CN112486157B - 自动工作系统及其转向方法、自移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动工作系统及其转向方法、自移动设备，在自移动设备到达界限时，控制模块控制行走模块转向以驶离界限，同时，基于自移动设备到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制模块可以控制行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。本发明的有益效果是：实现自移动设备在行走过程中的路径规划，有利于自移动设备在工作区域中的均匀工作或快速离开狭窄区域，提高自移动设备的工作效率。

Description

自动工作系统及其转向方法、自移动设备

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统，还涉及一种自动工作系统的转向方法、自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，越来越多的人在日常生活中选择使用自动工作系统。在自动工作系统中自动工作的自移动设备，例如：智能割草机以及扫地机器人等智能产品，一般在进行初始设置之后，即可实现自动在用户的草坪或室内工作，从而将用户从清洁房间、维护草坪等繁琐枯燥费时的家务劳动中解放出来。

一般情况下，智能产品可以采用随机路径行走的方式在工作区域中工作，然而，这样的工作方式可能会导致工作区域中工作的不均匀。例如：对于割草机而言，当工作区域中存在狭窄通道时，由于狭窄通道的占地面积较小，自移动设备可能无法通过狭窄通道达到工作区域中的其他部分，或者可能需要耗费大量时间才能成功通过狭窄通道，从而自移动设备在狭窄通道内多次折返时重复切割可能导致切割不均匀；或者对于非狭窄通道的正常工作区域而言，某些区域重复工作，而某些区域切割不到，不利于草坪维护，也加快了能量损耗。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种能在工作区域中均匀工作的自移动设备及其转向方法。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自移动设备，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述工作区域包括至少一个分区，所述自移动设备包括：壳体；行走模块，安装于所述壳体上，用于带动所述自移动设备的行走和/或转向；控制模块，控制所述行走模块，以带动所述自移动设备的行走和/或转向；所述自动工作系统还包括：导航机构，所述导航机构用于记录所述自移动设备在所述工作区域中行走时经过的行走位置，并基于所述行走位置确定所述自移动设备在所述工作区域中各个分区的覆盖值；

在所述自移动设备到达所述界限时，所述控制模块控制所述行走模块转向以驶离所述界限，基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，所述控制模块控制所述行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块控制所述行走模块向所述行走范围中的任一行走方向执行转向。

在本申请的一个实施例中，所述导航机构还用于确定所述自移动设备的行走方向与界限的角度关系，所述控制模块基于所述角度关系控制所述行走模块执行转向，在所述自移动设备到达所述界限时，若所述角度关系为钝角，则控制所述自移动设备向所述钝角方向转向。

在本申请的一个实施例中，所述行走范围包括：以所述自移动设备的当前行走位置为中心、具有预设角度的锥形区域。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块基于与所述自移动设备满足预设距离的分区覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块基于与所述自移动设备相邻分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，包括：基于各个行走范围中分区的覆盖值之和或平均值。

在本申请的一个实施例中，所述至少一个分区由分区界限限定，

相应的，基于行走模块所转向分区的分区界限以及当前行走位置，确定所述行走模块的行走范围。

在本申请的一个实施例中，所述行走范围包括：用户自定义的行走范围，或，预先设定的行走范围。

在本申请的一个实施例中，基于以下至少之一的参数确定所述分区的覆盖值：所述自移动设备在各个分区的行走时间、行走时经过所述各个分区的行走经过次数、在所述各个分区的行走路径长度。

在本申请的一个实施例中，所述预设要求包括：所述覆盖值小于等于其他行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，所述预设要求包括：所述覆盖值小于等于其他行走范围对应覆盖值的最大值。

在本申请的一个实施例中，所述预设要求包括：所述覆盖值小于等于预设覆盖值。

在本申请的一个实施例中，所述预设覆盖值包括：用户自定义的覆盖值，或，预先设定的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，所述导航机构包括以下至少之一：超声波传感器、雷达传感器、光学传感器、UWB传感器、惯性导航系统、卫星导航机构、视觉传感器。

在本申请的一个实施例中，所述导航机构固定或可拆卸的安装于所述自移动设备。

本发明实施例还提供了一种自动工作系统的转向方法，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述方法可以包括：监测所述自移动设备与界限的位置关系；当监测到所述自移动设备到达所述界限时，基于各个行走范围对应的覆盖值，控制所述自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围。

在本申请的一个实施例中，在控制所述自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围之前，所述方法还包括：将所述工作区域的地图划分为多个分区；记录所述行走模块在所述工作区域中行走时经过的行走位置；基于所述行走位置确定所述工作区域各个分区中的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，控制自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围，可以包括：控制自移动设备向行走范围中的任一行走方向执行转向。

在本申请的一个实施例中，该方法还可以包括：确定自移动设备的行走方向与界限的角度关系；在自移动设备到达界限时，若角度关系为钝角，则控制自移动设备向钝角方向转向。

在本申请的一个实施例中，行走范围可以包括：以自移动设备的当前行走位置为中心、具有预设角度的锥形区域。

在本申请的一个实施例中，基于与所述自移动设备满足预设距离的分区覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，基于与所述自移动设备相邻分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，基于各个行走范围对应的覆盖值，控制自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围，可以包括：可以基于各个行走范围中分区的覆盖值之和/或平均值，控制行走模块转向至覆盖值满足预设要求的行走范围。

在本申请的一个实施例中，至少一个分区可以由分区界限限定，相应的，可以基于行走模块所转向分区的分区界限以及当前行走位置，确定行走模块转向时的行走范围。

在本申请的一个实施例中，行走范围可以包括：用户自定义的行走范围，或，预先设定的行走范围。

在本申请的一个实施例中，可以基于以下至少之一的参数确定分区的覆盖值：自移动设备在各个分区的行走时间、行走经过次数、行走路径长度。

在本申请的一个实施例中，预设要求可以包括：覆盖值小于等于其他行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，预设要求可以包括：覆盖值小于等于其他行走范围对应覆盖值的最大值。

