WO2023226436A1 - 扫地装置清扫方法及扫地机器人 - Google Patents

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WO2023226436A1
WO2023226436A1 PCT/CN2022/144260 CN2022144260W WO2023226436A1 WO 2023226436 A1 WO2023226436 A1 WO 2023226436A1 CN 2022144260 W CN2022144260 W CN 2022144260W WO 2023226436 A1 WO2023226436 A1 WO 2023226436A1
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WO
WIPO (PCT)
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area
cleaning
priority
candidate
areas
Prior art date
Application number
PCT/CN2022/144260
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English (en)
French (fr)
Inventor
郭少峰
陈彦宇
马雅奇
张黎
陈高
郭博洋
Original Assignee
珠海格力电器股份有限公司
珠海联云科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 珠海格力电器股份有限公司, 珠海联云科技有限公司 filed Critical 珠海格力电器股份有限公司
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated

Definitions

  • the present application relates to the technical field of sweeping devices, and specifically, to a cleaning method for a sweeping device and a sweeping robot.
  • sweeping robots have become a powerful assistant in household cleaning.
  • the sweeping robot uses its sensor device to sense the home environment, builds a two-dimensional grid map through the SLAM algorithm, and then calculates and plans the cleaning path to achieve automatic cleaning of the home floor.
  • the home environment is usually divided into areas according to the map, and then the divided areas are cleaned one by one. In essence, all accessible areas are treated equally.
  • the main purpose of this application is to provide a cleaning method for a sweeping device and a sweeping robot to solve the problem of low cleaning efficiency of the sweeping robot in the prior art.
  • a cleaning method for a sweeping device which includes: obtaining a grid map of the area to be cleaned; dividing the passable area in the grid map into multiple candidate areas; Screen the candidate areas; prioritize the candidate areas after screening so that candidate areas with different priorities correspond to different cleaning parameters; clean the candidate areas according to the priority sorting; where the cleaning parameters include cleaning At least one of frequency, cleaning time, detergent addition information and cleaning method.
  • the method of dividing the passable area in the raster map into multiple candidate areas includes: taking each pixel in the passable area as the center and extending in the radial direction to form a circular area or a polygon. area until the outer edge of the circular area or polygonal area extends to the impassable area in the raster map. At this time, each circular area or polygonal area is a candidate area.
  • a method of screening multiple candidate regions includes: if two candidate regions intersect, retaining the candidate region with a larger area among the two candidate regions.
  • the retained candidate areas are screened, and then the remaining passable areas are divided into multiple candidate areas until the radius of each candidate area is less than or Equal to the sweeping radius of the sweeping device.
  • invalid candidate areas are deleted.
  • a method of deleting invalid candidate areas includes deleting candidate areas with a radius smaller than the cleaning radius.
  • a method for prioritizing candidate areas after screening includes: setting a candidate area with a radius greater than a first preset value as the first priority area A; setting a radius greater than or equal to the second priority area The candidate area with a preset value and less than or equal to the first preset value is set as the second priority area B; the candidate area with a radius smaller than the second preset value is set as the third priority area C; where, the second preset value is less than the first preset value.
  • the method of prioritizing the filtered candidate areas further includes: setting the candidate areas that are tangent or in contact with the first priority area A as the first priority area A.
  • the method of prioritizing the filtered candidate areas further includes: setting an area formed by at least three tangent third priority areas C as a complex area C0.
  • the method of prioritizing the filtered candidate areas further includes: setting the third priority area C that is tangent to the second priority area B as the second priority area B; wherein , if the second priority area B has been set as the first priority area A, then the third priority area C that is tangent to the second priority area B is set as the first priority area A.
  • the method of prioritizing the filtered candidate areas also includes: setting the isolated third priority area C in the grid map as the corner area J0.
