CN105919517A - 自动清扫机器人装置 - Google Patents

自动清扫机器人装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105919517A
CN105919517A CN201610423275.5A CN201610423275A CN105919517A CN 105919517 A CN105919517 A CN 105919517A CN 201610423275 A CN201610423275 A CN 201610423275A CN 105919517 A CN105919517 A CN 105919517A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cloud terrace
automatic cleaning
machine people
controls
cleaning machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610423275.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105919517B (zh
Inventor
恽为民
邓寅喆
庞作伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHANGHAI PARTNERX ROBOTICS Co.,Ltd.
Original Assignee
Shanghai Xpartner Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Xpartner Robotics Co Ltd filed Critical Shanghai Xpartner Robotics Co Ltd
Priority to CN201610423275.5A priority Critical patent/CN105919517B/zh
Publication of CN105919517A publication Critical patent/CN105919517A/zh
Priority to PCT/CN2017/079516 priority patent/WO2017215324A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105919517B publication Critical patent/CN105919517B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24Floor-sweeping machines, motor-driven
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动清扫机器人装置,包括:机器人壳体、安装在所述机器人壳体上的云台、布置在所述机器人壳体内部底部的清扫机构和移动驱动结构、以及安装在所述云台上或者所述机器人壳体内的计算处理及控制装置;其中,所述云台在计算处理及控制装置的控制下相对于所述机器人壳体的安装位置左右转动以及俯仰旋转,移动驱动结构在计算处理及控制装置的控制下带动整个自动清扫机器人装置在地面上行进;其中,所述云台外壳具有第一开口和第二开口;而且,所述云台内固定安装有深度信息感知传感器;并且,所述深度信息感知传感器通过所述第一开口和/或第二开口感测环境信息。

