CN112234932B - 光伏清扫设备的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种光伏清扫设备的控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：基于光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离；获取光伏组件的实际阵列长度；将实际移动距离与实际阵列长度进行比较，得到比较结果；基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式；可以解决当传感器出现故障或防撞杆失效时，光伏清扫设备无法判断边缘导致光伏清扫设备从光伏组件上跌落的问题；通过将光伏清扫设备当前剩余电量与电量最低要求值进行比较；在当前剩余电量小于电量最低要求值时不执行清扫任务，可以防止光伏清扫设备由于电量不足停止在光伏组件上，造成热斑影响，可以提高光伏清扫设备的工作安全性和智能化程度。
Description
技术领域
本申请涉及一种光伏清扫设备的控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域。
背景技术
目前，太阳能转化为电能的主要手段是利用光伏组件，光伏组件转化为太阳能的效率直接决定了太阳能发电站的发电量，但是，光伏组件表面常常会被尘土、沙子或鸟粪等污物污染，导致光伏组件的转化效率降低，因此，可以使用光伏清扫设备对光伏组件进行清扫。
目前，光伏清扫设备在对光伏组件进行清扫时，在该光伏组件上移动，并在移动至光伏组件的边缘时返回或停止。其中，光伏清扫设备对边缘的判断通常依靠传感器。即，光伏清扫设备上的传感器不断发送信号，信号碰到边缘上安装的反向指示标识后，会产生该信号的反射信号，当光伏清扫设备接收到反射信号后停止或返回。
但是，在传感器出现故障时，光伏清扫设备无法判断边缘，会导致光伏清扫设备从光伏组件上跌落的问题。
发明内容
本申请提供了一种光伏清扫设备的控制方法、装置及存储介质，可以解决由于传感器出现故障，光伏清扫设备无法判断边缘导致光伏清扫设备从光伏组件上跌落的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种光伏清扫设备的控制方法，所述方法包括：
基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际运行距离；
获取所述光伏组件的实际阵列长度；所述实际阵列长度是所述光伏清扫设备根据在本次清扫之前执行的至少一次历史清扫任务计算得到的；
将所述实际运行距离与所述实际阵列长度进行比较，得到比较结果；
基于所述比较结果确定所述光伏清扫设备的工作模式。
可选地，所述基于所述比较结果确定所述光伏清扫设备的工作模式，包括：
在所述比较结果指示所述光伏清扫设备与所述光伏组件的边缘之间的距离小于或等于预设距离时，控制所述光伏清扫设备减速，以使所述光伏清扫设备在达到所述光伏组件的边缘时停止。
可选地，所述光伏组件包括第一边缘和第二边缘，所述第一边缘为所述光伏清扫设备的停车位起始位位置，所述第二边缘为与所述第一边缘相对的反向位位置，所述第二边缘上设置有反向指示标识，相应地，所述光伏清扫设备上安装有传感器，所述传感器用于感应到所述反向指示标识时生成反向及停止信号；所述基于所述比较结果确定所述光伏清扫设备的工作模式，包括：
在所述比较结果指示所述光伏清扫设备到达所述第二边缘，或者，在接收到所述反向指示标识发送的反向及停止信号时，控制所述光伏清扫设备反向移动，以使所述光伏清扫设备返回所述第一边缘。
可选地，所述基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离，包括：
每隔预设采样周期采集所述光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压；
获取所述驱动组件的工作电压与所述光伏清扫设备的移动速度之间的对应关系；
基于所述对应关系确定所述当前工作电压对应的当前移动速度；
计算各个采样周期内当前移动速度与所述采样周期的乘积之和，得到所述实际运行距离。
可选地，所述基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与所述实际移动时长确定所述实际运行距离之前，还包括：获取所述光伏清扫设备的当前剩余电量；
获取最大工作电量，所述最大工作电量是指所述光伏清扫设备对所述光伏组件清扫一次最多消耗的电量；
基于所述最大工作电量确定所述光伏清扫设备的电量最低要求值；
将所述当前剩余电量与所述电量最低要求值进行比较，得到电量比较结果；
基于所述电量比较结果确定所述光伏清扫设备是否执行清扫任务。
可选地，所述获取所述光伏清扫设备的当前剩余电量，包括：
基于所述光伏清扫设备本次清扫输出的电流与所述实际移动时长确定电池消耗容量；
获取当前电池总容量；
将所述当前电池总容量与所述电池消耗容量之差确定为所述当前剩余电量。
可选地，所述获取当前电池总容量，包括：
获取所述光伏清扫设备中供电组件的电池衰减特征，所述电池衰减特征用于指示所述供电组件的使用次数与电池总容量之间的对应关系；
基于所述电池衰减特征确定本次使用所述供电组件时所述供电组件对应的当前电池总容量。
第二方面，提供了一种光伏清扫设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
