JP6923757B2

JP6923757B2 - 連係関係構築の方法、装置、コンピュータ読取可能な記憶媒体、電子機器及び清掃装置

Info

Publication number: JP6923757B2
Application number: JP2020531533A
Authority: JP
Inventors: 勇楊; 澤曉呉; ▲ユィ▼慧宋
Original assignee: Shenzhen 3irobotix Co Ltd
Current assignee: Shenzhen 3irobotix Co Ltd
Priority date: 2017-11-28
Filing date: 2018-01-23
Publication date: 2021-08-25
Anticipated expiration: 2038-01-23
Also published as: CN107977003A; US20200379470A1; WO2019104855A1; CN107977003B; JP2021504851A; EP3719604A1; US11022980B2; EP3719604B1; EP3719604A4

Description

関係出願の相互参照
本出願は、２０１７年１１月２８日に中国専利局に提出された、出願番号が２０１７１１２１５１４０．０であり、名称が「連係関係構築の方法及び装置」である中国出願に基づいて優先権を主張し、その全ての内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

本出願は、インテリジェントホームの技術分野に属し、具体的に、連係関係構築の方法、装置、コンピュータ読取可能な記憶媒体、電子機器及び清掃装置に関する。

科学技術の発展及び人々の生活水準の高まりに伴って、清掃装置（例えばロボット掃除機）の生活での普及は、ますます広がっている。ロボット掃除機は、自動掃除機、スマート掃除機、ロボット型掃除機等とも称され、インテリジェント家電の一種として、ある程度の人工知能を備え、部屋内で床の清掃作業を自動的に行うことができる。通常、ロボット掃除機は、ブラシや真空で、床のゴミを内蔵のゴミ収納ボックスに吸い込み、床掃除の機能を果たす。

従来のロボット掃除機は、清掃の順序が無秩序となりやすく、ロボット掃除機の清掃ルートが最適ではなく、無駄な清掃をしてしまうことが多い。

本出願における実施例は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、連係関係構築の方法、装置、コンピュータ読取可能な記憶媒体、電子機器及び清掃装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達するため、本出願における実施例は、下記の技術案を用いる。

第１の局面として、本出願における実施例による連係関係構築の方法は、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップと、面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分するステップと、前記清掃待ち大サブ領域と前記清掃待ち小サブ領域との境界線を取得するステップと、前記境界線を延伸させ、延伸した境界線により前記清掃待ち大サブ領域を分割できるか否かを判断するステップと、それがＹＥＳである場合、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と同側に位置する第１の清掃待ちサブ領域と、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と異なる側に位置する第２の清掃待ちサブ領域とを取得するステップと、前記清掃待ち小サブ領域と前記第１の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築し、前記清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築するステップとを含む。

好ましい一設計として、前記方法は、現領域の清掃が完了した場合、前記現領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断するステップと、それがＹＥＳである場合、前記現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するステップと、それがＹＥＳである場合、前記現領域と連係している未清掃の領域から、面積の最小の領域を選択して清掃を行うステップとを更に含む。

好ましい一設計として、前記現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するステップのあと、前記方法は、現領域が前記清掃待ち小サブ領域ではない場合、前記現領域と連係している未清掃の領域から、現在位置に最も近い領域を選択して清掃を行うステップを含む。

好ましい一設計として、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップは、前記清掃待ち領域とグリッド地図とのマッピング関係を構築するステップと、前記清掃待ち領域における未清掃の１グリッドを取得してシードポイントとし、前記シードポイントが位置する領域を第１の清掃待ちサブ領域とするステップと、前記シードポイントが位置する列を取得し、前記シードポイントが位置する列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるステップと、現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるステップと、現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるステップを、未清掃のグリッドが存在しなくなるまで繰り返し、前記第１の清掃待ちサブ領域の構築を完成させるステップとを含む。

好ましい一設計として、前記現領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断するステップのあと、前記方法は、前記現領域と連係する領域に、未清掃領域が存在しない場合、前記現領域より１つ前の領域に戻り、前記１つ前の領域を新たな現領域とするステップを更に含む。

好ましい一設計として、前記方法は、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して、該清掃待ちサブ領域の上エッジのスポットと下エッジのスポットを取得してカバーペアスポットとするステップと、前記清掃待ち領域に対して清掃を行う前に、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域の連係関係に基づいて各前記清掃待ちサブ領域のカバーペアスポットに順位を付けるステップと、前記順位に沿って前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して清掃を行うステップとを更に含む。

第２の局面として、本出願における実施例によるもう１つの連係関係構築の方法は、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップと、面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分するステップと、各清掃待ち小サブ領域に対して、該清掃待ち小サブ領域の境界線を取得し、前記境界線に対して該清掃待ち小サブ領域の対向側の領域が清掃待ち大サブ領域であるか否かを判断するステップと、前記境界線に対して該清掃待ち小サブ領域の対向側の領域が清掃待ち大サブ領域である場合、前記境界線を延長させ、延長した境界線により該清掃待ち大サブ領域を少なくとも２つの領域に分割できるか否かを判断するステップと、延長した境界線により該清掃待ち大サブ領域を少なくとも２つの領域に分割できる場合、前記少なくとも２つの領域のそれぞれと該清掃待ち小サブ領域との間に連係関係を構築し、前記少なくとも２つの領域のそれぞれを清掃待ち大サブ領域とマークするステップとを含む。

好ましい一設計として、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップは、前記清掃待ち領域をグリッド地図にマッピングするステップと、前記清掃待ち領域における未清掃の任意１つのグリッドを取得し、該グリッドをシードポイントとし、前記シードポイントを含む清掃待ちサブ領域を構築するステップと、前記グリッド地図から前記シードポイントが位置する列を取得して現列とし、前記現列に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断するするステップと、前記現列に未清掃のグリッドが存在する場合、該グリッドを前記清掃待ちサブ領域に加え、前記グリッド地図から前記現列の隣列を取得して新たな現列とし、前記現列に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断することを再実行するステップと、前記現列に未清掃のグリッドが存在しない場合、前記清掃待ちサブ領域の構築を終了させるステップとを含む。

好ましい一設計として、前記清掃待ち領域から未清掃の任意１つのグリッドを取得し、該グリッドをシードポイントとするステップの前、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップは、前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断するステップと、前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在する場合、前記清掃待ち領域における未清掃の任意１つのグリッドを取得し、該グリッドをシードポイントとするステップを実行するステップと、前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在しない場合、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップの実行を停止させるステップとを更に含む。

