TW201908693A - 用於偵測三維環境資料，特別是用於植物護理的系統以及感測器模組 - Google Patents

用於偵測三維環境資料，特別是用於植物護理的系統以及感測器模組

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TW201908693A
TW201908693A TW107125359A TW107125359A TW201908693A TW 201908693 A TW201908693 A TW 201908693A TW 107125359 A TW107125359 A TW 107125359A TW 107125359 A TW107125359 A TW 107125359A TW 201908693 A TW201908693 A TW 201908693A
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洛倫茨 希倫
克里斯帝安 霍爾茲
格哈德 伊森伯格
亨德里克 寇孜
安德烈 莫澤巴赫
羅曼 奧爾特曼
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Abstract

本發明係有關於一種感測器模組，其位於可在戶外移行之運輸工具(1、9)上或適於在戶外定位。感測器模組具有感測機構，其具有非接觸式獲得感測器資料的感測器(7)。感測器(7)係採用在戶外地點上偵測植物之空間延伸的設計方案。藉由感測器資料能夠測定是否需要修剪植物。為此，使用知識資料庫對感測器資料進行評估。

Description

用於偵測三維環境資料，特別是用於植物護理的系統以及感測器模組
本發明係有關於一種裝置以及一種方法，用於藉由與可在戶外移行之運輸工具對應或可在戶外定位之感測器模組偵測植物之實際狀態，包含具有非接觸式獲得感測器資料的感測器的感測機構。該裝置特別是由感測器模組構成，該感測器模組係與可在戶外移行之運輸工具對應，或可在戶外自由定位。
本發明還有關於一種系統，其由可藉由一行走機構在戶外區域內自動移行之運輸工具構成，該行走機構係由控制裝置在使用第一感測機構所獲得之感測器資料以及視情況而定儲存於記憶體元件中之地形圖的情況下加以控制，其中，該感測機構用於偵測環境之對象之物理特徵。
本發明還有關於一種操作可藉由一行走機構在戶外區域內自動移行之運輸工具的方法，該行走機構係由控制裝置在使用第一感測機構所獲得之感測器資料以及視情況而定儲存於記憶體元件中之地形圖的情況下加以控制，其中該運輸工具具有工具。
在先前技術中，諸如自走式剪草機的此類工作設備已 為吾人所知。EP 2 423 893 B1揭示過一種可在室內移行之掃地機器人，其具有用於清潔的工具。
本發明之目的在於：提供用於自動化植物護理的措施。
本發明首先提出：藉由感測器模組偵測環境資料，該感測器模組可被指定給可在戶外移行之運輸工具，但亦可在戶外自由定位，包含具有非接觸式獲得感測器資料的感測器的感測機構。該等感測器係如此設計，用以在例如記錄於二維地形圖中之植物的地點上偵測該植物之空間延伸。透過影像處理計算裝置使用經該等感測器測定之資料、例如影像資料，用以偵測植物在該地點上之體積模型。藉由此方法測定一植物之實際狀態或數個植物之實際狀態。藉由提供環境之立體影像的感測器資料，為植物之二維地點座標補充高度及/或體積資料。該計算裝置能夠根據此等高度及體積資料測定植物之目前生長高度資料。本發明還提出：將目前生長高度資料與更早期之生長高度資料進行比較，該等更早期之生長高度資料係在一先前的時間點上用同一方法或同一感測器模組測得。藉由使用包含「在何季節可實施特定護理作業或修剪作業」資料的知識資料庫，能夠給予針對植物護理的處理建議。為此，在將目前生長高度資料與更早期之生長高度資料進行比較的過程中，測定植物之體積增大。根據該知識資料庫測定：該體積增大是否造成修剪需求。在本發明之一進一步方案中，使用此等處理建議來控制可在戶外自動移行之植物護理機器人的應用。本發明還提出：該知識資料庫係由一用戶組長期作進一步維護，並且係分佈式提供，例如可透 過網際網路訪問。
