CN114831547A - 扫地装置清扫方法及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种扫地装置清扫方法及扫地机器人。扫地装置清扫方法包括：获取待清扫区域的栅格地图；将栅格地图中的可通行区域划分为多个候选区域；对多个候选区域进行筛选；对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应；按照优先级排序对候选区域进行清扫；其中，清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。本发明有效地解决了现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题。

Description

扫地装置清扫方法及扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地装置技术领域，具体而言，涉及一种扫地装置清扫方法及扫地机器人。

背景技术

目前，随着计算机和人工智能技术的发展，扫地机器人成为家庭清洁的得力助手。扫地机器人利用其搭载的传感器件感知所处的家庭环境，通过SLAM算法建立二维栅格地图，随后计算并规划出清扫路径，从而实现家庭地面的自动清洁。其中，为了提高清扫效率，通常先根据地图对家庭环境进行区域分割，再逐个清扫划分后的区域，本质上是将所有可通行的区域一视同仁。

然而，家庭环境中常有人活动的区域(如客厅茶几四周、餐桌周围、卧室等区域)更易存在污渍，需要清扫的频次更高，而不处在起居动线上的区域(如墙角处、远走廊端等区域)需要清扫的频次则相对较低，现有技术中统一清扫可通行区域的方法并没有专门考虑这些不同的清扫需求，影响扫地机器人的清扫效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地装置清扫方法及扫地机器人，以解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种扫地装置清扫方法，包括：获取待清扫区域的栅格地图；将栅格地图中的可通行区域划分为多个候选区域；对多个候选区域进行筛选；对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应；按照优先级排序对候选区域进行清扫；其中，清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。

进一步地，将栅格地图中可通行区域划分为多个候选区域的方法包括：以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，直至圆形区域或者多边形区域的外边缘延伸至栅格地图中的不可通行区域，此时各圆形区域或者多边形区域为候选区域。

进一步地，对多个候选区域进行筛选的方法包括：若两个候选区域之间发生相交，保留两个候选区域中面积较大的候选区域。

进一步地，每对多个候选区域进行一次筛选后，对保留的候选区域进行屏蔽，再将其余的可通行区域划分为多个候选区域，直至各候选区域的半径小于或等于扫地装置的清扫半径。

进一步地，在对多个候选区域完成筛选后，删除无效的候选区域。

进一步地，删除无效的候选区域的方法包括：删除半径小于清扫半径的候选区域。

进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法包括：将半径大于第一预设值的候选区域设定为第一优先区域A；将半径大于等于第二预设值且小于等于第一预设值的候选区域设定为第二优先区域B；将半径小于第二预设值的候选区域设定为第三优先区域C；其中，第二预设值小于第一预设值。

进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将与第一优先区域A相切或相接触的候选区域设定为第一优先区域A。

进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将至少三个相切的第三优先区域C形成的区域设定为复杂区域C0。

进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将与第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第二优先区域B；其中，若该第二优先区域B已经被设定为第一优先区域A，则将与该第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第一优先区域A。

进一步地，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将栅格地图中孤立的第三优先区域C设定为犄角旮旯区域J0。

进一步地，使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应的方法包括：第一优先区域A的清扫频率为每天至少清扫一次；第二优先区域B的清扫频率为每间隔至少两天清扫一次；复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫；和/或，复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次。

进一步地，针对同一优先级的候选区域，按照优先级排序对候选区域进行清扫的方法包括：步骤S1：将与扫地装置距离最近的待清扫区域中尺寸最大的候选区域作为优先清扫区域，并对优先清扫区域进行清扫；步骤S2：顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域；重复步骤S1和步骤S2，直至全部待清扫区域均被清扫完毕；其中，待清扫区域包括第一优先区域A、第二优先区域B、复杂区域C0及犄角旮旯区域J0。

进一步地，对待清扫区域进行清扫的方法包括：以待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫待清扫区域。

