TW201906572A - 具有至少二自走式地板處理設備之系統 - Google Patents

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Abstract

本發明係有關於一種具有至少二個自走式地板處理設備(1、2)之系統，其中，諸地板處理設備(1、2)中之每一者皆具有一導航與自我定位系統，其係適於根據地板處理設備(1、2)之環境之由偵測裝置(6)所記錄的環境資料以製作環境地圖(3、4、5)。為使諸地板處理設備(1、2)有利地共同工作，本發明提出：地板處理設備(1、2)係對應於用於儲存環境地圖之一共用的儲存裝置(7)及一計算裝置，其中，該計算裝置係適於將第一個地板處理設備(1)之環境地圖(3)與第二個地板處理設備(2)之環境地圖(4)及/或與儲存在共用的儲存裝置(7)中之環境地圖(5)進行對比，並且，根據經定義的選擇標準以確定將環境地圖(3、4、5)中之何者儲存在共用的儲存裝置(7)中及/或地板處理設備(1、2)之區域的儲存器(8、9)中。

Description

具有至少二自走式地板處理設備之系統
本發明係有關於一種具有至少二個自走式地板處理設備之系統，其中，諸地板處理設備中之每一者皆具有一導航與自我定位系統，其係適於根據地板處理設備之環境之由偵測裝置所記錄的環境資料以製作環境地圖。
此外，本發明係有關於一種操作具有至少二個自走式地板處理設備之系統的方法，其中，偵測裝置在地板處理設備之環境內記錄諸多環境資料，而其中，其地板處理設備之導航與自我定位系統係用該等環境資料以製作環境地圖。
自走式地板處理設備已在先前技術中久為人知。此外，習知上係將此等地板處理設備中之兩個或兩個以上連接成一系統，使得此等地板處理設備就其操作而言為相互作用。
上述類型之地板處理設備特別是為自主式地板處理機器人，例如，用於抽吸、擦拭、拋光、研磨及/或割草之清潔機器人。每個地板處理設備皆具有導航與自我定位系統，用以偵測環境資料並處理成環境地圖。
公開案DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1例如揭示了用於清潔地板之自走式清潔機器人。此種清潔機器人 較佳係配設有測量相對於障礙物之距離的距離感測器。用所測得的距離資料以製作環境地圖，而可根據此環境地圖以規劃清潔機器人之移動路線。此等距離感測器例如係藉由光及/或超音波而非接觸式地工作。此外，習知上係為清潔機器人配設了用於全方位距離測量之構件，例如，其形式為光學三角測量系統之構件，其係佈置在圍繞著豎軸而旋轉的平板或諸如此類上。藉由導航與自我定位系統，將所測得的距離資料處理成環境地圖，並且儲存在整合至此清潔機器人的儲存器中，從而在此清潔機器人之工作操作過程中採用此環境地圖。
若在同一環境內應用數個自走式地板處理設備，則根據所測得的相應的環境資料、所應用的偵測裝置之類型、相應的地板處理設備之相應的導航與自我定位系統之其他參數，此系統之地板處理設備便能具有互不相同的環境資料。
有鑒於上述先前技術，本發明之目的在於特別是透過以下方式以進一步研發一種由數個自走式地板處理設備所組成之系統，使得諸地板處理設備有利地共同工作且相互輔助。
為達成上述目的，本發明提出一種具有至少二個自走式地板處理設備之系統，其地板處理設備係對應於用於儲存環境地圖之一共用的儲存裝置及一計算裝置，其中，計算裝置係適於將第一個地板處理設備之環境地圖與第二個地板處理設備之環境地圖及/或與儲存在共用的儲存裝置中之環境地圖進行對比，並且，根據經定義的選擇標準以確定將諸多環境地圖中之何者儲存在共用的儲存裝置中及/或地板處理設備之區域的(local)儲存器中。
