CN111568322B

CN111568322B - 一种防疫消毒清洁机器人避障方法、装置及设备

Info

Publication number: CN111568322B
Application number: CN202010293412.4A
Authority: CN
Inventors: 李亮; 张斌; 景斌; 张岁寒; 陈凯; 罗新亮
Original assignee: Guangdong Yingfeng Intelligent Environmental Sanitation Technology Co ltd; Changsha Zoomlion Environmental Industry Co Ltd
Current assignee: Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2020-04-15
Filing date: 2020-04-15
Publication date: 2021-12-24
Anticipated expiration: 2040-04-15
Also published as: CN111568322A; WO2021208225A1

Abstract

本发明公开了一种防疫消毒清洁机器人避障方法、装置及设备，所述方法包括步骤：实时获取防疫消毒清洁机器人按规划路径行进过程中障碍物的距离；根据获取的障碍物的距离确定障碍物所在的预警区域，所述预警区域为以机器人为中心且具有不同安全距离阈值的复数个区域；根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度，所述当前速度与所在的预警区域的安全距离阈值正相关；当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作。本发明确保避障时速度变化的平滑性、避免了机身受到冲击和晃动、提高避障的灵活性，减少障碍耗时、提高了作业效率。

Description

一种防疫消毒清洁机器人避障方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及环保机器人领域，特别地，涉及一种防疫消毒清洁机器人避障方法、装置及设备。

背景技术

防疫消毒清洁机器人作为一种环保清洁机器人，被广泛应用于如车站、机场、宾馆、体育场馆等公共场所的清洁消毒作业。为了提高作业的自动化程度和疫情时减少操作人员与待消毒清扫环境的近距离接触，市场上出现有自动化智能洗地机，该洗地机能够按照规划路径自动完成对作业区域的清扫作业，同时，在作业过程中，为了确保安全，洗地机具备一定的避障功能，但是，现有自动化智能洗地机的避障策略比较单一，不够灵活，且大多是用于规避固定类型的障碍，同时，由于洗地机内部安装有各种装置和溶液，避障时过于生硬的停车或转向等动作会造成机身受到冲击和晃动。对于具有复杂障碍的工况，如在车站、机场的等具有复杂人流、物流的场所，障碍物不断在变化，使现有的避障策略很难做到避障时安全性、平稳性、灵活性和作业效率之间的平衡。

发明内容

本发明一方面提供了一种防疫消毒清洁机器人避障方法，以解决现有避障方法动作单一生硬、安全性、平稳性、灵活性和作业效率不高的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种防疫消毒清洁机器人避障方法，包括步骤：

实时获取防疫消毒清洁机器人按规划路径行进过程中障碍物的距离；

根据获取的障碍物的距离确定障碍物所在的预警区域，所述预警区域为以机器人为中心且具有不同安全距离阈值的复数个区域；

根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度，所述当前速度与所在的预警区域的安全距离阈值正相关；当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作。

进一步地，所述安全距离阈值为离所述防疫消毒清洁机器人本体轮廓的距离值。

进一步地，所述根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度具体是：

根据障碍物所在的预警区域控制所述防疫消毒清洁机器人减速行进，减速后，所述防疫消毒清洁机器人在各个预警区域中的行进速度与各个预警区域的安全距离阈值的大小成正比。

进一步地，当至少两个预警区域内检测到障碍物时，将所述防疫消毒清洁机器人的行进速度减少至所述至少两个预警区域中具有最少安全距离阈值的预警区域所对应的行进速度。

进一步地，所述当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作具体包括：

检测障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中的持续时长t；

当所述持续时长t大于阈值t₁且小于等于阈值t₂时，控制防疫消毒清洁机器人停止不动，其中，t₁小于所述最小安全距离阈值与防疫消毒清洁机器人当前行进速度的商，t₂>t₁；

当所述持续时长t大于阈值t₂时，则控制机器人进行局部路径重新规划以躲避障碍物，当机器人按新规划的路径避开障碍后将重新回到之前规划的路径上继续行进。

进一步地，所述的预警区域包括以机器人为中心由内向外依次设置的第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域，其中，所述第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域的安全距离阈值由小到大依次递增。

进一步地，所述第一预警区域通过多线激光雷达检测障碍物，所述第二预警区域通过单线激光雷达检测障碍物，所述第三预警区域通过超声波雷达检测障碍物，所述超声波雷达、单线激光雷达和多线激光雷达的探测距离分别与第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域的安全距离阈值相匹配。

