CN113303703A - 一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质。该控制方法包括：响应于清洁指令获取清洁机器人的当前电量；获取对待清洁区域中的各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量，其中待清洁区域包括多个待清洁子区域；基于当前电量和多个待清洁子区域所需的耗电量确定各待清洁子区域的清洁顺序。通过这种方式，能够提高清洁机器人的清洁效果。

Description

一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及控制技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质。

背景技术

随着时代的发展，清洁机器人已经成为一种常见的智能家居电器，越来越受到广人民群众的欢迎。清洁机器人作为一种用于清洁的智能家居电器，其最重要的清洁能力已成为用户的首要关注点，因此，如何提高清洁机器人的清洁能力已成为本领域技术人员的重点研究方向。

本申请的发明人在长期的研究工作中发现，现有技术中，清洁机器人时常会遇到仅清洁某区域的一部分，却发现电量不足而移动回充电基站进行充电的情况。对于一些清洁面积较大的房屋来说，可以说这是必然现象。在清洁机器人进行充电的过程中，在清洁了一部分的区域内的人员活动有极大可能会导致灰尘、肮脏物重新覆盖到已被清洁的部分，这将成为清洁机器人在之后继续清洁时的盲区，严重影响了清洁机器人的清洁效果。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是如何提高清洁机器人的清洁效果。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种清洁机器人的控制方法。该控制方法包括：响应于清洁指令获取清洁机器人的当前电量；获取对待清洁区域中的各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量，其中待清洁区域包括多个待清洁子区域；基于当前电量和多个待清洁子区域所需的耗电量确定各待清洁子区域的清洁顺序。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种清洁机器人。该清洁机器人包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现上述清洁机器人的控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种存储介质。该存储介质上存储有程序指令，程序指令被执行时以实现上述清洁机器人的控制方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请响应于接收到的清洁指令，先获取清洁机器人的当前电量，再获取清洁机器人在清洁各待清洁子区域时所需的耗电量，最后即可基于该当前电量和各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量，合理制定各待清洁子区域的清洁顺序，以避免出现清洁机器人在对某一待清洁子区域清洁到一部分时，返回充电基站进行充电，之后再完成该清洁了一部分的待清洁子区域的全部清洁工作的状况，通过合理的清洁顺序的安排，确保清扫机器人在清扫任一待清洁子区域时都具备足够电量完成该区域的全部清洁工作，大大降低漏扫率，提高了清洁机器人的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请清洁机器人的控制方法一实施例的流程示意图；

图2是图1实施例清洁机器人的控制方法中步骤S11后的步骤的流程示意图；

图3是图1实施例清洁机器人的控制方法中步骤S13的具体流程示意图；

图4是图3实施例清洁机器人的控制方法中步骤S32的具体流程示意图；

图5是图3实施例清洁机器人的控制方法中步骤S33后的步骤的流程示意图；

图6是一应用场景中的待清洁区域的结构示意图；

图7是本申请清洁机器人一实施例的结构示意图；

图8是本申请存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请首先提出一种清洁机器人的控制方法，如图1所示，图1是本申请清洁机器人的控制方法一实施例的流程示意图。本实施例清洁机器人的控制方法具体包括以下步骤：

步骤S11：响应于清洁指令获取清洁机器人的当前电量。

本实施例中，用户给清洁机器人下达该清洁指令的方式包括：基于设置于清洁机器人上的按键进行控制，或基于与清洁机器人进行通讯连接的移动终端进行控制，或通过语音对清洁机器人进行控制，或通过手势对清洁机器人进行控制，或通过其它任一种人机交互技术手段对清洁机器人进行控制。

