CN112426095A - 清洁机器人的分区清洁方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的分区清洁方法及清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域，该分区清洁方法包括：获取当前的环境信息，并根据环境信息建立环境地图；按照预设网格将环境地图划分为多个子区域；从划分的子区域中确定待清洁子区域；根据待清洁子区域在预设网格中的位置信息确定待清洁子区域的清洁顺序，并按照清洁顺序进行清洁。采用本发明，可以提高清洁效率。

Description

清洁机器人的分区清洁方法及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人的分区清洁方法及清洁机器人。

背景技术

相关技术中，清洁机器人需要对整个待清洁空间(比如整个家庭环境)沿边行走，以获取整个待清洁空间的环境地图，在获取整个待清洁空间的环境地图后，再对整个待清洁空间进行区域划分，以得到待清洁子区域，然后再对每个待清洁子区域进行覆盖清扫，比如进行弓字形覆盖清扫。

然而，清洁机器人需要沿边行走获取整个待清洁空间的环境地图后，才能进行分区清洁，并不能让清洁机器人直接开始清洁，清洁效率低。

发明内容

本发明提供了一种清洁机器人的分区清洁方法及清洁机器人，可以直接开始分区清洁，无需让清洁机器人沿边行走获取整个待清洁空间的环境地图后才进行分区清洁，提高了清洁效率。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种清洁机器人的分区清洁方法，所述分区清洁方法包括：

获取当前的环境信息，并根据所述环境信息建立环境地图；

按照预设网格将所述环境地图划分为多个子区域；

从划分的子区域中确定待清洁子区域；

根据所述待清洁子区域在所述预设网格中的位置信息确定所述待清洁子区域的清洁顺序，并按照所述清洁顺序进行清洁。

可选的，所述分区清洁方法还包括：

在按照所述清洁顺序进行清洁的过程中，持续获取环境信息并构建基于所述环境地图的扩张区域；

按照所述预设网格将所述扩张区域划分为若干子区域；

从划分的子区域中确定新增的待清洁子区域；

根据所述新增的待清洁子区域和原有的未清洁过的待清洁子区域在所述网格中的位置信息重新确定清洁顺序，并按照重新确定的清洁顺序进行清洁。

可选的，所述从划分的子区域中确定待清洁子区域，包括：

根据所述环境地图上的障碍物信息，将划分的子区域中非障碍物的子区域确定为待清洁子区域；

或

将用户选中的子区域确定为待清洁子区域。

可选的，所述位置信息包括行号和列号；

所述根据所述待清洁子区域在所述预设网格中的位置信息确定所述待清洁子区域的清洁顺序，并按照所述清洁顺序进行清洁，包括：

按照预设的起点确定规则从所述待清洁子区域中确定出清洁起点；

根据所述清洁起点，以及各个待清洁子区域的行号和列号确定各个待清洁子区域的清洁顺序，并按照所述清洁顺序进行清洁。

可选的，所述按照预设的起点确定规则从所述待清洁子区域中确定出清洁起点，包括：

将位于所述环境地图边角的待清洁子区域，确定为清洁起点；

或

将所述清洁机器人当前所在的待清洁子区域，确定为清洁起点。

可选的，所述根据所述清洁起点，以及各个待清洁子区域的行号和列号确定各个待清洁子区域的清洁顺序，并按照所述清洁顺序进行清洁，包括：

移动至所述清洁起点；

清洁所述清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域，所述可通行到的待清洁子区域为：以所述清洁机器人当前所在的待清洁子区域为起点，沿清洁机器人当前所在行的方向行进而可通行到的待清洁子区域；

移动至具有待清洁子区域的下一行，并返回所述清洁所述清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域的步骤，直至所有的待清洁子区域清洁完毕为止。

