CN112294192A - 一种机器人的控制方法与机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人领域，尤其涉及一种机器人的控制方法与机器人。本发明实施例的机器人的控制方法包括步骤：获取环境信息；根据环境信息形成工作地图；判断机器人是否陷入困境；若是，则将机器人当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区。本发明实施例的机器人添加禁区的控制方法与机器人中，获取了机器人周围的环境信息，根据环境信息形成工作地图，机器人可根据工作地图来规划清理路线，再判断机器人是否陷入困境，当确定机器人陷入困境时，将机器人当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区，机器人可在后续的清理过程中，主动地规避工作禁区，避免多次进入陷入困境区域而浪费清理时间，保证机器人的清理进程与清理效率。

Description

一种机器人的控制方法与机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种机器人的控制方法与机器人。

背景技术

随着科技的高速发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大的提高人们生活的舒适性和便利性，智能生活电器的应用越来越广泛，具有着非常广阔的市场前景，具备一定人工智能的智能机器人受到消费者越来越多的欢迎。

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能机器人的一种，能够凭借一定的人工智能，自动完成清理工作，并且扫地机器人在工作过程中可根据周围环境来选择清理模式以满足用户的需求，提高了用户生活的便利性、体验感与科技感，得到消费者越来越多的青睐。

然而，扫地机器人可能会在工作过程中陷入困境，如扫地机器人的机身被障碍物限制而发生打滑情况，影响扫地机器人的清理进程；扫地机器人碰到粪便等不便于清理的异物，避免影响整个区域的清洁情况，容易被限制或花费大量的时间清理；扫地机器人被电线、绳子等容易缠绕轮子的东西限制，影响扫地机器人的正常工作……，并且，在后续的工作过程中，即使在扫地机器人脱困后，仍容易多次陷入困境而浪费清理时间，导致清理效率降低。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的控制方法与机器人，旨在解决机器人陷入困境而影响机器人的正常工作，并且在后续的工作过程中，再次陷入困境而导致清理效率受到影响的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人的控制方法，包括：获取环境信息；根据所述环境信息形成工作地图；判断所述机器人是否陷入困境；若是，则将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区。

本发明还提供一种机器人，其包括：获取模块，用于获取环境信息；处理模块，用于根据所述环境信息形成工作地图；判断模块，用于判断所述机器人是否陷入困境；标记模块，用于当所述机器人陷入困境时，将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区。

本发明所达到的有益效果是，由于获取了机器人周围的环境信息，根据环境信息形成工作地图，机器人可根据工作地图来规划清理路线，再判断机器人是否陷入困境，当确定机器人陷入困境时，将机器人当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区，所以机器人可在后续的清理过程中，主动地规避工作禁区，避免多次进入陷入困境区域而浪费清理时间，保证机器人的清理进程与清理效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的扫地机器人的俯视图；

图2是本发明实施例提供的扫地机器人的侧视图；

图3至图6是本发明实施例提供的控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的扫地机器人的清理地图的示意图；

图8与图9是本发明实施例提供的控制方法的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的扫地机器人的功能模块示意图。

具体实施例

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

智能机器人可以为个人或家用机器人，如扫地机器人、家庭作业机器人、娱乐休闲机器人、残障辅助机器人、住宅安全和监视机器人，还可以为专业服务机器人，如场地机器人、专业清洁机器人、医用机器人、物流用途机器人、检查和维护保养机器人、建筑机器人等具备一定人工智能的智能机器人，本发明的实施例以机器人为扫地机器人为例，下文以扫地机器人作为机器人的叙述，在其他的实施例中，机器人可以为其他，在此不做具体限制。

扫地机器人100可能会在工作过程中陷入困境，如扫地机器人100的机身10被障碍物限制而发生打滑情况，影响扫地机器人100的清理进程；扫地机器人100选择性地避开粪便等不便于清理的异物，避免影响整个区域的清洁情况，同时避免被异物限制或花费大量的时间清理；扫地机器人100被电线、绳子等容易缠绕轮子的东西限制，影响扫地机器人100的正常工作……，并且，在扫地机器人100后续的工作过程中，即使在脱困后，仍容易多次陷入困境而浪费清理时间，导致清理效率降低。