根據本發明：此系統之地板處理設備係共同作用，使其地板處理設備將其環境地圖提供給另一個地板處理設備。藉此，此系統之地板處理設備便能將其地板處理活動與其另一個地板處理設備相匹配。透過使用共同的環境地圖，地板處理設備中之一者之環境資料便能被另一個地板處理設備所理解。如此便能防止誤釋，並且防止可能在錯誤的位置上實施的地板處理活動。此點特別是在如下場合較為有利：例如，具有相同或不同的處理能力的兩個地板處理設備共同工作，並且，例如第一個地板處理設備承擔第二個地板處理設備之任務，或繼續執行其地板的處理活動。此系統之對應於其共用的儲存裝置的計算裝置係適於將諸地板處理設備之不同的環境地圖進行對比，並選出該等環境地圖中之一者，而該環境地圖較佳地可被此系統之所有的地板處理設備應用。若在此系統內，例如，在第一個地板處理設備之區域的儲存器內、在第二個地板處理設備之區域的儲存器內、及在此系統之共用的儲存裝置內，存在不同的環境地圖，則計算裝置便根據其選擇標準以測定可被此系統之所有的設備所應用的環境地圖。為達成該目的，該計算裝置係適於將某個環境地圖確定為主地圖。透過該環境地圖以覆寫此系統之例如存在於諸地板處理設備之區域的儲存器中的其他的環境地圖。如此便能確保此系統之地板處理設備就環境資料而言為處於相同的認識水平。例如，亦可將其環境之不同的分區合併成環境資料，從而製成住所之總地圖，並使得所有的地板處理設備，即使是尚未在其環境之一些分區內偵測到環境資料的地板處理設備，亦可訪問所有的環境資料。為了確定此系統之某個可被用於該系統之數個地板處理設備、或較佳地可被用於所有的地板處理設備的環境地 圖，將諸環境地圖進行相互對比，並且根據一或數個經定義的選擇標準以進行評價，其中，將最佳地滿足所定義的選擇標準的環境地圖確定為主地圖。在此過程中，將第一個地板處理設備之環境地圖與第二個地板處理設備之環境地圖進行對比，並且根據所定義的選擇標準以決定該等環境地圖中之何者被當作為主地圖而儲存在此系統之共用的儲存裝置中。根據該實施方案，在儲存在共用的儲存裝置內之前，將不同的地板處理設備之兩個環境地圖進行對比，以便決定儲存哪個環境地圖。根據另一實施方案，亦可將一地板處理設備之環境地圖與已儲存在其共用的儲存裝置中的環境地圖進行對比，其中，確定將該等環境地圖中之何者儲存在該地板處理設備之區域的儲存器中及/或其共用的儲存裝置中。根據諸多經定義的選擇標準，例如若非可將地板處理設備之區域的環境地圖保留在區域的儲存器內，則是可接收儲存在其共用的儲存裝置中的環境地圖，其中，在後一情形中，將儲存在該共用的儲存裝置中的環境地圖複製進地板處理設備之區域的儲存器中，從而覆寫地板處理設備之迄今為止的區域的環境地圖。相應內容適用於對需要儲存在共用的儲存裝置中的環境地圖之選擇。
較佳地，可用無線的方式在此系統之地板處理設備與共用的儲存裝置之間實施通訊。特別是推薦例如藉由WLAN、藍牙及/或ZigBee之無線電通訊。對應於其共用的儲存裝置的計算裝置係將諸地板處理設備及/或共用的儲存裝置之環境地圖進行相互對比。該等自走式地板處理設備中之每一者皆在穿過其環境期間製作一環境地圖，隨後，根據一或數個經定義的選擇標準，其環境地圖若非可被儲存在共用的儲存裝置中的環境地圖所替換，則是將儲存 在共用的儲存裝置中的環境地圖替換。共用的儲存裝置同樣係用於調整儲存在兩個或兩個以上的地板處理設備中的環境地圖，使得，該等地板處理設備對相同的環境地圖進行訪問，並且在其操作期間具有關於其環境之相同的資訊。