可选的，所述移动至具有待清洁子区域的下一行，包括：

沿第一方向，移动至具有待清洁子区域的下一行，所述第一方向为行号递增的方向或行号递减的方向；

在所述清洁机器人当前所在行为沿第一方向移动至的具有待清洁子区域的最后一行时，沿第二方向，移动至具有待清洁子区域的下一行，所述第二方向与第一方向相反。

可选的，所述分区清洁方法还包括：

在所有的待清洁子区域清洁完毕后，返回清洁起点。

可选的，所述分区清洁方法还包括：

将清洁过的待清洁子区域标记为已清洁子区域。

第二方面，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行第一方面所述的分区清洁方法。

本发明提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

1.本发明提供了一种清洁机器人的分区清洁方法，可以获取当前的环境信息，并根据环境信息建立环境地图；按照预设网格将环境地图划分为多个子区域；从划分的子区域中确定待清洁子区域；根据待清洁子区域在预设网格中的位置信息确定待清洁子区域的清洁顺序，并按照清洁顺序进行清洁。

相比于现有技术，本发明可以在获取当前的环境信息后，进行分区清洁，无需在获取所有的环境信息(即沿边行走获取整个待清洁空间的环境信息)后才进行分区清洁，提高了清洁效率。

另外，本发明通过预设网格对环境地图直接划分以获取待清洁子区域，无需考虑障碍物位置信息，分区简单。另外，本发明根据通过预设网格对环境地图直接划分以获取待清洁子区域，可以直接确定出待清洁子区域在预设网格中的位置信息(即待清洁子区域之间的相对位置关系)，清洁机器人可以直接采用待清洁子区域在预设网格中的位置信息确定待清洁子区域的清洁顺序，清洁顺序的确定方式简单快捷。

2、本发明中，在按照清洁顺序进行清洁的过程中，清洁机器人可以持续获取环境信息并构建基于环境地图的扩张区域，按照预设网格将扩张区域划分为若干子区域，从划分的子区域中确定新增的待清洁子区域，根据新增的待清洁子区域和原有的未清洁过的待清洁子区域在网格中的位置信息重新确定清洁顺序，并按照重新确定的清洁顺序进行清洁。

相比于环境地图扩张时将原有环境地图区域和扩张区域结合一块而重新进行区域划分的方案，本发明在环境地图发生扩张时，清洁机器人可以保留原有分区(即子区域)，仅需对扩张区域进行区域划分，运算量小。并且，还是采用预设网格对扩张区域进行划分，可以直接得到扩张出的待清洁子区域与原有的待清洁子区域的相对位置关系，以方便更新各个待清洁区域的清洁顺序。且这种清洁顺序的更新是与清洁机器人的清洁工作同时进行的，即清洁机器人在清洁原有的待清洁子区域的过程中就能够实现新增待清洁子区域的划分和清洁顺序的更新，提高了清洁效率。

3、本发明中，清洁机器人根据清洁起点，以及各个待清洁子区域的行号和列号确定各个待清洁子区域的清洁顺序，并按照清洁顺序进行清洁的过程可以为：清洁机器人移动至清洁起点，清洁清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域，可通行到的待清洁子区域为：以清洁机器人当前所在的待清洁子区域为起点，沿清洁机器人当前所在行的方向行进而可通行到的待清洁子区域；移动至具有待清洁子区域的下一行，并返回清洁清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域的步骤，直至所有的待清洁子区域清洁完毕为止。

相比于不清洁完当前所在行的可通行到的待清洁子区域就跨入另一行的方案，以及清洁完当前所在行的所有待清洁子区域才跨入另一行的方案，本发明中，清洁机器人在清洁完当前所在行的可通行到的待清洁子区域后，才跨入另一行进行清洁，可以减少重复路径，提高了清洁效率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种分区清洁方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种按照预设网格将环境地图划分为多个子区域的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种按照清洁顺序清洁待清洁子区域的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种待清洁子区域的示意图；

图5A为本发明实施例提供的一种清洁机器人清洁其所在行的可通行到的待清洁子区域的顺序示意图；

图5B为本发明实施例提供的另一种清洁机器人清洁其所在行的可通行到的待清洁子区域的顺序示意图；

图6A为本发明实施例提供的一种清洁机器人的跨行示意图；

图6B为本发明实施例提供的另一种清洁机器人的跨行示意图；

图7为本发明实施例提供的一种清洁机器人向下一行移动的顺序示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种清洁机器人向下一行移动的顺序示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种分区清洁方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的另一种分区清洁方法的流程图；

图11A为本发明实施例提供的一种初始的环境地图的示意图；

图11B为本发明实施例提供的一种扩张后的环境地图的示意图；

图12为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种清洁机器人的分区清洁方法，其流程参照图1所示，包括如下步骤：