在本申请的一个实施例中，预设要求可以包括：覆盖值小于等于预设覆盖值。

在本申请的一个实施例中，预设覆盖值可以包括：用户自定义的覆盖值，或，预先设定的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，导航机构可以包括但不限于以下至少之一：超声波传感器、雷达传感器、光学传感器、UWB传感器、惯性导航系统、卫星导航机构、视觉传感器。

在本申请的一个实施例中，导航机构可以固定或可拆卸的安装于所述自移动设备。

本发明实施例还提供了一种自移动设备，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述工作区域包括至少一个分区，所述自移动设备包括：壳体；行走模块，安装于所述壳体上，用于带动所述自移动设备的行走和/或转向；控制模块，控制所述行走模块，以带动所述自移动设备的行走和/或转向；导航机构，所述导航机构用于记录所述自移动设备在所述工作区域中行走时经过的行走位置，并基于所述行走位置确定所述自移动设备在所述工作区域中各个分区的覆盖值；

在所述自移动设备到达所述界限时，所述控制模块控制所述行走模块转向以驶离所述界限，

基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，所述控制模块控制所述行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块控制所述行走模块向所述行走范围中的任一行走方向执行转向。

在本申请的一个实施例中，所述导航机构还用于确定所述自移动设备的行走方向与界限的角度关系，所述控制模块基于所述角度关系控制所述行走模块执行转向，在所述自移动设备到达所述界限时，若所述角度关系为钝角，则控制所述自移动设备向所述钝角方向转向。

在本申请的一个实施例中，所述行走范围包括：以所述自移动设备的当前行走位置为中心、具有预设角度的锥形区域。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块基于与所述自移动设备满足预设距离的分区覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块基于与所述自移动设备相邻分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，包括：基于各个行走范围中分区的覆盖值之和或平均值。

在本申请的一个实施例中，所述至少一个分区由分区界限限定，相应的，基于行走模块所转向分区的分区界限以及当前行走位置，确定所述行走模块的行走范围。

在本申请的一个实施例中，所述行走范围包括：用户自定义的行走范围，或，预先设定的行走范围。

本发明实施例还提供了一种自移动设备的转向方法，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述方法包括：监测所述自移动设备与界限的位置关系；当监测到所述自移动设备到达所述界限时，基于各个行走范围对应的覆盖值，控制所述自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围。

在本申请的一个实施例中，在控制所述自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围之前，所述方法还包括：将所述工作区域的地图划分为多个分区；记录所述行走模块在所述工作区域中行走时经过的行走位置；基于所述行走位置确定所述工作区域各个分区中的覆盖值。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用导航机构记录自移动设备在工作区域中行走时经过的行走位置，并基于该行走位置确定自移动设备在工作区域中各个分区的覆盖值。在自移动设备到达界限时，控制模块控制行走模块转向以驶离界限，控制模块可以基于自移动设备到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。通过判断自移动设备转向时行走范围的覆盖值，实现自移动设备在行走过程中的路径规划，有利于自移动设备在工作区域中的均匀工作，提高自移动设备的工作效率。

附图说明

以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：

图1是本发明一实施例的自动工作系统示意图；

图2是本发明一实施例中割草机的功能模块示意图；

图3是本发明一实施例中割草机的结构示意图；

图4是本发明一实施例的工作区域划分示意图；

图5-6是本发明一实施例的割草机转向方法示意图；

图7是本发明一实施例的割草机转向方法示意图；

图8-9是本发明另一实施例的割草机转向方法示意图；

图10-11是本发明另一实施例的割草机转向方法示意图；

图12是本发明一实施例的快速离开狭窄区域的方法示意图；

图13是本发明另一实施例的快速离开狭窄区域的方法示意图；

图14是本发明一实施例的割草机转向方法流程图；

图15是本发明的场景示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。并且，本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示为本具体实施方式的自动工作系统，可以包括：自移动设备1、界限7、基站3。其中，自移动设备1在界限7所限定的工作区域4内行走并工作，基站3可以用于供自移动设备能源不足时返回补充能量。界限7可以是整个工作区域的外围，可以称为外界限，通常首尾相连，将工作区域4封闭，可以是电子的或者物理的。物理的界限可以仅仅是工作区域4与非工作区域之间的交界等形成的天然物理界限，例如：草与非草之间的天然界限，或者墙壁、篱笆、栏杆等形成的界限；电子的界限可以通过在工作区域4四周铺设导线，并利用与导线相连的界限信号发生装置所发出的虚拟界限信号，例如：电磁信号、声信号或光信号等。如图1所示，工作区域中也可以存在不适合自移动设备1工作的区域5，并以该区域5形成界限，如：花坛、水池、障碍等，可以称为内界限，该内界限以外的部分为工作区域。在本申请实施例中，自动工作系统中还可以包括用于定位的导航机构26，该导航机构26可以是单独存在的设备，也可以与自移动设备1一体，该导航机构26可拆卸的或固定的安装在自移动设备1上。

自移动设备1可以是自动割草机、扫地机器人、自动扫雪机等适合无人值守的设备，它们自动行走于工作区域的表面，进行割草、吸尘或者扫雪工作。当然，自移动设备不限于自动割草机、扫地机器人、自动扫雪机，也可以为其它适合无人值守的设备，本申请对此不作限定。

在下面的具体实施例中，以自动工作系统为自动割草机系统，即，自移动设备1为自动割草机20为例进行详细说明。如图1所示，界限7限定自动割草机20的工作区域，界限7可以是物理界限也可以是电子界限。

如图2至图3所示，自动割草机20包括壳体27，还可以包括行走模块21、工作模块22、控制模块24、能量模块25。控制模块24连接并控制行走模块21、工作模块22，以实现自动割草机20的自动行走及工作。