具体以扫地机器人100的打滑情况为例，扫地机器人100的机身10与地面存在一定的距离，因此，当扫地机器人100行进至无法跨越的障碍物前或障碍物上时，扫地机器人100仍持续地发出行进信号，而机身10容易被障碍物限制引起打滑，影响扫地机器人100的清理进程，并且在后续的清理过程中，扫地机器人100也容易多次进入打滑区域而浪费清理时间，影响清理效率。值得注意的是，扫地机器人100并不限于执行清理任务，在更多的实施例中，扫地机器人100还可用于执行运送物品、自动充电、测量数据等任务。

请结合图1与图2，具体地，扫地机器人100包括机身10、两驱动轮11和一转向轮12。机身10距离地面一定高度，可避免扫地机器人100与地面接触而被磨损，还便于扫地机器人100将地面的杂物收集至尘盒内。两驱动轮11为两个单独控制的轮，转向轮12是被动万向轮，不具备主动转向能力，两驱动轮11可同时、同功率运转以驱动扫地机器人100直线前进或后退，或两驱动轮11单独、不同功率运转，与转向轮12配合，以改变扫地机器人100前进或后退的方向。两驱动轮11分别设置在机身10中心部位的两侧，当扫地机器人100处于水平地面时，两驱动轮11和转向轮12与地面形成三点支撑，转向轮12和两驱动轮11与地面接触。两驱动轮11安装在一条与扫地机器人100的前进方向垂直的直径上或弦上，扫地机器人100的前进方向即头部朝向的方向。

值得注意的是，机身10的中心部位可以为机身10的正中心部位，也可以是偏离正中心部位为一定距离的部位，距离的大小可以根据机身10底部结构的排布、整体扫地机器人100的初始重心位置的设计等因素考虑，在此不再赘述。本发明实施例的扫地机器人100为扁平的圆饼状结构，但不限于此，在更多的实施例中，扫地机器人100还可以为圆柱状、正方体、长方体等形状，在此不做具体限制。

实施例一

请参阅图3，本发明实施例的扫地机器人添加禁区的控制方法包括步骤：

S01：获取环境信息；

S02：根据环境信息形成工作地图；

S03：判断扫地机器人是否陷入困境；

S04：若是，则将扫地机器人当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区。

本发明实施例的扫地机器人100的控制方法中，获取了扫地机器人100周围的环境信息，扫地机器人100根据环境信息形成工作地图，扫地机器人100根据工作地图来规划工作路线，再通过判断扫地机器人100是否陷入困境，当确定扫地机器人100陷入困境时，将扫地机器人100当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区，扫地机器人100可在后续的工作过程中，主动地规避工作禁区，避免多次陷入困境而浪费清理时间，保证清理进程与清理效率。

以扫地机器人100打滑为例，扫地机器人100在正常工作情况下，若与障碍物碰撞，可获取环境信息以重新规划工作路线后继续向前行进。若扫地机器人100被障碍物干扰则可能造成打滑，打滑可以理解为扫地机器人100持续发出前进信号，此时扫地机器人100的驱动轮11持续向前进的方向驱动，而扫地机器人100并未发生向前移动，为避免扫地机器人100在后续的工作中再次进入打滑的区域而被障碍物限制，将扫地机器人100当前陷入困境的区域在工作地图中标记为工作禁区，扫地机器人100可在后续工作中重新规划工作路线以避开工作禁区，保证扫地机器人100的清理效率。

当扫地机器人100标记工作禁区后可后退或旋转以调整方向，驱动驱动轮11脱离障碍物的干扰，以脱离陷入困境情况。在本发明的实施例中，扫地机器人100可先向后退，使机身10与障碍物分离，机身10在后退远离障碍物后，向前移动至工作禁区附近，再根据下一步的指令做出对应的动作，如可以转向、原地旋转、清理等。当扫地机器人100在后退的过程中机身10发生倾斜(如在面向工作禁区的方向上，机身10左侧的驱动轮11保持不动，或转动功率低于机身10右侧的驱动轮11，机身10右侧的驱动轮11驱动，使机身10朝向左前方，机身10朝向右前方的情况与上述类似)，在扫地机器人100转向完成后再同时、同功率的驱动两驱动轮11，使扫地机器人100向左前方或右前方前进。