好ましい一設計として、前記清掃待ちサブ領域の構築を終了させたあと、前記方法は、前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断するステップを再実行するステップを更に含む。

好ましい一設計として、前記方法は、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して、該清掃待ちサブ領域の上エッジのスポットと下エッジのスポットを取得してカバーペアスポットとするステップと、前記清掃待ち領域に対して清掃を行う前、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域の連係関係に基づいて各前記清掃待ちサブ領域のカバーペアスポットに順位を付けるステップと、前記順位に沿って前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して清掃を行うステップとを更に含む。

好ましい一設計として、前記方法は、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して清掃を行い、現清掃待ちサブ領域の清掃が完了したとき、前記現清掃待ちサブ領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断するステップと、前記現清掃待ちサブ領域と連係している領域に未清掃の領域が存在する場合、前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するステップと、前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域である場合、前記現清掃待ちサブ領域と連係している各領域から、面積が最小の領域を選択して清掃を行うステップとを更に含む。

好ましい一設計として、前記方法は、前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域ではない場合、前記現清掃待ちサブ領域と連係している各領域から、現在位置に最も近い領域を選択して清掃を行うステップを更に含む。

第３の局面として、本出願における実施例による連係関係構築の装置は、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するように構成されるサブ領域初分割モジュールと、面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分するように構成される面積区分モジュールと、前記清掃待ち大サブ領域と前記清掃待ち小サブ領域との境界線を取得するように構成される境界線取得モジュールと、前記境界線を延伸させ、延伸した境界線により前記清掃待ち大サブ領域を分割できるか否かを判断するように構成される境界線分割モジュールと、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と同側に位置する第１の清掃待ちサブ領域と、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と異なる側に位置する第２の清掃待ちサブ領域とを取得するように構成されるサブ領域再分割モジュールと、前記清掃待ち小サブ領域と前記第１の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築し、前記清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築するように構成される連係関係構築モジュールとを有する。

好ましい一設計として、前記装置は、前記現領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断するように構成される未清掃領域判断モジュールと、前記現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するように構成される小サブ領域判断モジュールと、前記現領域と連係している未清掃の領域から、面積が最小の領域を選択して清掃を行うように構成される面積選択モジュールとを更に有する。

好ましい一設計として、前記装置は、前記現領域と連係している未清掃の領域から、現在位置に最も近い領域を選択して清掃を行う距離選択モジュールを更に有する。

好ましい一設計として、前記サブ領域初分割モジュールは、前記清掃待ち領域とグリッド地図とのマッピング関係を構築するためのマッピング関係構築サブモジュールと、前記清掃待ち領域における未清掃の１グリッドを取得してシードポイントとし、前記シードポイントが位置する領域を第１の清掃待ちサブ領域とするためのシードポイント取得サブモジュールと、前記シードポイントが位置する列を取得し、前記シードポイントが位置する列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるための未清掃グリッドサブモジュールと、現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるための隣列判断サブモジュールと、現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるステップを、未清掃のグリッドが存在しなくなるまで繰り返し、前記第１の清掃待ちサブ領域の構築を完成させるための領域構築完成サブモジュールとを備える。

好ましい一設計として、前記装置は、前記現領域と連係する領域に、未清掃領域が存在しない場合、前記現領域より１つ前の領域に戻り、前記１つ前の領域を新たな現領域とするように構成される領域帰還モジュールを更に有する。

第４の局面として、本出願における実施例によるコンピュータ読取可能な記憶媒体は、コンピュータ命令を記憶するように構成され、該コンピュータ命令に、本出願における実施例の第１の局面による連係関係構築の方法を実行するためのプログラムが含まれる。

第５の局面として、本出願における実施例による電子機器は、プロセッサと、コンピュータ読取可能な記憶媒体とを備え、コンピュータ読取可能な記憶媒体がコンピュータ命令を記憶するように構成され、該コンピュータ命令が、プロセッサにより読み取って実行されるとき、本出願における実施例の第１の局面による連係関係構築の方法に対応するプログラムを実行する。

第６の局面として、本出願における実施例による清掃装置は、プロセッサと、コンピュータ読取可能な媒体とを備え、前記コンピュータ読取可能な媒体に、前記プロセッサの実行可能な不揮発性プログラムコードが記憶され、前記プログラムコードにより、前記プロセッサが本出願における実施例の第２の局面による連係関係構築の方法を実行する。

本出願における実施例による連係関係構築の方法、装置、コンピュータ読取可能な記憶媒体、電子機器（設備）及び清掃装置（設備）は、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割し、そして、面積に基づいて清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分し、両者間の境界線を取得し、境界線を延伸させ、延伸した境界線により上記の清掃待ち大サブ領域を分割できるか否かを判断する。分割できる場合、清掃待ち大サブ領域を、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と同側の第１の清掃待ちサブ領域と、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と異なる側の第２の清掃待ちサブ領域とに分け、前記清掃待ち小サブ領域と前記第１の清掃待ちサブ領域との連係関係、及び前記清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係をそれぞれ構築する。従来技術と比べて、本出願における実施例は、境界線により清掃待ち領域を区画し、そして区画して得られた清掃待ちサブ領域と既存の清掃待ち小サブ領域との連係関係を構築することができるので、ロボット掃除機の清掃順序を確立するための基礎を提供でき、従来のロボット掃除機の清掃が無秩序で、無駄な清掃が生じやすい問題を改善することができる。

本出願における実施例又は従来技術の技術的解決案をより明瞭に説明するため、以下、実施例又は従来技術の説明に用いられる図面を簡単に説明する。説明する図面は、本出願の一部の実施例を示すものにすぎず、当業者は、発明能力を用いなくても、これらの図面に基づいて他の図面を得ることが可能である。

本出願における実施例による清掃装置の模式的ブロック図である。本出願における第１の実施例による連係関係構築の方法の模式的フローチャートである。本出願における第１の実施例による連係関係構築の方法のもう１つの模式的フローチャートである。図２におけるステップＳ１１０に含まれる具体的なステップを示す模式図である。本出願における第１の実施例による連係関係構築の装置の構成のブロック図である。清掃待ち領域に対して１回目に分割する応用場面の模式図である。清掃待ち領域に対して２回目に分割する応用場面の模式図である。清掃装置が清掃待ち領域を清掃する方向を示す模式図である。本出願における第２の実施例による連係関係構築の方法の模式的フローチャートである。図９におけるステップＳ９０１のサブステップの模式図である。

