CN111802978A - 清扫控制方法、存储介质及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫控制方法、存储介质及扫地机器人，方法包括，获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离，根据预设距离、测量距离以及当前位置对待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制扫地机器人在待清扫子区域内执行清扫操作，在完成对待清扫子区域的清扫操作时，将待清扫子区域标记为已清扫子区域，并将已清扫子区域的边界的轨迹点标记为虚拟墙轨迹点或实体墙轨迹点，从待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，返回执行上述步骤，直至待清扫区域不能继续划分待清扫子区域时完成清扫操作，通过上述方法，可以有效避免现有技术中存在的清扫不及时或清扫效率低的问题。

Description

清扫控制方法、存储介质及扫地机器人

技术领域

本发明属于人工智能领域，具体涉及一种清扫控制方法、存储介质及扫地机器人。

背景技术

随着科技的快速发展，人工智能不断涌入人们的生活。其中，服务型机器人更是为我们的生活带来了极大的便利。比如扫地机器人能够帮助人们打扫清洁，节约人力成本和时间成本。

目前，扫地机器人在清扫过程中，一般是沿墙清扫，先沿着墙清扫一圈之后，再以“弓型”、“Z型”等清扫待清扫区域，由于人为移动、放置扫地机器人、或随机关闭扫地机器人时，使得扫地机器人在启动并开始扫地时距离墙壁较远，这会使得扫地机器人找墙时间长，造成扫地机器人清扫不及时或清扫效率低等问题。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足提供了一种清扫控制方法、存储介质及扫地机器人，解决了现有技术中扫地机器人距离墙较远时，存在的扫地机器人清扫不及时或清扫效率低等问题。

第一方面，本发明提供一种清扫控制方法，所述方法包括：

步骤S110：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离；

步骤S120：根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作，其中，所述待清扫区域内不包括已完成清扫的子区域及虚拟墙轨迹点；

步骤S130：在所述扫地机器人完成对所述待清扫子区域的清扫操作时，将该待清扫子区域标记为已清扫子区域，并在所述已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110至S130，所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作。

可选的，在上述清扫控制方法中，获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离，包括：

获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置与该当前位置沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离，及该当前位置到与该当前位置沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离；

根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，包括：

根据第一预设距离、第二预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域。

可选的，在上述清扫控制方法中，所述根据第一预设距离、第二预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，包括：

判断所述第一测量距离是否大于第一预设距离，判断所述第二测量距离是否大于第二预设距离，以及判断所述当前位置是否为首次获取到的当前位置；

在所述第一测量距离大于所述第一预设距离，且所述第二测量距离大于所述第二预设距离时，或者在所述当前位置不是首次获取到的当前位置时，以所述当前位置为待清扫子区域的顶点、该顶点沿第一设定方向延伸至第一预设距离的点之间的连线为一边、该顶点沿第二设定方向延伸至第二距离的点之间的连线为另一边形成一平行四边形，并将该平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

可选的，在上述清扫控制方法中，所述方法还包括：

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离大于所述第一预设距离，且所述第二测量距离小于所述第二预设距离时，以所述当前位置沿第一设定方向的直线中到所述第一交点的距离为第一预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第一交点之间的连线为一边、该顶点沿第二设定方向延伸至第二预设距离的点形成的线段为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离小于所述第一预设距离，且所述第二测量距离大于第二预设距离时，以所述当前位置沿第二设定方向的直线中到所述第二交点的距离为第二预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第二交点之间的连线为一边、该顶点沿第一设定方向延伸至第一预设距离的点形成的线段为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

可选的，在上述清扫控制方法中，所述方法还包括：

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离小于所述第一预设距离，且所述第二测量距离小于所述第二预设距离时，以所述当前位置沿第二设定方向的直线中到所述第二交点的距离为第二预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第二交点之间的连线为一边、该顶点与所述第一交点之间的连线为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

可选的，在上述清扫控制方法中，所述第一设定方向与所述第二设定方向之间的夹角为90度。

可选的，在上述清扫控制方法中，将该待清扫子区域标记为已清扫子区域，并在所述已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110至S130，所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作包括：

将所述待清扫子区域变更为已清扫子区域，对所述已清扫子区域进行标记以得到标记值m，并在该已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从标记为第一设定值的已清扫子区域的多个顶点中选取一个顶点作为新的当前位置，并在返回执行步骤S110-步骤S130时，具体执行以下步骤：