S11、获取当前的环境信息，并根据环境信息建立环境地图。

本发明实施例中，清洁机器人可以通过探测装置探测当前周围的环境信息，并根据探测到的环境信息建立环境地图。其中，清洁机器人可以扫地机器人、拖地机器人或者扫拖一体机器人，探测装置可以为激光雷达或摄像头。

S12、按照预设网格将环境地图划分为多个子区域。

其中，预设网格包括多个网格单元，每个网格单元的大小或形状可以相同也可以不同，网格单元的形状可以为长方形、正方形、梯形等，本申请实施例并不对网格单元的大小和形状做具体限定。其中，网格单元的大小可以根据清洁机器人的清洁宽度确定，清洁宽度可以用清洁机器人的宽度表示，例如可以将网格单元的边长设置为10倍、20倍的清洁宽度。网格单元的大小也可以根据整个待清洁环境的大小来确定，以避免划分的子区域过多或者过少，例如在清洁机器人应用于家庭环境中时，网格单元的边长可以设置为4米。

本发明实施例中，清洁机器人可以按照预设网格将环境地图划分为多个子区域，例如，参见图2，图2中的虚线构成网格，粗实线所围成的区域为环境地图，环境地图被一个网格单元划分为一个子区域，即一个子区域对应一个网格单元。

清洁机器人还可以确定每个子区域在预设网格中的位置信息，每个网格单元在预设网格中都具有一个位置信息，该位置信息可以包括该网格单元在预设网格中的行号和列号，清洁机器人可以将子区域对应的网格单元的位置信息确定为子区域的位置信息。例如，参见图2，预设网格建立有平面坐标系，网格单元或网格单元对应的子区域的位置信息分别为(1,1)、(1,2)、(1,3)、(1,4)、(1,5)、(2,1)、(2,2)、(2,3)、(2,4)、(2,5)、(2,1)、(2,2)、(2,3)、(2,4)、(2,5)、(3,1)、(3,2)、(3,3)、(3,4)、(3,5)、(4,1)、(4,2)、(4,3)、(4,4)、(4,5)、(5,1)、(5,2)、(5,3)、(5,4)、(5,5)，其中，平面坐标系中X方向的坐标可以表示行号，Y方向的坐标可以表示列号，当然，也可以把X方向的坐标表示为列号，Y方向的坐标表示为行号。

S13、从划分的子区域中确定待清洁子区域。

本发明实施例中，划分的子区域中可能是全部需要清洁的，也有可能是一部分需要清洁，另一部分无需清洁。在划分的子区域是全部需要清洁的情况下，清洁机器人可以有将划分的子区域全部确定为需待清洁子区域。

在划分的子区域中仅有一部分需要清洁的情况下，清洁机器人可以将需要清洁的子区域，确定为待清洁子区域。

可选的，从划分的子区域中确定待清洁子区域的具体处理过程可以为：根据环境地图上的障碍物信息，将划分的子区域中非障碍物的子区域确定为待清洁子区域；或，将用户选中的子区域确定为待清洁子区域。

本发明实施例中，清洁机器人可以获取环境地图上的障碍物物信息，并将障碍物完全/不完全占据的子区域确定为障碍物子区域，未被障碍物完全/不完全占据的子区域确定为非障碍物子区域，清洁机器人可以将非障碍物子区域确定为待清洁子区域。

或者，用户可以在呈现环境地图以及子区域的电子设备(比如与清洁机器人连接的手机、平板等)上选择子区域，清洁机器人可以将用户选择的子区域确定为待清洁子区域。

S14、根据待清洁子区域在预设网格中的位置信息确定待清洁子区域的清洁顺序，并按照清洁顺序进行清洁。

本发明实施例中，清洁机器人可以根据待清洁子区域在预设网格中的位置信息，按照预设规则确定待清洁子区域的清洁顺序，例如，位置信息包括行号和列号，清洁机器人可以逐行清洁，或者逐列清洁，或者两者交替的规则对待清洁子区域进行顺序清洁。

其中，对每一待清洁子区域进行清洁的具体处理过程可以为：采用弓字形路径进行覆盖清洁，清洁机器人也可以采用其他路径进行覆盖清洁，本申请实施例并不对覆盖清洁的方式做具体限定。

