CN111195104A - 区域划分的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

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CN111195104A CN201811369123.7A CN201811369123A CN111195104A CN 111195104 A CN111195104 A CN 111195104A CN 201811369123 A CN201811369123 A CN 201811369123A CN 111195104 A CN111195104 A CN 111195104A
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Abstract

本申请实施例提供了一种区域划分的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居技术领域。该方法包括：通过在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，然后基于所述各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，并控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。本申请实施例实现了节省扫地机器人基于区块进行清扫的耗时，进而可以进一步地提高扫地机器人的清扫效率。

Description

区域划分的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，具体而言，本申请涉及一种区域划分的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人可以代替人执行对区域的清扫工作。
现有技术中，在扫地机器人对区域执行清扫工作之前，将待清扫的区域按照4*4划分为多个区块，然后控制扫地机器人依次在各个区块执行清扫工作。然而当对区域按照4*4进行区块划分时，划分后的某一个区块可能位于至少两个房间，当扫地机器人针对该区块执行清扫工作时，可能需要绕进多个房间执行清扫工作，从而导致扫地机器人基于区块进行清扫的耗时较多，进而导致扫地机器人的清扫效率较低。
发明内容
本申请提供了一种区域划分的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决扫地机器人基于区块进行清扫的耗时较多的问题，进而导致扫地机器人清扫效率较低的问题。技术方案如下：
第一方面，提供了一种区域划分的方法，该方法包括：
在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线；
基于各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分；
控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，基于各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，包括：
通过将各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线分别延长预设长度，对指定区域进行区块划分。
在一种可能的实现方式中，基于各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，之后还包括：
确定区域划分后的各个区块中是否存在符合第一预设条件的区块；
若存在符合第一预设条件的区块，则确定待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块，并进行区块合成；
符合第一预设条件的区块为所占面积小于第一预设阈值的区块。
在一种可能的实现方式中，确定待与第一符合预设条件的区块进行合成的区块，包括：
从符合第二预设条件的区块中确定与符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块；
将与符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块确定为待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块；
第二预设条件包括：
与符合第一预设条件的区块存在连接点；
所占面积不小于第一预设阈值。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
从各个区块中确定所占面积大于第二预设阈值的区块；
将确定出的所占面积大于第二预设阈值的区块划分至少两个区块。
在一种可能的实现方式中，在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，包括：
从指定区域对应的环境地图中确定各个墙点以及各个墙点分别对应的位置信息；
基于各个墙点分别对应的位置信息，将各个预设范围内的墙点分别拟合为直线；
从拟合后的直线中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线。
在一种可能的实现方式中，基于各个墙点分别对应的位置信息，将各个预设范围内的墙点分别拟合为直线，包括：
基于各个墙点分别对应的位置信息，在指定区域对应的环境地图中确定包含墙点信息的栅格；
确定穿过各个包含墙点信息的栅格的横线以及穿过各个包含墙点信息的竖线；