而若扫地机器人100在初步无法脱离，即无法后退以与障碍物分离，则会尝试前进动作或转向动作等，直至脱离成功。若扫地机器人100长时间未脱离障碍物，还可发出报警信号，如发出提示声音、震动等，或向电子终端(如智能手机)发送提示信息等，以提示用户主动分离扫地机器人100与障碍物，避免影响扫地机器人100的清理过程。在更多的实施例中，扫地机器人100还可通过其他方式脱离打滑情况，在此不做具体限制。

环境信息可以包括空间大小、障碍物的位置分布、障碍物的大小与形状、待清理的杂物的大小与类型等。扫地机器人100可在持续清理时发出清理信号，以做出清理动作；在行进时可发出前进信号，以做出前进动作；在后退时发出后退信号，以做出后退动作；在转向时发出转向信号等，以做出转向动作，可以理解的是，上述多个信号可互相结合并同时发出，但为保证扫地机器人100的正常工作，前进信号与后退信号不可同时发出，即前进动作与后退动作不可同时发生。

实施例二

请参阅图4，更进一步地，步骤S03包括步骤：

S031：获取扫地机器人的实时位置数据与位移数据；

S032：判断实时位置数据与位移数据的差值是否大于预设值；

S033：若是，则判定扫地机器人陷入困境。

具体地，扫地机机器人100在正常工作时，持续发出前进信号以使电机持续驱动驱动轮11转动，使扫地机器人100前进，同时扫地机器人100的实时位置发生改变。在一个实施例中，实时位置数据可以包括同步定位与建图(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)数据，SLAM数据可通过激光雷达或摄像头获取；位移数据可以包括里程计数据，里程计数据可通过编码器电机获取。SLAM具体为:扫地机器人100在任意环境中从任意位置开始移动时，在移动的过程中根据大致位置和扫描地图对自身定位，同时在空白地图上结合自身定位的信息建造增量式(环境信息的增添)地图，实现扫地机器人100的自主定位和导航，可以理解，SLAM数据可包括扫地机器人100通过激光雷达或摄像头获取的位置以及移动距离。里程计可用于测量行程量，如应用于交通工具等，可以理解，里程计数据可以为扫地机器人100的编码器电机获取的行程量。而实时位置数据与位移数据的差值，为位移数据的大小减去实时位置数据的大小，即里程计数据中的行程量减去SLAM数据中的移动距离。在其他的实施例中，实时位置数据与位移数据的差值，还可以为SLAM数据中的移动距离减去里程计数据中的行程量，在此不做限制。

当扫地机器人100正常工作时，激光雷达或摄像头不断的获取SLAM数据，即SLAM数据不断的增大，同时，编码器电机不断的获取里程计数据，里程计数据也不断的增大，SLAM数据中的位移信息与里程计数据中的位移信息相差不大或基本一致，因此，SLAM数据与里程计数据的差值在预设范围内。而当扫地机器人100陷入困境时，由于机身10被限制，激光雷达或摄像头获取的扫地机器人100的位置、朝向未发生改变，即SLAM数据未发生改变，而扫地机器人100的驱动轮11仍在持续转动，即编码器电机获取的里程计数据仍在增大，因此，当SLAM数据与里程计数据的差值大于预设值时，可认定SLAM数据未发生改变，而里程计数据仍在增大，可判定扫地机器人100陷入困境。

在更多的实施例中，实时位置数据还可以包括GPS数据等，位移数据还可以包括扫地机器人100的移动速度，如驱动轮、转向轮的速度等，在可结合实时位置数据与位移数据，以判定扫地机器人100陷入困境的情况下具体获取实时位置数据与位移数据即可。

实施例三

请参阅图5，更进一步地，步骤S03包括步骤：

S035：获取扫地机器人的当前位置；

S036：获取扫地机器人在当前位置的停留时长；

S037：判断停留时长是否超过预设时长；和

S038：若是，则判定扫地机器人陷入困境。

一般地，扫地机器人100在行进的同时清理地面，即扫地机器人100同时发出前进信号与清理信号，在同一位置的清理时间较为短暂。扫地机器人100可根据地面的脏度来自行调整清理时间，若某个位置的杂物较多或清理难度较大，则扫地机器人100在该位置的停留时间会随之延长，但停留时长仍然存在限制，可避免扫地机器人100在该位置消耗过多的时间，而影响本次的清理任务，因此，若扫地机器人100在某一位置的停留时长超过了预设的清理时长，又持续的发出前进信号，则可判断扫地机器人100陷入困境。