可选的，根据待清洁子区域在预设网格中的位置信息确定待清洁子区域的清洁顺序，并按照清洁顺序进行清洁的具体处理过程包括：按照预设的起点确定规则从待清洁子区域中确定出清洁起点；根据清洁起点，以及各个待清洁子区域的行号和列号确定各个待清洁子区域的清洁顺序，并按照清洁顺序进行清洁。

本发明实施例中，清洁机器人可以先按照预设规则确定清洁起点，然后确定从该清洁起点出发的清洁顺序，例如，清洁机器人从该清洁起点开始进行逐行清洁，或者逐列清洁，或者两者交替的规则对待清洁子区域进行顺序清洁。

其中，清洁起点可以由以下方式确定：

方式一：将位于环境地图边角的待清洁子区域，确定为清洁起点。

本发明实施例中，清洁机器人可以将位于环境地图边角的待清洁区域，作为清洁起点，例如，参见图2，清洁机器人可以将位置信息为(1,1)、(1,5)、(5,1)、(5,5)的待清洁子区域，确定为清洁起点。然后，清洁机器人可以移动至该清洁起点。需要说明的是，在清洁机器人向清洁起点移动的过程中，清洁机器人可能探测到更多的环境信息，环境地图可能会发生扩张，相应的位于环境地图边角的待清洁区域发生变化，清洁机器人可以将位于扩张后的环境地图边角的待清洁区域，确定为清洁起点。

方式二：将清洁机器人当前所在的待清洁子区域，确定为清洁起点。

本发明实施例中，清洁机器人可以将清洁机器人当前所在的待清洁子区域，确定为清洁起点，这样，清洁机器人可以直接从当前位置开始进行顺序清洁。

可选的，根据清洁起点，以及各个待清洁子区域的行号和列号确定各个待清洁子区域的清洁顺序，并按照清洁顺序进行清洁，包括以下步骤：

S21，移动至清洁起点。

S22，清洁清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域，其中，可通行到的待清洁子区域为：以清洁机器人当前所在的待清洁子区域为起点，沿清洁机器人当前所在行的方向行进而可通行到的待清洁子区域。

本发明实施例中，可通行到的待清洁子区域为：以清洁机器人当前所在的待清洁子区域为起点，沿清洁机器人当前所在行的左方向和右方向行进而可通行到的待清洁子区域。

例如，参见图4，图4中三角形标注的区域为障碍物占据的区域，若清洁机器人当前所在的待清洁子区域为(1,1)，则清洁机器人沿该行方向行进而可通行到的待清洁子区域为(1,1)、(1,2)、(1,3)、(1,4)。若清洁机器人当前所在的待清洁子区域为(2,4)，则清洁机器人沿该行向左(列号递减方向)行进可通行到(2,3)，(2,2)为障碍物，无法继续向左行进，清洁机器人沿该行向右(列号递增方向)行进可通行到(2,5)，(2,5)为地图边界，清洁机器人无法继续向右行进，由此可知，清洁机器人沿该行方向行进而可通行到的待清洁子区域为：(2,3)、(2,4)、(2,5)。

其中，清洁清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域的方式多种多样，具体如下：

方式一：在清洁机器人当前所在待清洁子区域，向右行走逐个清洁待清洁子区域(可以包含当前所在待清洁子区域或不包含当前所在子区域)，直至不可继续向右行进为止，然后，向左行进，逐个清洁待清洁子区域，直至不可继续向左行进为止。

例如，参见图5A，清洁机器人将第1行可通行到的待清洁子区域清洁完毕后，由(1,4)进入到第2行的(2,4)，此时，清洁机器人可通行到的待清洁子区域为(2,3)、(2,4)、(2,5)，清洁机器人可以向右行进依次清洁待清洁子区域(2,4)、(2,5)，然后向左行进次此清洁待清洁子区域(2,3)。

方式二：在清洁机器人当前所在待清洁子区域，向右行走至不可继续向右行进为止，然后，向左行进，逐个清洁待清洁子区域，直至不可继续向左行进为止。

例如，参见图5A，清洁机器人将第1行可通行到的待清洁子区域清洁完毕后，由(1,4)进入到第2行的(2,4)，此时，清洁机器人可通行到的待清洁子区域为(2,3)、(2,4)、(2,5)，清洁机器人可以向右行进至(2,5)，然后向左行进依次清洁待清洁子区域(2,5)、(2,4)、(2,3)。