分别将各个第一预设范围内符合第三预设条件的横线进行拟合，以及分别将各个第二预设范围内符合第三预设条件的竖线进行拟合；
第三预设条件的横线为穿过各个包含墙点信息的栅格的横线；
第三预设条件的竖线为穿过各个包含墙点信息的栅格的竖线。
在一种可能的实现方式中，从指定区域对应的环境地图中确定各个墙点以及各个墙点分别对应的位置信息，之前还包括：
基于扫地机器人的激光雷达历史探测数据，确定指定区域中的障碍物点；
基于确定出的指定区域中的障碍物点生成指定区域对应的环境地图。
在一种可能的实现方式中，从指定区域对应的环境地图中确定各个墙点，包括：
从指定区域对应的环境地图中确定各个边界；
在各个边界上查找不包含障碍点信息的区域；
在不包含障碍点信息的区域对应的第三预设范围内查找包含数据的区域；
将包含数据的区域确定为由墙点组成的区域。
第二方面，提供了一种区域划分的装置，该装置包括：
第一确定模块，用于在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线；
第一区块划分模块，用于基于第一确定模块确定出的各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分；
控制清扫工作模块，用于控制扫地机器人基于第一区块划分模块划分后的区块执行清扫工作。
在一种可能的实现方式中，第一区块划分模块，具体用于通过将各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线分别延长预设长度，对指定区域进行区块划分。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括：第二确定模块、第三确定模块、区块合成模块；
第二确定模块，用于确定第一区块划分模块区域划分后的各个区块中是否存在符合第一预设条件的区块；
第三确定模块，用于当存在符合第一预设条件的区块时，确定待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块；
区块合成模块，用于进行区块合成；
符合第一预设条件的区块为所占面积小于第一预设阈值的区块。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括：第二确定模块、第三确定模块、区块合成模块；
第二确定模块，用于确定第一区块划分模块区域划分后的各个区块中是否存在符合第一预设条件的区块；
第三确定模块，用于当存在符合第一预设条件的区块时，确定待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块；
区块合成模块，用于进行区块合成；
符合第一预设条件的区块为所占面积小于第一预设阈值的区块。
在一种可能的实现方式中，第三确定模块，具体用于从符合第二预设条件的区块中确定与符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块；
第三确定模块，具体还用于将与符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块确定为待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块；
第二预设条件包括：
与符合第一预设条件的区块存在连接点；
所占面积不小于第一预设阈值。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括：第四确定模块、第二区块划分模块；
第四确定模块，用于从各个区块中确定所占面积大于第二预设阈值的区块；
第二区块划分模块，用于将第四确定模块确定出的所占面积大于第二预设阈值的区块划分至少两个区块。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块包括：第一确定单元、拟合单元、第二确定单元；
第一确定单元，用于从指定区域对应的环境地图中确定各个墙点以及各个墙点分别对应的位置信息；
拟合单元，用于基于各个墙点分别对应的位置信息，将各个预设范围内的墙点分别拟合为直线；
第二确定单元，用于从拟合单元拟合后的直线中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线。
在一种可能的实现方式中，拟合单元，具体用于基于各个墙点分别对应的位置信息，在指定区域对应的环境地图中确定包含墙点信息的栅格；
拟合单元，具体还用于确定穿过各个包含墙点信息的栅格的横线以及穿过各个包含墙点信息的竖线；
拟合单元，具体还用于分别将各个第一预设范围内符合第三预设条件的横线进行拟合，以及分别将各个第二预设范围内符合第三预设条件的竖线进行拟合；
第三预设条件的横线为穿过各个包含墙点信息的栅格的横线；
第三预设条件的竖线为穿过各个包含墙点信息的栅格的竖线。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括：第五确定模块、生成模块；
第五确定模块，用于基于扫地机器人的激光雷达历史探测数据，确定指定区域中的障碍物点；
生成模块，用于基于第五确定模块确定出的指定区域中的障碍物点生成指定区域对应的环境地图。
在一种可能的实现方式中，第一确定单元包括：第一确定子单元、第一查找子单元、第二查找子单元、第二确定子单元；
第一确定子单元，用于从指定区域对应的环境地图中确定各个边界；
第一查找子单元，用于在各个边界上查找不包含障碍点信息的区域；
第一查找子单元，用于在不包含障碍点信息的区域对应的第三预设范围内查找包含数据的区域；
第二确定子单元，用于将包含数据的区域确定为由墙点组成的区域。