另外，若扫地机器人100仅发出前进信号，而未发出清理信号，则可认定扫地机器人100仅向前进而未进行清理，此时，通过实时获取扫地机器人100的当前位置，并获取扫地机器人100在当前位置的停留时长，判断扫地机器人100在当前位置的停留时长是否超过预设时长，当停留时长超过预设时长时，可判定扫地机器人100在当前位置被限制，即可判定扫地机器人100陷入困境。

实施例四

请参阅图6，更进一步地，步骤S04包括步骤：

S041：获取扫地机器人的陷入困境位置与前进方向；

S042：将陷入困境位置标记为定位点；和

S043：将在定位点朝向前进方向的预设范围内的区域标记为工作禁区。

具体地，请结合图1与图7，当扫地机器人100陷入困境时，可确定扫地机器人100当前陷入困境的位置与原先准备前进的方向，将该位置在清理地图上标记为定位点，以定位点为起始点，将朝向扫地机器人100的原前进方向的预设范围内的区域标记为工作禁区，工作禁区的方向与位置由该定位点确认，工作禁区的预设范围则可覆盖限制扫地机器人100的障碍物，避免扫地机器人100在后续的清理进程中，再次进入工作禁区被该障碍物限制而再次陷入困境，浪费清理时间而影响清理效率。预设范围可由用户根据当前环境自行设定，使得扫地机器人100的工作禁区的设定更为准确，预设范围可以是预设图形、预设距离等，也可以是预设图形与预设距离结合。

在一个实施例中，工作禁区的形状可以为以定位点为起点的预设图形，预设图形可与预设距离相结合形成预设范围，如预设图形为一条边与前进方向垂直的边长50cm的正方形，定位点为该条边的中点，预设距离为边长50cm，以边长50cm的正方形形成的工作禁区，使扫地机器人100易于避开，降低扫地机器人100的陷入困境情况。在更多的实施例中，预设图形还可以为其他图形，如圆形、长方形、菱形、梯形等，定位点可以为圆形的圆点、长方形某条边的中点、菱形顶点、梯形内的某一点等，预设范围可以为10cm、30cm、80cm、100cm等，在具体的实施例中具体设置即可，在此不做具体限制。可以理解，若当前环境的障碍物体积较小，则预设范围可以设置较小，避免清理面积被占用过多，保证有效的清理；若当前环境的障碍物的体积较大，则预设范围可以设置较大，避免扫地机器人被障碍物限制而陷入困境。

实施例五

请参阅图8，更进一步地，控制方法还包括步骤：

S05：在本次清理结束后，清空工作地图中的工作禁区。

具体地，为了避免扫地机器人100在下次清理时，在本次清理标记的工作禁区所形成的工作地图的基础上规划清理路线，导致扫地机器人100主动避开工作禁区，而在下次清理时，本次清理所标记的工作禁区内无使扫地机器人100陷入困境的问题，导致本次所标记的工作禁区在下次清理时未能得到清理。并且，扫地机器人100在下次清理时会继续添加工作禁区，导致工作地图内的下次清理所添加的工作禁区与本次清理所添加的工作禁区互相叠加、数量较多，使得扫地机器人100可清理的区域较少，甚至是无可清理区域，影响扫地机器人100的清理进程，因此，设定扫地机器人100在本次工作结束后，清空工作地图中的工作禁区，以保证扫地机器人100的清理任务的正常进行。

实施例六

请参阅图9，更进一步地，工作地图包括清理地图，步骤S02包括步骤：

S022：将环境信息添加至空白地图以形成清理地图。

具体地，本发明的实施例中，扫地机器人100可将所获取的环境信息添加至扫地机器人100内预先存储的空白地图上，以形成具备环境信息的清理地图，扫地机器100人可根据清理地图来规划清理路线，以提高扫地机机器人100的清理效率。