这样，对清洁过的子区域，清洁机器人不会再次经过，可以防止二次污染。

方式三：在清洁机器人当前所在待清洁子区域，向左行走逐个清洁待清洁子区域(可以包含当前所在待清洁子区域或不包含当前所在子区域)，直至不可继续向左行进为止，然后，向右行进，逐个清洁待清洁子区域，直至不可继续向右行进为止。

例如，参见图5B，清洁机器人将第1行可通行到的待清洁子区域清洁完毕后，由(1,4)进入到第2行的(2,4)，此时，清洁机器人可通行到的待清洁子区域为(2,3)、(2,4)、(2,5)，清洁机器人可以向左行进依次清洁待清洁子区域(2,4)、(2,3)，然后向右行进依次清洁待清洁子区域(2,5)。

方式四：在清洁机器人当前所在待清洁子区域，向左行走至不可继续向左行进为止，然后，向右行进，逐个清洁待清洁子区域，直至不可继续向右行进为止。

例如，参见图5B，清洁机器人将第1行可通行到的待清洁子区域清洁完毕后，由(1,4)进入到第2行的(2,4)，此时，清洁机器人可通行到的待清洁子区域为(2,3)、(2,4)、(2,5)，清洁机器人可以向左行进至(2,3)，然后向左行进依次清洁待清洁子区域(2,3)、(2,4)、(2,5)。

这样，对清洁过的子区域，清洁机器人不会再次经过，可以防止二次污染。

S23，判断所有的待清洁子区域是否清洁完毕。

若未清洁完毕，则执行步骤S24。

S24，移动至具有待清洁子区域的下一行，并返回步骤S22。

其中，待清洁子区域清洁后标记为已清洁子区域。

本发明实施例中，清洁机器人可以移动至与其最相邻的具有待清洁子区域的下一行。

相比于不清洁完当前所在行的可通行到的待清洁子区域就跨入另一行的方案，以及清洁完当前所在行的所有待清洁子区域才跨入另一行的方案，本发明中，清洁机器人在清洁完当前所在行的可通行到的待清洁子区域后，才跨入另一行进行清洁，可以减少重复路径，提供了清洁效率。

例如，不清洁完当前所在行的可通行到的待清洁子区域就跨入另一行进行清洁，参见图6A，在第二行，清洁机器人未清洁可通行到的待清洁子区域(2,5)，就直接进入第三行进行清洁，后期需要再次进入第二行清洁待清洁子区域(2,5)，增加了重复路径，清洁效率低，而本发明避免了这一情况，清洁效率高。

例如，清洁完当前所在行的所有待清洁子区域才跨入另一行进行清洁，参见图6B，在第二行，清洁机器人清洁完可通行到的待清洁子区域(2,3)、(2,4)、(2,5)后，需要绕过(2,2)后清洁(2,1)，然后在进入到第三行进行清洁，也是增加了重复路径，清洁效率低。而本发明避免了这一情况，清洁效率高。

可选的，移动至具有待清洁子区域的下一行，包括：沿第一方向，移动至具有待清洁子区域的下一行，第一方向为行号递增的方向或行号递减的方向；在清洁机器人当前所在行为沿第一方向移动至的具有待清洁子区域的最后一行时，沿第二方向，移动至具有待清洁子区域的下一行，第二方向与第一方向相反。

例如，第一方向为行号递增的方向，清洁机器人对各个待清洁子区域进行清洁的行进路径如图7所示，清洁机器人依次移动至：第1行、第2行、第3行、第4行、第5行、第2行，以清洁该行上的可通行到的待清洁子区域。

其中，在所有的待清洁子区域清洁完毕后，清洁机器人可以返回清洁起点。

其中，清洁起点可以为充电座位置。

本发明实施例中，清洁机器人先沿第一方向移动至最后一行时，再反向移动清洁待清洁子区域，反向移动时离清洁起点越来越近，最后清洁完毕后回到清洁起点，可以避免因需回到清洁起点而行进路径较长的问题。例如，参见图8，清洁机器人在移动至(3,1)时，不继续沿第一方向移动，而是反向移动，会导致其由清洁起点开始至清洁完毕后，再回到清洁起点的路径较长，对比图8和图7，即可得知两者行进路径的长短。