  • the method of corresponding candidate areas with different priorities to different cleaning parameters includes: the cleaning frequency of the first priority area A is at least once a day; the cleaning frequency of the second priority area B is Clean at least once every two days; the cleaning time for complex area C0 is after meals; or, the cleaning frequency for complex area C0 and corner area J0 is at least once a week; or, the cleaning time for complex area C0 is after meals
  • the cleaning frequency of complex area C0 and corner area J0 should be at least once a week.
  • a method of cleaning the candidate areas according to priority includes: Step S1: Taking the candidate area with the largest size among the areas to be cleaned that is closest to the sweeping device as Prioritize the cleaning area, and clean the priority cleaning area; Step S2: Clean the remaining areas to be cleaned that are tangent to the priority cleaning area in a clockwise direction; Repeat steps S1 and S2 until all the areas to be cleaned are cleaned; where, to be The cleaning area includes a first priority area A, a second priority area B, a complex area C0 and a corner area J0.
  • the method of cleaning the area to be cleaned includes: taking the center of the area to be cleaned as a starting point and using a spiral cleaning path to clean the area to be cleaned.
  • the method of cleaning the remaining areas to be cleaned that are tangent to the priority cleaning area in a clockwise direction includes: sequentially selecting areas to be cleaned that are tangent to the priority cleaning area in a clockwise direction. Area; enter the area to be cleaned through the gap between the area to be cleaned that is tangent to the priority cleaning area and the priority cleaning area and is close to the priority cleaning area. Taking the center of the area to be cleaned as the starting point, use a spiral cleaning path to clean the area. Area to be cleaned.
  • a sweeping robot is provided, and the sweeping robot is used to perform the above cleaning method of a sweeping device.
  • a sweeping robot including: an acquisition unit, used to acquire a grid map of the area to be cleaned; a dividing unit, used to divide the passable area in the grid map into multiple candidates Area; screening unit, used to screen multiple candidate areas; sorting unit, used to prioritize candidate areas after completion of screening, so that candidate areas with different priorities correspond to different cleaning parameters; cleaning unit , clean the candidate areas according to priority.
  • the sweeping device cleaning method first divides the passable area into multiple candidate areas and performs screening, and then prioritizes the candidate areas after completing the screening, so that candidate areas with different priorities can be compared with different areas. corresponding to the cleaning parameters.
  • the sweeping device can clean the candidate areas according to priority order, so that the optimized cleaning strategy can better meet the user's cleaning needs.
  • the sweeping device cleaning method in this application prioritizes candidate areas according to different cleaning parameters, and customizes the cleaning strategy for the passable area according to the priority, thereby solving the problems in the prior art.
  • the problem of low cleaning efficiency of sweeping robots improves the cleaning efficiency of sweeping devices, avoids energy waste, and improves user experience.
  • Figure 1 shows a schematic diagram of a grid map according to an embodiment of the cleaning method of a sweeping device of the present application
  • Figure 2 shows a logic diagram of the cleaning method of the sweeping device in Figure 1;
  • Figure 3 shows a schematic diagram when intersection occurs between three candidate areas in the raster map in Figure 1;
  • Figure 4 shows a schematic diagram of the grid map in Figure 1 after completion of priority sorting
  • Figure 5 shows a schematic diagram of the cleaning path of the sweeping device.
  • Raster map 20. Candidate area.
  • this application provides a cleaning method for a sweeping device and a sweeping robot.
  • the cleaning method of the sweeping device includes:
  • the candidate areas 20 are cleaned according to priority order.
  • the cleaning parameters include at least one of cleaning frequency, cleaning time, cleaning agent addition information and cleaning method.
  • the sweeping device cleaning method first divides the passable area into multiple candidate areas 20 and performs screening, and then prioritizes the candidate areas 20 after completing the screening, so that candidate areas with different priorities 20 corresponds to different cleaning parameters.
  • the sweeping device can clean the candidate areas 20 according to the priority order, so that the optimized cleaning strategy can better meet the user's cleaning needs.
  • the cleaning method of the sweeping device in this embodiment prioritizes candidate areas according to different cleaning parameters, and customizes the cleaning strategy for the passable area according to the priority, thereby solving the problem of the existing technology
  • the problem of low cleaning efficiency of sweeping robots in China improves the cleaning efficiency of sweeping devices, avoids energy waste, and improves user experience.