步骤S110a：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置与该当前位置沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离，及该当前位置到与该当前位置沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离。

步骤S120a：根据所述第一预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作，其中，所述待清扫区域内不包括已完成清扫的子区域及虚拟墙轨迹点。

步骤S130a：将所述待清扫子区域变更为已清扫子区域，对所述已清扫子区域进行标记以得到区别于标记值m的标记值n，并在该已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从标记为标记值m的已清扫子区域的顶点中选取一个顶点作为新的当前位置。

迭代执行步骤S110a至步骤S130a，直至标记值m的已清扫子区域的各个顶点作为新的当前位置对应的待清扫子区域都完成清扫操时，将标记值m相邻的下一标记值对应作为新的标记值m，并对该标记值m对应的已清扫子区域多个顶点中选取一个顶点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110a至步骤S130a，直至所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作。

可选的，在上述清扫控制方法中，所述第一预设距离与所述第二预设距离相等。

可选的，在上述清扫控制方法中，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，包括：

从所述待清扫区域的边界点中选取一个目标边界点作为新的当前位置。

第二方面，本发明还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述的清扫方法。

第三方面，本发明还提供一种扫地机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如上述的清扫控制方法。

本发明提供的一种清扫控制方法、存储介质及扫地机器人，方法包括：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离，根据预设距离、测量距离以及当前位置对待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制扫地机器人在待清扫子区域内执行清扫操作，在完成对待清扫子区域的清扫操作时，将待清扫子区域标记为已清扫子区域，并将已清扫子区域的边界的轨迹点标记为虚拟墙轨迹点或实体墙轨迹点，从待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，返回执行上述步骤，直至待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时完成清扫操作，通过上述方法，可以有效避免现有技术中存在的清扫不及时或清扫效率低的问题。

附图说明

附图用来提供对本申请的技术方案或现有技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分。其中，表达本申请实施例的附图与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，但并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本发明实施例提供的一种清扫控制方法的流程示意图。

图2为本发明实施例提供的子区域划分示意图。

图3为本发明实施例提供的另一子区域划分示意图。

图4为本发明实施例提供的另一子区域划分示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

另外，附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

第一实施例

请参阅图1，本实施例提供了一种清扫控制方法，该方法可以扫地机器人或与所述扫地机器人关联的电子设备，当所述清扫控制方法应用于所述扫地机器人或电子设备时，执行步骤S110至步骤S130。

步骤S110：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离。

步骤S120：根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作。

步骤S130：在所述扫地机器人完成对所述待清扫子区域的清扫操作时，将该待清扫子区域标记为已清扫子区域，并在所述已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110至S130，所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作。

通过采用上述步骤S110-步骤S130，以实现根据所述扫地机器人的当前位置和扫地机器人到实体墙的测量距离以及预设距离对待清扫区域进行划分得到待清扫子区域，以在待清扫子区域内执行清扫操作，并在完成对待清扫子区域的清扫后根据更新后的测量距离、更新后的当前位置以及预设距离再次划分得到待清扫子区域，直至完成对所述待清扫区域的清扫操作，避免了现有技术中存在的扫地机器人清扫不及时或清扫效率低等问题。

在步骤S110中，所述实体墙为房屋内的墙面，为扫地机器人不可继续延伸清扫的子区域。所述设定方向可以是以所述待清扫区域中任意一点建立平面坐标系后的横坐标方向和/或纵坐标方向，可以理解，也可以是该平面坐标系中的任意斜率方向，在此不作具体限定。

在本实施例中，所述设定方向可以包括第一设定方向和第二设定方向，所述第一设定方向可以是所述待清扫区域为平面建立的平面坐标系中的横坐标方向，所述第二设定方向可以是上述坐标系中的纵坐标方向。

所述步骤S110具体可以是：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置与该当前位置沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离，及该当前位置到与该当前位置沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离。

在步骤S120中，根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，具体可以是，以预设距离为N米，在所述预设距离小于测量距离时，以所述当前位置为顶点，测量距离所在线作为边线，以在边线的上方或者下方形成N*N的子区域作为待清扫子区域。在所述预设距离大于所述测量距离时，测量距离所在线为边线，以该边线中到所述设定方向形成的直线与实体墙的顶点的之间距离为预设距离的点作为顶点，以在边线上方或下方形成N*N的子区域作为待清扫子区域。其中，N可以是任意数值，例如，1、1.5、2、2.5或4等，在此不做具体限定，根据实际需求进行设置即可。