図１は、本出願における実施例による清掃装置１００の模式的ブロック図である。清掃装置１００は、ロボット掃除機等の清掃機能を備える電子機器であることが可能である。清掃装置１００は、連係関係構築装置１１０と、メモリ１１１と、プロセッサ１１２と、清掃部材１１３とを有する。

データの伝送又はやり取りを実現するように、メモリ１１１、プロセッサ１１２及び清掃部材１１３の各構成同士は、直接的又は間接的に電気的に接続される。例えば１本又は複数の通信バス又は信号線により、これらの構成同士の電気的接続を実現することができる。連係関係構築装置１１０は、ソフトウェア又はファームウェア（ｆｉｒｍｗａｒｅ）の形式でメモリ１１１に記憶され、又は清掃装置１００のオペレーティングシステム（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ、ＯＳ）に組み込まれる、少なくとも１つのソフトウェア機能モジュールを含む。プロセッサ１１２は、メモリ１１１に記憶される実行可能なモジュール（例えば本実施例による連係関係構築の方法に対応するモジュール）を実行し、清掃部材１１３による清掃を制御するように構成される。

ここで、メモリ１１１は、ランダムアクセスメモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、プログラマブル読み出し専用メモリ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＥＥＰＲＯＭ）等であってもよいが、これらに限定されない。

プロセッサ１１２は、信号処理の機能を有する集積回路チップであってもよい。プロセッサ１１２は、例えば中央処理装置（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、ＣＰＵ）、ネットワークプロセッサ（ＮｅｔｗｏｒｋＰｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＮＰ）等のような汎用プロセッサであってもよく、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイシグナル（ＦＰＧＡ）、あるいは他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタロジック、ディスクリートハードウェア部品であってもよい。プロセッサ１１２は、本出願における実施例に開示される各方法、ステップ及び論理ブロック図を実現又は実行することができる。上記の汎用プロセッサは、マイクロプロセッサ又は他の通常のプロセッサ等であってもよい。

清掃部材１１３は、例えば箒のような、清掃装置１００に取り付けられて清掃を行う部材であってもよい。清掃部材１１３は、プロセッサ１１２の制御で清掃待ち領域に対して清掃を行うように構成される。

なお、図１に示される構成は、模式的なものであり、清掃装置１００は、図１に示される構成よりも多い又は少ない部材を有し、又は図１に示される構成と全く異なるように配置されてもよい。図１に示される各部材は、ソフトウェア、ハードウェア又はこれらの組合せにより実現可能である。

従来の清掃装置は、清掃待ち領域に対して清掃を行う前に、清掃待ち領域を分割し、そして、所定の順序で、分割された各サブ領域に対して清掃を行う。本発明者は、鋭意研究を重ねた結果、従来の清掃装置が、前記清掃待ち領域の各サブ領域に対して清掃を行うとき、清掃の順序が無秩序であることによって、ある領域に対する重複の清掃、又は清掃漏れの状況が生じやすいことを見いだした。

上記の課題の少なくとも１つを改善するため、本出願における実施例は、清掃待ち領域を分割し、分割して得た清掃待ちサブ領域間に連係関係を構築する連係関係構築の方法及び装置を提供する。これによって、このあとの清掃順序の設定に寄与することができ、すなわち、前記連係関係に基づいて各清掃待ちサブ領域の清掃順序を確定することができる。

第１の実施例

図２は、本出願における第１の実施例による連係関係構築の方法の模式的フローチャートを示すものである。該方法は、図１に示される清掃装置に適用できる。図２に示すように、該方法は下記のステップを含む。

ステップＳ１１０では、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割する。

具体的な一実施形態において、図６に示すように、清掃待ち領域を番号が１、２、３となる清掃待ちサブ領域に分割する。該領域分割は、清掃装置が全清掃待ち領域のエッジに対して清掃を実行したあとに実行される。清掃待ち領域を分割するステップは、清掃装置１００のプロセッサ１１２で行われてもよく、清掃装置１００により接続されるサーバにアップロードされて、サーバで行われてもよい。

図３に示すように、ステップＳ１１０は、下記のステップを含む。

ステップＳ１１１では、前記清掃待ち領域とグリッド地図とのマッピング関係を構築する。

図６に示す清掃待ち領域とグリッド地図とを重ね合わせる。グリッド地図は、複数の大きさの等しい格子からなる碁盤のような矩形に形成されるものである。清掃待ち領域とグリッド地図とが重なるとき、グリッド地図における複数の格子により、清掃待ち領域を格子と同じ大きさの複数の四角形領域に分割することができる。

ステップＳ１１２では、前記清掃待ち領域における未清掃の１グリッドを取得してシードポイントとし、前記シードポイントが位置する領域を第１の清掃待ちサブ領域とする。

清掃待ち領域内において、ロボット掃除機が清掃しなかった１つのグリッドをランダムに選択し、すなわち、清掃待ち領域内のエッジ以外の１つの位置を選択してシードポイントとし、シードポイントが位置する領域を第１の清掃待ちサブ領域とする。すなわち、前記シードポイントを含む１つの第１の清掃待ちサブ領域を構築し、前記第１の清掃待ちサブ領域を構築するとき、前記第１の清掃待ちサブ領域に前記シードポイントのみを含んでもよい。

したがって、全清掃待ち領域に対して領域分割を行おうとするとき、先に清掃待ち領域内から１つのシードポイントをランダムに選択し、シードポイントが位置する第１の清掃待ちサブ領域と、シードポイントが存在しない清掃待ちサブ領域とを区別する。

ステップＳ１１３では、前記シードポイントが位置する列を取得し、該列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、ステップＳ１１４を実行する。

グリッド地図により、シードポイントが位置する列を取得し、該列に、ロボット掃除機がエッジに沿って清掃するときに清掃しなかったグリッドが存在するか否かを判断し、存在する場合、ステップＳ１１４を実行する。

ステップＳ１１４では、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加える。

シードポイントが位置する列における未清掃のすべてのグリッドを、シードポイントが位置する第１の清掃待ちサブ領域に加える。

ステップＳ１１５では、現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、ステップＳ１１６を実行する。

シードポイントが位置する列に対して分類を行ったあと、シードポイントが位置する列の隣列を取得する。前記隣列は、シードポイントが位置する列の左側の一列及び右側の一列を含む。同様に、隣列に、ロボット掃除機の清掃しなかったグリッドが存在するか否かを判断し、存在する場合、ステップＳ１１６を実行する。シードポイントが位置する列の左側の一列又は右側の一列から実行してもよく、その具体的な方向は、本出願を限定するものではない。