具体的，当清洁机器人接收到清洁指令时，会立刻对自身储能模块(如锂电池)进行检测，以得到当前电量的大小。

可选的，在步骤S11后，如图2所示，上述控制方法还可包括：

步骤S21：确定当前电量是否不小于预设的电量阈值。

若不小于预设的电量阈值，则执行以下步骤。

步骤S22：控制清洁机器人对清洁机器人所处环境进行建图定位。

步骤S23：基于建图定位的结果确定待清洁区域。

步骤S24：将待清洁区域划分成多个待清洁子区域。

具体的，经上述S22至S24所进行的建图定位、划分待清洁区域所得到的地图信息可被存储起来，以供清洁机器人后续清洁之用；用户可根据自身的需求设定清洁机器人每间隔预设时长执行上述S22至S24的步骤，或仅在用户发送建图指令的时候触发清洁机器人执行上述S22至S24的步骤。上述建图定位的方式可以是沿边清洁或定点巡逻或其它适用于清洁机器人的建图定位方式，此处不作限定；可在上述步骤S24执行完毕后，对当前电量进行更新；也可仅在经上述建图定位所构建地图的面积大于预设面积阈值时，对当前电量进行更新。上述电量阈值应不小于清洁机器人进行建图定位所需的最小电量。

若小于预设的电量阈值，则执行以下步骤：

步骤S25：控制清洁机器人进行充电。

具体的，在控制清洁机器人返回充电基站进行充电后或在清洁机器人于充电基站维持充电状态时，可控制清洁机器人持续更新当前电量，并在当前电量不小于上述电量阈值后执行上述S21的步骤及后续步骤。

基于上述步骤即可精确地对待清洁区域进行待清洁子区域的相关信息的确定，以供清洁机器人后续使用。当然，如本领域所能够理解的，如果清洁机器人中已经预存有地图信息以及各待清洁子区域的划分结果，则上述步骤可以省略。

步骤S12：获取对待清洁区域中的各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量。

本实施例中，对待清洁区域中的各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量的含义是：清洁机器人在清洁待清洁区域中的各待清洁子区域时所分别需要消耗的电量。

可选的，步骤S12具体可包括：

根据各所述待清洁子区域的面积以及所述清洁机器人对单位面积进行清洁所需耗电量计算出对各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量。

具体的，可基于各待清洁子区域的面积大小，确定清洁机器人在清洁待清洁区域中的各待清洁子区域时所分别需要消耗的电量，面积越大则清洁所需要消耗的电量越多，面积越小则清洁所需要消耗的电量越少。

进一步的，上述根据各所述待清洁子区域的面积以及所述清洁机器人对单位面积进行清洁所需耗电量计算出对各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量可包括：

根据各所述待清洁子区域的面积、所述清洁机器人对单位面积进行清洁所需耗电量以及各待清洁子区域的区域特性，计算出对各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量。

具体的，各待清洁子区域的区域特性可以包括各待清洁子区域所对应的清洁强度(如：高清洁强度、中清洁强度、低清洁强度等)，也可以包括各待清洁子区域所对应的区域属性(如：客厅、饭厅、睡房等)，还可以是其它类型的区域特性，此处不作限定。

待清洁子区域的区域特性不同，则所计算出的对相应待清洁子区域进行清洁所需的耗电量会不同。举例如下，若待清洁子区域A的清洁强度为高清洁强度，待清洁子区域B的清洁强度为中清洁强度，待清洁子区域C的清洁强度为低清洁强度，则对待清洁子区域A进行清洁所需的耗电量最高，对待清洁子区域B进行清洁所需的耗电量居中，对待清洁子区域C进行清洁所需的耗电量最低。同理，若区域特性为区域属性(如：客厅、饭厅、睡房等)，则可根据客厅、饭厅、睡房的不同清洁需求对应设置有不同清洁所需耗电量。

上述清洁强度、区域属性或其它类型的区域特性可以是清洁机器人经建图定位和图像识别后自动赋予各区域的区域特性，也可以是用户根据需求对各待清洁子区域设定的区域特性，还可以是基于其它方式设定的区域特性，此处不作限定。