本發明還有關於一種用於植物護理的系統，其中使用兩個感測器模組來偵測高度及/或體積資料。本發明特別是提出：第一以及第二感測機構係如此設計，從而自同一對象、即特別是同一植物之不同視角偵測物理特徵。該等物理特徵較佳為有關植物之空間延伸的資料。根據此等資訊能夠測定高度及/或體積資料。本發明之感測器模組可為自走式地面車輛或自走式飛行器。該運輸工具特別是經GPS控制。該飛行器可被定位在空域中之相互不同的位置上，以便自此等位置拍攝對象、特別是植物之影像。在感測器模組之一進一步方案中，該等感測器包括至少一成像感測器、用於測定土壤溫度及/或空氣溫度的感測器、用於測定空氣濕度及/或土壤濕度的感測器、用於測定UV輻射的感測器以及/或者亮度感測器。本發明還提出：該感測器模組或承載該感測器模組的運輸工具透過資料傳輸裝置與基座或外部計算裝置進行通信。該外部計算裝置可具有該知識資料庫。在該外部計算資料庫中亦可設有以下構件：使用經感測器在不同區位上拍攝之立體結構影像計算出三維結構之三維模型。本發明還提出：該運輸工具係可選擇性地配備感測器模組或工作模組，其中，該工作模組承載有模組專用的用於植物護理的工具。在環境資料偵測模式中，該運輸工具承載該感測器模組。在工作模式中，該運輸工具則承載工具模組。若使用數個運輸工具或一個運輸工具以及一位置固定的感測器模組，則可藉由經該感測器模組獲得之感測器資料對該工作模組進行運動控制。為此特別是提出：藉由該第一感測機構以及該第二感測機構自相互不同的視角偵測同一對象、特別是同一待護理植物之物理特徵。
1‧‧‧工作設備
2‧‧‧模組載體
3‧‧‧行走機構
4‧‧‧清掃機構
5‧‧‧感測器
6‧‧‧感測器模組
7‧‧‧感測器
8‧‧‧植物
8'‧‧‧植物
9‧‧‧無人機
10‧‧‧工作模組
10'‧‧‧工具
11‧‧‧工作模組
11'‧‧‧工具
12‧‧‧控制裝置
13‧‧‧基座
14‧‧‧資料傳輸裝置
15‧‧‧計算裝置
16‧‧‧資料庫
17‧‧‧資料通信設備
18‧‧‧模組介面
19‧‧‧發送/接收裝置
20‧‧‧資料
21‧‧‧護理資訊
22‧‧‧任務資料
23‧‧‧倉庫
24‧‧‧狀態資料
25‧‧‧蓄電池
26‧‧‧通信介面
下面結合附圖對本發明進行說明。其中：圖1示出具有植物8、8'之戶外，用於植物護理的工作設備1，用於偵測環境資料的感測器模組9，以及用於與數個工作設備1及/或資料通信設備17進行通信14的外部計算裝置15， 圖2示意性示出工作設備1，基座13以及用於與外部計算裝置15進行通信的通信信道。
本發明係有關於用於園藝護理的裝置、方法以及系統。主要系統組成部分為至少一工作設備1，一或多個工作模組10、11，以及外部計算裝置15，其能夠透過資料傳輸裝置14(其可為家庭網路或網際網路)與工作設備1進行通信。
工作設備1具有殼體以及設於殼體內之行走機構3、輪子、鏈式驅動器，但亦可具有一或多個空氣螺旋槳，故工作設備1能夠藉此在戶外區域內、在樓宇外、在花園中、視情況而定亦在空中移行。該工作設備具有控制裝置12，該控制裝置可為微控制器或其他帶有記憶體外圍設備之經程式控制的計算裝置。