ステップＳ１１６では、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加える。

隣列に、清掃装置１００の清掃しなかったグリッドが存在すると判断した場合、隣列における未清掃の複数のグリッドを取得し、複数のグリッドのすべてを第１の清掃待ちサブ領域に加える。

ステップＳ１１７では、未清掃のグリッドの存否を判断し、ＹＥＳである場合、ステップＳ１１５を実行する。

第１の清掃待ちサブ領域内に、清掃されず漏れたグリッドがまだ存在するか否かを判断し、存在する場合、ステップＳ１１５に遷移し、現列の隣列を取得する。ここの現列はシードポイントが位置する列の隣列であることもある。したがって、シードポイントが位置する列の両側の列を遍歴し、第１の清掃待ちサブ領域の構築を完成させる。

第１の清掃待ちサブ領域の構築が完了したあと、第１の清掃待ちサブ領域に含まれていない領域から１つのシードポイントをランダムに選択し、ステップＳ１１１〜ステップＳ１１７を実行し、清掃待ち領域に対する分割を完成させる。ステップＳ１１７が終了して得られた清掃待ち領域の分割効果図として図６を参照でき、図における１、２、３がそれぞれ分割された３つの清掃待ちサブ領域を表している。

ステップＳ１２０では、面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分する。

分割された清掃待ちサブ領域は、清掃装置１００のメモリ１１１に記録され、清掃装置１００は、各清掃待ちサブ領域を面積に基づいて清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分することができる。例えば図６の例において、図における１、３の領域が分割された清掃待ち小サブ領域となり、図における２の領域が分割された清掃待ち大サブ領域となる。

ステップＳ１３０では、前記清掃待ち大サブ領域と前記清掃待ち小サブ領域との境界線を取得する。

境界線は、図６に示すように、１で表される領域と２で表される領域との間の点線、又は１で表される領域と３で表される領域との間の点線である。

ステップＳ１４０では、前記境界線を延伸させ、延伸した境界線により前記清掃待ち大サブ領域を分割できるか否かを判断し、ＹＥＳである場合、ステップＳ１５０を実行する。

境界線を延伸させ、該延伸した境界線により清掃待ち大サブ領域を更に分割できるか否かを判断し、できる場合、ステップＳ１５０を実行する。

ステップＳ１５０では、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と同側に位置する第１の清掃待ちサブ領域と、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と異なる側に位置する第２の清掃待ちサブ領域とを取得する。

図７は、境界線により更に分割されて得た清掃待ち領域の効果模式図を示すものである。図７に示すように、図６における２の領域（すなわち、図７におけるＢの領域）と図６にける１の領域との境界線を延伸させた場合、図６における１の領域は、図７におけるＡの領域と図７におけるＣの領域とに分割される。図６における３の領域（すなわち、図７におけるＥの領域）と図６における１の領域との境界線を延伸させた場合、図６における１の領域は、図７におけるＤの領域と図７におけるＣの領域とに分割される。

ここで、図７におけるＡの領域は、境界線に対して図７におけるＢの領域と同側に位置する第１の清掃待ちサブ領域であり、図７におけるＣの領域は、境界線に対して図７におけるＢの領域と異なる側に位置する第２の清掃待ちサブ領域である。

同様に、図７におけるＤの領域は、境界線に対して図７におけるＥの領域と同側に位置する第１の清掃待ちサブ領域であり、図７におけるＣの領域は、境界線に対して図７におけるＥの領域と異なる側に位置する第２の清掃待ちサブ領域である。

ステップＳ１６０では、前記清掃待ち小サブ領域と前記第１の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築し、前記清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築する。

清掃待ち小サブ領域と第１の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築し、清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築する。すなわち、図７では、Ｂの領域とＡの領域との連係関係、及びＢの領域とＣの領域との連係関係を構築する。

清掃待ち領域において各清掃待ちサブ領域間の連係関係を構築したあと、前記連係関係に基づいて清掃順序を確定し、前記清掃順序に沿って清掃を行うことができる。

具体的な一実施形態は、図３に示しているステップにより実現されることができ、以下、詳細に説明する。ステップＳ１７０では、現領域の清掃が完了した場合、前記現領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、ステップＳ１８０を実行する。

ロボット掃除機がＡの領域に位置し、かつロボット掃除機のＡの領域に対する清掃作業が完了した場合、Ａの領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断する。ステップＳ１１０〜ステップＳ１６０により、Ａの領域と連係している領域としてＢの領域しか存在していないことが分かる。したがって、Ｂの領域が清掃されたか否かを判断し、Ｂの領域が清掃されなかった場合、ステップＳ１８０を実行する。

好ましくは、前記現領域と連係している領域に、未清掃領域が存在しない場合、前記現領域より１つ前の領域に戻り、前記１つ前の領域を新たな現領域とする。

例えばＡの領域に関して、Ａの領域と連係している領域としてＢの領域しか存在していない。Ｂの領域が清掃された場合、すなわち、未清掃領域が存在しない場合、ロボット掃除機がＡの領域より１つ前の領域、すなわち、Ｂの領域に戻り、Ｂの領域を新たな現領域とする。

ステップＳ１８０では、前記現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断し、ＹＥＳである場合、ステップＳ１８１を実行し、ＮＯである場合、ステップＳ１８２を実行する。

現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断し、現領域の分類に基づいて、現領域と連係している未清掃領域に対して対応する清掃措置を講じる。

ステップＳ１８１では、前記現領域と連係している未清掃の領域から、面積の最小の領域を選択して清掃を行う。

例えば現領域が清掃待ち小サブ領域である場合、現領域と連係している未清掃の領域から、面積が最小の領域を選択して清掃を行う。Ａの領域に関して、Ｂの領域が清掃されなく、かつＢがＡと連係している唯一の領域となる場合、ロボット掃除機がＢの領域を選択して清掃の作業を実行する。

ステップＳ１８２では、前記現領域と連係している未清掃の領域から、距離が最も近い領域を選択して清掃を行う。

現領域が清掃待ち大サブ領域である場合、現領域と連係している未清掃の領域から、距離が最も近い領域を選択して清掃を行う。

詳しくは、図７に示すように、Ｃの領域に関して、Ｃと連係している領域としてＢの領域及びＥの領域があり、両者のうちの１つが清掃され、もう１つが清掃されなかった場合、ロボット掃除機が、清掃されなかった領域に移動して清掃を行い、両者のいずれもが清掃されなかった場合、ロボット掃除機が、現在位置により近い領域に移動して清掃を行う。