进一步地，对优先清扫区域完成清扫后，顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域的方法包括：沿顺时针方向依次选择与优先清扫区域相切的待清扫区域；通过与优先清扫区域相切的待清扫区域与优先清扫区域之间的靠近优先清扫区域的间隙进入该待清扫区域，以该待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫该待清扫区域。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机器人，扫地机器人用于执行上述的扫地装置清扫方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机器人，包括：获取单元，用于获取待清扫区域的栅格地图；划分单元，用于将栅格地图中的可通行区域划分为多个候选区域；筛选单元，用于对多个候选区域进行筛选；排序单元，用于对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应；清扫单元，按照优先级排序对候选区域进行清扫。

应用本发明的技术方案，扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域并进行筛选，再对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应。这样，扫地装置可按照优先级排序对候选区域进行清扫，以使优化后的清扫策略更加贴合用户的清扫需求。与现有技术中统一覆盖清扫方式相比，本申请中的扫地装置清扫方法根据不同的清扫参数对候选区域进行优先级划分，根据优先级定制可通行区域的清扫策略，进而解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，提升了扫地装置的清扫效率，避免能源浪费，也提升了用户的使用体验。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的扫地装置清扫方法的实施例的栅格地图的示意图；

图2示出了图1中的扫地装置清扫方法的逻辑图；

图3示出了图1中的栅格地图中的三个候选区域之间发生相交时的示意图；

图4示出了图1中的栅格地图完成优先级排序后的示意图；

图5示出了扫地装置的清扫路径示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、栅格地图；20、候选区域。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为了解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，本申请提供了一种扫地装置清扫方法及扫地机器人。

如图1至图5所示，扫地装置清扫方法包括：

获取待清扫区域的栅格地图10；

将栅格地图10中的可通行区域划分为多个候选区域20；

对多个候选区域20进行筛选；

对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应；

按照优先级排序对候选区域20进行清扫。

其中，清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。

应用本实施例的技术方案，扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域20并进行筛选，再对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应。这样，扫地装置可按照优先级排序对候选区域20进行清扫，以使优化后的清扫策略更加贴合用户的清扫需求。与现有技术中统一覆盖清扫方式相比，本实施例中的扫地装置清扫方法根据不同的清扫参数对候选区域进行优先级划分，根据优先级定制可通行区域的清扫策略，进而解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，提升了扫地装置的清扫效率，避免能源浪费，也提升了用户的使用体验。

在本实施例中，清扫方式包括纯扫式、纯吸式、吸扫式、直线刮扫式及旋转扫式等。

可选地，将栅格地图10中可通行区域划分为多个候选区域20的方法包括：

以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，直至圆形区域或者多边形区域的外边缘延伸至栅格地图10中的不可通行区域，此时各圆形区域或者多边形区域为候选区域20。

具体地，在可通行区域中划分候选区域20的方法为漫水算法，即以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，在延伸过程中，一旦遇到不可抵达的像素点，则完成区域扩展，取该圆形区域或者多边形区域为一个候选区域20，以使整个栅格地图10中存在与可通行区域包含的像素点个数一致的候选区域20，此时完成候选区域20的划分，进而改善传统扫地机器人针对家庭场景的清扫地图划分不够合理的问题，进而提升了扫地装置的清扫效率。

在本实施例中，将栅格地图10中可通行区域划分为多个候选区域20的方法包括：以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域，直至圆形区域的外边缘延伸至栅格地图10中的不可通行区域，此时各圆形区域为候选区域20。这样，上述设置使得候选区域20的划分更加容易、简便，降低了划分难度。

需要说明的是，以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成的图形形状不限于此，可根据使用需求和工况进行调整。可选地，以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成矩形区域、或正方形区域、或椭圆形区域、或三角形区域。

在本实施例中，对多个候选区域20进行筛选的方法包括：

若两个候选区域20之间发生相交，保留两个候选区域20中面积较大的候选区域20。

如图3所示，I1、I2、I3是栅格地图10中的三个候选区域20，进行筛选的原则是：只保留所有相交候选区域20中面积最大的一个，因此筛选后只保留I1，此时认为完成了一轮精细划分。