第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据上述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所示的区域划分的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所示的区域划分的方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请提供了一种区域划分的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，与扫地机器人对区域执行清扫工作之前，将待清扫的区域按照4*4划分为多个区块，并控制扫地机器人执行清扫工作相比，本申请通过在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，然后基于所述各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，并控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。即本申请中对区域进行划分是通过指定区域对应的环境地图确定出的各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，进行区块划分的，本申请的区域划分的方式不会将一个区块划分至多个房间，从而可以节省扫地机器人基于区块进行清扫的耗时，进而可以进一步地提高扫地机器人的清扫效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种区域划分的方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种区域划分的装置结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种区域划分的的电子设备结构示意图；
图4为本申请实施例区域划分的示例图；
图5为本申请实施例中区块与区块之间连接关系的示例图；
图6为本申请实施例中直线拟合的示例图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
本申请实施例提供了一种区域划分的方法，如图1所示，该方法包括：
步骤S101、在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线。
步骤S102、基于各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分。
步骤S103、控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。
对于本申请实施例，在对指定区域进行区块划分之后，控制扫地机器人在划分后的各个区块中执行清扫工作。
本申请实施例提供了一种区域划分的方法，与扫地机器人对区域执行清扫工作之前，将待清扫的区域按照4*4划分为多个区块，并控制扫地机器人执行清扫工作相比，本申请实施例通过在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，然后基于所述各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，并控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。即本申请实施例中对区域进行划分是通过指定区域对应的环境地图确定出的各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，进行区块划分的，本申请实施例的区域划分的方式不会将一个区块划分至多个房间，从而可以节省扫地机器人基于区块进行清扫的耗时，进而可以进一步地提高扫地机器人的清扫效率。
本申晴实施例的一种可能的实现方式，步骤S102具体可以包括步骤S1021(图中未示出)，其中，
步骤S1021、通过将各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线分别延长预设长度，对指定区域进行区块划分。
例如，如图4所示，由墙点信息组成的横线A1、A2、A3，由墙点信息组成的竖线B1、B2、B3，分别延长预设长度，将指定区域划分为区块1以及区块2。
对于本申请实施例，预设长度为基于一般户型的结构进行确定的。
例如，预设长度可以为1米(m)、1.2m、1.5m。
对于本申请实施例，各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线实际是直线拟合后的横线以及直线拟合后的竖线。
其中，直线拟合后的横线以及直线拟合后的竖线中各条线的端点均为障碍物点(墙点)。
在本申请实施例中，在进行区域划分时，将各条拟合后的横线以及各条拟合后的竖线两端延伸预设长度，使得这些拟合的线段可以相交并将空间分割成不同的区域，以实现区域划分。
本申晴实施例的另一种可能的实现方式，步骤S102之后还可以包括：步骤Sa(图中未示出)以及步骤Sb(图中未示出)，其中，
步骤Sa、确定区域划分后的各个区块中是否存在符合第一预设条件的区块。
其中，符合第一预设条件的区块为所占面积小于第一预设阈值的区块。
对于本申请实施例，第一预设阈值可以由用户设置，也可以由扫地机器人设置。在本申请实施例中不做限定。
例如，第一预设阈值可以为0.5平方米(m2)、0.4m2、0.2m2。
步骤Sb、若存在符合第一预设条件的区块，则确定待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块，并进行区块合成。