参见图9，本发明实施例还提供了一种分区清洁方法流程图，具体步骤如下：

S301,获取当前的环境信息，并根据环境信息建立环境地图。

S302,按照预设网格将环境地图划分为多个子区域。

S303，从划分的子区域中确定待清洁子区域。

S304，按照预设的起点确定规则从待清洁子区域中确定出清洁起点。

S305，移动至清洁起点。

S306，清洁清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域，其中，可通行到的待清洁子区域为：以清洁机器人当前所在的待清洁子区域为起点，沿清洁机器人当前所在行的方向行进而可通行到的待清洁子区域。

S307，判断所有的待清洁子区域是否清洁完毕。

若未清洁完毕，则执行步骤S308。

S308，在清洁机器人当前所在行不为沿第一方向移动至的具有待清洁子区域的最后一行时，沿第一方向，移动至具有待清洁子区域的下一行，第一方向为行号递增的方向或行号递减的方向，返回步骤S306。

S309,在清洁机器人当前所在行为沿第一方向移动至的具有待清洁子区域的最后一行时,沿第二方向，移动至具有待清洁子区域的下一行，第二方向与第一方向相反，返回步骤S306。

参见图10，本发明实施例还提供了一种分区清洁方法流程图，具体步骤如下：

S401，获取当前的环境信息，并根据环境信息建立环境地图。

S402，按照预设网格将环境地图划分为多个子区域。

S403，从划分的子区域中确定待清洁子区域。

S404，根据待清洁子区域在预设网格中的位置信息确定待清洁子区域的清洁顺序，并按照清洁顺序进行清洁。

其中，步骤S401-S404的具体实施过程可以参考步骤S11-S14，本发明实施例在此不再赘述。

S405，在按照清洁顺序进行清洁的过程中，持续获取环境信息并构建基于环境地图的扩张区域。

本发明实施例中，在按照清洁顺序进行清洁的过程中，清洁机器人会行进，在行进过程中持续获取周围的环境信息，清洁机器人可能会探测到新的环境信息，基于探测到的新的环境信息，清洁机器人可以构建基于环境地图的扩张区域。

例如，参见图11A，粗实线所围绕的区域为初始的环境地图，清洁机器人在对初始的环境地图的待清洁子区域进行清洁时，清洁机器人会行进，比如在行进至待清洁子区域(2,4)时，清洁机器人可能会探测到新的环境信息，使得地图发生扩张，例如，参见图11B，地图的扩张区域为(1,6)、(2,6)、(3,6)、(4,6)、(5,6)。

S406，按照预设网格将扩张区域划分为若干子区域。

其中，步骤S406的具体实施过程可以参考步骤S12，本发明实施例在此不再赘述。

S407，从划分的子区域中确定新增的待清洁子区域。

其中，步骤S407的具体实施过程可以参考步骤S13，本发明实施例在此不再赘述。

S408，根据新增的待清洁子区域和原有的未清洁过的待清洁子区域在网格中的位置信息重新确定清洁顺序，并按照重新确定的清洁顺序进行清洁。

其中，步骤S408的具体实施过程可以参考步骤S14，本发明实施例在此不再赘述。

如图12所示，本公开还提供了一种清洁机器人。该清洁机器人在硬件层面上包括处理器，可选地还包括存储器和总线，此外该清洁机器人还允许包括其它业务所需要的硬件。

其中，存储器用于存放执行指令，该执行指令具体是能够被执行的计算机程序。进一步，存储器可以包括内存和非易失性存储器(non-volatile memory)，并向处理器提供执行指令和数据。示例性地，内存可以是高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，非易失性存储器可以是至少1个磁盘存储器。

其中，总线用于将处理器、存储器和网络接口相互连接到一起。该总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线、EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但这并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

在上述分区清洁方法的一种可行的实施方式中，处理器可以先从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中再运行，也可以先从其它设备上获取相应的执行指令再运行。处理器在执行存储器所存放的执行指令时，能够实现本公开上述分区清洁方法的步骤。