进一步地，还包括步骤：

通过传感器对地面形态进行检测，当检测到存在离地高度差突变时，则控制机器人进行局部路径重新规划以躲避地面悬崖，当机器人按新规划的路径避开地面悬崖后将重新回到最初的规划路径继续行进。

本发明另一方面提供了一种防疫消毒清洁机器人避障装置，包括：

距离检测模块，用于实时获取防疫消毒清洁机器人按规划路径行进过程中障碍物的距离；

预警区域确认模块，用于根据获取的障碍物的距离确定障碍物所在的预警区域，所述预警区域为以机器人为中心且具有不同安全距离阈值的复数个区域；

速度控制模块，用于根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度，所述当前速度与所在的预警区域的安全距离阈值相关联；

避让动作控制模块，用于当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作。

本发明另一方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如所述的防疫消毒清洁机器人避障方法。

本发明包括如下有益效果：

本发明通过根据获取的障碍物的距离确定障碍物所在的预警区域，接着根据所在预警区域的不同相应的控制所述防疫消毒清洁机器人的具有不同的当前行进速度，确保避障时速度变化的平滑性，避免了机身受到冲击和晃动，确保避障过程中的机身稳定性；另外，本发明还可以根据被测障碍物持续时长执行相应的避让动作，提高避障的灵活性，减少障碍耗时，提高作业效率。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的防疫消毒清洁机器人避障方法流程示意图。

图2是防疫消毒清洁机器人主视示意图。

图3是防疫消毒清洁机器人无人驾驶系统组成示意图。

图4为本发明优选实施例的避让动作流程示意图。

图5是本发明优选实施例中预警区域设定示意图。

图6为本发明优选实施例的防疫消毒清洁机器人避障装置示意图。

图中：1、刷盘总成；2、轮毂电机；3、转向装置；4、吸水总成；5、刷盘推杆；6、吸水扒推杆；7、行走轮；8、行走机体；9、喷雾消毒装置；10、方向盘；11、无人驾驶系统；12、水箱总成；13、电气控制系统；14、前下超声波传感器；15、固态面阵雷达；16、单线激光雷达；17、前上超声波雷达；18、前深度相机；19、侧超声波传感器；20、惯性测量单元；21、多线激光雷达；22、后深度相机；23、后超声波传感器；24、工控机。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参照图1，本发明的优选实施例提供了一种防疫消毒清洁机器人避障方法，包括步骤：

S1、实时获取防疫消毒清洁机器人按规划路径行进过程中障碍物的距离；

S2、根据获取的障碍物的距离确定障碍物所在的预警区域，所述预警区域为以机器人为中心且具有不同安全距离阈值的复数个区域；

S3、根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度，所述当前速度与所在的预警区域的安全距离阈值正相关；

S4、当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作。

本实施例可以应用于诸多具有自动行走的扫地机，如图3和图4所示的防疫消毒清洁机器人，该机器人集消毒和清洁扫地于一身，包括行走机体8、水箱总成12、刷盘总成1、吸水总成4、喷雾消毒装置9、无人驾驶系统11、电气控制系统13。

所述行走机体8的底部设置有行走轮7，顶部设置有用于人工驾驶的方向盘10，其中，位于所述行走机体8前端的行走轮7通过转向装置3与所述行走机体8相连接，便于转向，位于所述行走机体8后端的行走轮7则仅提供动力，不具备转向功能。所述行走轮7设置有由锂电池提供电能驱动轮体转动的轮毂电机2，该防疫消毒清洁机器人避障方法以锂电池为动力能源，通过轮毂电机2驱动行走，轮毂电机2和行走轮7集成安装为一体，可有效简化机器人结构，使机器人结构更加紧凑、可靠。

所述水箱总成12固定设置在所述行走机体8上，用于容纳作业用消毒溶液及扫地废水，所述水箱总成12一方面提供配制好的用消毒溶液，同时也用户密封收集扫地废水，防止机器人清扫作业所产生的废水对环境造成二次污染；

所述刷盘总成1活动设置在所述行走机体8前端，主要通过旋转的方式清扫地面。

所述吸水总成4活动设置在所述行走机体8底部且位于刷盘总成1后方，用于收集扫地废水并输送至所述水箱总成12，机器人在行走作业过程中，所述刷盘总成1按设定速度进行转动和喷洒混合好的消毒溶液，对地面进行清扫和消毒，清扫后的污水则通过位于所述刷盘总成1后方的所述吸水总成4收集后输送至所述水箱总成12的污水收集内进行后续的无害处理。