其二個地板處理設備特別是可將其最初自行製作的環境地圖傳輸至共用的儲存裝置，藉此，計算裝置便將其二個環境地圖進行對比，並且，根據一或數個經定義的選擇標準以決定將哪個環境地圖儲存在共用的儲存裝置內，以及同樣自先前製作過有所差異的環境地圖的相應的地板處理設備接收哪個環境地圖。在共用的儲存裝置中，有利地儲存有某個用於此系統之所有的地板處理設備的環境地圖，視具體所應用的選擇標準之不同，視情況透過諸地板處理設備中之至少一者以更新其環境地圖。在如下情形中，將所儲存的環境地圖更新：諸地板處理設備中之一者具有一環境地圖，該環境地圖係根據經定義的選擇標準而具有與迄今為止所儲存的環境地圖相比為更有利的地圖版本。
此外，本發明提出：共用的儲存裝置為被整合至諸地板處理設備中之一者中的儲存裝置。因此，共用的儲存裝置可為諸地板處理設備中之一者之區域的儲存裝置。共用的儲存裝置係透過上述方式被整合至、即被安裝入地板處理設備，但，此系統之其他的地板處理設備同樣有權利訪問該共用的儲存裝置。其中，有利地毋需採用任何獨立的共用儲存裝置。
作為替代方案，共用的儲存裝置可為獨立於諸地板處理設備而建構的基座之儲存裝置。該基座特別是同樣係為實施服務任務而建構在諸地板處理設備之至少一者上。基座若非可僅用於提供用於諸地板處理設備之共用的環境地圖或提供計算裝置，而該計 算裝置係在該等地板處理設備及/或該共用的儲存裝置之不同的環境地圖之間進行調整，則是可額外地實施針對一個或較佳地所有的地板處理設備之服務任務。基座特別是可具有可為其地板處理設備之蓄電池充電的充電裝置、可清空地板處理設備之待吸物收集容器的抽吸裝置，或諸如此類。地板處理設備較佳地可對接在基座上，其中，特別是可建立機械連接及資料通訊連接。隨後，具有共用的儲存裝置的基座係用作為外部的儲存器，可儲存資料且可自該儲存器調取資料。因此，基座係用作為外部的儲存器，例如，外部的USB閃存盤或諸如此類。原則上可僅透過無線通訊而在地板處理設備與基座之間實施資料傳輸，其中，地板處理設備並非對接在基座上。
此外，本發明提出：其選擇標準為環境地圖之參數。選擇標準特別是可為環境地圖之製作時間點及/或細節深度，以及/或者，用於記錄諸多環境資料之偵測裝置及/或地板處理設備之控制裝置之參數。因此，例如可根據下述規則以決定將多個環境地圖中之一者作為共用環境地圖：最新日期之環境地圖總是將較舊的環境地圖覆寫。替代的規則例如可包括：總是將一個地板處理設備之環境地圖作為共用的環境地圖而儲存，而該環境地圖則係以品質較高的感測機構及/或電子控制設備製成。用於記錄環境地圖之環境資料的偵測裝置之相關參數例如可為諸如用作為影像擷取裝置或距離測量裝置之類的感測器之解析度、對比度、類型、該偵測裝置之色彩感應度、或諸如此類。亦可使用環境地圖之細節深度作為選擇標準。細節深度例如可與環境地圖內之資訊密度相關。例如，第一個環境地圖僅具有其環境之二維圖，而第二個環境地圖則具有三維圖 或提供具有附加資訊的二維圖。其附加資訊例如可包括透過色彩編碼以說明高度或諸如此類。此外，地板處理設備之控制裝置之類型及/或品質亦可為選擇標準。地板處理設備之控制裝置具有在環境內控制該地板處理設備的電子控制設備。在比對諸環境地圖時，透過其選擇標準以確保此系統之所有的地板處理設備總是應用最佳的環境地圖，並且，亦在共用的儲存裝置中將環境地圖提供給地板處理設備。
除了前述系統之外，本發明還提出一種操作具有至少二個自走式地板處理設備之系統的方法，其中，偵測裝置在其地板處理設備之環境內記錄諸多環境資料，而其中，地板處理設備之導航與自我定位系統用該等環境資料以製作環境地圖，其中，將諸地板處理設備之環境地圖儲存在其系統之共用的儲存裝置中，其中，計算裝置將第一個地板處理設備之環境地圖與第二個地板處理設備之環境地圖及/或與儲存在共用的儲存裝置中之環境地圖進行對比，並且，根據經定義的選擇標準以確定將該等環境地圖中之何者儲存在該共用的儲存裝置中及/或地板處理設備之區域的儲存器中。此方法之由此實現的優點及特徵參閱前文就本發明之系統之工作原理的描述。