  • the cleaning methods include pure sweeping type, pure suction type, suction sweeping type, linear scraping type, rotating sweeping type, etc.
  • the method of dividing the passable area in the grid map 10 into multiple candidate areas 20 includes:
  • each pixel in the passable area as the center and extending in the radial direction to form a circular area or a polygonal area, until the outer edge of the circular area or polygonal area extends to the inaccessible area in the grid map 10, at this time each The circular area or the polygonal area is the candidate area 20 .
  • the method of dividing the candidate area 20 in the passable area is the flood algorithm, that is, taking each pixel in the passable area as the center and extending along the radial direction to form a circular area or a polygonal area.
  • the area expansion is completed, and the circular area or polygonal area is selected as a candidate area 20, so that the entire raster map 10 has the same number of pixels as the accessible area.
  • the candidate area 20 is now divided into candidate areas 20, thereby improving the problem of unreasonable division of the cleaning map of traditional sweeping robots for home scenes, thereby improving the cleaning efficiency of the sweeping device.
  • the method of dividing the passable area in the grid map 10 into multiple candidate areas 20 includes: taking each pixel in the passable area as the center and extending along the radial direction to form a circular area until the circle The outer edge of the circular area extends to the inaccessible area in the grid map 10 , and at this time, each circular area is a candidate area 20 .
  • the above settings make the division of the candidate area 20 easier and more convenient, and reduce the difficulty of division.
  • the shape of the graphics centered on each pixel in the passable area and extending in the radial direction is not limited to this and can be adjusted according to usage requirements and working conditions.
  • a rectangular area, a square area, an elliptical area, or a triangular area is formed with each pixel point in the passable area as the center and extending in the radial direction.
  • the method of screening multiple candidate regions 20 includes:
  • the candidate region 20 with a larger area among the two candidate regions 20 is retained.
  • I1, I2, and I3 are three candidate areas 20 in the raster map 10.
  • the principle of screening is to only retain the largest area among all intersecting candidate areas 20, so only I1 is retained after screening. At this point, it is considered that a round of fine division has been completed.
  • the remaining candidate areas 20 are shielded, and then the remaining passable areas are divided into multiple candidate areas 20 until the radius of each candidate area 20 is less than Or equal to the sweeping radius of the sweeping device.
  • invalid candidate areas 20 are deleted.
  • the sweeping device cleaning method first divides the passable area into multiple candidate areas 20, deletes the invalid candidate areas among the divided multiple candidate areas 20, and then prioritizes the candidate areas 20 after completion of screening. , so that candidate areas 20 with different priorities correspond to different cleaning parameters.
  • the method of deleting invalid candidate areas 20 includes:
  • Candidate areas 20 with a radius smaller than the cleaning radius are deleted.
  • Figure 4 shows the result of the division of the given raster map.
  • the method for prioritizing the filtered candidate areas 20 includes:
  • the candidate area 20 with a radius smaller than the second preset value is set as the third priority area C.
  • the second preset value is smaller than the first preset value.
  • the first preset value is 1m and the second preset value is 0.5m.
  • all candidate areas 20 with a radius greater than 1 m are the first priority area A
  • the candidate areas 20 with a radius within the range of 0.5 to 1 m are the second priority area B
  • the candidate areas 20 with a radius less than 0.5 m are the third priority area C.
  • the effect after pre-sorting is shown in Figure 4, in which the first priority area A in the grid map 10 includes A1, A2 and A3, and the second priority area B includes B1 and B2.
  • the method of prioritizing the filtered candidate areas 20 also includes:
  • the candidate area 20 that is tangent or in contact with the first priority area A is set as the first priority area A.
  • the candidate areas 20 that are tangent to the first priority area A in the pre-sorted grid map 10 are merged into the corresponding first priority area A to form the second-ordered first priority area A, which The cleaning frequency of the area is consistent with the cleaning time.