在本实施例中，每对多个候选区域20进行一次筛选后，对保留的候选区域20进行屏蔽，再将其余的可通行区域划分为多个候选区域20，直至各候选区域20的半径小于或等于扫地装置的清扫半径。

具体地，每当一轮精细划分完成后，会将本轮划分出的候选区域20中的所有像素从可通行区域中屏蔽，随后对剩余的可通行区域重复划分，直至栅格地图10中的可通行区域中不存在任意一个候选区域20的半径大于扫地装置的清扫半径。

在本实施例中，在对多个候选区域20完成筛选后，删除无效的候选区域20。

具体地，扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域20，对划分完毕的多个候选区域20中的无效候选区域进行删除，再对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应。

在本实施例中，删除无效的候选区域20的方法包括：

删除半径小于清扫半径的候选区域20。

具体地，对所有划分出的候选区域20进行筛选，剔除半径小于清扫半径的候选区域20，进而完成整个栅格地图10的划分，图4展示了所给栅格地图划分完成后的效果。

在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法包括：

将半径大于第一预设值的候选区域20设定为第一优先区域A；

将半径大于等于第二预设值且小于等于第一预设值的候选区域20设定为第二优先区域B；

将半径小于第二预设值的候选区域20设定为第三优先区域C。其中，第二预设值小于第一预设值。

可选地，第一预设值为1m，第二预设值为0.5m。具体地，所有半径大于1m的候选区域20为第一优先区域A，半径在0.5～1m范围内的候选区域20为第二优先区域B，半径小于0.5m的候选区域20为第三优先区域C，预排序后的效果如图4所示，其中，栅格地图10中的第一优先区域A包括A1、A2及A3，第二优先区域B包括B1和B2。

在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法还包括：

将与第一优先区域A相切或相接触的候选区域20设定为第一优先区域A。

具体地，将预排序好的栅格地图10中与第一优先区域A相切的候选区域20合并到对应的第一优先区域A中，以形成二次排序后的第一优先区域A，该区域的清扫频率和清扫时间一致。

在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法还包括：

将至少三个相切的第三优先区域C形成的区域设定为复杂区域C0。

具体地，在余下的第三优先区域C中，存在互相相切区域数量大于三个的候选区域20时，则判定它们属于复杂区域C0，进而使得栅格地图10中候选区域20的优先级划分更加合理。

在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法还包括：

将与第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第二优先区域B；其中，若该第二优先区域B已经被设定为第一优先区域A，则将与该第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第一优先区域A。

具体地，在余下的第三优先区域C中，存在互相相切区域数量大于三个的候选区域20时，则判定它们属于复杂区域C0，否则将其中与第二优先区域B相切的候选区域20合并到对应的第二优先区域B中，若该第二优先区域B已经被合并到某个第一优先区域A中，则对应的也将这些第三优先区域C合并到该第一优先区域A中，该区域的清扫频率和清扫时间一致。

在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法还包括：

将栅格地图10中孤立的第三优先区域C设定为犄角旮旯区域J0。

具体地，将栅格地图10中孤立的第三优先区域C划分为犄角旮旯区域J0，进而使得栅格地图10中候选区域20的优先级划分更加合理。这样，整个栅格地图10中圆形区域被排序成：第一优先区域A、第二优先区域B、复杂区域C0、犄角旮旯区域J0，排序完成后的效果如图6所示。

可选地，使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应的方法包括：

第一优先区域A的清扫频率为每天至少清扫一次；

第二优先区域B的清扫频率为每间隔至少两天清扫一次；

复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫；和/或，

复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次。

具体地，对栅格地图10完成划分及排序后，用户就可以根据结合不同区域的优先级设置个性化的清扫策略，以满足用户的不同清扫需求。

在本实施例中，第一优先区域A的清扫频率为每天清扫一次，第二优先区域B的清扫频率为每间隔两天清扫一次。由于复杂区域C0为餐桌椅区，则复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫。复杂区域C0和犄角旮旯区域J0均为不太关注的区域，则复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫一次。