設有感測器5，控制裝置12能夠藉由該等感測器偵測環境之結構資料，例如物體(樓宇、植物、亦或人及動物)之形狀及尺寸。此等資料首先用於工作設備1在戶外的導航。此外，在控制裝置12之記憶體元件中可儲存有戶外之地形圖，在該地形圖中儲存有草地、經濟作物或觀賞植物苗床、樹木、道路或環境之其他永久的結構資料，工作設備1能夠據此在戶外自動導航。此外，感測器5亦包括用於偵測環境、特別是植物之隨時間變化的狀態資料 的感測器。故可藉由攝影機獲得植物之影像。藉由濕度感測器能夠測定空氣濕度或土壤濕度。藉由UV感測器能夠測定目前UV輻射。藉由溫度計能夠量測土壤溫度及/或空氣溫度。藉由亮度感測器能夠測定目前亮度。本發明特別是提出：製作三維地形圖，其中，此地形圖包含各植物之地點及高度、各植物組、樓宇或其他物體。該三維地形圖特別是亦包含植物類型以及不允許被地面車輛駛過的區域。該地形圖還可包含用於工作設備、如運輸工具及工作模組或感測器模組的存放位。可基於二維地形圖創建該三維地形圖，其中，該二維地形圖係由使用者藉由量測構件或影像產生。藉由感測器5能夠偵測環境，以對該2D地形圖進行補充。
設有發送/接收裝置19，其用於特別是透過資料傳輸裝置14進行無線通信。發送/接收裝置19可直接與基座13進行通信，該基座係位置固定地佈置在戶外，且其位置記錄在工作設備1之地形圖中。但資料傳輸裝置14亦可如此建構，使得工作設備1能夠直接與家庭網路或網際網路進行通信。
工作設備1還包含蓄電池25，在工作設備1停留在基座13上時可對該蓄電池進行充電，且在其他情況下該蓄電池為工作設備1供應電能。
工作設備1具有用於容置工作模組10、11的裝置，該等工作模組承載模組專用的工具10'、11'。此等裝置在下文稱作模組載體2，並係如此設計，使得工作設備1自動將工作模組10更換成另一工作模組11。較佳在基座13上或在存放裝置之區域內進行此操作，該存放裝置例如為以耐候的方式存放有工作模組10、11的倉庫23。在該處可設有未繪示之構件，例如抓持器或諸如此 類，其用於將工作模組10、11固定在模組載體2上。模組載體2可具有模組介面18，其用於建立與工作模組10的訊號連接及電流連接。
模組載體2具有未繪示之機械介面以及未繪示之電氣介面。工作模組10、11或視情況而定設有之感測器模組亦具有機械介面及電氣介面。該二機械介面如此相互配合，使得工作模組10或感測器模組機械結合在模組載體2上。其中，可採用卡鉤、螺接或其他能夠自結合位置進入分離位置的卡合連接。藉由該等電氣介面能夠將電能自工作設備1傳輸至工作模組10、11。但亦可將電能自工作模組10、11傳輸至工作設備1。此外，透過該等電氣介面在工作設備1與工作模組10、11之間進行資料交換。該等電氣介面可為插式連接。為此，連接器與對配連接器卡入彼此，從而發生相互電接觸。
在圖中僅示例性示出灌溉模組形式的工作模組10，其具有灌溉工具10'。灌溉模組10可具有用於存放水的儲槽，該儲槽係可在基座13上被填充。但灌溉模組10亦可與軟管連接，以便自水龍頭獲得水。
元件符號11表示修剪模組，其具有用於對植物進行修剪的修剪工具11'。修剪工具11'例如可為剪刀或剪草裝置。該修剪工具特別是可為綠籬剪或修枝剪，其用於對樹籬、樹木或其他植物進行修剪。此外，工作模組係配置有用於施肥、耙地、掃雪或鬆土的專用工具。
此外，亦可設有感測器模組6，其被靜止地佈置在戶外，或被工作設備1針對具體用途定位在戶外的適當位置上。但感 測器模組6亦可為自走式，並自動導航至一區位。為此，工作設備1例如可承載感測器模組，用以替代工作模組10、11。
根據一種方案，感測器模組9為飛行式感測器機器人。藉由GPS控制系統或諸如此類，此具有一或多個空氣螺旋槳之無人機能夠進入處於地形上方之空域中的預定位置，用以在不同的位置上偵測狀態資料。
工作設備1或感測器模組6、9之感測器5、7較佳為成像感測器、例如用於拍攝二維影像的攝影機。控制裝置12或外部計算裝置15能夠根據此等二維影像計算出環境之三維結構資料。感測器5、7還包括用於測定土壤溫度及/或空氣溫度的溫度感測器、用於測定土壤濕度及/或空氣濕度的濕度感測器、UV感測器或者亮度感測器。工作裝置1及/或感測器模組6、9具有此等感測器中之至少一個、較佳數個。