步骤S13：基于当前电量和多个待清洁子区域所需的耗电量确定各待清洁子区域的清洁顺序。

本实施例中，可基于清洁机器人当前电量的大小，以及各待清洁子区域所需要的耗电量，确定清洁机器人接下来对各待清洁子区域进行清洁的顺序。

可选地，本实施例可以通过如图3所示的方法实现步骤S13。本实施例的方法包括步骤S31至步骤S33。

步骤S31：确定当前电量是否小于多个待清洁子区域所需的耗电量之和。

具体的，可先判断清洁机器人的当前电量是否足够将全部待清洁子区域一次清洁完毕而不用在中途进行充电，若当前电量足够则可对多个待清洁子区域中的每一个区域均进行清洁，若当前电量不足够(即当前电量小于多个待清洁子区域所需的耗电量之和)，则可执行步骤S32和S33。

步骤S32：从多个待清洁子区域中确定第一子集合，以使得第一子集合中的待清洁子区域所需的耗电量之和小于当前电量。

步骤S33：对第一子集合中的待清洁子区域进行清洁。

具体的，基于步骤S32确定出的第一子集合中的所有待清洁子区域所需的耗电量之和小于当前电量，这意味着，在清洁机器人仅对该第一子集合中的全部待清洁子区域进行清洁时，可确保清洁机器人在清洁完第一子集合中的全部待清洁子区域后才可能需要进行充电，因此，基于步骤S32和S33即可避免出现清洁机器人在未清洁完某一待清洁子区域时返回充电基站进行充电的现象发生，保障了清洁待清洁子区域的连续性，防止待清洁子区域内未清洁部分的污物污染已清洁部分，提高了清洁机器人的清洁效果。

进一步的，上述步骤S33具体可包括：按照各待清洁子区域的清洁优先级对第一子集合中的各待清洁子区域进行排序，之后基于该排序的结果对第一子集合中的各待清洁子区域进行清洁。

具体的，各待清洁子区域的清洁优先级可基于各待清洁子区域距离充电基站的远近程度决定；各待清洁子区域距离充电基站的远近程度可基于各待清洁子区域距离充电基站的实际距离或者所需经过的其它待清洁子区域的最少数量决定。该充电基站除具备为清洁机器人进行充电的功能外，还可具备收集清洁机器人存储的垃圾(如：集尘)、清洗清洁机器人的拖布、补给清水和/或回收污水、更换清洁机器人的电池、更换清洁机器人的拖布和其它充电基站所具备的功能中的一种或多种，此处不作限定。

进一步的，本实施例可以通过如图4所示的方法实现步骤S32。本实施例的方法包括步骤S41和S42。

步骤S41：从多个待清洁子区域中确定至少两个候选子集合，其中每个候选子集合中的待清洁子区域所需的耗电量之和不大于当前电量。

本实施例中，在多个待清洁其区域中选出两个以上包含若干个待清洁子区域的集合作为候选子集合，不同候选子集合中的区域可以存在相同区域也可以完全不存在相同区域，任一候选子集合中的全部待清洁子区域所需的耗电量之和不得大于清洁机器人的当前电量。

步骤S42：基于清洁机器人的剩余电量最少原则，从至少两个候选子集合中确定一候选子集合作为第一子集合。

本实施例中，任一候选子集合中的全部待清洁子区域所需的耗电量之和均不大于清洁机器人的当前电量，故可将至少两个候选子集合中待清洁子区域所需的耗电量最大的一候选子集合确定为第一子集合，即可使得清洁机器人清洁该第一子集合后剩余的电量达到理论上的最小。

具体的，步骤S41和S42使得清洁机器人可以在当前电量允许的情况下清洁面积尽可能大的待清洁子区域，提高清洁机器人进行清洁的效率。

进一步的，第一子集合中的待清洁子区域形成一连通域。

本实施例中，第一子集合中的待清洁子区域形成一连通域，也即第一子集合中的任意一个待清洁子区域在不经过第一子集合以外的待清洁子区域的情况下能够到达第一子集合中的其它任意一个待清洁子区域。