Description

自动清扫机器人装置
技术领域
本发明涉及移动机器人领域,具体涉及一种自动清扫机器人装置。
背景技术
清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。吸尘机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来,实现室内环境(地面)的半自动或全自动清洁,替代传统繁重的人工清洁工作,近年来已受到国内外的研究人员重视。
作为智能移动机器人的一个特殊应用,从技术方面讲,智能化自主式吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术,具有较强的代表性。从市场前景角度讲,自主吸尘器将大大降低劳动强度、提高劳动效率,适用于家庭和公共场馆等各类场地。
但是,现有技术的清扫机器人在执行清扫操作的过程中,对于复杂的路面状态,往往无法进行有效路径选择。甚至,有时候在遇到家具繁多的房屋空间的情况下,会出现清扫机器人被困在某片区域或者某个角落而无法自动解脱出来的情况。
因此,本领域的技术人员致力于开发一种在家具繁多的房屋空间内也能避开障碍并有效规划清扫路径的自动清扫机器人装置。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷,本发明所要解决的技术问题是提供一种在家具繁多的房屋空间内也能避开障碍并有效规划清扫路径的自动清扫机器人装置。
为实现上述目的,本发明提供了一种自动清扫机器人装置,包括:机器人壳体、安装在所述机器人壳体上的云台、布置在所述机器人壳体内部底部的清扫机构和移动驱动结构、以及安装在所述云台上或者所述机器人壳体内的计算处理及控制装置;其中,所述云台在计算处理及控制装置的控制下相对于所述机器人壳体的安装位置左右转动以及俯仰旋转,移动驱动结构在计算处理及控制装置的控制下带动整个自动清扫机器人装置在地面上行进;其中,所述云台外壳具有第一开口和第二开口;而且,所述云台内固定安装有深度信息感知传感器;并且,所述深度信息感知传感器通过所述第一开口和/或第二开口感测环境信息。
优选地,在自动清扫机器人装置启动时,所述计算处理及控制装置控制所述云台左右转动以及俯仰旋转的同时启动深度信息感知传感器来感测环境信息,并且接收感知传感器感测到的环境信息;而且,所述计算处理及控制装置结合所述云台左右转动的角度、俯仰旋转的角度、以及实时接收到的环境信息来绘制周围环境三维地图,而且基于周围环境三维地图来规划清扫路径,并且按照清扫路径启动移动驱动结构并控制移动驱动结构的移动线路。
优选地,在每次自动清扫机器人装置执行完当前清扫路径之后,所述计算处理及控制装置使得移动驱动结构暂定,并且再次控制所述云台左右转动以及俯仰旋转的同时启动深度信息感知传感器来感测环境信息,并且接收感知传感器感测到的环境信息;而且,所述计算处理及控制装置结合所述云台左右转动的角度、俯仰旋转的角度、以及实时接收到的环境信息来绘制周围环境三维地图,而且基于周围环境三维地图来规划新清扫路径,并且按照新清扫路径启动移动驱动结构并控制移动驱动结构的移动线路。
优选地,所述计算处理及控制装置控制清扫机构来执行地面清扫操作。
优选地,所述深度信息感知传感器包括红外飞行时间传感器、激光飞行时间传感器、RGB-D摄像机和单目结构光摄像机。
优选地,所述机器人壳体是可打开结构。
根据本发明的自动清扫机器人装置通过云台实现水平旋转和俯仰旋转扫描,扩大感知范围;并且根据云台姿态反馈,绘出周围环境三维地图;通过云台系统感知周围环境,实现室内定位避障,规划清扫路径,优化清扫遍历率。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明,以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是根据本发明优选实施例的自动清扫机器人装置的外形结构立体示意图。
图2是根据本发明优选实施例的自动清扫机器人装置的内部结构简化平面示意图。
图3是根据本发明优选实施例的自动清扫机器人装置的功能框图。
需要说明的是,附图用于说明本发明,而非限制本发明。注意,表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且,附图中,相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。
具体实施方式
图1是根据本发明优选实施例的自动清扫机器人装置的外形结构立体示意图,图2是根据本发明优选实施例的自动清扫机器人装置的内部结构简化平面示意图,图3是根据本发明优选实施例的自动清扫机器人装置的功能框图。
如图1、图2和图3所示,根据本发明优选实施例的自动清扫机器人装置包括:机器人壳体100、安装在所述机器人壳体100上的云台200、布置在所述机器人壳体100内部底部的清扫机构300和移动驱动结构400、以及安装在所述云台200上或者所述机器人壳体100内的计算处理及控制装置500。
其中,所述云台200能够在计算处理及控制装置500的控制下相对于所述机器人壳体100的安装位置左右转动以及俯仰旋转。
移动驱动结构400用于在计算处理及控制装置500的控制下带动整个自动清扫机器人装置在地面上行进。
其中,所述云台200外壳具有第一开口21和第二开口22;而且,所述云台200内固定安装有深度信息感知传感器600;并且,所述深度信息感知传感器通过所述第一开口21和/或第二开口22感测环境信息。