实施例七

请参阅图9，更进一步地，控制方法包括步骤：

S06：在本次清理结束后，清空环境信息以将清理地图还原为空白地图。

具体地，当本次清理任务结束后，扫地机器人100可自动清除本次清理任务所形成的清理地图，避免本次清理中标记的工作禁区，影响下次清理任务所标记的工作禁区。若扫地机器人100进行下次清理任务时的清理环境与本次清理环境不同，如障碍物的大小、体积不同，或是障碍物变换了位置，若仍以本次的清理地图为基础，获取环境信息来规划清理路线，以进行清理任务，可能会造成工作禁区的过多标记、叠加等情况，导致清理地图内的工作禁区过多，可清理区域较小，甚至无可清理区域，影响了清理任务的进行。因此，在本次清理结束后，清空环境信息以将清理地图还原为空白地图，在扫地机器人100的下次清理时，在新的清理环境下重新在空白地图的基础上标记工作禁区，保证清理任务的正常进行。

实施例八

请参阅图10，本发明实施例的扫地机器人100，包括获取模块101、处理模块102、判断模块103与标记模块104。获取模块101用于获取环境信息。处理模块102用于根据环境信息形成工作地图。判断模块103用于判断扫地机器人是否陷入困境。标记模块104用于当扫地机器人100陷入困境时，将扫地机器人100当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区。

也即是说，控制方法的步骤S01可以由获取模块101实现，步骤S02可以由处理模块102实现，步骤S03可以由判断模块103实现，步骤S04可以由标记模块104实现。

本发明实施例八所提供的扫地机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的扫地机器人100的控制方法的实施例一相同，为简要描述，扫地机器人100的实施例八未提及之处，可参考前述方法实施例一中相应内容。

实施例九

请参阅图10，更进一步地，扫地机器人100的获取模块101还用于获取扫地机器人100的实时位置数据与位移数据。判断模块103还用于判断实时位置数据与位移数据的差值是否大于预设值。处理模块102还用于若扫地机器人100的实时位置数据与位移数据的差值大于预设值时，则判定扫地机器人100陷入困境。

也即是说，控制方法的步骤S031可以由获取模块101实现，步骤S032可以由判断模块103实现，步骤S033可以由处理模块102实现。

本发明实施例九所提供的扫地机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的扫地机器人100的控制方法的实施例二相同，为简要描述，扫地机器人100的实施例九未提及之处，可参考前述方法实施例二中相应内容。

实施例十

请参阅图10，更进一步地，扫地机器人100的获取模块101用于获取扫地机器人100的当前位置；获取模块101还用于获取扫地机器人100在当前位置的停留时长；判断模块103用于判断停留时长是否超过预设时长；处理模块102用于若扫地机器人100在当前位置的停留时长超过预设时长，则判定扫地机器人100陷入困境。

也即是说，控制方法的步骤S035与步骤S036可以由获取模块101实现，步骤S037可以由判断模块103实现，步骤S038可以由处理模块102实现。

本发明实施例十所提供的扫地机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的扫地机器人100的控制方法的实施例三相同，为简要描述，扫地机器人100的实施例十未提及之处，可参考前述方法实施例三中相应内容。

实施例十一

请参阅图10，更进一步地，扫地机器人100的获取模块101用于获取扫地机器人100陷入困境的位置与前进方向。标记模块104用于将该位置标记为定位点。标记模块104还用于将在定位点朝向前进方向的预设范围的区域标记为工作禁区。

也即是说，控制方法的步骤S041可以由获取模块101实现，步骤S042与步骤S043均可由标记模块104实现。

本发明实施例十一所提供的扫地机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的扫地机器人100的控制方法的实施例四相同，为简要描述，扫地机器人100的实施例十一未提及之处，可参考前述方法实施例四中相应内容。

实施例十二

请参阅图10，更进一步地，扫地机器人100的处理模块102还用于在扫地机器人100的本次工作结束后，清空工作地图中的工作禁区。

也即是说，控制方法的步骤S05可以由处理模块102实现。

本发明实施例十二所提供的扫地机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的扫地机器人100的控制方法的实施例五相同，为简要描述，扫地机器人100的实施例十二未提及之处，可参考前述方法实施例五中相应内容。