具体的，行走模块21可以包括轮组和驱动轮组的行走马达，通常轮组包括由行走马达驱动的驱动轮211和辅助支撑壳体的辅助轮212，可以理解的是，行走模块21也可以为履带结构。在一个实施例中，行走马达可以直接连接驱动轮，右驱动轮和左驱动轮各自配接一个行走马达，以实现差速输出控制转向；在另一个实施例中，行走马达也可以通过设置传动装置，即同一个马达通过不同的传动装置驱动右驱动轮和左驱动轮，以实现差速输出控制转向。工作模块22即为割草模块，包括：切割刀片221，可以由切割马达222驱动工作。工作模块22的中心位于割草机20的中轴线X上，设置于壳体下方，位于辅助轮和驱动轮之间，也可以偏置于壳体的左侧或右侧。能量模块25固定或可拆卸的安装于壳体，可以为电池包等。在工作时，电池包释放电能以维持割草机20工作和行走。在非工作时，电池可以连接到外部电源以补充电能；自动割草机20也可以在探测到电量不足时，自动地寻找基站3补充电能。控制模块24可以为控制器，可以根据预设程序或接受到的指令控制自动割草机20行走、转向以及自动工作。割草机20还可以包括：通讯模块23，可以用于割草机20与客户端或服务器之间的通信。

如图1所示，自动割草机系统中还可以包括：导航机构26，可以包括但不限于以下至少之一：超声波传感器、雷达传感器、光学传感器(例如：激光传感器、红外传感器)、UWB传感器、卫星导航机构(RTK、GPS、北斗等导航机构)、视觉传感器等。导航机构26还可以包括惯性导航系统，惯性导航系统可以包括陀螺仪、加速计等，惯性导航系统能够与卫星导航机构配合，在卫星信号较差的情况下进行辅助导航。优选的，导航机构26可以安装于割草机20壳体上方等利于接收外界定位信号的位置处，或者也可以安装于壳体前部，以保证割草机20能及时转向至工作区域内部，防止其超出工作区域。当然，也可以安装在壳体的其他位置处，本申请不作限定。

在本申请的实施例中，导航机构26可以用于记录割草机20在工作区域中行走时经过的行走位置，其可拆卸或固定的安装于割草机20上，或者属于割草机20的一部分。当导航机构26从自动割草机1上拆下时，可以独立工作，记录其移动时所经过的位置坐标；当将导航机构26安装在自动割草机1的壳体27上时，可以与自动割草机1的控制模块电连接，输出自动割草机1的当前位置坐标。在本实施例中，可以通过用户手持导航机构26或者控制安装有导航机构的自动割草机20沿着工作区域的界限(包括：内界限以及外界限)行走来记录工作区域的界限位置坐标，或者也可以在电子地图上划出工作区域的界限，从而生成工作区域地图。值得说明的是，上述三种方式所生成的地图界限2可以为相对于图1中的界限7向工作区域内偏移一定的距离，从而割草机20在基于地图界限2工作的过程中不会超出工作区域的真实界限，保证安全性，该距离优选的可以为30cm。利用携带有导航功能的自动割草机系统建立工作区域地图，并以该地图为依据进行割草工作，无需用户布置边界线，减少工作量。需要说明的是，本申请中之后所描述的割草机工作过程中所遇界限均可以指上述地图界限2。

在本申请的一个实施例中，可以根据用户自定义的划分要求、割草机系统中预先设定的划分要求或割草机系统精度，例如：定位精度，将工作区域地图划分为多个分区，划分后各个分区的切割需求大致相同。如图4为客户端中显示的工作区域划分示意图，根据导航机构的定位精度将工作区域划分为如图4所示多个等面积栅格，在该示意图中通过栅格颜色的由浅到深来表示该栅格所对应工作区域中覆盖值的由低到高。值得说明的是，在实际应用中，数据可能存在偏差，因而此处等面积可以是面积大致相等，无需百分之百完全相等。图4仅为一种示例性的描述，也可以按照其他标准对工作区域进行划分，本申请不作限定。具体的，上述地图划分过程可以在导航机构26、服务器、割草机20中进行，本申请对此不作限定。

进一步的，当工作区域内部存在如花坛、水池、或障碍物等不适合割草机20工作的区域5时，可以在建图的过程中，不仅沿外界限建图也沿内界限建图，从而之后划分工作区域时，可以对去除区域5后所得到的地图进行划分。

在割草机20行走的过程中，导航机构26可以记录其在工作区域中经过的行走位置，并根据所记录的行走位置确定割草机20在各个分区的覆盖值。具体的，可以基于但不限于以下至少之一的行走位置参数确定各个分区的覆盖值，包括：割草机在各个分区中的行走路径、行走时间、行走经过次数。在一个实施例中，覆盖值可以是基于割草机20的上述行走位置参数确定的相应参数或相应参数所占比例，如：各个分区行走时间在总行走时间中所占比例值。例如：将工作区域共划分为5个分区，分区1行走时间为5s,分区2行走时间为5s，分区3行走时间为10s，分区4行走时间为15s，分区5行走时间为20s，则可以根据割草机在各个分区行走时间确定覆盖值，在分区1中的覆盖值为：5s/(5s+5s+10s+15s+20s)＝9.1％，在分区2、分区3、分区4以及分区5中的覆盖值分别为：9.1％、18.2％、27.2％、36.4％。当然，也可以为行走路径等其他行走位置参数确定的相应参数或相应比例，本申请不作限定。

当检测到割草机20到达界限2时，控制模块可以控制行走模块转向以驶离界限2，并基于割草机20到达界限2时各个行走范围对应的覆盖值，控制行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。在本实施例中，当割草机到达界限时，利用覆盖值对割草机到达界限时所转向的行走范围进行限定，而非随机转向，即，通过控制割草机20所转向行走范围的覆盖值以对割草机20行走路径进行规划，实现割草机在工作区域中的均匀工作。进一步的，当割草机20在狭窄区域，例如：狭窄通道中工作时，通过本申请所提出的覆盖值限定方式，可以实现割草机20在狭窄区域的均匀切割以及割草机20快速离开狭窄区域。