可選地，藉由資料傳輸裝置14將經此等感測器5、7獲得之感測器資料無線傳輸至外部計算裝置15。
根據本發明之一態樣，以一定的空間距離、特別是藉由外部伺服器操作外部計算裝置15。但該外部計算裝置亦可由本地計算機構成。外部計算裝置15能夠與數個在不同區位上工作的工作設備1進行通信。此外，外部計算裝置15能夠與一或多個在不同區位上設置的資料通信設備17進行通信，其中，該等資料通信設備17可為行動終端設備、個人電腦、平板電腦或諸如此類。透過此等資料通信設備17，數個使用者以及特別是用戶組之成員能夠輸入經驗值以及有關特定待護理之戶外區域的資料。在此情形下亦可傳輸地形圖，其中，透過工作設備1之偵查移行記錄該等地形圖。 還可透過資料通信設備17輸入有關各戶外區域內之特定植物的位置及類型的資訊。
外部計算裝置15具有資料庫16，在該資料庫中儲存有針對植物的護理資訊。該等護理資訊特別是包含植物專用的護理資訊，例如：最適合對植物進行修枝的季節、植物是否落葉、最適合植物的土壤濕度或諸如此類。因此，該等護理資訊特別是包含灌溉資訊、修剪資訊以及清潔資訊。此外，在資料庫16中儲存有地點專用的資料，其係針對具體使用者，並且特別是包含待護理之戶外區域之地形圖。此外，該等地點專用資料還可包括植物之區位資料、有關現有工作模組10、11之資訊、目前氣候資訊以及植物高度。法律規定亦可儲存在該資料庫中。
藉由工作設備1或感測器模組6、9之感測器5、7獲得目前之氣候資訊、植物高度、土壤濕度以及空氣濕度。透過資料傳輸裝置14將此等狀態資料24提供給外部計算裝置15並儲存在該處。
計算裝置15能夠特別是在使用目前狀態資料24的情況下，根據該等護理資料、即地點專用的資料20及護理資訊21計算出任務資料22。此等任務資料22包含目前需要在戶外實施的用於護理植物的任務。任務資料22例如可包含下列資訊：在何位置上需要實施植物灌溉，或者需要對哪些位置上的哪些植物進行修剪。該等任務資料還可包含下列資訊：是否需要對草地進行剪草，或者是否需要清理表面上的樹葉。為此，亦根據高度及體積資料計算生長高度資料。
如同藉由工作設備1或感測器模組6、9之感測器獲 得狀態資料24那般，可在使用此等感測器5、7的情況下實現在戶外的自主任務執行。為此，將感測器模組6、9送入最適合偵測結構資料的位置，例如用以藉由該等感測器模組之攝影機產生待護理植物之3D影像。在此情形下，藉由此等結構資料對工作模組10、11之工具10'、11'進行控制。
此外，外部計算裝置15亦可包含知識資料庫，使用者可將個人的經驗輸入該知識資料庫，或藉由該知識資料庫向用戶組之成員提問。由此一來，外部計算裝置15提供類似於社交媒體平台的通信平台，其可用作此種自律戶外設備之使用者的交流地點。透過此平台以及特別是與此平台連接之應用程式，能夠針對所有使用者之整體，對各使用者之經驗值加以整理，並例如以提示、使用建議或使用幫助的形式提供給該共同體。使用者例如透過控制設備、例如自律戶外設備之控制設備與此通信平台進行通信。亦可透過行動終端設備、平板PC以及特別是透過網際網路連接進行通信。本發明亦提出：自律工作設備1或感測器模組6、9中之一個具有觸控螢幕，其用於與外部計算裝置15進行通信。
亦可如下使用該知識資料庫：根據由使用者存入該資料庫之提示或經驗資料給予處理建議，其用於將各植物之生長最佳化。

Claims (15)

  1. 一種位於可在戶外移行之運輸工具上或用於在戶外定位的感測器模組，包含具有非接觸式獲得感測器資料的感測器(7)的感測機構，其特徵在於：該等感測器(7)適於在植物(8)之地點上偵測該植物之空間延伸。