距离确定模块，用于基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定所述实际运行距离；
长度获取模块，用于获取所述光伏组件的实际阵列长度；所述实际阵列长度是所述光伏清扫设备根据在本次清扫之前执行的至少一次历史清扫任务计算得到的；
长度比较模块，用于将所述实际移动距离与所述实际阵列长度进行比较，得到比较结果；
模式确定模块，用于基于所述比较结果确定所述光伏清扫设备的工作模式。第三方面，提供一种光伏清扫设备的控制装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的光伏清扫设备的控制方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的光伏清扫设备的控制方法。
本申请的有益效果在于：通过光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离；获取光伏组件的实际阵列长度；将实际移动距离与实际阵列长度进行比较，得到比较结果；基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式；可以解决当传感器出现故障或防撞杆失效时，光伏清扫设备无法判断边界导致光伏清扫设备从光伏组件上跌落的问题；通过基于实际移动距离和实际阵列长度之间的比较结果确定工作模式，可以使得光伏清扫设备在实际移动距离等于实际阵列长度时停止，即使传感器出现故障或防撞杆失效也可以保证光伏清扫设备不脱离光伏组件，可以提高光伏清扫设备的工作安全性和智能化程度。
另外，通过每隔预设采样周期采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压；基于实时的当前工作电压计算实际移动距离；可以提高实际移动距离的计算结果的准确性。
另外，通过在对光伏组件进行清扫之前，将光伏清扫设备当前剩余电量与电量最低要求值进行比较；在当前剩余电量小于电量最低要求值时不执行清扫任务，可以防止光伏清扫设备由于电量不足停止在光伏组件上，造成热斑影响，增加光伏组件的安全性。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的控制方法流程图；
图2是本申请一个实施例提供的基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式的示意图；
图3是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的控制装置的框图；
图4是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的控制装置的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
图1是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的控制方法流程图，该方法至少包括以下几个步骤：
步骤101，基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离。
本实施例中，实际移动距离是指光伏清扫设备在光伏组件上移动所经过的实际长度。
可选地，确定实际移动距离的方式可以为通过光伏清扫设备清扫的实际移动速度与实际移动时长来确定；或者，确定实际移动距离的方式也可以为人工测量，本实施例不对确定实际移动距离的方式作限定。
本实施例中，以通过光伏清扫设备清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离为例进行说明，该过程至少包括以下步骤：
步骤1、每隔预设采样周期采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压；
可选地，预设采样周期可以为人为设定的，或者，预设采样周期也可以为光伏清扫设备随机设定的，预设采样周期可以为2s、1s等，本实施例不对预设采样周期的取值作限定。
可选地，采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压的方式为光伏清扫设备自动采集，或者，采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压的方式也可以为人工输入，本实施例不对预设采样周期作限定。
步骤2、获取驱动组件的工作电压与光伏清扫设备的移动速度之间的对应关系；
可选地，驱动组件的工作电压与光伏清扫设备的移动速度之间的对应关系公式为：V＝KU，其中，K为常数，即驱动组件的工作电压与光伏清扫设备的移动速度成正比，光伏清扫设备的移动速度随驱动组件的工作电压的变化而变化。
步骤3、基于对应关系确定当前工作电压对应的当前移动速度；
步骤4、计算各个采样周期内当前移动速度与采样周期的乘积之和，得到实际移动距离。
可选地，计算各个采样周期内当前移动速度与采样周期的乘积之和，得到实际移动距离的公式为：L＝V1*T+V2*T+V3*T+……Vi*T；其中，L为实际移动距离，T为采样周期，i为电压采样次数，Vi为采样周期内当前移动速度。
步骤102，获取光伏组件的实际阵列长度；实际阵列长度是光伏清扫设备根据在本次清扫之前执行的至少一次历史清扫任务计算得到的。
在本实施例中，光伏组件是指将多个太阳能电池组件按一定的排列方式组合，以便于更好的采集光能发电的阵列。其中，排列方式包括：串联，和/或，并联。