对于本申请实施例，由于若划分后的区块的面积特别小，扫地机器人可能无法对该区块进行清扫，或者清扫不干净，因此将划分之后面积比较小的区块与其它的区块进行合成，以方便扫地机器人执行清扫工作，从而可以提高扫地机器人对指定区域进行清扫的干净程度，进而可以提升用户体验。
本申晴实施例的另一种可能的实现方式，步骤Sb中确定待与第一符合预设条件的区块进行合成的区块，包括：步骤Sb1(图中未示出)以及步骤Sb2(图中未示出)，其中，
步骤Sb1、从符合第二预设条件的区块中确定与符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块。
其中，第二预设条件包括：
与符合第一预设条件的区块存在连接点；
所占面积不小于第一预设阈值。
步骤Sb2、将与符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块确定为待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块。
例如，符合第一预设条件的区块为区块3，符合第二预设条件的区块包括区块1以及区块2，其中，区块1与区块3之间的连接点为10，区块2与区块3之间的连接点为15，则确定区块2为与区域3存在连接点最多的区块，则区块2与区块3进行合并，如图5所示。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还包括步骤Sc(图中未示出)以及步骤Sd(图中未示出)，其中，
步骤Sc、从各个区块中确定所占面积大于第二预设阈值的区块。
对于本申请实施例，步骤Sc可以包括：从区块划分后的各个区块中确定所占面积大于第二预设阈值的区块；也可以为从区块合成后的各个区块中确定所占面积大于第二预设阈值的区块。
对于本申请实施例，第二预设阈值可以由用户设置，也可以由扫地机器人设置。在本申请实施例中不做限定。
例如，第二预设阈值可以为6m2、7m2。
对于本申请实施例，步骤Sc可以在步骤S102之后执行，还可以在步骤Sb之后，在本申请实施例中不做限定。
步骤Sd、将确定出的所占面积大于第二预设阈值的区块划分至少两个区块。
对于本申请实施例，可以将所占面积大于第二预设阈值，小于第三预设阈值的区块划分为两个区块，将不大于第三预设阈值的区块划分为三个区块。在本申请实施例中不做限定。
对于本申请实施例，第三预设阈值可以由用户设置，也可以由扫地机器人设置，在本申请实施例中不做限定。
例如，第三预设阈值可以为10m2、12m2。
例如，若第二预设阈值可以为6m2，第三预设阈值为10m2，某一区块为8m2，则将该区块划分为两个区块，分别为4m2、4m2；若某一区块为12m2，则将该区块划分为三个区块，分别为4m2、4m2、4m2。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S101具体可以包括：步骤S1011(图中未示出)、步骤S1012(图中未示出)以及步骤S1013(图中未示出)，其中，
步骤S1011、从指定区域对应的环境地图中确定各个墙点以及各个墙点分别对应的位置信息。
对于本申请实施例，步骤S1011中从指定区域对应的环境地图中确定各个墙点的方式可以详见步骤S1011a、步骤S1011b(图中未示出)、步骤S1011c(图中未示出)以及步骤S1011d(图中未示出)，在此不再赘述。
步骤S1012、基于各个墙点分别对应的位置信息，将各个预设范围内的墙点分别拟合为直线。
对于本申请实施例，拟合后的直线均有两个端点，这两个端点为实际的障碍物点(墙点)。
对于本申请实施例，由于地图上的障碍物点(墙点)并不能准确的形成一条直线，例如，可能会有几个像素的偏差，直线拟合就会直接拟合为一条直线，使得这些障碍物点尽量在这条直线上，偏离过远的点则不认为是直线上的点。
对于本申请实施例，通过将各个预设范围内的墙点分别拟合为直线，以根据拟合后的横向以及竖线对指定区域进行区域划分，提高对指定区域进行区域划分的合理性。
对于本申请实施例，步骤S1012具体可以包括：步骤S1012a(图中未示出)、步骤S1012b(图中未示出)以及步骤S1012c(图中未示出)，其中，
步骤S1012a、基于各个墙点分别对应的位置信息，在指定区域对应的环境地图中确定包含墙点信息的栅格。
步骤S1012b、确定穿过各个包含墙点信息的栅格的横线以及穿过各个包含墙点信息的竖线。
步骤S1012c、分别将各个第一预设范围内符合第三预设条件的横线进行拟合，以及分别将各个第二预设范围内符合第三预设条件的竖线进行拟合。
其中，第三预设条件的横线为穿过各个包含墙点信息的栅格的横线；第三预设条件的竖线为穿过各个包含墙点信息的栅格的竖线。
对于本申请实施例，第一预设范围与第二预设范围可以相同，也可以不同。在本申请实施例中不做限定。
对于本申请实施例，第一预设范围与第二预设范围可以由用户设置，也可以由扫地机器人设置，在本申请实施例中不做限定。
对于本申请实施例，分别将各个第一预设范围内符合第三预设条件的横线进行拟合，具体可以包括：从各个第一预设范围内符合第三预设条件的横线中确定包含墙点信息栅格最多的横线，将对应预设范围内其它横线合并至该包含墙点信息栅格最多的横线作为拟合后的横线。
对于本申请实施例，分别将各个第一预设范围内符合第三预设条件的竖线进行拟合，具体可以包括：从各个第一预设范围内符合第三预设条件的竖线中确定包含墙点信息栅格最多的竖线，将对应预设范围内其它竖线合并至该包含墙点信息栅格最多的竖线作为拟合后的竖线。
例如，如图6所示，竖线A4、竖线A5以及竖线A6，其中，竖线A4穿过包含墙点信息栅格的数目为3，竖线A5穿过包含墙点信息栅格的数目为6，竖线A6穿过包含墙点信息栅格的数目为2，因此拟合后的竖线为竖线A5。