需要说明的是，清扫策略中区域清扫的清扫参数不限于此，可以设置其他的频率进行替代。可选地，第一优先区域A的清扫频率为每天清扫两次、或三次、或四次、或多次。可选地，第二优先区域B的清扫频率为每间隔三天、或四天、或五天清扫一次。可选地，复杂区域C0的清扫时间为午餐后清扫。可选地，复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫两次、或三次、或四次。

在本实施例中，针对同一优先级的候选区域20，按照优先级排序对候选区域20进行清扫的方法包括：

步骤S1：将与扫地装置距离最近的待清扫区域中尺寸最大的候选区域20作为优先清扫区域，并对优先清扫区域进行清扫；

步骤S2：顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域；

重复步骤S1和步骤S2，直至全部待清扫区域均被清扫完毕。其中，待清扫区域包括第一优先区域A、第二优先区域B、复杂区域C0及犄角旮旯区域J0。

具体地，扫地装置进行分区域清扫时，选择与其距离最近的一个大区开始清扫，清扫时以中心最大圆形的中心为起始点，使用螺旋线清扫路径覆盖清扫整个区域，进而确保该区域均被充分地清扫，提升了扫地装置的清扫效率。

在本实施例中，对待清扫区域进行清扫的方法包括：

以待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫待清扫区域。

具体地，上述清扫路径确保扫地装置能够对待清扫区域进行充分地清扫，进一步提升了扫地装置的清扫效率。需要说明的是，扫地装置的清扫路径不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，以待清扫区域的中心为起始点，采用折线、或波浪线、或蛇形线清扫路径清扫待清扫区域。

在本实施例中，对优先清扫区域完成清扫后，顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域的方法包括：

沿顺时针方向依次选择与优先清扫区域相切的待清扫区域；

通过与优先清扫区域相切的待清扫区域与优先清扫区域之间的靠近优先清扫区域的间隙进入该待清扫区域，以该待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫该待清扫区域。

具体地，待中心区域清扫完毕后，顺时针清扫与之相切的周边的待清扫区域，在进行区域切换时，通过两区域间的间隙去到下一个区域的中心，这样使得两圆形区域的间隙也能够被清扫到，螺旋线清扫路径如图5所示，图5中的箭头表示路线。其中，待当前区域清扫完成后，选择距离最近的下一个大区清扫直至所有同类型的大区都清扫完成则本次清扫结束。

具体地，扫地装置清扫方法如下：

S1、读入完整栅格地图10；

S2、对栅格地图10中的可通行区域进行划分和筛选；

S3、对精细划分完后的栅格地图10中圆形区域进行优先级排序；

S4、按照优先级排序对候选区域20进行清扫。

本申请还提供了一种扫地机器人，扫地机器人用于执行上述的扫地装置清扫方法。

本申请还提供了一种扫地机器人，包括：

获取单元，用于获取待清扫区域的栅格地图10；

划分单元，用于将栅格地图10中的可通行区域划分为多个候选区域20；

筛选单元，用于对多个候选区域20进行筛选；

排序单元，用于对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应；

清扫单元，按照优先级排序对候选区域20进行清扫。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域并进行筛选，再对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应。这样，扫地装置可按照优先级排序对候选区域进行清扫，以使优化后的清扫策略更加贴合用户的清扫需求。与现有技术中统一覆盖清扫方式相比，本申请中的扫地装置清扫方法根据不同的清扫参数对候选区域进行优先级划分，根据优先级定制可通行区域的清扫策略，进而解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，提升了扫地装置的清扫效率，避免能源浪费，也提升了用户的使用体验。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种扫地装置清扫方法，其特征在于，包括：

获取待清扫区域的栅格地图(10)；

将所述栅格地图(10)中的可通行区域划分为多个候选区域(20)；

对多个所述候选区域(20)进行筛选；

对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域(20)与不同的清扫参数相对应；

按照优先级排序对候选区域(20)进行清扫；

其中，所述清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，将所述栅格地图(10)中可通行区域划分为多个候选区域(20)的方法包括：

