona parcial (4) actualmente no necesaria de un mapa de entorno y a enviarlos a un dispositivo de almacenamiento externo (3).
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