如图5所示为一实施例中割草机转向方法示意图，在本实施例中，所述行走范围可以为锥形或扇形，具体的，可以是以割草机当前行走位置为中心，具有预设角度的锥形，则当割草机到达界限并转向驶离界限时，控制模块可以基于割草机到达界限时各个锥形对应的覆盖值，控制行走模块转向覆盖值满足预设要求的锥形。

具体而言，当割草机到达界限所对应行走位置时，可以以该当前行走位置为中心，以锥形的形式从界限的一侧边开始至另一侧边为止，对工作区域内所有可转向范围依次扫描(图5中以虚线锥形以及实线锥形作为示例)，来获取转向时各个锥形对应的覆盖值。其中，本申请实施例中所描述的扫描可以是由割草机系统中的相关程序实现，而并非真实的传感器扫描。扫描时的方向可以为顺时针方向也可以是逆时针方向，只要满足在割草机到达界限时对应的所有可转向行走范围全部扫描完即可，具体如何扫描以及扫描起始位置，本申请不作限定。锥形对应的覆盖值可以是锥形中所有分区的覆盖值，锥形中所有分区可以是锥形中所包含的完整分区，以及锥形所经过的不完全包含在锥形中的分区，相应的，锥形中所有分区的覆盖值可以是这些分区的覆盖值之和、之积或平均值等，也可以是这些分区中的最大覆盖值、最小覆盖值、中位数等。在得到各个锥形对应的覆盖值之后，可以从各个覆盖值中选取满足预设要求的覆盖值，并控制割草机转向该覆盖值所对应的锥形区域。锥形半径以及预设角度可以根据用户自定义或系统预先设定的方式确定，本申请不作限定。在本申请的实施例中，锥形只是行走范围的一种示意性描述，行走范围除了可以是锥形，也可以是扇形或四边形等其他形式，本申请不作限定。

当确定出满足预设要求的锥形区域之后，可以控制割草机转向该锥形区域中的任一行走方向，其中，割草机20的行走方向为沿着其纵向中轴线方向。如图6所示，当实线锥形为满足要求的行走范围时，可以控制割草机选择该锥形中的任一行走方向执行转向，可以以如图6中虚线所示的转向方向执行转向。

在本申请实施例中，在割草机到达界限时，可以控制两个后驱动轮分别以不同的转速或不同的方向进行转向，或者控制一侧后驱动轮停止，另一侧后驱动轮执行转向的方式，实现割草机的转向。

值得说明的是，从整体上看工作区域中的界限2可能是弯曲的，也可能是直的。在本申请中为了图示方便，以界限为直线进行说明，然而，本申请实施例也适用于界限非直线的场景。同时，由于惯性，割草机转向时的行走路径可能会超出界限，如图7所示，割草机转向前行走方向与界限的交点与转向后行走方向与界限的交点可能并不重合，即存在两个交点(点M、N)。然而，由于割草机行走速度较慢，且割草机转向时的转向半径较小，因此，转向时割草机的行走方向可以视为与界限只存在一个交点(如图5以及图6中的交点P)，并不影响割草机转向后行走方向的控制。

在本申请的另一个实施例中，如图8-9所示为另一实施例中割草机转向方法示意图，所述行走范围可以是以当前行走位置为中心，具有预设长度的线段。当割草机到达界限所对应的当前行走位置时，可以以线段的形式对割草机转向时所对应工作区域进行扫描(图8中以虚线段以及实线段作为示例)，即，可以以当前行走位置为中心，以线段的形式从界限的一侧边开始扫描至另一侧边为止，来获取转向时各个线段对应的覆盖值。在得到各个线段对应覆盖值之后，可以从中选取满足预设要求的覆盖值，并控制割草机转向该覆盖值所对应的线段方向(也可以称为行走方向)。线段对应的覆盖值可以是线段在某行走方向时经过的所有分区的覆盖值，可以是这些分区的覆盖值之和、之积或平均值等，也可以是这些分区中的最大覆盖值、最小覆盖值、中位数等。其中，线段所经过的分区可以指线段与分区有至少一个交点的情况，线段的预设长度可以根据用户自定义或系统预先设定的方式确定，本申请不作限定。

当确定出满足预设要求的线段之后，可以控制割草机转向该线段所对应方向，其中，割草机20的行走方向可以为沿着其纵向中轴线方向。如图9所示，可以控制割草机选择满足预设要求的线段执行转向，见图9中标注转向方向的虚线。

如图10-11所示为本申请另一实施例的割草机转向方法示意图。如图10所示，在得到工作区域地图后，将其划分为多个栅格(例如：栅格13)，该栅格也可以称为分区，其中，对工作区域的地图划分后得到的至少一个分区可以由分区界限限定。相应的，在本申请的一个实施例中，可以由割草机20当前行走位置以及分区界限确定割草机的行走范围，从而，割草机转向时的角度可以介于当前行走位置与所转向分区界限中某两个端点的连线之间，保证割草机转向后能行走至相应分区。如图10所示，若所转向分区为栅格13，栅格13对角线两个端点为点A以及点B，则割草机转向时的行走方向可以位于PA以及PB之间。在本申请的另一个实施例中，当相邻分区的覆盖值相近或相同时，也可以将该相邻分区作为一个整体，根据割草机当前行走位置以及该整体的界限确定割草机的行走范围，通过计算该整体的覆盖值平均值或最大值或中位置，将计算得到的值作为该整体的覆盖值。控制模块可以选择位于行走范围中的任一方向作为执行转向时的行走方向，并控制行走模块以该行走方向执行转向。如图10所示，若栅格12以及13为覆盖值相近且相邻的两个栅格，则可以将栅格12以及栅格13作为一个整体，并确定该整体的覆盖值，当栅格12以及13为选择转向的分区时，则割草机可以选择PA以及PC之间的行走方向执行转向。