可选地，光伏组件的阵列长度为每个太阳能电池组件在光伏清扫设备的行进方向上的长度之和。
可选地，获取光伏组件的实际阵列长度的方式至少包括：光伏清扫设备自动计算，和/或，人工输入，和/或，从其他仪器中获取。本实施例不对获取光伏组件的实际阵列长度的方式作限定。
可选地，光伏清扫设备自动计算光伏组件的实际阵列长度的方式至少包括如下步骤：
步骤1、每隔预设采样周期采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压；
可选地，预设采样周期可以为人为设定的，或者，预设采样周期也可以为光伏清扫设备随机设定的，本实施例不对预设采样周期作限定。
可选地，采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压的方式为光伏清扫设备自动采集，或者，采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压的方式也可以为人工输入，本实施例不对采集当前工作电压的方式作限定。
步骤2、获取驱动组件的工作电压与光伏清扫设备的移动速度之间的对应关系；
可选地，驱动组件的工作电压与光伏清扫设备的移动速度之间的对应关系公式为：V＝KU，其中，K为常数，即驱动组件的工作电压与光伏清扫设备的移动速度成正比，光伏清扫设备的移动速度随驱动组件的工作电压的变化而变化。
步骤3、基于对应关系确定当前工作电压对应的当前移动速度；
可选地，当前工作电压为当前采样周期内的电压。
步骤4、计算各个采样周期内当前移动速度与采样周期的乘积之和，得到实际阵列长度。
步骤103，将实际移动距离与实际阵列长度进行比较，得到比较结果。
可选地，将实际移动距离与实际阵列长度进行比较，得到比较结果包括：将实际阵列长度与实际移动距离相减，得到距离差，该距离差即为比较结果。比较结果用于指示光伏清扫设备与光伏组件的边缘之间的距离。
步骤104，基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式。
可选地，将实际移动距离与实际阵列长度进行比较，得到比较结果之前，还包括：
设定一个预设距离，该预设距离指光伏清扫设备从当前移动速度到停止所通过的最大长度。
在一个示例中，基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式，包括：在比较结果小于或等于预设距离时，控制光伏清扫设备减速，以使光伏清扫设备在达到光伏组件的边缘时停止。
在另一个示例中，基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式，还包括：
在比较结果指示光伏清扫设备到达第二边缘，或者，在接收到传感器发送的反向及停止信号时，控制光伏清扫设备反向移动，以使光伏清扫设备返回第一边缘。
其中，光伏组件包括第一边缘和第二边缘；第一边缘为光伏清扫设备的停车位的起始位位置，第二边缘为与第一边缘相对的反向位位置，第二边缘上设置有反向指示标识，相应地，光伏清扫设备上安装有传感器，用于感应到反向指示标识时生成反向及停止信号。
可选地，传感器可以为金属传感器，拦截组件为安装在第一边缘或者第二边缘上的金属块；或者，传感器为信号感应传感器，发射组件包括信号发射器，信号感应传感器用于感应信号发射器发射的信号。比如：信号感应传感器为霍尔传感器，信号发射器用于发射磁信号(如：磁铁)；又比如：信号感应传感器为光电传感器，信号发射器用于发射光信号。
如图2所示，图2是本申请一个实施例提供的基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式的示意图。光伏清扫设备202从第一边缘A出发，向第二边缘C移动，当光伏清扫设备202与第二边缘C的距离小于或等于预设距离L时，光伏清扫设备202开始减速，到达第二边缘C的时候停止。之后，当光伏清扫设备202上的传感器203感应到反向指示标识201时生成反向及停止信号，控制光伏清扫设备202反向移动，以使光伏清扫设备202返回第一边缘A。
由于光伏清扫设备工作一次需要消耗一定的电量，如果光伏清扫设备剩余的电量不足以支持光伏清扫设备下一次的工作，那么，光伏清扫设备就会停止在光伏组件上，当光伏组件正常发电时候，光伏清扫设备就会对光伏组件造成热斑影响。
所以，基于光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离之前，还至少包括如下步骤：
步骤1、获取光伏清扫设备的当前剩余电量，当前剩余电量为当前电池总容量与实际电池消耗容量之差。
步骤2、获取最大工作电量，其中，最大工作电量是指光伏清扫设备对光伏组件清扫一次最多消耗的电量。
可选地，获取最大工作电量的方法包括：获取在本次清扫前对光伏组件进行清扫时的历史消耗电量，将历史消耗电量的最大值作为最大工作电量。
步骤3、基于最大工作电量确定光伏清扫设备的电量最低要求值。
在一个示例中，将最大工作电量乘以预设系数得到电量最低要求值。预设系数大于1，比如：预设系数为1.2，当然，在实际实现时，预设系数可以为其它数值，本实施例不对预设系数的取值作限定。
步骤4、将当前剩余电量与电量最低要求值进行比较，得到电量比较结果。
步骤5、基于电量比较结果确定光伏清扫组件是否执行清扫任务。
可选地，获取光伏清扫设备的当前剩余电量的方法至少包括：通过当前电池总容量与实际电池消耗容量确定当前剩余电量，和/或，人工输入，本实施例不对获取光伏清扫设备的当前剩余电量的方法作限定。
其中，通过当前电池总容量与实际电池消耗容量确定当前剩余电量，包括：