步骤S1013、从拟合后的直线中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，在步骤S1011之前还可以包括：步骤Se(图中未示出)以及步骤Sf(图中未示出)，其中，
步骤Se、基于扫地机器人的激光雷达历史探测数据，确定指定区域中的障碍物点。
步骤Sf、基于确定出的指定区域中的障碍物点生成指定区域对应的环境地图。
对于本申请实施例，获取扫地机器人在指定区域内激光雷达的历史探测数据，基于获取到的扫地机器人在指定区域内激光雷达的历史探测数据，确定指定区域的障碍物信息，然后基于确定出的指定区域的障碍物信息生成该指定区域对应的环境地图。
例如，指定区域对应的环境地图可以为栅格地图、几何地图或者拓扑地图，一般情况下指定区域对应的环境地图为栅格地图。
对于本申请实施例，通过基于扫地机器人激光雷达的历史数据确定指定区域的障碍物点，并进而生成该指定区域对应的环境地图，从而可以给予该指定区域对应的环境地图，对指定区域进行区块划分，并控制该扫地机器人基于该环境地图执行工作。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S1011中从指定区域对应的环境地图中确定各个墙点，具体可以包括：步骤S1011a(图中未示出)、步骤S1011b(图中未示出)、步骤S 1011c(图中未示出)以及步骤S 1011d(图中未示出)，其中，
步骤S1011a、从指定区域对应的环境地图中确定各个边界。
对于本申请实施例，生成指定区域对应的环境地图的方式详见步骤Se以及步骤Sf，在此不再赘述。
步骤S1011b、在各个边界上查找不包含障碍点信息的区域。
步骤S1011c、在不包含障碍点信息的区域对应的第三预设范围内查找包含数据的区域。
对于本申请实施例，边界区域不包含障碍物信息的区域可能是门口所处的区域，因此在门口所处区域的周围区域内查找包含数据的区域，一般情况下即为墙点组成的区域。
对于本申请实施例，第三预设范围可以由用户根据指定区域的实际户型进行设置，还可以由扫地机器人进行设置，在本申请实施例中不做限定。
步骤S 1011d、将包含数据的区域确定为由墙点组成的区域。
对于本申请实施例，步骤S1011d确定出由墙点组成的区域即确定出该指定区域内对应的各个墙点。
对于本申请实施例，通过在环境地图的边界区域中确定不包含障碍点的区域，并基于不包含障碍物的区域确定出由墙点组成的区域，从而可以基于该指定区域的墙点信息对该指定区域进行区域划分，从而可以提高对指定区域进行区域划分的合理性，并且不会将某一区块划分至多个房间，进而可以降低扫地机器人的对指定区域进行清扫的耗时，提高清扫效率。
本申请实施例提供的一种区域划分的装置结构示意图，如图2所示，本申请实施例的装置20可以包括：第一确定模块21、第一区块划分模块22、控制清扫工作模块23，其中，
第一确定模块21，用于在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线。
第一区块划分模块22，用于基于第一确定模块21确定出的各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分。
控制清扫工作模块23，用于控制扫地机器人基于第一区块划分模块22划分后的区块执行清扫工作。
本申请实施例的一种可能的实现方式，该装置30还包括：第二确定模块(图中未示出)、第三确定模块(图中未示出)、区块合成模块(图中未示出)，其中，
第二确定模块，用于确定第一区块划分模块区域划分后的各个区块中是否存在符合第一预设条件的区块。
第三确定模块，用于当存在符合第一预设条件的区块时，确定待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块。
区块合成模块，用于进行区块合成。
其中，符合第一预设条件的区块为所占面积小于第一预设阈值的区块。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，第三确定模块，具体用于从符合第二预设条件的区块中确定与符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块。
其中，第二预设条件包括：
与符合第一预设条件的区块存在连接点；
所占面积不小于第一预设阈值。
第三确定模块，具体还用于将与符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块确定为待与符合第一预设条件的区块进行合成的区块。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，该装置30还可以包括：第四确定模块(图中未示出)、第二区块划分模块(图中未示出)，其中，
第四确定模块，用于从各个区块中确定所占面积大于第二预设阈值的区块。
第二区块划分模块，用于将第四确定模块确定出的所占面积大于第二预设阈值的区块划分至少两个区块。
对于本申请实施例，第一区块划分模块与第二区块划分模块可以为同一个模块，也可以为两个不同模块，在本申请实施例中不做限定。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，第一确定模块21包括：第一确定单元(图中未示出)、拟合单元(图中未示出)、第二确定单元(图中未示出)，其中，
第一确定单元，用于从指定区域对应的环境地图中确定各个墙点以及各个墙点分别对应的位置信息。
拟合单元，用于基于各个墙点分别对应的位置信息，将各个预设范围内的墙点分别拟合为直线。
第二确定单元，用于从拟合单元拟合后的直线中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线。