所述喷雾消毒装置9设置在所述水箱总成12上且连接水箱总成12内的消毒溶液，用于向指定物体表面按设定时长进行喷雾消毒，所述指定物体表面具体为作业区内人体常接触部位，包括座椅、门把手、扶手等人体容易触碰的物体表面。

所述电气控制系统13分别与所述行走机体8、水箱总成12、刷盘总成1、吸水总成4、喷雾消毒装置9及无人驾驶系统11电气连接，用于根据人工操作或无人驾驶系统11的行驶策略控制各部分执行元件动作。

所述无人驾驶系统11包括感知层和决策层，所述感知层通过传感器的数据融合修正相关误差后进行地图构建、定位、导航及避障，所述决策层包括工控机24。

其中，所述感知层具体包括：

多线激光雷达21，设置在所述行走机体8上端，通过以太网接口与所述工控机24电气连接，用于构建地图、定位及导航；

前下超声波传感器14、前上超声波雷达17、侧超声波传感器19、后超声波传感器23，分别设置在所述行走机体8的前下端、前上端、两侧边和后端，均通过RS485接口与所述工控机24电气连接，用于机器人前后左右的避障；

单线激光雷达16，设置在所述行走机体8前端，通过以太网接口与所述工控机24电气连接，用于构建地图、定位与避障；

固态面阵雷达15，所述固态面阵雷达15设置在所述行走机体8前端，通过以太网接口与工控机24电气连接，用于避障及地面悬崖检测；

惯性测量单元20，所述惯性测量单元20通过RS232接口与所述工控机24电气连接，用于结合所述多线激光雷达21、单线激光雷达16对定位和导航进行修正；

前深度相机18和后深度相机22，均采用realsensed435相机，分别设置在所述行走机体8的前端和后端，通过USB接口与所述工控机24电气连接，可用于通过机器视觉识别物体并进行避障，本发明中还可通过前深度相机18和后深度相机22分别获取并保存机器人沿预设的规划行驶路径进行清扫前、后的地面未清洁图像和已清洁图像。

所述决策层包括工控机24，分别与所述感知层的各传感器电气连接，用于根据所述感知层的各传感器构建的已知位置信息进行路径规划与过程控制，规划出机器人的行进路径、速度以及避障方式。

所述行走机体8上设置有与所述刷盘总成1相连接、用于调节所述刷盘总成1作业位置的刷盘推杆5；以及与所述吸水总成4相连接、用于调节所述吸水总成4中吸水扒作业位置的吸水扒推杆6，各推杆通过液压或气压系统驱动，可实现刷盘推杆5和吸水扒推杆6的位置调节，如从存放场地到作业区域或转场作业时，或者作业完成后，可通过推杆抬起所述刷盘总成1和吸水扒，而在作业前或过程中，可通过各推杆调节所述刷盘总成1和所述吸水总成4与底面的相对位置，从而满足洗刷和吸水作业的需要。

进行地面及角落区域进行洗地消毒清洁作业时，防疫消毒清洁机器人避障方法根据无人驾驶系统11规划好的路径，覆盖该工作区域进行自主导航、行走、避障，同时将混合好的消毒溶液喷洒在所有经过区域，刷盘总成1对该区域的污垢、油渍清洗干净，吸水总成4将洗刷后的污水、脏污吸入到污水存储容器内存储，直至污水存储容器满，机器人一直按规划好的路径自主进行消毒清洁工作。

本实施例的防疫消毒清洁机器人避障方法可利用多线激光雷达21、单线激光雷达16、前下超声波传感器14、前上超声波雷达17、侧超声波传感器19、后超声波传感器23进行障碍物检测并获得障碍物与机器人之间的距离，接着通过根据获取的障碍物的距离确定障碍物所在的预警区域，接着根据所在预警区域的不同相应的控制所述防疫消毒清洁机器人的具有不同的当前行进速度，确保避障时速度变化的平滑性，避免了机身受到冲击和晃动，确保避障过程中的机身稳定性；另外，本实施例还可以根据被测障碍物持续时长执行相应的避让动作，提高避障的灵活性，减少障碍耗时，提高作业效率。

具体而言，所述安全距离阈值为离所述防疫消毒清洁机器人本体轮廓的距离值。

在一可行的实施例中，所述根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度具体是：

本实施例根据障碍物所在的预警区域控制所述防疫消毒清洁机器人减速行进，所述防疫消毒清洁机器人在各个预警区域中的行进速度与各个预警区域的安全距离阈值的大小成正比，也就是说，障碍物离防疫消毒清洁机器人越近，则所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度越慢，从而在给所述防疫消毒清洁机器人足够的避障处理时间的同时，还能够确保避障时速度变化的平滑性，避免了机身受到冲击和晃动，确保避障过程中的机身稳定性。