本發明特別提出：至少部分地透過諸地板處理設備中之一者之環境地圖，以覆寫儲存在共用的儲存裝置中之環境地圖，以及/或者，至少部分地透過儲存在共用的儲存裝置中的環境地圖，以覆寫儲存在諸地板處理設備中之一者中的環境地圖。例如，可在如下情況下進行地圖調整：一個地板處理設備將由該地板處理設備所製作的環境地圖傳輸至共用的儲存裝置，而在該儲存裝置中已儲 存有例如具有較早的日期的環境地圖。計算裝置將二個環境地圖相互對比，並且，在經定義的選擇標準發現上述順序後，透過該地板處理設備之環境地圖以覆寫儲存在共用的儲存裝置中之環境地圖。隨後，若非可完全替換共用的儲存裝置之環境地圖，則是僅部分地覆寫，即，視情況僅就該環境地圖之在二個環境地圖中有所區別的相應的部分進行覆寫。此外，可在儲存在共用的儲存裝置中之環境地圖係更好地滿足對比所明之經定義的選擇標準的情況下，亦即，在例如因大量資訊而具有更大的細節深度的情況下，至少部分地將地板處理設備之自有的環境地圖予以覆寫。在該情形中，在對地板處理設備之區域的地圖與儲存在共用的儲存裝置中之環境地圖進行資料調整時，該地板處理設備係接收共用的環境地圖。
本發明提出：在一地板處理設備或諸多地板處理設備之操作暫停期間，將諸地板處理設備及/或共用的儲存裝置之諸環境地圖進行對比。若在地板處理設備之環境地圖與共用的儲存裝置之環境地圖之間進行對比，則建議該地板處理設備在當時不承擔任何其他任務。而此系統之其他的地板處理設備可繼續工作。若將數個地板處理設備之環境地圖進行相互對比，即，在共用的儲存裝置或其計算裝置之參與下進行對比，則建議二個地板處理設備皆停止運行。地板處理設備之操作暫停使得該地板處理設備之導航與自我定位系統停止，若非如此，則該導航與自我定位系統在地板處理設備移動期間通常例如在Slam法之範圍內持續更新環境地圖。
此外，本發明提出：作為選擇標準，將諸多環境地圖之參數進行對比。透過選擇環境地圖以做決定的該選擇標準特別是可指諸環境地圖之參數，例如，環境地圖之製作時間點及/或細節深 度，以及/或者，用於記錄測量資料之偵測裝置及/或地板處理設備之控制裝置之參數。在將環境地圖對比時，應用了一或數個區別諸地板處理設備及/或共用的儲存裝置之環境地圖的選擇標準，其中，將例如具有更大量的資訊、更高的解析度及/或最新版本或更晚的製作時間點之各別的環境地圖，確定為共用的環境地圖。此外，原則上亦可應用其他的選擇標準。選擇標準之應用參閱前文關於系統之工作原理的描述。
此外，本發明提出：將環境地圖儲存在獨立於諸地板處理設備而建構的基座之儲存裝置中，以及/或者，自獨立於諸地板處理設備而建構的基座之儲存裝置接收環境地圖。共用的儲存裝置例如為基座之一部分，該基座較佳係除了純儲存活動以外，亦可承擔地板處理設備上之服務任務，例如，為地板處理設備之蓄電池充電、清空待吸物收集容器或諸如此類。地板處理設備較佳係機械地對接在該基座上，並且在其區域的儲存器與該基座之共用的儲存裝置之間建立通訊連接，使得，若非係將地板處理設備之環境地圖儲存在共用的儲存裝置中，則是將環境地圖自該基座之共用的儲存裝置載入地板處理設備之區域的儲存器中。在此過程中，較佳地不將環境地圖自共用的儲存裝置移除。確切而言，將其環境地圖予以複製。