在本申请的一个实施例中，控制模块可以基于与割草机相邻分区的覆盖值确定行走范围对应的覆盖值，控制割草机转向覆盖值满足预设要求的行走范围。在一个实施例中,控制割草机转向覆盖值满足预设要求的行走范围可以是控制割草机转向覆盖值满足预设要求的分区。即，可以由割草机当前行走位置以及割草机到达界限时与所在行走位置相邻的分区界限确定割草机的行走范围。当割草机到达当前行走位置转向以驶离界限时，可以以分区的形式对转向时所对应各分区进行扫描以得到与割草机相邻分区的覆盖值，或者也可以从分区覆盖值中直接读取与割草机相邻分区的覆盖值，从中选取满足预设要求的覆盖值，并控制割草机向该覆盖值所对应分区进行转向。在本申请的另一个实施例中，当与割草机相邻分区中存在部分覆盖值相近或相同的情况时，可以将该部分分区作为一个整体，再将该整体与其他各个相邻分区覆盖值进行对比，从中选取满足预设要求的覆盖值。其中，与割草机相邻分区可以包括到达界限时割草机所在分区，也可以包括与割草机所在分区相邻的分区。例如：图11所示为本发明另一实施例的割草机转向方法示意图，在该割草机工作系统中，与割草机相邻分区可以包括：栅格11、16以及12，或者也可以是栅格12、13、14、15以及16，即，这些栅格均可以为与割草机相邻分区。在上述第二种情况下，割草机转向时的行走方向与界限存在交点P，若栅格13为满足预设要求的行走范围，可以控制割草机转向栅格13，如图11所示，可以从经过P点以及栅格13的多个行走方向中任意选取一个行走方向执行转向。

进一步的，当与割草机相邻分区的覆盖值均大致相同时，也可以根据与该相邻分区所相邻的分区来确定所述行走范围，即，当与割草机相邻分区的覆盖值相同时，可以比较与该相邻分区所相邻分区的覆盖值，并选取覆盖值满足预设要求的分区，令行走模块向该分区转向。从而，在与割草机相邻分区的覆盖值大致相同的场景下，可以通过比较与相邻分区所相邻的分区覆盖值控制行走模块的转向。若此时覆盖值仍大致相同，则可以再次比较与该分区相邻分区的覆盖值，本申请对此不作限定。

在本申请的一个实施例中，控制模块可以基于与割草机满足预设距离的分区覆盖值确定行走范围对应的覆盖值，并控制其转向覆盖值满足预设要求的行走范围。在该实施例中,预设距离可以包括：预设距离范围。控制割草机转向覆盖值满足预设要求的行走范围可以是控制割草机转向覆盖值满足预设距离的分区。即，可以由割草机当前行走位置以及割草机到达界限时与所在行走位置满足预设距离的分区界限确定割草机的行走范围。同样的，也可以将其中具有大致相同覆盖值的相邻分区作为一个整体进行对比。在本申请的另一个实施例中，所述行走范围可以包括：具有预设角度的扇形或锥形，具体的，在割草机利用如图5所示的锥形进行扫描时，可以基于锥形中与割草机满足预设距离范围的锥形或扇形区域(即，包括外弧和内弧两条弧的扇形)的覆盖值，控制割草机转向覆盖值满足预设要求的行走范围。其中，锥形覆盖值或扇形覆盖值与前面的确定方法类似，本申请在此不再赘述。当然，除了锥形，也可以是与割草机满足预设距离的四边形等其他形式的图形，本申请对此不作限定。如图9所示，在通过线段扫描工作区域的过程中，可以基于工作区域中与点P距离相同的分区覆盖值，控制割草机向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。其中，预设距离可以是用户自定义的距离，也可以是系统预先设定的距离，本申请不作限定。

在本申请的另一个实施例中，所述行走范围可以是用户自定义的行走范围，也可以是割草机系统预先设定的行走范围，即，用户可以自行定义割草机的行走范围，或者系统也可以预先设定割草机行走范围，以控制割草机的转向。

进一步的，对于工作区域内部存在如花坛或水池、障碍物等不适合割草机20工作的区域5而言，可以确定去除区域5并进行划分后所得到的地图中各个分区的覆盖值。从而，当割草机进行转向时，可以以去除区域5之后所得到的各个分区的覆盖值为依据，基于割草机到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制模块控制行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围转向。具体的行走范围确定方式以及转向规则等与不存在区域5的场景类似，本申请不再赘述。

在本申请的一个实施例中，在割草机20选择完所转向的分区并转向该分区所对应行走方向工作时，若转向该行走方向时检测到未在地图中标注的异常情况(例如：受困、跌落、碰撞、抬起等异常)，可以先对这些异常情况进行处理。具体的，割草机可以绕过该异常，在绕过该异常后继续按照原始地图沿之前选定的行走方向继续工作；或者，也可以在绕过异常之后，以新路径对地图进行修复，并基于修复后的地图重新分区并重新确定各分区覆盖值，从而基于重新确定的分区覆盖值，控制割草机转向。若用户在割草机旁，则当割草机检测到异常时，可以发出警报从而用户可以及时处理该异常情况，并控制割草机基于原始地图继续工作；或者用户可以在地图中标注该异常，并控制割草机基于划出该异常情况的地图以重新分区，进而重新确定各分区覆盖值，以控制行走模块基于新地图向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向；或者在到达界限之前，割草机先检测各个行走范围中是否存在异常，若不存在异常，则基于各分区覆盖值控制转向，若存在异常，则划出该异常并形成新的地图，再重新确定各分区覆盖值，以控制行走模块转向。当割草机检测到障碍物、碰撞等异常情况时，均可以选择上述之一的方式控制割草机转向，本申请在此不再赘述。