以所述可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，直至所述圆形区域或者多边形区域的外边缘延伸至所述栅格地图(10)中的不可通行区域，此时各所述圆形区域或者多边形区域为所述候选区域(20)。

3.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对多个所述候选区域(20)进行筛选的方法包括：

若两个所述候选区域(20)之间发生相交，保留两个所述候选区域(20)中面积较大的所述候选区域(20)。

4.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，每对多个所述候选区域(20)进行一次筛选后，对保留的所述候选区域(20)进行屏蔽，再将其余的所述可通行区域划分为多个候选区域(20)，直至各所述候选区域(20)的半径小于或等于扫地装置的清扫半径。

5.根据权利要求4所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，在对多个所述候选区域(20)完成筛选后，删除无效的所述候选区域(20)。

6.根据权利要求5所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，删除无效的所述候选区域(20)的方法包括：

删除半径小于所述清扫半径的候选区域(20)。

7.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法包括：

将半径大于第一预设值的候选区域(20)设定为第一优先区域A；

将半径大于或等于第二预设值且小于或等于所述第一预设值的候选区域(20)设定为第二优先区域B；

将半径小于第二预设值的候选区域(20)设定为第三优先区域C；

其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

8.根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：

将与所述第一优先区域A相切或相接触的所述候选区域(20)设定为所述第一优先区域A。

9.根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：

将至少三个相切的所述第三优先区域C形成的区域设定为复杂区域C0。

10.根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：

将与所述第二优先区域B相切的所述第三优先区域C设定为所述第二优先区域B；其中，若该第二优先区域B已经被设定为第一优先区域A，则将与该第二优先区域B相切的所述第三优先区域C设定为第一优先区域A。

11.根据权利要求9所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：

将所述栅格地图(10)中孤立的所述第三优先区域C设定为犄角旮旯区域J0。

12.根据权利要求11所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，使不同优先级的候选区域(20)与不同的清扫参数相对应的方法包括：

所述第一优先区域A的清扫频率为每天至少清扫一次；

所述第二优先区域B的清扫频率为每间隔至少两天清扫一次；

所述复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫；和/或，

所述复杂区域C0和所述犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次。

13.根据权利要求12所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，针对同一优先级的候选区域(20)，按照优先级排序对候选区域(20)进行清扫的方法包括：

步骤S1：将与所述扫地装置距离最近的所述待清扫区域中尺寸最大的候选区域(20)作为优先清扫区域，并对所述优先清扫区域进行清扫；

步骤S2：顺时针清扫与所述优先清扫区域相切的其余待清扫区域；

重复所述步骤S1和所述步骤S2，直至全部待清扫区域均被清扫完毕；

其中，所述待清扫区域包括所述第一优先区域A、所述第二优先区域B、所述复杂区域C0及所述犄角旮旯区域J0。

14.根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对所述待清扫区域进行清扫的方法包括：

以所述待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫所述待清扫区域。

15.根据权利要求13所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对所述优先清扫区域完成清扫后，顺时针清扫与所述优先清扫区域相切的其余待清扫区域的方法包括：

沿顺时针方向依次选择与所述优先清扫区域相切的待清扫区域；

通过与所述优先清扫区域相切的待清扫区域与所述优先清扫区域之间的靠近所述优先清扫区域的间隙进入该待清扫区域，以该待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫该待清扫区域。

16.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人用于执行权利要求1至15中任一项所述的扫地装置清扫方法。

17.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待清扫区域的栅格地图(10)；

划分单元，用于将所述栅格地图(10)中的可通行区域划分为多个候选区域(20)；

筛选单元，用于对多个所述候选区域(20)进行筛选；

排序单元，用于对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域(20)与不同的清扫参数相对应；

清扫单元，按照优先级排序对候选区域(20)进行清扫。

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