最後，本發明提出：在地板處理設備為實施服務任務而與基座相連接的時間點上儲存、取出或複製環境地圖。此點特別係有利之舉，因為，地板處理設備在對接在基座上之狀態下不會相對於環境運動，從而，持續調整或更新環境地圖的導航與自我定位系統亦不會被啟動。因此，在操作暫停期間，同時在基座上實施地 板處理設備上之服務任務，例如，為蓄電池充電以及傳輸環境地圖。
1‧‧‧地板處理設備
2‧‧‧地板處理設備
3‧‧‧環境地圖
4‧‧‧環境地圖
5‧‧‧環境地圖
6‧‧‧偵測裝置
7‧‧‧(共用)儲存裝置
8‧‧‧(區域)儲存器
9‧‧‧(區域)儲存器
10‧‧‧基座
11‧‧‧障礙物
圖1為具有二個自走式地板處理設備及與之獨立建構的共用的儲存裝置之系統之示意圖，圖2為具有二個自走式地板處理設備及被整合至該等地板處理設備中之一者中的共用的儲存裝置之系統之示意圖。
下面根據實施例詳細闡述本發明。圖1示出例如為具有數個房間的住所之分區的環境。在諸房間中佈置有多個障礙物11，例如，傢俱件及房間分界。在該環境中設有在此由兩個自走式地板處理設備1、2與具有共用的儲存裝置7的基座10所組成之系統。基座10為服務裝置，地板處理設備1、2中之每一者皆可藉由該服務裝置而就資料通訊機械地相連。基座10具有充電裝置，可用來為地板處理設備1、2之蓄電池充電。基座10之共用的儲存裝置7係用於儲存所示環境之環境地圖5。
地板處理設備1、2各具有一個區域的儲存器8、9，在其中同樣各自儲存有其環境之環境地圖3、4。地板處理設備1、2在此例如為吸塵機器人及擦拭機器人。地板處理設備1、2具有馬達驅動的輪子，可用來供地板處理設備1、2在環境內移動。此外，地板處理設備1、2具有(未繪示的)清潔元件，例如，側刷、刷毛滾筒及/或套有擦拭布的擦拭滾筒。清潔元件用於作用在待清潔表面。此外，建構為吸塵機器人的地板處理設備1、2具有未進一步繪示之吸嘴開口，可用來藉由馬達風扇單元將含有待吸物的空氣吸入地 板處理設備1、2。建構為擦拭設備的地板處理設備1、2例如具有施液裝置及儲液罐，可藉由該施液裝置以將該儲液罐中之液體排放至清潔元件及/或待清潔表面。為了對地板處理設備1、2之各個電子組件供電，例如，為了驅動輪子、清潔元件及另設的電子設備，地板處理設備1、2各具有未繪示的可重複充電的蓄電池。
此外，地板處理設備1、2各配設有一偵測裝置6，在此例如為具有三角測量裝置。偵測裝置6測量出相對於環境內之障礙物11的距離。具體而言，偵測裝置6具有雷射二極體，其所發射的光線透過導偏裝置以自地板處理設備1、2之殼體射出，並且可圍繞著沿地板處理設備1、2之所示定向而垂直豎立的旋轉軸旋轉，特別是在360度角度範圍內旋轉。如此便能實現圍繞著地板處理設備1、2之全方位距離測量。藉由偵測裝置6便能在較佳為水平的平面內、即平行於待清潔表面的平面內測量環境。藉此，地板處理設備1、2可在防止與環境內之障礙物11碰撞的情況下移行。利用藉由偵測裝置6所記錄之示出相對於障礙物11之距離的環境資料以製作環境之環境地圖3、4。此外，地板處理設備1、2例如可具有未繪示之路程計感測器，測量相應的地板處理設備1、2之所走距離。此外，地板處理設備1、2例如亦可具有接觸感測器或諸如此類。
此外，地板處理設備1、2各具有一區域的儲存器8、9，用於儲存由相應的地板處理設備1、2所製作之環境地圖3、4。如圖1所示，地板處理設備1、2與共用的儲存裝置7或基座10存在通訊連接。其通訊連接在此例如為WLAN連接。