在自动清扫机器人装置启动时,所述计算处理及控制装置500控制所述云台200左右转动以及俯仰旋转的同时启动深度信息感知传感器600来感测环境信息,并且接收感知传感器600感测到的环境信息;而且,所述计算处理及控制装置500结合所述云台200左右转动的角度、俯仰旋转的角度、以及实时接收到的环境信息来绘制周围环境三维地图,而且基于周围环境三维地图来规划清扫路径,并且按照清扫路径启动移动驱动结构400并控制移动驱动结构400的移动线路。
优选地,在每次自动清扫机器人装置执行完当前清扫路径之后,所述计算处理及控制装置500使得移动驱动结构400暂定,并且再次控制所述云台200左右转动以及俯仰旋转的同时启动深度信息感知传感器600来感测环境信息,并且接收感知传感器600感测到的环境信息;而且,所述计算处理及控制装置500结合所述云台200左右转动的角度、俯仰旋转的角度、以及实时接收到的环境信息来绘制周围环境三维地图,而且基于周围环境三维地图来规划新清扫路径,并且按照新清扫路径启动移动驱动结构400并控制移动驱动结构400的移动线路。
此外,所述计算处理及控制装置500控制清扫机构300来执行地面清扫操作。
例如,所述深度信息感知传感器包括红外/激光飞行时间(Time of Flight,TOF)传感器、RGB-D摄像机、单目结构光摄像机等。
优选地,所述机器人壳体100是可打开结构,从而可以有利于对清扫机构进行清洗或者更换。
总之,根据本发明优选实施例的自动清扫机器人装置通过云台实现水平旋转和俯仰旋转扫描,扩大感知范围;并且根据云台姿态反馈,绘出周围环境三维地图。通过云台系统感知周围环境,实现室内定位避障,规划清扫路径,优化清扫遍历率。
上述说明示出并描述了本发明的优选实施例,如前所述,应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式,不应看作是对其他实施例的排除,而可用于各种其他组合、修改和环境,并能够在本文所述发明构想范围内,通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围,则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种自动清扫机器人装置,其特征在于包括:机器人壳体、安装在所述机器人壳体上的云台、布置在所述机器人壳体内部底部的清扫机构和移动驱动结构、以及安装在所述云台上或者所述机器人壳体内的计算处理及控制装置;其中,所述云台在计算处理及控制装置的控制下相对于所述机器人壳体的安装位置左右转动以及俯仰旋转,移动驱动结构在计算处理及控制装置的控制下带动整个自动清扫机器人装置在地面上行进;其中,所述云台外壳具有第一开口和第二开口;而且,所述云台内固定安装有深度信息感知传感器;并且,所述深度信息感知传感器通过所述第一开口和/或第二开口感测环境信息。
2.如权利要求1所述的自动清扫机器人装置,其特征在于,在自动清扫机器人装置启动时,所述计算处理及控制装置控制所述云台左右转动以及俯仰旋转的同时启动深度信息感知传感器来感测环境信息,并且接收感知传感器感测到的环境信息;而且,所述计算处理及控制装置结合所述云台左右转动的角度、俯仰旋转的角度、以及实时接收到的环境信息来绘制周围环境三维地图,而且基于周围环境三维地图来规划清扫路径,并且按照清扫路径启动移动驱动结构并控制移动驱动结构的移动线路。
3.如权利要求2所述的自动清扫机器人装置,其特征在于,在每次自动清扫机器人装置执行完当前清扫路径之后,所述计算处理及控制装置使得移动驱动结构暂定,并且再次控制所述云台左右转动以及俯仰旋转的同时启动深度信息感知传感器来感测环境信息,并且接收感知传感器感测到的环境信息;而且,所述计算处理及控制装置结合所述云台左右转动的角度、俯仰旋转的角度、以及实时接收到的环境信息来绘制周围环境三维地图,而且基于周围环境三维地图来规划新清扫路径,并且按照新清扫路径启动移动驱动结构并控制移动驱动结构的移动线路。
4.如权利要求1至3之一所述的自动清扫机器人装置,其特征在于,所述计算处理及控制装置控制清扫机构来执行地面清扫操作。
5.如权利要求1至3之一所述的自动清扫机器人装置,其特征在于,所述深度信息感知传感器包括红外飞行时间传感器、激光飞行时间传感器、RGB-D摄像机和单目结构光摄像机。
6.如权利要求1至3之一所述的自动清扫机器人装置,其特征在于,所述机器人壳体是可打开结构。
CN201610423275.5A 2016-06-15 2016-06-15 自动清扫机器人装置 Active CN105919517B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610423275.5A CN105919517B (zh) 2016-06-15 2016-06-15 自动清扫机器人装置
PCT/CN2017/079516 WO2017215324A1 (zh) 2016-06-15 2017-04-06 自动清扫机器人装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610423275.5A CN105919517B (zh) 2016-06-15 2016-06-15 自动清扫机器人装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105919517A true CN105919517A (zh) 2016-09-07
CN105919517B CN105919517B (zh) 2019-04-23