  • the method of prioritizing the filtered candidate areas 20 also includes:
  • An area formed by at least three tangent third priority areas C is set as a complex area C0.
  • the remaining third priority area C when there are candidate areas 20 with a number of mutually tangent areas greater than three, it is determined that they belong to the complex area C0, thereby making the priority of the candidate areas 20 in the raster map 10 More reasonable.
  • the method of prioritizing the filtered candidate areas 20 also includes:
  • the third priority area C that is tangent to the second priority area B is set as the second priority area B; where, if the second priority area B has been set as the first priority area A, it will be the same as the second priority area B.
  • the third priority area C which is tangent to the priority area B is set as the first priority area A.
  • the remaining third priority area C when there are candidate areas 20 with a number of mutually tangent areas greater than three, it is determined that they belong to the complex area C0, otherwise the candidate areas that are tangent to the second priority area B are 20 Merge into the corresponding second priority area B. If the second priority area B has been merged into a certain first priority area A, then the corresponding third priority areas C will also be merged into the first priority area. In A, the cleaning frequency and cleaning time of this area are consistent.
  • the method of prioritizing the filtered candidate areas 20 also includes:
  • the isolated third priority area C in the grid map 10 is set as the corner area J0.
  • the isolated third priority area C in the grid map 10 is divided into corner areas J0, thereby making the priority division of the candidate areas 20 in the grid map 10 more reasonable.
  • the circular areas in the entire grid map 10 are sorted into: first priority area A, second priority area B, complex area C0, and corner area J0. The effect after the sorting is completed is shown in Figure 6.
  • methods for corresponding candidate areas 20 with different priorities to different cleaning parameters include:
  • the cleaning frequency of the first priority area A is at least once a day
  • the cleaning frequency of the second priority area B is at least once every two days
  • the cleaning time for complex area C0 is after meals; or,
  • the cleaning frequency of complex area C0 and corner area J0 is at least once a week; or,
  • the cleaning time of complex area C0 is after meals, and the cleaning frequency of complex area C0 and corner area J0 is at least once a week.
  • the user can set a personalized cleaning strategy based on the priorities of different areas to meet the user's different cleaning needs.
  • the cleaning frequency of the first priority area A is once a day
  • the cleaning frequency of the second priority area B is once every two days. Since the complex area C0 is a dining table and chair area, the cleaning time of the complex area C0 is after the meal.
  • the complex area C0 and the corner area J0 are both areas of little concern, so the cleaning frequency of the complex area C0 and the corner area J0 is once a week.
  • the cleaning parameters of the area cleaning in the cleaning strategy are not limited to this, and other frequencies can be set instead.
  • the cleaning frequency of the first priority area A is two, three, four, or multiple times a day.
  • the cleaning frequency of the second priority area B is once every three days, four days, or five days.
  • the cleaning time of complex area C0 is after lunch.
  • the cleaning frequency of the complex area C0 and the corner area J0 is twice, three times, or four times a week.
  • the method of cleaning the candidate areas 20 according to the priority order includes:
  • Step S1 Use the candidate area 20 with the largest size among the areas to be cleaned that is closest to the sweeping device as the priority cleaning area, and clean the priority cleaning area;
  • Step S2 Clean the remaining areas to be cleaned that are tangent to the priority cleaning area clockwise;
  • the area to be cleaned includes the first priority area A, the second priority area B, the complex area C0 and the corner area J0.
  • the sweeping device when it performs area-based cleaning, it selects the nearest large area to start cleaning. When cleaning, it takes the center of the largest circle as the starting point and uses a spiral cleaning path to cover and clean the entire area, thereby ensuring that the area is evenly cleaned. It is fully cleaned, which improves the cleaning efficiency of the sweeping device.
  • the method for cleaning the area to be cleaned includes:
  • the above-mentioned cleaning path ensures that the sweeping device can fully clean the area to be cleaned, further improving the cleaning efficiency of the sweeping device.