在一可行的实施例中，当至少两个预警区域内检测到障碍物时，将所述防疫消毒清洁机器人的行进速度减少至所述至少两个预警区域中具有最少安全距离阈值的预警区域所对应的行进速度。

本实施例主要针对防疫消毒清洁机器人附近具有不同距离的多个障碍物的情况，处于安全考虑，应对检测到的不同距离的多个障碍物对防疫消毒清洁机器人威胁系数进行筛选，很显然，离防疫消毒清洁机器人最近的障碍物对防疫消毒清洁机器人的影响是最优先的，因此，本实施例在遇到防疫消毒清洁机器人附近具有不同距离的多个障碍物的情况时，会有效考虑距离防疫消毒清洁机器人最近的障碍物，并根据最近的障碍物所在的预警区域来控制防疫消毒清洁机器人的当前行进速度，确保防疫消毒清洁机器人及时安全避障。

如图4所示，在一可行的实施例中，所述当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作具体包括：

S211、检测障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中的持续时长t；

S212、当所述持续时长t大于阈值t1且小于等于阈值t2时，控制防疫消毒清洁机器人停止不动，其中，t1小于所述最小安全距离阈值与防疫消毒清洁机器人当前行进速度的商，t2>t1；

S213、当所述持续时长t大于阈值t2时，则控制机器人进行局部路径重新规划以躲避障碍物，当机器人按新规划的路径避开障碍后将重新回到之前规划的路径上继续行进。

本实施例主要涉及障碍物持续被检测时的工况。可以理解的是，很多时候，障碍物在防疫消毒清洁机器人行走路径上的持续时间是不同的，有的时候，障碍物是移动的，被检测到的持续时间很短，防疫消毒清洁机器人只要按预设参数减速行进即可；有的时候，障碍物虽然是移动的，但被检测到的持续时间稍长些，在不对防疫消毒清洁机器人持续作业造成过多影响的情况下，可以控制防疫消毒清洁机器人停止不动，其中，阈值t1小于所述最小安全距离阈值与防疫消毒清洁机器人当前行进速度的商，防止防疫消毒清洁机器人在停止不动前与障碍物发生碰撞。若障碍物还是在具有最小安全距离阈值的预警区域中的被持续检测到，且持续时长大于阈值t2时，则控制机器人进行局部路径重新规划以躲避障碍物，当机器人按新规划的路径避开障碍后将重新回到之前规划的路径上继续行进。需要说明的是，在防疫消毒清洁机器人因障碍物被检测到的持续时长大于阈值t1而停止不动后，若障碍物被检测到的持续时长大于阈值t1但小于等于阈值t2时，防疫消毒清洁机器人将保持停止不动的状态，考虑到作业效率的问题，不能让防疫消毒清洁机器人持续等待下去，若障碍物继续被检测到，本实施例会在持续时长t大于阈值t2时，控制防疫消毒清洁机器人先进行局部路径重新规划以绕开障碍物，接着在绕开障碍物后重新回到之前规划的路径上继续行进，从而减少防疫消毒清洁机器人过多的等待时间，提高防疫消毒清洁机器人的整体作业效率，实现避障时安全性、灵活性和作业效率之间的平衡。

如图5所示，在一可行的实施例中，所述的预警区域包括以机器人为中心由内向外依次设置的第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域，其中，所述第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域的安全距离阈值由小到大依次递增。以图2至3所示的防疫消毒清洁机器人为例，所述第一预警区域通过多线激光雷达21检测障碍物，所述第二预警区域通过单线激光雷达16检测障碍物，所述第三预警区域通过前下超声波传感器14、前上超声波雷达17、侧超声波传感器19、后超声波传感器23检测障碍物，各个超声波雷达、单线激光雷达16和多线激光雷达21的探测距离分别与第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域的安全距离阈值相匹配。