図７に示すように、具体的な一実施形態において、最初にロボット掃除機がＢの領域（以下、領域Ｂと略称する）に位置し、かつＡ、Ｃ、Ｄ、Ｅの領域（以下、領域Ａ、領域Ｃ、領域Ｄ、領域Ｅと略称する）が清掃されなかった場合、ロボット掃除機が下記のプロセスで清掃を実行する。

領域Ｂに対する清掃作業を完了させ、領域Ｂと連係している領域Ａ及び領域Ｃを取得し、領域Ａ及び領域Ｃが清掃されたか否かを判断する。領域Ａ及び領域Ｃがいずれも清掃されず、かつ領域Ｂが清掃待ち小サブ領域であるため、ロボット掃除機が領域Ａ及び領域Ｃのうち面積がより小さい領域Ａを選択して清掃を行う。

領域Ａに対する清掃作業を完了させたあと、領域Ａと連係している領域Ｂを取得し、領域Ｂが清掃されたか否かを判断する。領域Ｂが清掃されたため、ロボット掃除機が領域Ａより１つ前の領域、すなわち、領域Ｂに戻り、領域Ｂを新たな現領域とする。

このとき、領域Ｂに関して、領域Ｂと連係している領域Ａがすでに清掃され、領域Ｃは清掃されていないので、ロボット掃除機が領域Ｃに移動して清掃作業を実行する。

領域Ｃの清掃作業を完了させたあと、領域Ｃと連係している領域Ｂ及び領域Ｅを取得し、領域Ｂがすでに清掃され、領域Ｅは清掃されていないので、ロボット掃除機が領域Ｅに移動して清掃作業を実行する。

領域Ｅの清掃作業を完了させたあと、領域Ｅと連係している領域Ｃ及び領域Ｄを取得し、領域Ｃがすでに清掃され、領域Ｄは清掃されていないので、ロボット掃除機が領域Ｄに移動して清掃作業を実行する。

以上によって、領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅが含まれるすべての領域に対するロボット掃除機の清掃作業が完了する。

具体的なもう一実施形態において、清掃装置１００の清掃作業は、図８に示す弓字形の形式で実行可能である。具体的に、下記のステップにより実現することができる。
第１ステップは、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して、該清掃待ちサブ領域の上エッジのスポットと下エッジのスポットを取得してカバーペアスポットとする。

好ましくは、ステップＳ１１３及びステップＳ１１４を実行し、各列のグリッドを遍歴するときに、上記の第１ステップを実行する。つまり、１つの清掃待ちサブ領域の構築が完了した時点で、その内部のカバーペアスポットも生成される。

第２ステップは、前記清掃待ち領域に対して清掃を行う前に、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域の連係関係に基づいて各前記清掃待ちサブ領域のカバーペアスポットに順位を付ける。

図７に示されるＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの５つの清掃待ちサブ領域を例にして、その連係関係は、（Ａ、Ｂ）、（Ｂ、Ｃ）、（Ｃ、Ｄ）、（Ｄ、Ｅ）となる。ここで、同一括弧内の２つの領域が互いに連係している清掃待ちサブ領域である。したがって、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅの順序でＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの５つの清掃待ちサブ領域のカバーペアスポットに順位を付けることができる。よって、弓字形の清掃を実現することができる。

本出願第１の実施例による連係関係構築の方法は、全清掃待ち領域を分割し、分割プロセスで各サブ領域間の連係関係を構築し、清掃装置１００が各サブ領域間の連係関係に基づいて清掃を実行する。従来の技術と比べて、サブ領域の分割がより科学的となり、より短いルートでより全面的な清掃を実行することができる。

図５は、本出願における実施例による連係関係構築の装置の構成の模式図を示すものである。図５に示すように、該装置３００は、下記の構成を含む。

サブ領域初分割モジュール３１０は、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するように構成される。

好ましくは、サブ領域初分割モジュール３１０は、マッピング関係構築サブモジュールと、シードポイント取得サブモジュールと、未清掃グリッドサブモジュールと、隣列判断サブモジュールと、領域構築完成サブモジュールとを備える。

マッピング関係構築サブモジュールは、前記清掃待ち領域とグリッド地図とのマッピング関係を構築するように構成される。

シードポイント取得サブモジュールは、前記清掃待ち領域における未清掃の１グリッドを取得してシードポイントとし、前記シードポイントが位置する領域を第１の清掃待ちサブ領域とするように構成される。

未清掃グリッドサブモジュールは、前記シードポイントの位置する列を取得し、該列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるように構成される。

隣列判断サブモジュールは、現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるように構成される。

領域構築完成サブモジュールは、未清掃のグリッドが存在しなくなるまで、「現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加える」ステップを繰り返し、前記第１の清掃待ちサブ領域の構築を完成させるように構成される。

面積区分モジュール３２０は、面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分するように構成される。

境界線取得モジュール３３０は、前記清掃待ち大サブ領域と前記清掃待ち小サブ領域との境界線を取得するように構成される。

境界線分割モジュール３４０は、前記境界線を延伸させ、延伸した境界線により前記清掃待ち大サブ領域を分割できるか否かを判断するように構成される。

サブ領域再分割モジュール３５０は、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と同側に位置する第１の清掃待ちサブ領域と、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と異なる側に位置する第２の清掃待ちサブ領域とを取得するように構成される。

連係関係構築モジュール３６０は、前記清掃待ち小サブ領域と前記第１の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築し、前記清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築するように構成される。

前記装置は、未清掃領域判断モジュールと、小サブ領域判断モジュールと、面積選択モジュールと、距離選択モジュールと、領域帰還モジュールとを更に有してもよい。

未清掃領域判断モジュールは、前記現領域と連係している領域に、未清掃の領域が存在するか否かを判断するように構成される。

小サブ領域判断モジュールは、前記現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するように構成される。

面積選択モジュールは、前記現領域と連係している未清掃の領域から、面積が最小である領域を選択して清掃を行うように構成される。

距離選択モジュールは、前記現領域と連係している未清掃の領域から、距離が最も近い領域を選択して清掃を行うように構成される。

領域帰還モジュールは、前記現領域と連係する領域に、未清掃領域が存在しない場合、前記現領域より１つ前の領域に戻り、前記１つ前の領域を新たな現領域とするように構成される。

上記に説明した装置の具体的な作動プロセスについて、当業者は、上記の方法における相応のプロセスを参照できるので、容易かつ簡単に説明するため、ここでは説明を省略する。