根據該實施方式，例如以如下方式實施本發明：地板 處理設備1在環境內四處行駛，並且，在此過程中用由偵測裝置6所測得之環境資料以製作環境地圖3。較佳地，在操作暫停期間，即，在非移動期間，地板處理設備1藉由WLAN通訊模組而與基座10之相應的WLAN通訊模組相連接。作為替代方案，地板處理設備1亦可駛向基座10，在該處機械地對接，並且建立相對於基座10之共用的儲存裝置7的有線通訊連接。若尚未有任何環境地圖5處於共用的儲存裝置7中，則將地板處理設備1之環境地圖3複製進該共用的儲存裝置7。隨後，系統之另一個地板處理設備2例如可接收共用的儲存裝置7之此一新的環境地圖5。當地板處理設備1與基座10相連接時，若已有環境地圖5處於共用的儲存裝置7中，則將二個環境地圖3、5、即地板處理設備1之環境地圖3與共用的儲存裝置7之環境地圖5進行相互對比，並且就經定義的選擇標準進行相互對比，以便決定將環境地圖3、5中之何者儲存在地板處理設備1之區域的儲存器8內及/或儲存在基座10之共用的儲存裝置7內。其選擇標準在此例如為環境地圖3、5之製作日期。若在對比中發現地板處理設備1之環境地圖3與已儲存在共用的儲存裝置7中之環境地圖5相比為較新，則用環境地圖3替換環境地圖5。其中，若非可完全替換環境地圖5，則是僅就環境地圖5之與地板處理設備1之環境地圖3有所偏差的部分而言進行替換。選擇標準除了製作時間點之外，亦可在對環境地圖3、5進行對比時應用其他的選擇標準。其選擇標準例如可為相應的環境地圖3、5之細節深度、即資訊豐富度，或者，用於記錄環境資料的偵測裝置6之參數及/或地板處理設備1之控制裝置之參數。
若隨後將另一個地板處理設備2與系統之基座10或 共用的儲存裝置7相連接，則以相同的方式將當前儲存在其儲存裝置中之新的環境地圖5(其先前係另一個地板處理設備1之自有的環境地圖3)與第二個地板處理設備2之環境地圖4進行對比。若在此過程中例如發現，儲存在共用的儲存裝置7內之環境地圖5與儲存在地板處理設備2內之環境地圖4相比為在時間上較新，則可將環境地圖5自共用的儲存裝置7複製進地板處理設備2之區域的儲存器9。因此，總體而言，在地板處理設備1、2之環境地圖3、4與共用的儲存裝置7之環境地圖5之間進行調整，從而使得此系統之所有的地板處理設備1、2連同共用的儲存裝置7具有相同的環境地圖3、4、5。
根據本發明之一種略有差異的實施方式，二個地板處理設備1、2亦可首先將其環境地圖3、4傳輸至基座10之共用的儲存裝置7，其中，對應於共用的儲存裝置7之計算裝置首先將地板處理設備1、2之該二個環境地圖3、4相互對比，且隨後根據經定義的選擇標準以識別出最佳地滿足該等選擇標準的環境地圖3、4，在此例如為在時間上更新的環境地圖。隨後，將該等環境地圖3、4儲存在共用的儲存裝置7中，並且視情況在該處替換現有的環境地圖5。
圖2示出由兩個自走式地板處理設備1、2所組成之系統。其中，此系統之共用的儲存裝置7係被整合至地板處理設備1、2中之一者中，使得，地板處理設備1既具有用於儲存自行製作的環境地圖3的區域的儲存器8，又具共用的儲存裝置7，而另一個地板處理設備2則可訪問該儲存裝置。共用的儲存裝置7在此係對應於地板處理設備1、2中之一者，即，被整合至地板處理設備1 中，但根據該實施方式，本發明之工作方式就資料通訊而言係與前文就圖1中之系統所闡述之內容相同。在此例如係藉由無線的無線電通訊、例如WLAN通訊以傳輸環境地圖3、4、5。不將地板處理設備2對接在地板處理設備1上。但建議，地板處理設備1、2在對其環境地圖3、4、5進行調整期間係停止運行，使得，在調整期間，導航與自我定位裝置不更新，或不應用環境地圖3、4、5。

Claims (10)