Family

ID=56830374

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610423275.5A Active CN105919517B (zh) 2016-06-15 2016-06-15 自动清扫机器人装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN105919517B (zh)
WO (1) WO2017215324A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107328419A (zh) * 2017-06-21 2017-11-07 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种清扫机器人的清扫路径的规划方法及清扫机器人
WO2017215324A1 (zh) * 2016-06-15 2017-12-21 上海未来伙伴机器人有限公司 自动清扫机器人装置
CN108594825A (zh) * 2018-05-31 2018-09-28 四川斐讯信息技术有限公司 基于深度相机的扫地机器人控制方法及系统
CN108888187A (zh) * 2018-05-31 2018-11-27 四川斐讯信息技术有限公司 一种基于深度相机的扫地机器人

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108175337B (zh) * 2017-12-30 2024-01-26 常州摩本智能科技有限公司 扫地机器人及其行走的方法
CN111152239A (zh) * 2020-02-14 2020-05-15 北京百度网讯科技有限公司 一种机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101008571A (zh) * 2007-01-29 2007-08-01 中南大学 一种移动机器人三维环境感知方法
JP2007328486A (ja) * 2006-06-07 2007-12-20 Yaskawa Electric Corp 移動ロボット
US20090210092A1 (en) * 2008-02-15 2009-08-20 Korea Institute Of Science And Technology Method for self-localization of robot based on object recognition and environment information around recognized object
CN102890507A (zh) * 2011-07-21 2013-01-23 鸿奇机器人股份有限公司 自走机器人、清洁机器人及其定位方法
CN104536445A (zh) * 2014-12-19 2015-04-22 深圳先进技术研究院 移动导航方法和系统
CN206197890U (zh) * 2016-06-15 2017-05-31 上海未来伙伴机器人有限公司 自动清扫机器人装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6604021B2 (en) * 2001-06-21 2003-08-05 Advanced Telecommunications Research Institute International Communication robot
JP4279703B2 (ja) * 2004-02-24 2009-06-17 パナソニック電工株式会社 自律移動ロボットシステム
JP2007260822A (ja) * 2006-03-28 2007-10-11 Advanced Telecommunication Research Institute International 道案内ロボット
CN101774170B (zh) * 2010-01-29 2012-11-21 华北电力大学 核电站作业机器人及其控制系统
CN105203094B (zh) * 2015-09-10 2019-03-08 联想(北京)有限公司 构建地图的方法和设备
CN105919517B (zh) * 2016-06-15 2019-04-23 上海未来伙伴机器人有限公司 自动清扫机器人装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007328486A (ja) * 2006-06-07 2007-12-20 Yaskawa Electric Corp 移動ロボット
CN101008571A (zh) * 2007-01-29 2007-08-01 中南大学 一种移动机器人三维环境感知方法
US20090210092A1 (en) * 2008-02-15 2009-08-20 Korea Institute Of Science And Technology Method for self-localization of robot based on object recognition and environment information around recognized object
CN102890507A (zh) * 2011-07-21 2013-01-23 鸿奇机器人股份有限公司 自走机器人、清洁机器人及其定位方法
CN104536445A (zh) * 2014-12-19 2015-04-22 深圳先进技术研究院 移动导航方法和系统
CN206197890U (zh) * 2016-06-15 2017-05-31 上海未来伙伴机器人有限公司 自动清扫机器人装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017215324A1 (zh) * 2016-06-15 2017-12-21 上海未来伙伴机器人有限公司 自动清扫机器人装置
CN107328419A (zh) * 2017-06-21 2017-11-07 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种清扫机器人的清扫路径的规划方法及清扫机器人
CN108594825A (zh) * 2018-05-31 2018-09-28 四川斐讯信息技术有限公司 基于深度相机的扫地机器人控制方法及系统
CN108888187A (zh) * 2018-05-31 2018-11-27 四川斐讯信息技术有限公司 一种基于深度相机的扫地机器人

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017215324A1 (zh) 2017-12-21
CN105919517B (zh) 2019-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105919517A (zh) 自动清扫机器人装置
CN108247647B (zh) 一种清洁机器人
JP6873959B2 (ja) モバイルロボットおよびモバイルロボットで表面をナビゲートする方法
ES2637210T3 (es) Procedimiento para desencadenar automáticamente una autolocalización
EP3516940B2 (en) An autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
CN105829985B (zh) 具有周边记录功能的机器人清洁设备
CN104858871B (zh) 机器人系统及其自建地图和导航的方法
US10209719B2 (en) Interactive pool cleaning robot
CN104541517B (zh) 布局信息作成装置、布局信息作成方法、家电设备操作系统以及自走式电子设备
CN1188762C (zh) 自主多平台机器人系统
CN109998421A (zh) 移动清洁机器人组合及持久性制图
CN101297267B (zh) 多功能机器人设备
CN108885456A (zh) 一种控制自主式移动机器人的方法
CN107518833A (zh) 一种扫地机器人的障碍物识别方法
CN105700531A (zh) 基于自定义地图的家用两层工作扫地机器人及其扫地方法
US20050273967A1 (en) Robot vacuum with boundary cones
TW201434546A (zh) 一種沿邊導航向中擴展的清潔機器人的清潔方法
CN204700886U (zh) 机器人系统
CN107643755A (zh) 一种扫地机器人的高效控制方法
CN106155056A (zh) 自移动机器人行走方法与装置
CN106200671A (zh) 一种全方位清洁机器人装置及其控制方法
EP3430424B1 (en) Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
CN105807776A (zh) 一种机房无人巡视机器人
JP2019053507A (ja) 走行経路計画装置、方法、プログラム及び移動体
TW201739406A (zh) 具有清潔機器人的用於地面清潔的系統和方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200429

Address after: Room 612, Zone D, building 20, No. 1-42, Lane 83, Hongxiang North Road, Wanxiang Town, Pudong New Area, Shanghai

Patentee after: Shanghai Yingchen Information Technology Co., Ltd

Address before: 200233, 1122 North Qinzhou Road, Shanghai, 90, building 8, Xuhui District

Patentee before: SHANGHAI PARTNERX ROBOTICS Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210118

Address after: No. 10, Lane 255, Xiaotang Road, Fengxian District, Shanghai, 2010

Patentee after: Shanghai Wujin robot Co.,Ltd.

Address before: Room 612, area D, building 20, no.1-42, Lane 83, Hongxiang North Road, Wanxiang Town, Pudong New Area, Shanghai, 201313

Patentee before: Shanghai Yingchen Information Technology Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210331

Address after: 200233 8th floor, building 90, 1122 Qinzhou North Road, Xuhui District, Shanghai

Patentee after: SHANGHAI PARTNERX ROBOTICS Co.,Ltd.

Address before: No. 10, Lane 255, Xiaotang Road, Fengxian District, Shanghai, 2010

Patentee before: Shanghai Wujin robot Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right