本领域技术人员能够理解的是，上述的分区清洁方法可以应用于处理器中，也可以借助处理器来实现。示例性地，处理器是一种集成电路芯片，具有处理信号的能力。在处理器执行上述分区清洁方法的过程中，上述分区清洁方法的各步骤可以通过处理器中硬件形式的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。进一步，上述处理器可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件、微处理器以及其它任何常规的处理器。

本领域技术人员还能够理解的是，本公开上述分区清洁方法实施例的步骤可以被硬件译码处理器执行完成，也可以被译码处理器中的硬件和软件模块组合执行完成。其中，软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等其它本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息之后结合其硬件完成上述分区清洁方法实施例中步骤的执行。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本公开的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本公开的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本公开技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本公开的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的分区清洁方法，其特征在于，所述分区清洁方法包括：

获取当前的环境信息，并根据所述环境信息建立环境地图；

按照预设网格将所述环境地图划分为多个子区域；

从划分的子区域中确定待清洁子区域；

根据所述待清洁子区域在所述预设网格中的位置信息确定所述待清洁子区域的清洁顺序，并按照所述清洁顺序进行清洁。

2.根据权利要求1所述的分区清洁方法，其特征在于，所述分区清洁方法还包括：

在按照所述清洁顺序进行清洁的过程中，持续获取环境信息并构建基于所述环境地图的扩张区域；

按照所述预设网格将所述扩张区域划分为若干子区域；

从划分的子区域中确定新增的待清洁子区域；

根据所述新增的待清洁子区域和原有的未清洁过的待清洁子区域在所述网格中的位置信息重新确定清洁顺序，并按照重新确定的清洁顺序进行清洁。

3.根据权利要求1所述的分区清洁方法，其特征在于，所述从划分的子区域中确定待清洁子区域，包括：

根据所述环境地图上的障碍物信息，将划分的子区域中非障碍物的子区域确定为待清洁子区域；

或

将用户选中的子区域确定为待清洁子区域。

4.根据权利要求1所述的分区清洁方法，其特征在于，所述位置信息包括行号和列号；

所述根据所述待清洁子区域在所述预设网格中的位置信息确定所述待清洁子区域的清洁顺序，并按照所述清洁顺序进行清洁，包括：

按照预设的起点确定规则从所述待清洁子区域中确定出清洁起点；

根据所述清洁起点，以及各个待清洁子区域的行号和列号确定各个待清洁子区域的清洁顺序，并按照所述清洁顺序进行清洁。

5.根据权利要求4所述的分区清洁方法，其特征在于，所述按照预设的起点确定规则从所述待清洁子区域中确定出清洁起点，包括：

将位于所述环境地图边角的待清洁子区域，确定为清洁起点；

或

将所述清洁机器人当前所在的待清洁子区域，确定为清洁起点。

6.根据权利要求4所述的分区清洁方法，其特征在于，所述根据所述清洁起点，以及各个待清洁子区域的行号和列号确定各个待清洁子区域的清洁顺序，并按照所述清洁顺序进行清洁，包括：

移动至所述清洁起点；

清洁所述清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域，所述可通行到的待清洁子区域为：以所述清洁机器人当前所在的待清洁子区域为起点，沿清洁机器人当前所在行的方向行进而可通行到的待清洁子区域；

移动至具有待清洁子区域的下一行，并返回所述清洁所述清洁机器人当前所在行的可通行到的待清洁子区域的步骤，直至所有的待清洁子区域清洁完毕为止。

7.根据权利要求6所述的分区清洁方法，其特征在于，所述移动至具有待清洁子区域的下一行，包括：

沿第一方向，移动至具有待清洁子区域的下一行，所述第一方向为行号递增的方向或行号递减的方向；

在所述清洁机器人当前所在行为沿第一方向移动至的具有待清洁子区域的最后一行时，沿第二方向，移动至具有待清洁子区域的下一行，所述第二方向与第一方向相反。

8.根据权利要求7所述的分区清洁方法，其特征在于，所述分区清洁方法还包括：

在所有的待清洁子区域清洁完毕后，返回清洁起点。

9.根据权利要求1所述的分区清洁方法，其特征在于，所述分区清洁方法还包括：

将清洁过的待清洁子区域标记为已清洁子区域。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行如权利要求1-9中任一项所述的分区清洁方法。

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