对于本申请实施例，第一确定单元与第二确定单元可以为同一个确定单元，也可以为不同的确定单元，在本申请实施例中不做限定。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，拟合单元，具体用于基于各个墙点分别对应的位置信息，在指定区域对应的环境地图中确定包含墙点信息的栅格。
拟合单元，具体还用于确定穿过各个包含墙点信息的栅格的横线以及穿过各个包含墙点信息的竖线。
拟合单元，具体还用于分别将各个第一预设范围内符合第三预设条件的横线进行拟合，以及分别将各个第二预设范围内符合第三预设条件的竖线进行拟合。
其中，第三预设条件的横线为穿过各个包含墙点信息的栅格的横线；第三预设条件的竖线为穿过各个包含墙点信息的栅格的竖线。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，该装置20还包括：第五确定模块(图中未示出)、生成模块(图中未示出)，其中，
第五确定模块，用于基于扫地机器人的激光雷达历史探测数据，确定指定区域中的障碍物点。
对于本申请实施例，第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块、第四确定模块以及第五确定模块可以为同一个确定模块，也可以分别为不同的确定模块，还可以其中至少两个确定模块为同一个确定模块。在本申请实施例中不做限定。
生成模块，用于基于第五确定模块确定出的指定区域中的障碍物点生成指定区域对应的环境地图。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，第一确定单元包括：第一确定子单元(图中未示出)、第一查找子单元(图中未示出)、第二查找子单元(图中未示出)、第二确定子单元(图中未示出)，其中，
第一确定子单元，用于从指定区域对应的环境地图中确定各个边界。
第一查找子单元，用于在各个边界上查找不包含障碍点信息的区域。
第一查找子单元，用于在不包含障碍点信息的区域对应的第三预设范围内查找包含数据的区域。
第二确定子单元，用于包含数据的区域确定为由墙点组成的区域。
对于本申请实施例，第一确定子单元与第二确定子单元可以为同一个确定子单元，也可以为不同的确定子单元。在本申请实施例中不做限定。
本申请实施例提供了一种区域划分的装置，与扫地机器人对区域执行清扫工作之前，将待清扫的区域按照4*4划分为多个区块，并控制扫地机器人执行清扫工作相比，本申请实施例通过在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，然后基于各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，并控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。即本申请实施例中对区域进行划分是通过指定区域对应的环境地图确定出的各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，进行区块划分的，本申请实施例的区域划分的方式不会将一个区块划分至多个房间，从而可以节省扫地机器人基于区块进行清扫的耗时，进而可以进一步地提高扫地机器人的清扫效率。
本申请实施例的区域划分的装置可执行上述方法实施例提供的一种区域划分的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备3000包括：处理器3001和存储器3003。其中，处理器3001和存储器3003相连，如通过总线3002相连。可选地，电子设备3000还可以包括收发器3004。需要说明的是，实际应用中收发器3004不限于一个，该电子设备3000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器3001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器3001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线3002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线3002可以是PCI总线或EISA总线等。总线3002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器3003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器3003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器3001来控制执行。处理器3001用于执行存储器3003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。
本申请实施例提供了一种电子设备，与扫地机器人对区域执行清扫工作之前，将待清扫的区域按照4*4划分为多个区块，并控制扫地机器人执行清扫工作相比，本申请实施例通过在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，然后基于各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，并控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。即本申请实施例中对区域进行划分是通过指定区域对应的环境地图确定出的各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，进行区块划分的，本申请实施例的区域划分的方式不会将一个区块划分至多个房间，从而可以节省扫地机器人基于区块进行清扫的耗时，进而可以进一步地提高扫地机器人的清扫效率。