基于光伏清扫设备本次清扫输出的电流与实际移动时长确定实际电池消耗容量；获取当前电池总容量；将当前电池总容量与实际电池消耗容量之差确定为当前剩余电量。
可选地，确定实际电池消耗容量的方式可以为基于光伏清扫设备本次清扫输出的电流与实际移动时长确定实际电池消耗容量，或者，确定实际电池消耗容量的方式也可以为人为测量，本实施例不对确定实际电池消耗容量的方式作限定。
其中，基于光伏清扫设备本次清扫输出的电流与实际移动时长确定实际电池消耗容量，包括：每隔电流采样周期采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电流；计算各个电流采样周期内当前工作电流与电流采样周期的乘积之和，得到实际电池消耗容量。
可选地，基于光伏清扫设备本次清扫输出的电流与实际移动时长确定实际电池消耗容量的公式为：Q＝I1*t+I2*t+I3*t+……+In*t；其中，Q为实际电池消耗容量，t为电流采样周期，n为电流采样次数，In为电流采样周期内当前工作电流。
可选地，电流采样周期可以为人为设定的，或者，电流采样周期也可以为光伏清扫设备随机设定的，电流采样周期可以为2s、1s等，本实施例不对电流采样周期的取值作限定。
可选地，采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电流的方式为光伏清扫设备自动采集，或者，采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电流的方式也可以为人工输入，本实施例不对采集当前工作电流的方式作限定。
可选地，获取当前电池总容量，包括：获取光伏清扫设备中供电组件的电池衰减特征，电池衰减特征用于指示供电组件的使用次数与电池总容量之间的对应关系；基于电池衰减特征确定本次使用供电组件时供电组件对应的当前电池总容量。
在本实施例中，使用锂电池作为供电组件。由于锂电池对使用环境和使用条件要求较高，当环境和条件发生明显变化时都会直接影响锂电池的使用寿命。当锂电池的使用次数增多，其内阻就会上升，从而其电压下降速度就会加快，电池发热量上升，进一步加剧电池的衰减。比如，一个新的锂电池的电池总容量为百分之百，那么，在其被使用过上百次后，锂电池的总容量可能就变成了百分之九十。通过获取光伏清扫设备中供电组件的电池衰减特征来确定锂电池的当前总容量，可以提高获取剩余电量结果的准确性。
基于电量比较结果确定光伏清扫组件是否执行清扫任务，包括：在电量比较结果指示当前剩余电量大于电量最低要求值时执行清扫任务；在电量比较结果指示当前剩余电量小于或等于电量最低要求值时不执行清扫任务。
综上所述，本实施例提供的光伏清扫设备控制方法，通过光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离；获取光伏组件的实际阵列长度；将实际移动距离与实际阵列长度进行比较，得到比较结果；基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式；可以解决当传感器出现故障以及防撞杆失效时，光伏清扫设备无法判断边缘导致光伏清扫设备从光伏组件上跌落的问题；通过基于实际移动距离和实际阵列长度之间的比较结果确定工作模式，可以使得光伏清扫设备在实际移动距离等于实际阵列长度时停止，即使传感器出现故障以及防撞杆失效也可以保证光伏清扫设备不脱离光伏组件，可以提高光伏清扫设备的工作安全性和智能化程度。
另外，通过每隔预设采样周期采集光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压；基于实时的当前工作电压计算实际移动距离；可以提高实际移动距离的计算结果的准确性。
另外，通过在对光伏组件进行清扫之前，将光伏清扫设备当前剩余电量与电量最低要求值进行比较；在当前剩余电量小于电量最低要求值时不执行清扫任务，可以防止光伏清扫设备由于电量不足停止在光伏组件上，造成热斑影响，增加光伏组件的安全性。
图3是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的控制装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：距离确定模块310、长度获取模块320、长度比较模块330、模式确定模块340。
距离确定模块310，用于基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定所述实际运行距离；
长度获取模块320，用于获取光伏组件的实际阵列长度；实际阵列长度是光伏清扫设备根据在本次清扫之前执行的至少一次历史清扫任务计算得到的；
长度比较模块330，用于将实际移动距离与实际阵列长度进行比较，得到比较结果；
模式确定模块340，用于基于比较结果确定光伏清扫设备的工作模式。
相关细节参考上述方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的机器长度比较装置在进行长度比较时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将机器长度比较装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的机器长度比较装置与光伏清扫设备的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图4是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的控制装置的框图，该装置可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑或服务器。本实施例对此不作限定。该装置至少包括处理器401和存储器402。