为进一步使所述扫地机器人执行扫地操作的效率更高，以及使扫地机器人的清扫工作更及时，在本实施例中，当获取到该当前位置沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离，及该当前位置到与该当前位置沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离时，所述步骤S120包括：根据第一预设距离、第二预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域。

其中，上述步骤S130可以是：将所述第一预设距离和第二预设距离分别与所述第一测量距离和所述第二测量距离进行比较，并根据比较结果确定是否将所述当前位置作为待清扫子区域的顶点位置，或边界点位置，以在以所述当前位置为顶点位置时，根据第一测量距离和第一设定方向以及第二测量距离和第二设定方向分别得到平行四边形的两条边，以形成形状为平行四边形的待清扫子区域，以及在以当前位置作为边界点位置时，根据第一测量距离和第一设定方向或者第二测量距离和第二设定方向确定顶点位置，根据第一测量距离和第一设定方向以及第二测量距离和第二设定方向得到平行四边形的两条边，以形成形状为平行四边形的待清扫子区域。

需要说明的是，所述第一设定方向与第二设定方向不同，例如可以垂直，所述第一预设距离与第二预设距离可以相等，也可以不等。

当所述第一设定方向与第二设定方向垂直，且所述第一预设距离与所述第二预设距离相等时，根据第一测量距离和第一设定方向以及第二测量距离和第二设定方向分别得到正方形的两条边，以形成形状为正方形的待清扫子区域。

具体的，在本实施例中，所述根据第一预设距离、第二预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，包括：

判断所述第一测量距离是否大于第一预设距离，判断所述第二测量距离是否大于第二预设距离，以及判断所述当前位置是否为首次获取到的当前位置；

在所述第一测量距离大于所述第一预设距离，且所述第二测量距离大于所述第二预设距离时，或者在所述当前位置不是首次获取到的当前位置时，以所述当前位置为待清扫子区域的顶点、该顶点沿第一设定方向延伸至第一预设距离的点之间的连线为一边、该顶点沿第二设定方向延伸至第二距离的点之间的连线为另一边形成一平行四边形，并将该平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离大于所述第一预设距离，且所述第二测量距离小于所述第二预设距离时，以所述当前位置沿第一设定方向的直线中到所述第一交点的距离为第一预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第一交点之间的连线为一边、该顶点沿第二设定方向延伸至第二预设距离的点形成的线段为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离小于所述第一预设距离，且所述第二测量距离大于第二预设距离时，以所述当前位置沿第二设定方向的直线中到所述第二交点的距离为第二预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第二交点之间的连线为一边、该顶点沿第一设定方向延伸至第一预设距离的点形成的线段为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离小于所述第一预设距离，且所述第二测量距离小于所述第二预设距离时，以所述当前位置沿第二设定方向的直线中到所述第二交点的距离为第二预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第二交点之间的连线为一边、该顶点与所述第一交点之间的连线为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

可以理解，在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离小于所述第一预设距离，且所述第二测量距离小于所述第二预设距离时，还可以是以所述当前位置沿第一设定方向的直线中到所述第一交点的距离为第一预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第一交点之间的连线为一边、该顶点与所述第二交点之间的连线为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

其中，需要说明的是，所述第一预设距离与所述第二预设距离可以是相同的，也可以是不同的。为使所述移动机器人进一步划分得到其他的待清扫子区域时更加便捷。可选的，在本实施例中，所述第一预设距离与所述第二预设距离相等。

需要说明的是，在控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作时，具体可以是：控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内，先沿着四周进行清扫，然后再以“弓型”、“Z型”等对所述待清扫子区域进行清扫。

在步骤S130中，在完成清扫操作时，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置可以是从所述待清扫子区域的边界中选取一个点作为新的当前位置，也可以是选取待清扫子区域的中心点作为新的当前位置，还可以是在所述待清扫子区域为平行四边形时，选取该待清扫子区域的一个顶点作为新的当前位置，在此不做具体限定，根据实际需求进行设置即可。

为使选取的新的当前位置更合理，以提高清扫效率，可选的，在本实施例中，在所述待清扫区域为平行四边形时，从所述待清扫子区域中选取一个顶点作为新的当前位置。

将所述待清扫子区域变更为已清扫子区域，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，并在所述待清扫区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该待清扫区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，包括：