  2. 一種藉由感測器模組之感測機構偵測植物之實際狀態的方法，該感測器模組(6)係與可在戶外移行之運輸工具(1、9)對應或者係可在戶外定位，其中，該感測機構具有非接觸式獲得感測器資料的感測器(7)，其特徵在於：藉由該等感測器(7)在植物(8)之地點上偵測該植物之空間延伸。
  3. 如請求項1之感測器模組或者如請求項2之方法，其中，使用該等感測器資料為包含植物(8)之二維地點座標的地形圖補充該等植物(8)之高度及/或體積資料。
  4. 如請求項1或3之感測器模組或者如請求項2或3之方法，其中，根據該等高度及體積資料測定植物(8)之目前生長高度資料，以及，藉由知識資料庫在使用植物(8)之更早期之生長高度資料的情況下給予用於植物(8)之護理的處理建議。
  5. 如請求項2至4中任一項之方法，其中，將該等處理建議用於可在戶外自動移行、具有用於植物護理之工具(10'、11')的工作設備(1)的應用。
  6. 一種系統，其由運輸工具(1)構成，該運輸工具係可在戶外區域內自動移行並具有經控制裝置(12)控制之行走機構(3)，其中，該控制裝置(12)使用經第一感測機構之感測器(5)獲得之控制資料以及視情況而定使用儲存於記憶體元件中之地形圖，其中，該第一感 測機構用於偵測環境之對象之物體特徵，其特徵在於與感測器模組(6、9)對應、具有感測器(7)的第二感測機構，其中，該第一與第二感測機構係採用自同一對象之相互不同的視角偵測物體特徵的設計。
  7. 如請求項6之系統，其中，該第二感測器模組(6)為自走式，或可藉由運輸工具(1、9)移行。
  8. 如請求項6或7中任一項之系統或者如請求項1或3之感測器模組，其中，該感測器模組(6)係與一飛行器(9)對應，該飛行器特別是能夠在GPS控制下在空域中定位。
  9. 如前述請求項中任一項之系統或者感測器模組，其中，該等感測器(5、7)包含下列感測器中之至少一個：成像感測器、用於測定土壤溫度及/或空氣溫度之感測器、用於測定空氣濕度及/或土壤濕度之感測器、用於測定UV輻射之感測器、亮度感測器。
  10. 如前述請求項中任一項之系統或者感測器模組，更包括資料傳輸裝置(14)，其用於與基座(13)、運輸工具(1)及/或外部計算裝置(15)進行通信。
  11. 如前述請求項中任一項之系統或者感測器模組，其中，設有若干構件，其用於根據經該等感測器(5、7)在不同區位上拍攝之空間結構之影像計算出三維結構之三維模型。
  12. 如前述請求項中任一項之系統或者感測器模組，其中，該運輸工具(1)在環境資料偵測模式中承載感測器模組(6、9)，並且在工作模式中承載包含模組專用工具(10'、11')的工作模組(10、11)來替代感測器模組(6、9)，用以實施植物護理。
  13. 如請求項12之系統，其中，藉由經該感測器模組(6)獲得之 感測器資料對該工作模組(10、11)之工具(10'、11')進行運動控制。
  14. 一種操作運輸工具的方法，該運輸工具(1)係可在戶外區域內自動移行並且具有經控制裝置(12)控制之行走機構(3)，其中，該控制裝置(12)使用經第一感測機構之感測器(5)獲得之感測器資料以及視情況而定使用儲存於記憶體元件中之地形圖，該運輸工具(1)具有工具(10'、11')，其特徵在於：藉由該第一感測機構以及感測器模組(6)之具有感測器(7)的第二感測機構，自相互不同的視角偵測同一對象之物理特徵、特別是待護理之植物之物理環境特徵。
  15. 如請求項14之方法，其中，使用經該第一感測機構及該第二感測機構獲得之感測器資料來控制該工具(10'、11')。
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