本实施例整体采用多重防护机制进行整机避障：多线激光雷达21检测第一预警区域，设定其安全距离阈值为离机器人本体轮廓的距离L1；单线激光雷达16检测第二预警区域，设定其安全距离阈值为离机器人本体轮廓的距离L2；前下超声波传感器14、前上超声波雷达17、侧超声波传感器19、后超声波传感器23采用双探头模式，检测第三预警区域，设定其安全距离阈值为离机器人本体轮廓的距离L3；根据不同传感器检测距离范围，设定好相应的安全距离阈值L1、L2、L3及对应的行进速度v1、v2、v3(v1＞v2＞v3)，则本实施例的避障方法包括步骤：

a)当多线激光雷达21检测到的障碍物的距离小于安全距离阈值L1时，工控机24下达指令控制机器人减速至v1；

b)当单线激光雷达16检测到障碍物的距离小于安全距离阈值L2时，工控机24下达指令控制机器人减速至v2；

c)当各超声波传感器检测到障碍物的距离小于安全距离阈值L3时，工控机24下达指令控制机器人减速至v3；

d)当第三预警区域的各超声波传感器检测到障碍物的持续时长t大于阈值t1且小于等于阈值t2时，工控机24下达指令控制机器人停止不动；

e)当第三预警区域的超声波传感器检测到障碍物的持续时长t大于阈值t2时，工控机24下达指令控制机器人进行局部路径重新规划以躲避障碍物，当机器人按新规划的路径避开障碍后将重新回到之前规划的路径上继续行进。

本实施例根据不同的安全距离阈值将机器人周边区域划分为由小到大的三个预警区域，当检测到障碍物位于相应的预警区域时，工控机24下达指令控制机器人减速至对应的行进速度v1、v2、v3其中，v1＞v2＞v3，也即，本实施例中，避障时根据障碍物距离的远近设置有三个与之对应的、依次变化的行进速度，距离与当前速度成正比，也就是说，随着障碍物与机器人的不断接近，机器人的当前速度是分次逐步变化的，即机器人的壁障减速过程相对现有技术而言是渐变的过程，不会像现有技术那样一次减速到位，从而使机器人整个避障减速的过程是相对平滑的过程，避免了机身受到冲击和晃动，确保避障过程中的机身稳定性，对于装载有大量溶液的防疫消毒清洁机器人而言具有非常现实的意义。

在一可行的实施例中，所述的避障方法还包括步骤：

通过传感器对地面形态进行检测，当检测到存在离地高度差突变时，则控制机器人进行局部路径重新规划以躲避地面悬崖，当机器人按新规划的路径避开地面悬崖后将重新回到最初的规划路径继续行进。本实施例通过前深度相机18和固态面阵雷达15进行地面悬崖检测，针对地面形态(离地高度差)进行检测获得激光点云，通过激光点云突变进行悬崖检测。

如图6所示，本发明另一实施例提供了一种防疫消毒清洁机器人避障装置，包括：

本发明的另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在的设备执行如所述防疫消毒清洁机器人避障方法。

本发明的另一实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现所述防疫消毒清洁机器人避障方法。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例方法所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个或者多个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种防疫消毒清洁机器人避障方法，其特征在于，所述防疫消毒清洁机器人上设置有水箱总成(12)，包括步骤：

根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度，所述当前行进速度与所在的预警区域的安全距离阈值正相关；

当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作，具体包括：

2.根据权利要求1所述的防疫消毒清洁机器人避障方法，其特征在于，所述安全距离阈值为离所述防疫消毒清洁机器人本体轮廓的距离值。

3.根据权利要求1所述的防疫消毒清洁机器人避障方法，其特征在于，所述根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度具体是：

4.根据权利要求3所述的防疫消毒清洁机器人避障方法，其特征在于，当至少两个预警区域内检测到障碍物时，将所述防疫消毒清洁机器人的行进速度减少至所述至少两个预警区域中具有最少安全距离阈值的预警区域所对应的行进速度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的防疫消毒清洁机器人避障方法，其特征在于，所述的预警区域包括以机器人为中心由内向外依次设置的第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域，其中，所述第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域的安全距离阈值由小到大依次递增。

6.根据权利要求5所述的防疫消毒清洁机器人避障方法，其特征在于，包括：所述第一预警区域通过多线激光雷达检测障碍物，所述第二预警区域通过单线激光雷达检测障碍物，所述第三预警区域通过超声波雷达检测障碍物，所述超声波雷达、单线激光雷达和多线激光雷达的探测距离分别与第三预警区域、第二预警区域和第一预警区域的安全距离阈值相匹配。

7.根据权利要求1所述的防疫消毒清洁机器人避障方法，其特征在于，还包括步骤：

8.一种防疫消毒清洁机器人避障装置，其特征在于，包括：

速度控制模块，用于根据障碍物所在的预警区域确定所述防疫消毒清洁机器人的当前行进速度，所述当前行进速度与所在的预警区域的安全距离阈值相关联；

避让动作控制模块，用于当持续检测到障碍物位于具有最小安全距离阈值的预警区域中时，根据持续时长控制所述防疫消毒清洁机器人执行相应的避让动作，具体包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的防疫消毒清洁机器人避障方法。