  • the cleaning path of the sweeping device is not limited to this and can be adjusted according to working conditions and usage requirements.
  • the method of cleaning the remaining areas to be cleaned that are tangent to the priority cleaning area clockwise includes:
  • the cleaning method of the sweeping device is as follows:
  • This application also provides a sweeping robot, which is used to perform the above-mentioned cleaning method of a sweeping device.
  • This application also provides a sweeping robot, including:
  • the acquisition unit is used to acquire the grid map 10 of the area to be cleaned
  • a screening unit used to screen multiple candidate areas 20;
  • a sorting unit used to prioritize the candidate areas 20 after completion of screening, so that candidate areas 20 of different priorities correspond to different cleaning parameters
  • the cleaning unit cleans the candidate area 20 according to priority order.
  • the sweeping device cleaning method first divides the passable area into multiple candidate areas and performs screening, and then prioritizes the candidate areas after completion of screening, so that candidate areas with different priorities correspond to different cleaning parameters. In this way, the sweeping device can clean the candidate areas according to priority order, so that the optimized cleaning strategy can better meet the user's cleaning needs.
  • the sweeping device cleaning method in this application prioritizes candidate areas according to different cleaning parameters, and customizes the cleaning strategy for the passable area according to the priority, thereby solving the problems in the prior art.
  • the problem of low cleaning efficiency of sweeping robots improves the cleaning efficiency of sweeping devices, avoids energy waste, and improves user experience.

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种扫地装置清扫方法及扫地机器人。扫地装置清扫方法包括：获取待清扫区域的栅格地图(10)；将栅格地图(10)中的可通行区域划分为多个候选区域(20)；对多个候选区域(20)进行筛选；对完成筛选后的候选区域(20)进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域(20)与不同的清扫参数相对应；按照优先级排序对候选区域(20)进行清扫；其中，清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。清扫方法有效地解决了现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题。

Description

扫地装置清扫方法及扫地机器人 技术领域
本申请涉及扫地装置技术领域，具体而言，涉及一种扫地装置清扫方法及扫地机器人。
背景技术
目前，随着计算机和人工智能技术的发展，扫地机器人成为家庭清洁的得力助手。扫地机器人利用其搭载的传感器件感知所处的家庭环境，通过SLAM算法建立二维栅格地图，随后计算并规划出清扫路径，从而实现家庭地面的自动清洁。其中，为了提高清扫效率，通常先根据地图对家庭环境进行区域分割，再逐个清扫划分后的区域，本质上是将所有可通行的区域一视同仁。
然而，家庭环境中常有人活动的区域(如客厅茶几四周、餐桌周围、卧室等区域)更易存在污渍，需要清扫的频次更高，而不处在起居动线上的区域(如墙角处、远走廊端等区域)需要清扫的频次则相对较低，现有技术中统一清扫可通行区域的方法并没有专门考虑这些不同的清扫需求，影响扫地机器人的清扫效率。
申请内容