本実施例は、実行されると、本実施例による連係関係構築の方法を実行するコンピュータ命令が記憶されているコンピュータ読取可能な記憶媒体を更に提供する。

本実施例は、プロセッサと、上記のコンピュータ読取可能な記憶媒体とを備える電子機器を更に提供する。

第２の実施例

本実施例は、図１に示す清掃装置１００に適用する連係関係構築の方法を提供する。図９に示すように、前記方法は、下記のステップを含む。

ステップＳ９０１では、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割する。

好ましくは、図１０に示すように、ステップＳ９０１は、下記のサブステップを含む。

ステップＳ９０１１では、前記清掃待ち領域をグリッド地図にマッピングする。

ステップＳ９０１２では、前記清掃待ち領域における未清掃の任意１つのグリッドを取得し、該グリッドをシードポイントとし、前記シードポイントを含む清掃待ちサブ領域を構築し、前記グリッド地図から前記シードポイントが位置する列を取得して現列とする。

ステップＳ９０１３では、前記現列に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断する。ＹＥＳである場合、ステップＳ９０１４を実行し、ＮＯである場合、ステップＳ９０１５を実行する。

ステップＳ９０１４では、該グリッドを前記清掃待ちサブ領域に加え、前記グリッド地図から前記現列の隣列を取得して新たな現列とし、ステップＳ９０１３を再実行する。

ステップＳ９０１５では、前記清掃待ちサブ領域の構築を完成させる。

好ましくは、ステップＳ９０１２を実行する前、ステップＳ９０１は、下記のステップを更に含む。

ステップＳ１００１では、前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断する。ＹＥＳである場合、ステップＳ９０１２を実行し、ＮＯである場合、ステップＳ１００２を実行する。

ステップＳ１００２では、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップの実行を停止させる。

好ましくは、ステップＳ９０１５を実行したあと、前記方法は、ステップＳ１００１を再実行することを更に含む。

ステップＳ９０２では、面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域とに区分する。

ステップＳ９０３では、各清掃待ち小サブ領域に対して、該清掃待ち小サブ領域の境界線を取得し、前記境界線に対して該清掃待ち小サブ領域の対向側の領域が清掃待ち大サブ領域であるか否かを判断する。

ステップＳ９０４では、前記境界線に対して該清掃待ち小サブ領域の対向側の領域が清掃待ち大サブ領域である場合、前記境界線を延長させ、延長した境界線により該清掃待ち大サブ領域を少なくとも２つの領域に分割できるか否かを判断する。

ステップＳ９０５では、延長した境界線により該清掃待ち大サブ領域を少なくとも２つの領域に分割できる場合、前記少なくとも２つの領域のそれぞれと該清掃待ち小サブ領域との間に連係関係を構築し、前記少なくとも２つの領域のそれぞれを清掃待ち大サブ領域とマークする。

好ましくは、一実施形態では、前記連係関係構築の方法は、下記のステップにより前記清掃待ち領域に対して清掃を行う。

前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して、該清掃待ちサブ領域の上エッジのスポットと下エッジのスポットを取得してカバーペアスポットとする。

前記清掃待ち領域に対して清掃を行う前、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域の連係関係に基づいて各前記清掃待ちサブ領域のカバーペアスポットに順位を付ける。

前記順位に沿って前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して清掃を行う。

もう一実施形態では、前記連係関係構築の方法は、下記のステップにより前記清掃待ち領域に対して清掃を行う。

前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して清掃を行い、現清掃待ちサブ領域の清掃が完了したとき、前記現清掃待ちサブ領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断する。

前記現清掃待ちサブ領域と連係している領域に未清掃の領域が存在する場合、前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断し、前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域である場合、前記現清掃待ちサブ領域と連係している各領域から、面積が最小である領域を選択して清掃を行う。

前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域ではない場合、前記現清掃待ちサブ領域と連係している各領域から、現在位置に最も近い領域を選択して清掃を行う。

本出願における実施例による連係関係構築の方法及び装置は、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割し、そして、面積に基づいて清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分し、両者間の境界線を取得し、境界線を延伸させ、延伸した境界線により上記の清掃待ち大サブ領域を分割できるか否かを判断する。分割できる場合、清掃待ち大サブ領域を、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と同側の第１の清掃待ちサブ領域と、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と異なる側の第２の清掃待ちサブ領域とに分け、前記清掃待ち小サブ領域と前記第１の清掃待ちサブ領域との連係関係、及び前記清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係をそれぞれ構築する。従来技術と比べて、本出願における実施例は、境界線により清掃待ち領域を区画し、そして区画して得られた清掃待ちサブ領域と既存の清掃待ち小サブ領域との連係関係を構築し、両者の連係関係に基づいて清掃の順序を決めることができるため、従来のロボット掃除機の清掃が無秩序で、無駄な清掃が生じやすい問題を改善することができる。

なお、本明細書における各実施例は、漸進的に説明されており、各実施例において、他の実施例と異なる部分の説明に重点を置き、各実施例間の同様、類似の部分について、交互参照すればよい。装置の実施例は、方法の実施例と基本的に類似するので、簡単に説明されており、関連部分については、方法の実施例の該当部分の説明を参照すればよい。

本出願が提供したいくつかの実施例において、記載された装置及び方法は、他の方式により実現されることも可能である。上記に説明された装置の実施例は、例示的なものにすぎず、例えば図面におけるフローチャートやブロック図が、本出願における複数の実施例による装置、方法及びコンピュータプログラム製品に基づく実現可能なアーキテクチャ、機能及び操作を示す。ここで、フローチャート又はブロック図における各ブロックが、所定の論理機能を実現できる１つ又は複数の実行可能な命令が含まれている、１つのモジュール、プログラムセグメント又はコードの一部を表すことができる。そして、置き換え可能な実現方式において、ブロックに記載された機能は、図面に示した順序と異なる順序で実現されてもよい。例えば２つの連続するブロックは、実際にほぼ並行に実行してもよく、場合によって逆の順序で実行してもよい。これは、必要な機能によって決められる。そして、ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロックと、ブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックとの組合せは、所定の機能又は動作を実行する専用のハードウェアに基づくシステムにより実現されてもよく、専用のハードウェアとコンピュータ命令との組合せにより実現されてもよい。

また、本出願の各実施例における各機能モジュールは、集積して形成された１つの独立部分であってもよく、単独の各モジュールであってもよく、２つ以上のモジュールにより集積して形成された１つの独立部分であってもよい。