处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的光伏清扫设备的控制方法。
在一些实施例中，光伏清扫设备的控制装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，光伏清扫设备的控制装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的光伏清扫设备的控制方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的光伏清扫设备的控制方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种光伏清扫设备的控制方法，其特征在于，所述光伏清扫设备用于在光伏组件上移动，以对所述光伏组件进行清扫，所述方法包括：
基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离；所述基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定实际移动距离，包括：
每隔预设采样周期采集所述光伏清扫设备中驱动组件的当前工作电压；
获取所述驱动组件的工作电压与所述光伏清扫设备的移动速度之间的对应关系；
基于所述对应关系确定所述当前工作电压对应的当前移动速度；
计算各个采样周期内当前移动速度与所述采样周期的乘积之和，得到所述实际移动距离；
获取所述光伏组件的实际阵列长度；所述实际阵列长度是所述光伏清扫设备根据在本次清扫之前执行的至少一次历史清扫任务计算得到的；
将所述实际移动距离与所述实际阵列长度进行比较，得到比较结果；
基于所述比较结果确定所述光伏清扫设备的工作模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果确定所述光伏清扫设备的工作模式，包括：
在所述比较结果指示所述光伏清扫设备与所述光伏组件的边缘之间的距离小于或等于预设距离时，控制所述光伏清扫设备减速，以使所述光伏清扫设备在达到所述光伏组件的边缘时停止。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光伏组件包括第一边缘和第二边缘，所述第一边缘为所述光伏清扫设备的停车位起始位位置，所述第二边缘为与所述第一边缘相对的反向位位置；所述第二边缘上设置有反向指示标识，相应地，所述光伏清扫设备上安装有传感器，所述传感器用于感应到所述反向指示标识时生成反向及停止信号；所述基于所述比较结果确定所述光伏清扫设备的工作模式，包括：
在所述比较结果指示所述光伏清扫设备到达所述第二边缘，或者，在接收到所述传感器发送的反向及停止信号时，控制所述光伏清扫设备反向移动，以使所述光伏清扫设备返回所述第一边缘。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与所述实际移动时长确定所述实际移动距离之前，还包括：
获取所述光伏清扫设备的当前剩余电量；
获取最大工作电量，所述最大工作电量是指所述光伏清扫设备对所述光伏组件清扫一次最多消耗的电量；
基于所述最大工作电量确定所述光伏清扫设备的电量最低要求值；
将所述当前剩余电量与所述电量最低要求值进行比较，得到电量比较结果；
基于所述电量比较结果确定所述光伏清扫设备是否执行清扫任务。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述光伏清扫设备的当前剩余电量，包括：
基于所述光伏清扫设备本次清扫输出的电流与所述实际移动时长确定电池消耗容量；
获取当前电池总容量；
将所述当前电池总容量与所述电池消耗容量之差确定为所述当前剩余电量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取当前电池总容量，包括：
获取所述光伏清扫设备中供电组件的电池衰减特征，所述电池衰减特征用于指示所述供电组件的使用次数与电池总容量之间的对应关系；
基于所述电池衰减特征确定本次使用所述供电组件时所述供电组件对应的当前电池总容量。
7.一种光伏清扫设备的控制装置，其特征在于，所述控制装置应用于如权利要求1至6中任一项所述的光伏清扫设备的控制方法中，所述装置包括：
距离确定模块，用于基于所述光伏清扫设备本次清扫的实际移动速度与实际移动时长确定所述实际运行距离；
长度获取模块，用于获取所述光伏组件的实际阵列长度；所述实际阵列长度是所述光伏清扫设备根据在本次清扫之前执行的至少一次历史清扫任务计算得到的；
长度比较模块，用于将所述实际移动距离与所述实际阵列长度进行比较，得到比较结果；
模式确定模块，用于基于所述比较结果确定所述光伏清扫设备的工作模式。
8.一种光伏清扫设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一项所述的光伏清扫设备的控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的光伏清扫设备的控制方法。
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