本申请的主要目的在于提供一种扫地装置清扫方法及扫地机器人，以解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种扫地装置清扫方法，包括：获取待清扫区域的栅格地图；将栅格地图中的可通行区域划分为多个候选区域；对多个候选区域进行筛选；对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应；按照优先级排序对候选区域进行清扫；其中，清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。
在一个可选的实施例中，将栅格地图中可通行区域划分为多个候选区域的方法包括：以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，直至圆形区域或者多边形区域的外边缘延伸至栅格地图中的不可通行区域，此时各圆形区域或者多边形区域为候选区域。
在一个可选的实施例中，对多个候选区域进行筛选的方法包括：若两个候选区域之间发生相交，保留两个候选区域中面积较大的候选区域。
在一个可选的实施例中，每对多个候选区域进行一次筛选后，对保留的候选区域进行屏蔽，再将其余的可通行区域划分为多个候选区域，直至各候选区域的半径小于或等于扫地装置的清扫半径。
在一个可选的实施例中，在对多个候选区域完成筛选后，删除无效的候选区域。
在一个可选的实施例中，删除无效的候选区域的方法包括：删除半径小于清扫半径的候选区域。
在一个可选的实施例中，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法包括：将半径大于第一预设值的候选区域设定为第一优先区域A；将半径大于等于第二预设值且小于等于第一预设值的候选区域设定为第二优先区域B；将半径小于第二预设值的候选区域设定为第三优先区域C；其中，第二预设值小于第一预设值。
在一个可选的实施例中，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将与第一优先区域A相切或相接触的候选区域设定为第一优先区域A。
在一个可选的实施例中，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将至少三个相切的第三优先区域C形成的区域设定为复杂区域C0。
在一个可选的实施例中，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将与第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第二优先区域B；其中，若该第二优先区域B已经被设定为第一优先区域A，则将与该第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第一优先区域A。
在一个可选的实施例中，对完成筛选后的候选区域进行优先级排序的方法还包括：将栅格地图中孤立的第三优先区域C设定为犄角旮旯区域J0。
在一个可选的实施例中，使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应的方法包括：第一优先区域A的清扫频率为每天至少清扫一次；第二优先区域B的清扫频率为每间隔至少两天清扫一次；复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫；或者，复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次；或者，复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫，复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次。
在一个可选的实施例中，针对同一优先级的候选区域，按照优先级排序对候选区域进行清扫的方法包括：步骤S1：将与扫地装置距离最近的待清扫区域中尺寸最大的候选区域作为优先清扫区域，并对优先清扫区域进行清扫；步骤S2：顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域；重复步骤S1和步骤S2，直至全部待清扫区域均被清扫完毕；其中，待清扫区域包括第一优先区域A、第二优先区域B、复杂区域C0及犄角旮旯区域J0。
在一个可选的实施例中，对待清扫区域进行清扫的方法包括：以待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫待清扫区域。
在一个可选的实施例中，对优先清扫区域完成清扫后，顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域的方法包括：沿顺时针方向依次选择与优先清扫区域相切的待清扫区域；通过与优先清扫区域相切的待清扫区域与优先清扫区域之间的靠近优先清扫区域的间隙进入该待清扫区域，以该待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫该待清扫区域。
根据本申请的另一方面，提供了一种扫地机器人，扫地机器人用于执行上述的扫地装置清扫方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种扫地机器人，包括：获取单元，用于获取待清扫区域的栅格地图；划分单元，用于将栅格地图中的可通行区域划分为多个候选区域；筛选单元，用于对多个候选区域进行筛选；排序单元，用于对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应；清扫单元，按照优先级排序对候选区域进行清扫。