前記機能は、ソフトウェア機能モジュールの形式で実現され、独立した製品として販売されたり使用されたりする場合、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されることが可能である。このような理解から、本出願の技術案のそのもの、あるいは従来技術に寄与する部分、あるいは該技術案の一部は、ソフトウェア製品の形式で実現できる。該コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に記憶され、コンピュータ設備（パソコン、サーバあるいはネットワーク設備等）が本出願の各実施例における上記方法の全部又は一部のステップを実行するための複数の命令を含む。上記の記憶媒体は、ＵＳＢディスク、携帯型ハードディスク、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ−ＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク又は光ディスク等の各種のプログラムコードの記憶できる媒体を含む。なお、本明細書において、第１及び第２などのような関係用語は、１つのエンティティ又はアクションを別のエンティティ又はアクションから、必ずしもそのようなエンティティ又はアクション間にいかなる事実上のそのような関係又は順序も要求又は暗示することなく、区別するためだけに用いられることができる。なお、「有する」、「含む」といった用語及びそれらの任意の変化形は、非排他的な包含を網羅するように意図される。よって、一連の要素を含むプロセス、方法、物品又は装置は、必ずしもこれらの要素に限定されず、明記されない、又はこれらのプロセス、方法、物品又は装置に対して固有の他の要素を含んでもよい。特に断りがない限り、「〜を含む」という表現で限定された要素について、前記要素を含むプロセス、方法、物品又は装置がその他の同様な要素も有している状況を除外しない。

上記の記載は、本出願の好ましい実施例にすぎず、本出願を限定するものではない。当業者にとって、本出願に各種の変更や変化を有してもよい。本出願の精神及び主旨から逸脱しない限り、行ったいかなる変更、均等置換、改良等も、本出願の保護範囲内に属する。なお、同様な符号は、図面において同様なものを示すので、１つの図面で定義された場合、その他の図面で更に定義、解釈することが不要になる。

上記記載は、本出願の具体的な実施形態にすぎず、本出願の保護範囲がこれらに限定されない。当業者は、本出願に開示された技術範囲内において、技術案を変更又は置換することができ、これらの変更又は置換も本出願の保護範囲内に含まれる。このため、本出願の保護範囲は、特許請求の範囲に示された内容に準ずる。

本出願における実施例による連係関係構築の方法、装置、コンピュータ読取可能な記憶媒体、電子機器及び清掃装置は、境界線により清掃待ち領域を区画し、そして区画して得られた清掃待ちサブ領域と既存の清掃待ち小サブ領域との連係関係を構築することができるので、ロボット掃除機の清掃順序の設定の基礎を提供でき、従来のロボット掃除機の清掃が無秩序で、無駄な清掃が生じやすい問題を改善することができる。