  1. 一種具有至少二個自走式地板處理設備之系統，其中，該等地板處理設備(1、2)中之每一者皆具有一導航與自我定位系統，其係適於根據該地板處理設備(1、2)之環境之由一偵測裝置(6)所記錄的環境資料以製作一環境地圖(3、4、5)，其特徵在於：該等地板處理設備(1、2)係對應於用於儲存環境地圖之一共用的儲存裝置(7)及一計算裝置，其中，該計算裝置係適於第一個地板處理設備(1)之環境地圖(3)與第二個地板處理設備(2)之環境地圖(4)及/或與儲存在該共用的儲存裝置(7)中之環境地圖(5)進行對比，並且，根據經定義的選擇標準以確定將該等環境地圖(3、4、5)中之何者儲存在該共用的儲存裝置(7)中及/或地板處理設備(1、2)之區域的儲存器(8、9)中。
  2. 如請求項1之系統，其中，該共用的儲存裝置(7)為被整合至該等地板處理設備(1、2)中之一者中的儲存裝置(7)。
  3. 如請求項1之系統，其中，該共用的儲存裝置(7)為獨立於該等地板處理設備(1、2)而建構的一基座(10)之儲存裝置(7)，特別是，為了實施服務任務而建構在該等地板處理設備(1、2)之至少一者上的基座(10)之儲存裝置。
  4. 如請求項1至3中任一項之系統，其中，該選擇標準為該環境地圖(3、4、5)之參數，特別是，該環境地圖(3、4、5)之製作時間點及/或細節深度，以及/或者，用於記錄諸多環境資料之該偵測裝置(6)及/或該地板處理設備(1、2)之一控制裝置之參數。
  5. 一種操作具有至少二個自走式地板處理設備之系統的方法，其 中，一偵測裝置(6)在該地板處理設備(1、2)之環境內記錄諸多環境資料，而其中，該地板處理設備(1、2)之一導航與自我定位系統用該等環境資料以製作一環境地圖(3、4、5)，其特徵在於：將該等地板處理設備(1、2)之環境地圖(3、4、5)儲存在其系統之一共用的儲存裝置(7)中，其中，一計算裝置將第一個地板處理設備(1)之環境地圖(3)與第二個地板處理設備(2)之環境地圖(4)及/或與儲存在該共用的儲存裝置(7)中之環境地圖(5)進行對比，並且，根據經定義的選擇標準以確定將該等環境地圖(3、4、5)中之何者儲存在該共用的儲存裝置(7)中及/或地板處理設備(1、2)之區域的儲存器中。
  6. 如請求項5之方法，其中，至少部分地透過該等地板處理設備(1、2)中之一者之環境地圖(3、4)，以覆寫儲存在該共用的儲存裝置(7)中之環境地圖(5)，以及/或者，至少部分地透過儲存在該共用的儲存裝置(7)中的環境地圖(5)，以覆寫儲存在該等地板處理設備(1、2)中之一者中的環境地圖(3、4)。
  7. 如請求項5或6之方法，其中，在該地板處理設備(1、2)或該等地板處理設備(1、2)之操作暫停期間，將該等地板處理設備(1、2)及/或該共用的儲存裝置(7)之諸環境地圖(3、4、5)進行對比。
  8. 如請求項5至7中任一項之方法，其中，作為選擇標準，將該等環境地圖(3、4、5)之參數進行對比，特別是，將該等環境地圖(3、4、5)之製作時間點及/或細節深度、以及/或者用於記錄諸多環境資料之該偵測裝置(6)及/或該地板處理設備(1、2)之一控制裝置之參數進行對比。
  9. 如請求項5至8中任一項之方法，其中，將該環境地圖(3、4、 5)儲存在獨立於該等地板處理設備(1、2)而建構的一基座(10)之儲存裝置(7)中，以及/或者，自獨立於該等地板處理設備(1、2)而建構的一基座(10)之儲存裝置(7)接收該環境地圖。
  10. 如請求項9之方法，其中，在該地板處理設備(1、2)為實施服務任務而與該基座(10)相連接的時間點上儲存、取出或複製該環境地圖(3、4、5)。
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