应用本申请的技术方案，扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域并进行筛选，再对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应。这样，扫地装置可按照优先级排序对候选区域进行清扫，以使优化后的清扫策略更加贴合用户的清扫需求。与现有技术中统一覆盖清扫方式相比，本申请中的扫地装置清扫方法根据不同的清扫参数对候选区域进行优先级划分，根据优先级定制可通行区域的清扫策略，进而解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，提升了扫地装置的清扫效率，避免能源浪费，也提升了用户的使用体验。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的扫地装置清扫方法的实施例的栅格地图的示意图；
图2示出了图1中的扫地装置清扫方法的逻辑图；
图3示出了图1中的栅格地图中的三个候选区域之间发生相交时的示意图；
图4示出了图1中的栅格地图完成优先级排序后的示意图；
图5示出了扫地装置的清扫路径示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、栅格地图；20、候选区域。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。
为了解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，本申请提供了一种扫地装置清扫方法及扫地机器人。
如图1至图5所示，扫地装置清扫方法包括：
获取待清扫区域的栅格地图10；
将栅格地图10中的可通行区域划分为多个候选区域20；
对多个候选区域20进行筛选；
对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应；
按照优先级排序对候选区域20进行清扫。
其中，清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。
应用本实施例的技术方案，扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域20并进行筛选，再对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应。这样，扫地装置可按照优先级排序对候选区域20进行清扫，以使优化后的清扫策略更加贴合用户的清扫需求。与现有技术中统一覆盖清扫方式相比，本实施例中的扫地装置清扫方法根据不同的清扫参数对候选区域进行优先级划分，根据优先级定制可通行区域的清扫策略，进而解决现有技术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，提升了扫地装置的清扫效率，避免能源浪费，也提升了用户的使用体验。
在本实施例中，清扫方式包括纯扫式、纯吸式、吸扫式、直线刮扫式及旋转扫式等。
可选地，将栅格地图10中可通行区域划分为多个候选区域20的方法包括：
以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，直至圆形区域或者多边形区域的外边缘延伸至栅格地图10中的不可通行区域，此时各圆形区域或者多边形区域为候选区域20。
具体地，在可通行区域中划分候选区域20的方法为漫水算法，即以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，在延伸过程中，一旦遇到不可抵达的像素点，则完成区域扩展，取该圆形区域或者多边形区域为一个候选区域20，以使整个栅格地图10中存在与可通行区域包含的像素点个数一致的候选区域20，此时完成候选区域20的划分，进而改善传统扫地机器人针对家庭场景的清扫地图划分不够合理的问题，进而提升了扫地装置的清扫效率。
在本实施例中，将栅格地图10中可通行区域划分为多个候选区域20的方法包括：以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域，直至圆形区域的外边缘延伸至栅格地图10中的不可通行区域，此时各圆形区域为候选区域20。这样，上述设置使得候选区域20的划分更加容易、简便，降低了划分难度。
需要说明的是，以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成的图形形状不限于此，可根据使用需求和工况进行调整。可选地，以可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成矩形区域、或正方形区域、或椭圆形区域、或三角形区域。
在本实施例中，对多个候选区域20进行筛选的方法包括：
若两个候选区域20之间发生相交，保留两个候选区域20中面积较大的候选区域20。
如图3所示，I1、I2、I3是栅格地图10中的三个候选区域20，进行筛选的原则是：只保留所有相交候选区域20中面积最大的一个，因此筛选后只保留I1，此时认为完成了一轮精细划分。
在本实施例中，每对多个候选区域20进行一次筛选后，对保留的候选区域20进行屏蔽，再将其余的可通行区域划分为多个候选区域20，直至各候选区域20的半径小于或等于扫地装置的清扫半径。
具体地，每当一轮精细划分完成后，会将本轮划分出的候选区域20中的所有像素从可通行区域中屏蔽，随后对剩余的可通行区域重复划分，直至栅格地图10中的可通行区域中不存在任意一个候选区域20的半径大于扫地装置的清扫半径。
在本实施例中，在对多个候选区域20完成筛选后，删除无效的候选区域20。
具体地，扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域20，对划分完毕的多个候选区域20中的无效候选区域进行删除，再对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应。
在本实施例中，删除无效的候选区域20的方法包括：
删除半径小于清扫半径的候选区域20。
具体地，对所有划分出的候选区域20进行筛选，剔除半径小于清扫半径的候选区域20，进而完成整个栅格地图10的划分，图4展示了所给栅格地图划分完成后的效果。
在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法包括：
将半径大于第一预设值的候选区域20设定为第一优先区域A；
将半径大于等于第二预设值且小于等于第一预设值的候选区域20设定为第二优先区域B：