在上述实施例中，在控制模块控制行走模块转向的过程中，可以控制两个驱动轮以不同的速度或者不同的转动方向来实现割草机20的转向，从而割草机会向转速较慢的驱动轮一侧或者转动方向对应为后退的驱动轮一侧执行转向。

割草机20在工作区域内行走并工作时，正常状况下，割草机20沿直线行走，直到割草机20检测到界限2。若自动割草机20遇到界限2时，自动割草机20将改变原先的行走方向以离开界限2回到工作区域内继续直线行走，直到再次遇到界限2。通过上述在界限2内不断折返的方式，覆盖全部工作区域进行工作。然而，在上述工作的过程中，割草机在遇到界限2转向时，存在转向至之前多次工作过的工作区域的缺陷，因而会导致某些区域重复工作而某些区域从未工作，即，割草机在工作区域中的不均匀工作。同时，当工作区域中存在狭窄通道时，割草机也会存在无法通过狭窄通道达到工作区域中的其他部分；或需要耗费大量时间才能成功通过狭窄通道，从而导致工作区域中某些区域切割不到以及切割不均的缺陷。

因而，在本实施例中提供了一种路径规划方式，在该路径规划方式中，在将地图划分为至少一个分区之后，割草机20可以在行走的过程中记录其在工作区域中行走时经过的行走位置，并基于行走位置确定割草机在各个分区的覆盖值。在割草机20到达界限时，控制模块可以基于到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制割草机20转向至覆盖值满足预设要求的行走范围，以驶离界限。通过判断割草机转向时行走范围的覆盖值，实现割草机20在行走过程中的路径规划，有利于实现割草机20在工作区域中的均匀工作。

在本申请的一个实施例中，在割草机到达界限时，控制模块可以控制行走模块转向以驶离界限，可以基于割草机到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制行走模块向覆盖值满足小于等于其他行走范围对应覆盖值的行走范围执行转向。即，控制模块在得到各个行走范围的覆盖值情况下，可以选取覆盖值最小的行走范围，从而控制模块控制行走模块向覆盖值最小的行走范围转向。在确定出转向的行走范围之后，可以控制行走模块转向行走范围中的任一行走方向。通过控制割草机向覆盖值最小的行走范围执行转向，即，割草机在行走过程中更容易行走至覆盖值较低的区域，可以增加割草机的行走覆盖率，实现其在工作区域中的均匀工作。

在本申请的一个实施例中，在割草机到达界限时，控制模块可以控制行走模块转向以驶离界限，可以基于割草机到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，选取其中小于等于其他行走范围对应覆盖值最大值的情况，并控制行走模块向该覆盖值对应行走范围执行转向。即，控制模块在得到各个行走范围的覆盖值情况下，可以选取覆盖值非最大时所对应的至少一个行走范围，并从满足要求的行走范围中随机选取一个行走范围。在确定出转向的行走范围之后，可以控制行走模块转向行走范围中的任一行走方向。

在本申请的一个实施例中，在割草机到达界限时，控制模块可以控制行走模块转向以驶离界限，可以基于割草机到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制行走模块向覆盖值满足小于等于预设覆盖值的行走范围执行转向。预设覆盖值可以包括：用户自定义的覆盖值和/或预先设定的覆盖值，即，可以是用户自定义的和/或预先设定的各个分区最终需要达到的覆盖值。其中，用户自定义的覆盖值可以是根据用户对草坪割草情况的需求或用户个人习惯等方式确定的，预先设定的覆盖值可以是由割草机中预先设定的各个分区最终需要达到的覆盖值确定的。例如图11所示，当割草机20在到达界限后转向以驶离界限时，各个行走范围分别包括：栅格12至16，栅格12-16的覆盖值分别为：9.1％、9.1％、18.2％、27.2％、36.4％，以栅格中填充线段的疏密标识覆盖值的高低，填充线段越密则覆盖值越高，若系统预先设定的覆盖值为20％，则割草机20在转向时可以从9.1％、9.1％、18.2％所对应的栅格12至14中任选一个方向进行转向，如图11可以转向至栅格13。在本申请实施例中，也可以存在其他确定转向时覆盖值预设要求的方式，本申请不作限定。

在本申请的一个实施例中，割草机到达界限可以是导航机构26到达界限和/或导航机构26到达与界限满足预设距离阈值的位置处。较优的，上述导航机构26与界限的预设距离阈值可以在20厘米至80厘米之间。

在本申请中还提供了另外一种路径规划方式，在这种路径规划方式中，导航机构还可以用于确定割草机20的行走方向与界限的角度关系。在得到该角度关系之后，控制模块还可以基于该角度关系控制行走模块执行转向。在割草机到达界限时，可以选取角度关系为钝角的方向，控制割草机向该钝角方向执行转向。如图8所示，当割草机20到达界限时，割草机20在工作区域内的行走方向与界限一侧的角度关系为钝角，则除了选取向满足要求的覆盖值方向转向，进一步的，还可以选取钝角方向并控制行走模块向该钝角方向执行转向；或者也可以先根据角度关系选取转向范围，再根据满足预设要求的覆盖值选取转向方向。从而，割草机在转向的过程中，除了基于到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向，进一步的，还根据割草机的行走方向与界限的角度关系，控制割草机向钝角方向执行转向。如图13所示为采用本路径规划方式快速离开狭窄区域的另一个示意图，割草机20在到达界限转向以驶离界限时，采用本申请实施例中所提出的基于覆盖值的转向方式结合基于角度关系的转向方式，来实现对割草机转向的控制。此时，割草机20可以在控制模块的控制下向工作区域内转向，从而能够实现其在工作区域中的均匀工作以及快速离开狭窄区域。