Claims

サブ領域初分割モジュールが、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップと、
面積区分モジュールが、面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分するステップと、
境界線取得モジュールが、前記清掃待ち大サブ領域と前記清掃待ち小サブ領域との境界線を取得するステップと、
境界線分割モジュールが、前記境界線を延伸させ、延伸した境界線により前記清掃待ち大サブ領域を分割できるか否かを判断するステップと、
ＹＥＳである場合、サブ領域再分割モジュールが、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と同側に位置する第１の清掃待ちサブ領域と、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と異なる側に位置する第２の清掃待ちサブ領域とを取得するステップと、
連係関係構築モジュールが、前記清掃待ち小サブ領域と前記第１の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築し、前記清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築するステップと、
現領域の清掃が完了した場合、未清掃領域判断モジュールが、前記現領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断するステップと、
ＹＥＳである場合、小サブ領域判断モジュールが、前記現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するステップと、
ＹＥＳである場合、面積選択モジュールが、前記現領域と連係している未清掃の領域から、面積が最小の領域を選択して清掃を行うステップと
を含むことを特徴とする連係関係構築の方法。
小サブ領域判断モジュールが、前記現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するステップのあと、前記方法は、
現領域が前記清掃待ち小サブ領域ではない場合、距離選択モジュールが、前記現領域と連係している未清掃の領域から、現在位置に最も近い領域を選択して清掃を行うステップを含む。
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
サブ領域初分割モジュールが、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップは、
マッピング関係構築サブモジュールが、前記清掃待ち領域とグリッド地図とのマッピング関係を構築するステップと、
シードポイント取得サブモジュールが、前記清掃待ち領域における未清掃の１グリッドを取得してシードポイントとし、前記シードポイントが位置する領域を第１の清掃待ちサブ領域とするステップと、
未清掃グリッドサブモジュールが、前記シードポイントが位置する列を取得し、前記シードポイントが位置する列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるステップと、
隣列判断サブモジュールが、現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるステップと、
領域構築完成サブモジュールが、現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、ＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるステップを、未清掃のグリッドが存在しなくなるまで繰り返し、前記第１の清掃待ちサブ領域の構築を完成させるステップと
を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
未清掃領域判断モジュールが、前記現領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断するステップのあと、前記方法は、
前記現領域と連係する領域に、未清掃領域が存在しない場合、領域帰還モジュールが、前記現領域より１つ前の領域に戻り、前記１つ前の領域を新たな現領域とするステップを更に含む
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
連係関係構築装置が複数のステップを実行することで行われる連係関係構築の方法であって、前記複数のステップは、
清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップと、
面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分するステップと、
各清掃待ち小サブ領域に対して、該清掃待ち小サブ領域の境界線を取得し、前記境界線に対して該清掃待ち小サブ領域の対向側の領域が清掃待ち大サブ領域であるか否かを判断するステップと、
前記境界線に対して該清掃待ち小サブ領域の対向側の領域が清掃待ち大サブ領域である場合、前記境界線を延長させ、延長した境界線により該清掃待ち大サブ領域を少なくとも２つの領域に分割できるか否かを判断するステップと、
延長した境界線により該清掃待ち大サブ領域を少なくとも２つの領域に分割できる場合、前記少なくとも２つの領域のそれぞれと該清掃待ち小サブ領域との間に連係関係を構築し、前記少なくとも２つの領域のそれぞれを清掃待ち大サブ領域とマークするステップと、
前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して清掃を行い、現清掃待ちサブ領域の清掃が完了したとき、前記現清掃待ちサブ領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断するステップと、
前記現清掃待ちサブ領域と連係している領域に未清掃の領域が存在する場合、前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するステップと、
前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域である場合、前記現清掃待ちサブ領域と連係している各領域から、面積が最小の領域を選択して清掃を行うステップと
を含むことを特徴とする連係関係構築の方法。
連係関係構築装置が複数のステップを実行することで行われる連係関係構築の方法であって、前記複数のステップは、
清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップと、
面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分するステップと、
各清掃待ち小サブ領域に対して、該清掃待ち小サブ領域の境界線を取得し、前記境界線に対して該清掃待ち小サブ領域の対向側の領域が清掃待ち大サブ領域であるか否かを判断するステップと、
前記境界線に対して該清掃待ち小サブ領域の対向側の領域が清掃待ち大サブ領域である場合、前記境界線を延長させ、延長した境界線により該清掃待ち大サブ領域を少なくとも２つの領域に分割できるか否かを判断するステップと、
延長した境界線により該清掃待ち大サブ領域を少なくとも２つの領域に分割できる場合、前記少なくとも２つの領域のそれぞれと該清掃待ち小サブ領域との間に連係関係を構築し、前記少なくとも２つの領域のそれぞれを清掃待ち大サブ領域とマークするステップと、
前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して、該清掃待ちサブ領域の上エッジのスポットと下エッジのスポットを取得してカバーペアスポットとするステップと、
前記清掃待ち領域に対して清掃を行う前に、前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域の連係関係に基づいて各前記清掃待ちサブ領域のカバーペアスポットに順位を付けるステップと、
前記順位に沿って前記清掃待ち領域における各清掃待ちサブ領域に対して清掃を行うステップと
を含むことを特徴とする連係関係構築の方法。
清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップは、前記連係関係構築装置により実行されるさらに複数のステップを含み、その複数のステップは、
前記清掃待ち領域をグリッド地図にマッピングするステップと、
前記清掃待ち領域における未清掃の任意１つのグリッドを取得し、該グリッドをシードポイントとし、前記シードポイントを含む清掃待ちサブ領域を構築するステップと、
前記グリッド地図から前記シードポイントが位置する列を取得して現列とし、前記現列に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断するするステップと、
前記現列に未清掃のグリッドが存在する場合、該グリッドを前記清掃待ちサブ領域に加え、前記グリッド地図から前記現列の隣列を取得して新たな現列とし、前記現列に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断することを再実行するステップと、
前記現列に未清掃のグリッドが存在しない場合、前記清掃待ちサブ領域の構築を終了させるステップと
を含むことを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
前記清掃待ち領域から未清掃の任意１つのグリッドを取得し、該グリッドをシードポイントとするステップの前、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップは、前記連係関係構築装置により実行されるさらに複数のステップを含み、その複数のステップは、
前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断するステップと、
前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在する場合、前記清掃待ち領域における未清掃の任意１つのグリッドを取得し、該グリッドをシードポイントとするステップを実行するステップと、
前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在しない場合、清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するステップの実行を停止させるステップと
を更に含むことを特徴とする請求項７に記載の方法。
前記清掃待ちサブ領域の構築を終了させたあと、前記方法は、
前記連係関係構築装置により実行される、前記清掃待ち領域に未清掃のグリッドが存在するか否かを判断するステップを再実行するステップを更に含む
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
前記連係関係構築装置により実行される、前記現清掃待ちサブ領域が清掃待ち小サブ領域ではない場合、前記現清掃待ちサブ領域と連係している各領域から、現在位置に最も近い領域を選択して清掃を行うステップを更に含む
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
清掃待ち領域を少なくとも２つの清掃待ちサブ領域に分割するように構成されるサブ領域初分割モジュールと、
面積に基づいて前記少なくとも２つの清掃待ちサブ領域を、清掃待ち大サブ領域と清掃待ち小サブ領域に区分するように構成される面積区分モジュールと、
前記清掃待ち大サブ領域と前記清掃待ち小サブ領域との境界線を取得するように構成される境界線取得モジュールと、
前記境界線を延伸させ、延伸した境界線により前記清掃待ち大サブ領域を分割できるか否かを判断するように構成される境界線分割モジュールと、
境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と同側に位置する第１の清掃待ちサブ領域と、境界線に対して前記清掃待ち小サブ領域と異なる側に位置する第２の清掃待ちサブ領域とを取得するように構成されるサブ領域再分割モジュールと、
前記清掃待ち小サブ領域と前記第１の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築し、前記清掃待ち小サブ領域と前記第２の清掃待ちサブ領域との連係関係を構築するように構成される連係関係構築モジュールと、
現領域と連係している領域に未清掃の領域が存在するか否かを判断するように構成される未清掃領域判断モジュールと、
前記現領域が清掃待ち小サブ領域であるか否かを判断するように構成される小サブ領域判断モジュールと、
前記現領域と連係している未清掃の領域から、面積の最小の領域を選択して清掃を行うように構成される面積選択モジュールと
を有することを特徴とする連係関係構築装置。
前記現領域と連係している未清掃の領域から、距離の最も近い領域を選択して清掃を行うように構成される距離選択モジュールを更に有する
ことを特徴とする請求項１１に記載の装置。
前記サブ領域初分割モジュールは、
前記清掃待ち領域とグリッド地図とのマッピング関係を構築するように構成されるマッピング関係構築サブモジュールと、
前記清掃待ち領域における未清掃の１グリッドを取得してシードポイントとし、前記シードポイントが位置する領域を第１の清掃待ちサブ領域とするように構成されるシードポイント取得サブモジュールと、
前記シードポイントが位置する列を取得し、前記シードポイントが位置する列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるように構成される未清掃グリッドサブモジュールと、
現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるように構成される隣列判断サブモジュールと、
現列の隣列を取得し、前記隣列に、グリッド地図に対応する未清掃のグリッドが存在するか否かを判断し、それがＹＥＳである場合、該グリッドを前記第１の清掃待ちサブ領域に加えるステップを、未清掃のグリッドが存在しなくなるまで繰り返し、前記第１の清掃待ちサブ領域の構築を完成させるように構成される領域構築完成サブモジュールと
を備えることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の装置。
前記現領域と連係する領域に、未清掃領域が存在しない場合、前記現領域より１つ前の領域に戻り、前記１つ前の領域を新たな現領域とするように構成される領域帰還モジュールを更に有する
ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の装置。
実行されると、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法を実行するコンピュータ命令が記憶される
ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。
プロセッサと、コンピュータ読取可能な記憶媒体とを備え、
前記コンピュータ読取可能な記憶媒体に、前記プロセッサにより読み取って実行されるとき請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法を実行するコンピュータ命令が記憶される
ことを特徴とする電子機器。
プロセッサと、コンピュータ読取可能な媒体とを備え、
前記コンピュータ読取可能な媒体に、前記プロセッサの実行可能な不揮発性プログラムコードが記憶され、前記プログラムコードにより、前記プロセッサが請求項５〜１０のいずれか１項に記載の方法を実行する
ことを特徴とする清掃装置。