本申请实施例的电子设备可执行上述方法实施例提供的一种区域划分的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法实施例所示的区域划分的方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，与扫地机器人对区域执行清扫工作之前，将待清扫的区域按照4*4划分为多个区块，并控制扫地机器人执行清扫工作相比，本申请实施例通过在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，然后基于各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，并控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。即本申请实施例中对区域进行划分是通过指定区域对应的环境地图确定出的各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，进行区块划分的，本申请实施例的区域划分的方式不会将一个区块划分至多个房间，从而可以节省扫地机器人基于区块进行清扫的耗时，进而可以进一步地提高扫地机器人的清扫效率。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法任一实施例。在此不再赘述。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种区域划分的方法，其特征在于，包括：
在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线；
基于所述各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分；
控制扫地机器人基于划分后的区块执行清扫工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，包括：
通过将所述各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线分别延长预设长度，对所述指定区域进行区块划分。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分，之后还包括：
确定区域划分后的各个区块中是否存在符合第一预设条件的区块；
若存在符合第一预设条件的区块，则确定待与所述符合第一预设条件的区块进行合成的区块，并进行区块合成；
所述符合第一预设条件的区块为所占面积小于第一预设阈值的区块。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定待与所述第一符合预设条件的区块进行合成的区块，包括：
从符合第二预设条件的区块中确定与所述符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块；
将所述与所述符合第一预设条件的区块存在连接点最多的区块确定为所述待与所述符合第一预设条件的区块进行合成的区块；
所述第二预设条件包括：
与所述符合第一预设条件的区块存在连接点；
所占面积不小于所述第一预设阈值。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从各个区块中确定所占面积大于第二预设阈值的区块；
将确定出的所占面积大于第二预设阈值的区块划分至少两个区块。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线，包括：
从所述指定区域对应的环境地图中确定各个墙点以及各个墙点分别对应的位置信息；
基于所述各个墙点分别对应的位置信息，将各个预设范围内的墙点分别拟合为直线；
从拟合后的直线中确定所述各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述各个墙点分别对应的位置信息，将各个预设范围内的墙点分别拟合为直线，包括：
基于所述各个墙点分别对应的位置信息，在指定区域对应的环境地图中确定包含墙点信息的栅格；
确定穿过各个包含墙点信息的栅格的横线以及穿过各个包含墙点信息的竖线；
分别将各个第一预设范围内符合第三预设条件的横线进行拟合，以及分别将各个第二预设范围内符合第三预设条件的竖线进行拟合；
所述第三预设条件的横线为穿过各个包含墙点信息的栅格的横线；
所述第三预设条件的竖线为穿过各个包含墙点信息的栅格的竖线。
8.一种区域划分的装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于在指定区域对应的环境地图中确定各个由墙点信息组成的横线以及各个由墙点信息组成的竖线；
第一区块划分模块，用于基于所述第一确定模块确定出的各个由墙点信息组成的横线以及所述各个由墙点信息组成的竖线，对指定区域进行区块划分；
控制清扫工作模块，用于控制扫地机器人基于所述第一区块划分模块划分后的区块执行清扫工作。
9.一种电子设备，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的区域划分的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的区域划分的方法。
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