实施例十三

请参阅图10，更进一步地，工作地图包括清理地图，处理模块102还用于将环境信息添加至空白地图以形成清理地图。

也即是说，控制方法的步骤S022可以由处理模块102实现。

本发明实施例十三所提供的扫地机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的扫地机器人100的控制方法的实施例六相同，为简要描述，扫地机器人100的实施例十三未提及之处，可参考前述方法实施例六中相应内容。

实施例十四

请参阅图10，更进一步地，扫地机器人100的处理模块102还用于在本次工作结束后，清空环境信息以将清理地图还原为空白地图。

也即是说，控制方法的步骤S06可以由处理模块102实现。

本发明实施例十四所提供的扫地机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的扫地机器人100的控制方法的实施例七相同，为简要描述，扫地机器人100的实施例十四未提及之处，可参考前述方法实施例七中相应内容。

综上所述，本发明实施例的扫地机器人100的控制方法、与扫地机器人100中，由于获取了扫地机器人100周围的环境信息，根据环境信息形成工作地图，扫地机器人100可根据清理地图来规划清理路线，再通过判断扫地机器人100是否陷入困境，当确定扫地机器人100陷入困境时，将扫地机器人100当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区，所以扫地机器人100可在后续的清理过程中，主动地规避工作禁区，避免扫地机器人100多次进入陷入困境区域而浪费清理时间，保证扫地机器人100的清理进程与清理效率。

可通过多种方式如实时位置、预设时间等确定扫地机器人100的陷入困境，提高了判定陷入困境的准确度，还可设定多样的工作禁区，使得扫地机器人100可适应不同的清理环境，提高用户的体验感与清理效率。并且，在扫地机器人100的本次清理任务结束后，清空工作地图内的工作禁区、或清理地图中的环境信息，在扫地机器人100的下次清理时，在新的清理环境下重新标记工作禁区，保证清理任务的正常进行。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取环境信息；

根据所述环境信息形成工作地图；

判断所述机器人是否陷入困境；

若是，则将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否陷入困境的步骤，包括：

获取所述机器人的实时位置数据与位移数据；

判断所述实时位置数据与所述位移数据的差值是否大于预设值；

若是，则判定所述机器人陷入困境。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否陷入困境的步骤，包括：

获取所述机器人的当前位置；

获取所述机器人在所述当前位置的停留时长；

判断所述停留时长是否超过预设时长；

若是，则判定所述机器人陷入困境。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区的步骤，包括：

获取所述机器人陷入困境的位置与前进方向；

将所述位置标记为定位点；

将在所述定位点朝向所述前进方向的预设范围内的区域标记为工作禁区。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在本次工作结束后，清空所述工作地图中的所述工作禁区。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作地图包括清理地图，所述根据所述环境信息形成工作地图的步骤，包括：

将所述环境信息添加至空白地图以形成所述清理地图。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在本次工作结束后，清空所述环境信息以将所述清理地图还原为所述空白地图。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取环境信息；

处理模块，用于根据所述环境信息形成工作地图；

判断模块，用于判断所述机器人是否陷入困境；和

标记模块，用于当所述机器人陷入困境时，将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述获取模块还用于：获取所述机器人的实时位置数据与位移数据；

所述判断模块还用于：判断所述实时位置数据与所述位移数据的差值是否大于预设值；

所述处理模块还用于：若所述实时位置数据与所述位移数据的差值大于预设值，则判定所述机器人陷入困境。

10.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述获取模块还用于：获取所述机器人的当前位置；

所述获取模块还用于：获取所述机器人在所述当前位置的停留时长；

所述判断模块还用于：判断所述停留时长是否超过预设时长；

所述处理模块还用于：若所述停留时长超过所述预设时长，则判定所述机器人陷入困境。

11.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述获取模块还用于：获取所述机器人陷入困境的位置与前进方向；

所述标记模块还用于：将所述位置标记为定位点；

所述标记模块还用于：将在所述定位点朝向所述前进方向的预设范围内的区域标记为工作禁区。

12.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述处理模块还用于：.

在本次工作结束后，清空所述工作地图中的所述工作禁区。

13.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述工作地图包括清理地图，所述处理模块还用于：

将所述环境信息添加至空白地图以形成所述清理地图。

14.如权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述处理模块还用于：

在本次工作结束后，清空所述环境信息以将所述清理地图还原为所述空白地图。

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