在本申请中还提供了另外一种路径规划方式，在这种路径规划方式中，割草机遇到界限后可以先沿着界限行走一段距离，再通过上述基于覆盖值的方式或者基于覆盖值与角度关系结合的方式执行转向，来实现均匀割草或者快速离开狭窄区域。如图12所示，为采用本路径规划方式快速离开狭窄区域的一个示意图，割草机20在到达界限转向以驶离界限时，首先进行小幅度转动，使行走方向与界限2方向一致，然后沿界限2行走一段距离，然后再按照本申请实施例中所提出的基于覆盖值控制转向的方式，控制割草机转向至覆盖值满足预设要求的行走范围，此时，割草机20可以在控制模块的控制下向工作区域内转向，从而能够实现快速离开狭窄区域。即，在本实施例中，在割草机转向的过程中，除了采用本申请实施例中所提出的利用覆盖值控制转向的方法，还可以控制割草机在转向开始之后，完成之前，沿界限行走一段距离。优选的，该一段距离可以设置为20cm至100cm。

需要说明的是，从整体上看工作区域中的界限2可能是弯曲的，然而在具体的一个交点，如图7中的割草机行走方向与界限的交点M，该交点M附近的界限可以视作直线；或者也可以说，虽然界限可能是弯曲的，但在到达界限转向的位置处时，如图7中的交点N，界限2的延伸方向可以为直线，该延伸方向为界限2的切线。

在本发明实施例中，利用导航机构记录自移动设备在工作区域中行走时经过的行走位置，并基于该行走位置确定自移动设备在工作区域中各个分区的覆盖值。在自移动设备到达界限时，控制模块控制行走模块转向以驶离界限，控制模块可以基于自移动设备到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。通过控制自移动设备转向时行走范围的覆盖值，实现自移动设备在行走过程中的路径规划，有利于实现自移动设备在工作区域中的均匀工作，提高了自移动设备的工作效率。

在本发明实施例中还提供了一种自动工作系统的转向方法，如图14所示，可以包括：

S1401：监测自移动设备与界限的位置关系；

S1402：当监测到自移动设备到达界限时，基于各个行走范围对应的覆盖值，控制自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围。

其中，自移动设备可以在界限限定的工作区域中行走并工作。该界限可以是电子界限也可以是基于地图的虚拟界限。

在一个实施例中，上述自动工作系统的转向方法的执行主体可以是控制器，服务器，其中，控制器可以是自移动设备中的控制器，也可以是设置在导航机构中的控制器，本申请对此不做限定。

在本申请的一个实施例中，在控制自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围之前，该方法还可以包括：将工作区域的地图划分为多个分区；记录行走模块在工作区域中行走时经过的行走位置；基于行走位置确定行走模块在工作区域中各个分区中的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，控制自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围，可以包括：控制自移动设备向行走范围中的任一行走方向执行转向。

在本申请的一个实施例中，该方法还可以包括：确定自移动设备的行走方向与界限的角度关系；在自移动设备到达界限时，若角度关系为钝角，则控制自移动设备向钝角方向转向。

在本申请的一个实施例中，行走范围可以包括：以自移动设备的当前行走位置为中心、具有预设角度的锥形区域。

在本申请的一个实施例中，基于与所述自移动设备满足预设距离的分区覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，基于与所述自移动设备相邻分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，基于各个行走范围对应的覆盖值，控制自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围，可以包括：可以基于各个行走范围中分区的覆盖值之和/或平均值，控制行走模块转向至覆盖值满足预设要求的行走范围。

在本申请的一个实施例中，至少一个分区可以由分区界限限定，相应的，可以基于行走模块所转向分区的分区界限以及当前行走位置，确定行走模块转向时的行走范围。

在本申请的一个实施例中，行走范围可以包括：用户自定义的行走范围，或，预先设定的行走范围。

在本申请的一个实施例中，可以基于以下至少之一的参数确定分区的覆盖值：自移动设备在各个分区的行走时间、行走经过次数、行走路径长度。

在本申请的一个实施例中，预设要求可以包括：覆盖值小于等于其他行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，预设要求可以包括：覆盖值小于等于其他行走范围对应覆盖值的最大值。

在本申请的一个实施例中，预设要求可以包括：覆盖值小于等于预设覆盖值。

在本申请的一个实施例中，预设覆盖值可以包括：用户自定义的覆盖值，或，预先设定的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，导航机构可以包括但不限于以下至少之一：超声波传感器、雷达传感器、光学传感器、UWB传感器、惯性导航系统、卫星导航机构、视觉传感器。

在本申请的一个实施例中，导航机构可以固定或可拆卸的安装于所述自移动设备。

在本发明实施例中，利用导航机构记录自移动设备在工作区域中行走时经过的行走位置，并基于该行走位置确定自移动设备在工作区域中各个分区的覆盖值。在自移动设备到达界限时，控制模块控制行走模块转向以驶离界限，控制模块可以基于自移动设备到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。通过控制自移动设备转向时行走范围的覆盖值，实现自移动设备在行走过程中的路径规划，有利于实现自移动设备在工作区域中的均匀工作或快速离开狭窄区域，提高自移动设备的工作效率。

下面通过一个具体的应用场景来说明本申请的实施例方法。

如图15所示为某割草机app的用户界面，在该用户界面中显示工作区域的地图。在本例中，示例性的，工作区域为一不规则区域，在用户界面所显示的地图中通过颜色的由浅到深表示工作区域中覆盖值的由低至高。设置有GPS导航机构的割草机20在工作区域中工作时，可以记录其在各个分区中的工作时间，基于该工作时间确定其在各个分区的覆盖值。可以根据当前工作情况实时更新各个分区中的覆盖值，并将该实时更新的覆盖值通过颜色的深浅显示在用户界面中。如图15所示，割草机到达界限时，可以采用以割草机当前行走位置为中心、具有预设角度的锥形区域作为行走范围，利用该行走范围对转向时的工作区域进行扫描。从而，割草机20可以基于转向时工作区域中各个行走范围的覆盖值，选取覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。具体的，可以选择覆盖值小于预设覆盖值的行走范围执行转向。进一步的，从满足预设要求的行走范围中选择任一行走方向执行转向。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括：自移动设备，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述工作区域包括至少一个分区，所述自移动设备包括：