具体的，在第一子集合中的待清洁子区域能够形成一连通域的前提下，控制清洁机器人对第一子集合中的各待清洁子区域进行清扫即可避免清洁机器人在清洁期间跨区域行走至其它的无需进行清洁的区域中，防止清洁机器人使得待清洁子区域中的污物污染无需进行清洁的区域，或防止清洁机器人使得比较肮脏的非待清洁区域中的污物污染已清洁完毕的待清洁子区域的情况发生，提高清洁机器人的清洁效果。同时，也可减小清洁机器人在各待清洁子区域的移动路径长度。

进一步的，第一子集合中至少包括多个待清洁子区域中清洁优先级最高的待清洁子区域。

本实施例中，多个待清洁子区域中的各区域均可根据用户设置的判断依据配置相应的清洁优先级；

该判断依据可以是上述各待清洁子区域距离充电基站的远近程度，举例如下，若区域A为充电基站所在区域，区域A与区域B连通，且区域B与区域C连通，以及区域A与区域C不连通，则区域C的清洁优先级比区域B的清洁优先级高；

此外，该判断依据还可以是区域的人员活跃度，各区域的清洁优先级与人员活跃度正相关，举例如下，若一个区域被人使用的频率较高则这个区域的人员活跃度较高，相应的清洁优先级就会较高；该判断依据还可以是其它类型的条件，此处不作限定；

基于该实施例中的技术手段即可实现对各待清洁子区域的分级清洁，清洁优先级最高的区域可以被优先纳入第一子集合中，以被清洁机器人优先清洁。

进一步的，在步骤S33后，如图5所示，上述控制方法还可包括：

步骤S51：控制清洁机器人返回充电基站进行充电，并持续更新当前电量。

步骤S52：判断清洁机器人的额定电量是否小于剩余未清洁的待清洁子区域的所需耗电量之和。

步骤S53：若小于剩余未清洁的待清洁子区域的所需耗电量之和，则从剩余未清洁的待清洁子区域中确定一第二子集合，以使得第二子集合中的待清洁子区域所需的耗电量之和小于额定电量。

步骤S54：在当前电量大于第二子集合中的待清洁子区域所需的耗电量之和且小于额定电量的状态下，控制清洁机器人对第二子集合中的待清洁子区域进行清洁。

本实施例中，在基于步骤S33对第一子集合中的待清洁子区域清洁完毕后，可立即控制清洁机器人返回充电基座以进行充电，并持续更新清洁机器人的当前电量(即步骤S51)。之后可判断清洁机器人的额定电量(即清洁机器人充满电时的电量)是否小于剩余未清洁的待清洁子区域的所需耗电量之和(即步骤S52)；若额定电量不小于剩余未清洁的待清洁子区域的所需耗电量之和，则控制清洁机器人在当前电量达到剩余未清洁的待清洁子区域所需耗电量之和时，对剩余未清洁的待清洁子区域进行清洁(即步骤S55)；若额定电量小于剩余未清洁的待清洁子区域的所需耗电量之和，则执行步骤S53和S54，以对在剩余未清洁的待清洁子区域中确定的第二子集合中的区域进行清洁。

具体的，在上述步骤S54后，可返回执行上述步骤S51及后续步骤，直至剩余未清洁的待清洁子区域的数量为0。基于上述步骤S51可实现对清洁机器人的连续清洁控制，以实现清洁机器人对清洁面积过大的待清洁区域的全面清洁，且在当前电量被充至第二子集合中的待清洁子区域所需的耗电量之和以上时控制清洁机器人对第二子集合中的待清洁子区域进行清洁，也能够提高清洁机器人的清洁效率。

在一个应用场景中，如图6所示，待清洁区域中包含待清洁子区域1-10，其中区域1分别与区域4、7和9连通，区域4分别与区域2和5连通，区域2和3连通，区域7与区域6连通，区域9分别与区域8和9连通，区域1为充电基站所在区域，清洁机器人可在充电基站处进行充电；