将所述待清扫子区域变更为已清扫子区域，对所述已清扫子区域进行标记以得到标记值m，并在该已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从标记为第一设定值的已清扫子区域的多个顶点中选取一个顶点作为新的当前位置，并在返回执行步骤S110-步骤S130时，具体执行以下步骤：

步骤S110a:获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置与该当前位置沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离，及该当前位置到与该当前位置沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离；

步骤S120a：根据所述第一预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作，其中，所述待清扫区域内不包括已完成清扫的子区域及虚拟墙轨迹点；

步骤S130a：将所述待清扫子区域变更为已清扫子区域，对所述已清扫子区域进行标记以得到区别于标记值m的标记值n，并在该已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从标记为标记值m的已清扫子区域的顶点中选取一个顶点作为新的当前位置；

迭代执行步骤S110a至步骤S130a，直至标记值m的已清扫子区域的各个顶点作为新的当前位置对应的待清扫子区域都完成清扫操时，将标记值m相邻的下一标记值对应作为新的标记值m，并对该标记值m对应的已清扫子区域多个顶点中选取一个顶点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110a至步骤S130a，直至所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作。

基于上述方法，通过将该待清扫子区域标记为已清扫子区域，并在所述待清扫区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该待清扫区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，直至所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作。以实现在扫地机器人移动过程中不断建立划分待清扫子区域并清扫，同时形成实体墙的轮廓，以避免划分的待清扫子区域不合理的情况，且清扫过程中，可以不断扩展待清扫子区域并执行清扫操作，避免了扫地机器人清扫不及时或清扫效率低等问题。

实施例二

请结合图2、图3以及图4所示，在本实施例中，以所述扫地机器人在待清扫区域内建立坐标系O，获得扫地机器人在该待清扫区域内的当前位置(如图2、图3或图4中黑色椭圆所在位置)，并以横坐标方向(x轴方向)作为第一设定方向在该方向上寻找实体墙壁，并检测到扫地机器人在当前位置时到沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离为L1，以纵坐标方向(y轴方向)作为第二设定方向在该方向上寻找实体墙，并检测得到扫地机器人在当前位置时到沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离为L2。

判断L1和L2与预设距离N之间的大小以及判断获得的当前位置是否为首次获得，其中，N为将待清扫区域划分为多个N*N的待清扫子区域的边长，其可以是但不限于1米、2米、3米或4米，在此不做具体限定，根据实际需求进行设置即可。当L1和/或L2小于N，且当前位置为首次获得的当前位置时，以扫地机器人所在位置为N*N的子区域的一个边上的某一个点，以墙为其中一边划一个N*N的待清扫子区域。当L1和L2均大于或等于N时或者当前位置不是首次获取的当前位置时，以扫地机器人为N*N的子区域的某一个顶点，例如左下角顶点，划N*N的待清扫子区域。将该区域的标记为标记值1的子区域，扫地机器人以该区域为边界进行清扫，先沿着四周进行清扫，然后再以“弓型”、“Z型”等对N*N的子区域进行清扫，当标记为标记值1的子区域被清扫完后，该区域的边界会记录轨迹点为实体墙还是虚拟墙，且将该区域标记为已清扫，当该区域的某一边的全部轨迹点均为实体墙时，该边不再扩展。否则四边都要扩展，图4中，以L1和L2均大于N为例，在区域1完成清扫后，以区域1为中心，按照逆时针的顺序划分为扫地机器人下一步清扫的优先级，例如：上、左、下、右，分别标记为标记值2、标记值3、标记值4、标记值5，将标记值2、标记值3、标记值4、标记值5依次存储在队列中，在依次完成对标记值2、标记值3、标记值4、标记值5的清扫并标记为已清扫子区域后，对标记值2的N*N的子区域的四周进行扩展以依次得到标记为标记值6、标记值7以及标记值8的子区域并依次存储在队列中并依次执行对标记值6、标记值7以及标记值8的子区域的清扫操作，重复上述步骤，当待清扫区域不能再扩展得到待清扫子区域时(需要说明的是，在行走的过程中通过激光雷达检测当前机器人距离右侧墙的距离，例如当距离小于一个机身(0.34m)时，则直接利用沿墙传感器沿实体墙行走，不能再扩展)，且所有待清扫子区域均变更为“已清扫子区域”，则表示所有区域均已清扫完成，扫地机器人完成所有区域的清扫。可以理解，在以L1、L2小于或等于N时，其执行过程可以参照实施例一中的具体描述及上述图4中的具体描述，在此不做一一赘述。