壳体；

行走模块，安装于所述壳体上，用于带动所述自移动设备的行走和/或转向；

控制模块，控制所述行走模块，以带动所述自移动设备的行走和/或转向；

所述自动工作系统还包括：导航机构，所述导航机构用于记录所述自移动设备在所述工作区域中行走时经过的行走位置，并基于所述行走位置确定所述自移动设备在所述工作区域中各个分区的覆盖值；基于以下至少之一的参数确定所述分区的覆盖值：所述自移动设备在各个分区的行走时间、行走时经过所述各个分区的行走经过次数、在所述各个分区的行走路径长度；

在所述自移动设备到达所述界限时，所述控制模块控制所述行走模块转向以驶离所述界限，基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，所述控制模块控制所述行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向；所述行走范围包括：以所述自移动设备的当前行走位置为中心，具有预设角度的锥形区域、扇形区域或四边形区域，或者，所述行走范围是以当前行走位置为中心、具有预设长度的线段，或者根据当前行走位置以及所述行走模块所转向分区的分区界限确定行走范围，基于所述行走范围覆盖到的至少部分分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

2.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述控制模块控制所述行走模块向所述行走范围中的任一行走方向执行转向。

3.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述导航机构还用于确定所述自移动设备的行走方向与界限的角度关系，所述控制模块基于所述角度关系控制所述行走模块执行转向，在所述自移动设备到达所述界限时，若所述角度关系为钝角，则控制所述自移动设备向所述钝角方向转向。

4.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述控制模块基于与所述自移动设备满足预设距离的分区覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

5.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述控制模块基于与所述自移动设备相邻分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

6.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，包括：

基于各个行走范围中分区的覆盖值之和或平均值。

7.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述至少一个分区由分区界限限定，相应的，基于行走模块所转向分区的分区界限以及当前行走位置，确定所述行走模块的行走范围。

8.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述预设要求包括：所述覆盖值小于等于其他行走范围对应的覆盖值。

9.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述预设要求包括：所述覆盖值小于等于其他行走范围对应覆盖值的最大值。

10.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述预设要求包括：所述覆盖值小于等于预设覆盖值。

11.如权利要求10所述的自动工作系统，其特征在于，所述预设覆盖值包括：用户自定义的覆盖值，或，预先设定的覆盖值。

12.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述导航机构包括以下至少之一：超声波传感器、雷达传感器、光学传感器、UWB传感器、惯性导航系统、卫星导航机构、视觉传感器。

13.如权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述导航机构固定或可拆卸的安装于所述自移动设备。

14.一种自动工作系统的转向方法，其特征在于，所述自动工作系统包括自移动设备，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述工作区域包括至少一个分区，所述方法包括：

监测所述自移动设备与界限的位置关系；

当监测到所述自移动设备到达所述界限时，基于各个行走范围对应的覆盖值，控制所述自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围；基于以下至少之一的参数确定所述分区的覆盖值：所述自移动设备在各个分区的行走时间、行走时经过所述各个分区的行走经过次数、在所述各个分区的行走路径长度；所述行走范围包括：以所述自移动设备的当前行走位置为中心，具有预设角度的锥形区域、扇形区域或四边形区域，或者，所述行走范围是以当前行走位置为中心、具有预设长度的线段，或者根据当前行走位置以及行走模块所转向分区的分区界限确定行走范围，基于所述行走范围覆盖到的至少部分分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，在控制所述自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围之前，所述方法还包括：

将所述工作区域的地图划分为多个分区；

记录所述自移动设备的行走模块在所述工作区域中行走时经过的行走位置；

基于所述行走位置确定所述工作区域各个分区中的覆盖值。

16.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述工作区域包括至少一个分区，所述自移动设备包括：

壳体；

行走模块，安装于所述壳体上，用于带动所述自移动设备的行走和/或转向；

控制模块，控制所述行走模块，以带动所述自移动设备的行走和/或转向；

导航机构，所述导航机构用于记录所述自移动设备在所述工作区域中行走时经过的行走位置，并基于所述行走位置确定所述自移动设备在所述工作区域中各个分区的覆盖值；基于以下至少之一的参数确定所述分区的覆盖值：所述自移动设备在各个分区的行走时间、行走时经过所述各个分区的行走经过次数、在所述各个分区的行走路径长度；

在所述自移动设备到达所述界限时，所述控制模块控制所述行走模块转向以驶离所述界限，基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，所述控制模块控制所述行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向；所述行走范围包括：以所述自移动设备的当前行走位置为中心，具有预设角度的锥形区域、扇形区域或四边形区域，或者，所述行走范围是以当前行走位置为中心、具有预设长度的线段，或者根据当前行走位置以及所述行走模块所转向分区的分区界限确定行走范围，基于所述行走范围覆盖到的至少部分分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

17.一种自移动设备的转向方法，其特征在于，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述工作区域包括至少一个分区，所述方法包括：

监测所述自移动设备与界限的位置关系；

当监测到所述自移动设备到达所述界限时，基于各个行走范围对应的覆盖值，控制所述自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围；基于以下至少之一的参数确定所述分区的覆盖值：所述自移动设备在各个分区的行走时间、行走时经过所述各个分区的行走经过次数、在所述各个分区的行走路径长度；所述行走范围包括：以所述自移动设备的当前行走位置为中心，具有预设角度的锥形区域、扇形区域或四边形区域，或者，所述行走范围是以当前行走位置为中心、具有预设长度的线段，或者根据当前行走位置以及行走模块所转向分区的分区界限确定行走范围，基于所述行走范围覆盖到的至少部分分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，在控制所述自移动设备转向至覆盖值满足预设要求的行走范围之前，所述方法还包括：

将所述工作区域的地图划分为多个分区；

记录所述自移动设备的行走模块在所述工作区域中行走时经过的行走位置；

基于所述行走位置确定所述工作区域各个分区中的覆盖值。