可以以各待清洁子区域距离充电基站的远近程度为划分清洁优先级的依据，如图6所示，各区域的清洁优先级从高至低分别为：清洁优先级最高的区域3、清洁优先级第二高的2、5、6、8、10、清洁优先级第三高的区域4、7、9和清洁优先级最低的区域1；可基于该清洁顺序、各待清洁子区域所需的耗电量以及清洁机器人当前电量的大小确定上述第一子集合，并在之后对第一子集合中的区域进行清洁；若在清洁完上述第一子集合中的区域后还存在剩余的未清洁的待清洁子区域，则可基于该清洁顺序、剩余的各待清洁子区域所需的耗电量以及清洁机器人当前电量的大小确定上述第二子集合，并在之后对第二子集合中的区域进行清洁；举例说明，上述第一子集合可以是3、2、5、6，上述第二子集合可以是8、10、4、7。基于上述技术手段即可达到由远及近地清洁待清洁区域中的各待清洁子区域的技术效果，避免因后清洁较远区域而使得较远的未清洁区域中的污物污染已清洁完毕的较近区域，提高了清洁机器人的清洁效果。

还可在各区域的清洁优先级从高至低分别为：清洁优先级最高的区域3、清洁优先级第二高的2、5、6、8、10、清洁优先级第三高的区域4、7、9和清洁优先级最低的区域1的前提下(各待清洁子区域的清洁优先级的划分依据可以是任意条件，此处不作限定)，增加第一子集合中的待清洁子区域需形成一连通域和第二子集合中的待清洁子区域需形成一连通域的条件；举例说明，上述第一子集合可以是3、2、5、4，第一次确定的第二子集合可以是6、7，在清洁完第一次确定的第二子集合后，第二次确定的第二子集合可以是10、8、9、1。基于上述技术手段即可达到优先清理存在清洁优先级最高区域的连通域的技术效果，可避免清洁机器人在清洁需行走过于遥远的距离，同时也能尽可能对清洁优先级较高的区域进行优先的清洁，提高了清洁机器人的清洁效率和清洁效果。

区别于现有技术，本申请响应于接收到的清洁指令，先获取清洁机器人的当前电量，再获取清洁机器人在清洁各待清洁子区域时所需的耗电量，最后即可基于该当前电量和各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量，合理制定各待清洁子区域的清洁顺序，以避免出现清洁机器人在对某一待清洁子区域清洁到一部分时，返回充电基站进行充电，之后再完成该清洁了一部分的待清洁子区域的全部清洁工作的状况，通过合理的清洁顺序的安排，确保清扫机器人在清扫任一待清洁子区域时都具备足够电量完成该区域的全部清洁工作，大大降低漏扫率，提高了清洁机器人的清洁效果。

本申请进一步提出一种清洁机器人，如图7所示，图7是本申请清洁机器人一实施例的结构示意图。本实施例的清洁机器人70包括：处理器71、存储器72以及总线73。

该处理器71、存储器72分别与总线73相连，该存储器72中存储有程序指令，处理器71用于执行程序指令以实现上述实施例的清洁机器人的控制方法。

在本实施例中，处理器71还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器71可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器71还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器71也可以是任何常规的处理器等。

区别于现有技术，本申请响应于接收到的清洁指令，先获取清洁机器人的当前电量，再获取清洁机器人在清洁各待清洁子区域时所需的耗电量，最后即可基于该当前电量和各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量，合理制定各待清洁子区域的清洁顺序，以避免出现清洁机器人在对某一待清洁子区域清洁到一部分时，返回充电基站进行充电，之后再完成该清洁了一部分的待清洁子区域的全部清洁工作的状况，通过合理的清洁顺序的安排，确保清扫机器人在清扫任一待清洁子区域时都具备足够电量完成该区域的全部清洁工作，大大降低漏扫率，提高了清洁机器人的清洁效果。