实施例三

本实施例提供一种存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时可以实现实施例一清扫控制方法。

上述方法步骤的具体实施例过程可参见实施例一，本实施例在此不再重复赘述。

实施例五

本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，实施例一中所述的清扫控制方法。

可以理解，所述智能设备还可以包括，多媒体组件，输入/输出(I/O)接口，以及通信组件。

其中，处理器用于执行如实施例一中的智能设备的控制方法中的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括电子设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。

所述处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一中的智能设备的控制方法。

所述存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (11)

1.一种清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S110：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离；

步骤S120：根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作，其中，所述待清扫区域内不包括已完成清扫的子区域及虚拟墙轨迹点；

步骤S130：在所述扫地机器人完成对所述待清扫子区域的清扫操作时，将该待清扫子区域标记为已清扫子区域，并在所述已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110至S130，所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作。

2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离，包括：

获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置与该当前位置沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离，及该当前位置到与该当前位置沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离；

根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，包括：

根据第一预设距离、第二预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域。

3.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述根据第一预设距离、第二预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，包括：

判断所述第一测量距离是否大于第一预设距离，判断所述第二测量距离是否大于第二预设距离，以及判断所述当前位置是否为首次获取到的当前位置；

在所述第一测量距离大于所述第一预设距离，且所述第二测量距离大于所述第二预设距离时，或者在所述当前位置不是首次获取到的当前位置时，以所述当前位置为待清扫子区域的顶点、该顶点沿第一设定方向延伸至第一预设距离的点之间的连线为一边、该顶点沿第二设定方向延伸至第二预设距离的点之间的连线为另一边形成一平行四边形，并将该平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

4.根据权利要求3所述的清扫控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离大于所述第一预设距离，且所述第二测量距离小于所述第二预设距离时，以所述当前位置沿第一设定方向的直线到所述第一交点的距离为第一预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第一交点之间的连线为一边、该顶点沿第二设定方向延伸至第二预设距离的点形成的线段为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离小于所述第一预设距离，且所述第二测量距离大于第二预设距离时，以所述当前位置沿第二设定方向的直线到所述第二交点的距离为第二预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第二交点之间的连线为一边、该顶点沿第一设定方向延伸至第一预设距离的点形成的线段为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

5.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离小于所述第一预设距离，且所述第二测量距离小于所述第二预设距离时，以所述当前位置沿第二设定方向的直线中到所述第二交点的距离为第二预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第二交点之间的连线为一边、该顶点与所述第一交点之间的连线为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。

6.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述第一设定方向与所述第二设定方向之间的夹角为90度。

7.根据权利要求6所述的清扫控制方法，其特征在于，将该待清扫子区域标记为已清扫子区域，并在所述已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110至S130，所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作包括：

将所述待清扫子区域变更为已清扫子区域，对所述已清扫子区域进行标记以得到标记值m，并在该已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从标记为第一设定值的已清扫子区域的多个顶点中选取一个顶点作为新的当前位置，并在返回执行步骤S110-步骤S130时，具体执行以下步骤：

步骤S110a：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置与该当前位置沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离，及该当前位置到与该当前位置沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离；

步骤S120a：根据所述第一预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作，其中，所述待清扫区域内不包括已完成清扫的子区域及虚拟墙轨迹点；

步骤S130a：将所述待清扫子区域变更为已清扫子区域，对所述已清扫子区域进行标记以得到区别于标记值m的标记值n，并在该已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从标记为标记值m的已清扫子区域的顶点中选取一个顶点作为新的当前位置；

迭代执行步骤S110a至步骤S130a，直至标记值m的已清扫子区域的各个顶点作为新的当前位置对应的待清扫子区域都完成清扫操时，将标记值m相邻的下一标记值对应作为新的标记值m，并对该标记值m对应的已清扫子区域多个顶点中选取一个顶点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110a至步骤S130a，直至所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作。

8.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述第一预设距离与所述第二预设距离相等。

9.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，包括：

从所述待清扫区域的边界点中选取一个目标边界点作为新的当前位置。

10.一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1-9中任意一项所述的清扫控制方法。

11.一种扫地机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1-9中任意一项所述的清扫控制方法。

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