本申请进一步提出一种存储介质，如图8所示，图8是本申请存储介质一实施例的结构示意图。存储介质80其上存储有程序指令81，程序指令81被处理器(图未示)执行时实现上述清洁机器人的控制方法。

本实施例存储介质80可以是但不局限于U盘、SD卡、PD光驱、移动硬盘、大容量软驱、闪存、多媒体记忆卡、服务器等计算机可读存储介质。

区别于现有技术，本申请响应于接收到的清洁指令，先获取清洁机器人的当前电量，再获取清洁机器人在清洁各待清洁子区域时所需的耗电量，最后即可基于该当前电量和各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量，合理制定各待清洁子区域的清洁顺序，以避免出现清洁机器人在对某一待清洁子区域清洁到一部分时，返回充电基站进行充电，之后再完成该清洁了一部分的待清洁子区域的全部清洁工作的状况，通过合理的清洁顺序的安排，确保清扫机器人在清扫任一待清洁子区域时都具备足够电量完成该区域的全部清洁工作，大大降低漏扫率，提高了清洁机器人的清洁效果。

在本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(可以是个人计算机，服务器，网络设备或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

响应于清洁指令获取所述清洁机器人的当前电量；

获取对待清洁区域中的各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量，其中所述待清洁区域包括多个所述待清洁子区域；

基于所述当前电量和所述多个待清洁子区域所需的耗电量确定各所述待清洁子区域的清洁顺序。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前电量和各所述待清洁子区域所需的耗电量确定各所述待清洁子区域的清洁顺序的步骤包括：

确定所述当前电量是否小于所述多个待清洁子区域所需的耗电量之和；

若小于所述多个待清洁子区域所需的耗电量之和，则从所述多个待清洁子区域中确定第一子集合，以使得所述第一子集合中的所述待清洁子区域所需的耗电量之和小于所述当前电量；

对所述第一子集合中的所述待清洁子区域进行清洁。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一子集合中的所述待清洁子区域形成一连通域。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述从所述多个待清洁子区域中确定第一子集合的步骤包括：

所述从所述多个待清洁子区域中确定至少两个候选子集合，其中每个所述候选子集合中的所述待清洁子区域所需的耗电量之和不大于所述当前电量；

基于所述清洁机器人的剩余电量最少原则，从所述至少两个候选子集合中确定一候选子集合作为所述第一子集合。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一子集合中至少包括所述多个待清洁子区域中清洁优先级最高的所述待清洁子区域。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述第一子集合中的所述待清洁子区域进行清洁的步骤之后，进一步包括：

控制所述清洁机器人返回充电基站进行充电，并持续更新所述当前电量；

判断所述清洁机器人的额定电量是否小于剩余未清洁的所述待清洁子区域的所需耗电量之和；

若小于剩余未清洁的所述待清洁子区域的所需耗电量之和，则从剩余未清洁的所述待清洁子区域中确定一第二子集合，以使得所述第二子集合中的所述待清洁子区域所需的耗电量之和小于所述额定电量；

在所述当前电量大于所述第二子集合中的所述待清洁子区域所需的耗电量之和且小于所述额定电量的状态下，控制所述清洁机器人对所述第二子集合中的所述待清洁子区域进行清洁。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于清洁指令获取所述清洁机器人的当前电量的步骤之后，进一步包括：

确定所述当前电量是否不小于预设的电量阈值；

若不小于所述预设的电量阈值，则执行以下步骤：

控制所述清洁机器人对所述清洁机器人所处环境进行建图定位；

基于建图定位的结果确定所述待清洁区域；

将所述待清洁区域划分成多个所述待清洁子区域。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取对待清洁区域中的各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量的步骤包括：

根据各所述待清洁子区域的面积以及所述清洁机器人对单位面积进行清洁所需耗电量计算出对各所述待清洁子区域进行清洁所需的耗电量。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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