将半径小于第二预设值的候选区域20设定为第三优先区域C。其中，第二预设值小于第一预设值。
可选地，第一预设值为1m，第二预设值为0.5m。具体地，所有半径大于1m的候选区域20为第一优先区域A，半径在0.5～1m范围内的候选区域20为第二优先区域B，半径小于0.5m的候选区域20为第三优先区域C，预排序后的效果如图4所示，其中，栅格地图10中的第一优先区域A包括A1、A2及A3，第二优先区域B包括B1和B2。
在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法还包括：
将与第一优先区域A相切或相接触的候选区域20设定为第一优先区域A。
具体地，将预排序好的栅格地图10中与第一优先区域A相切的候选区域20合并到对应的第一优先区域A中，以形成二次排序后的第一优先区域A，该区域的清扫频率和清扫时间一致。
在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法还包括：
将至少三个相切的第三优先区域C形成的区域设定为复杂区域C0。
具体地，在余下的第三优先区域C中，存在互相相切区域数量大于三个的候选区域20时，则判定它们属于复杂区域C0，进而使得栅格地图10中候选区域20的优先级划分更加合理。
在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法还包括：
将与第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第二优先区域B；其中，若该第二优先区域B已经被设定为第一优先区域A，则将与该第二优先区域B相切的第三优先区域C设定为第一优先区域A。
具体地，在余下的第三优先区域C中，存在互相相切区域数量大于三个的候选区域20时，则判定它们属于复杂区域C0，否则将其中与第二优先区域B相切的候选区域20合并到对应的第二优先区域B中，若该第二优先区域B已经被合并到某个第一优先区域A中，则对应的也将这些第三优先区域C合并到该第一优先区域A中，该区域的清扫频率和清扫时间一致。
在本实施例中，对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序的方法还包括：
将栅格地图10中孤立的第三优先区域C设定为犄角旮旯区域J0。
具体地，将栅格地图10中孤立的第三优先区域C划分为犄角旮旯区域J0，进而使得栅格地图10中候选区域20的优先级划分更加合理。这样，整个栅格地图10中圆形区域被排序成：第一优先区域A、第二优先区域B、复杂区域C0、犄角旮旯区域J0，排序完成后的效果如图6所示。
可选地，使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应的方法包括：
第一优先区域A的清扫频率为每天至少清扫一次；
第二优先区域B的清扫频率为每间隔至少两天清扫一次；
复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫；或者，
复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次；或者，
复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫，复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次。
具体地，对栅格地图10完成划分及排序后，用户就可以根据结合不同区域的优先级设置个性化的清扫策略，以满足用户的不同清扫需求。
在本实施例中，第一优先区域A的清扫频率为每天清扫一次，第二优先区域B的清扫频率为每间隔两天清扫一次。由于复杂区域C0为餐桌椅区，则复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫。复杂区域C0和犄角旮旯区域J0均为不太关注的区域，则复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫一次。
需要说明的是，清扫策略中区域清扫的清扫参数不限于此，可以设置其他的频率进行替代。可选地，第一优先区域A的清扫频率为每天清扫两次、或三次、或四次、或多次。可选地，第二优先区域B的清扫频率为每间隔三天、或四天、或五天清扫一次。可选地，复杂区域C0的清扫时间为午餐后清扫。可选地，复杂区域C0和犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫两次、或三次、或四次。
在本实施例中，针对同一优先级的候选区域20，按照优先级排序对候选区域20进行清扫的方法包括：
步骤S1：将与扫地装置距离最近的待清扫区域中尺寸最大的候选区域20作为优先清扫区域，并对优先清扫区域进行清扫；
步骤S2：顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域；
重复步骤S1和步骤S2，直至全部待清扫区域均被清扫完毕。其中，待清扫区域包括第一优先区域A、第二优先区域B、复杂区域C0及犄角旮旯区域J0。
具体地，扫地装置进行分区域清扫时，选择与其距离最近的一个大区开始清扫，清扫时以中心最大圆形的中心为起始点，使用螺旋线清扫路径覆盖清扫整个区域，进而确保该区域均被充分地清扫，提升了扫地装置的清扫效率。
在本实施例中，对待清扫区域进行清扫的方法包括：
以待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫待清扫区域。
具体地，上述清扫路径确保扫地装置能够对待清扫区域进行充分地清扫，进一步提升了扫地装置的清扫效率。需要说明的是，扫地装置的清扫路径不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，以待清扫区域的中心为起始点，采用折线、或波浪线、或蛇形线清扫路径清扫待清扫区域。
在本实施例中，对优先清扫区域完成清扫后，顺时针清扫与优先清扫区域相切的其余待清扫区域的方法包括：
沿顺时针方向依次选择与优先清扫区域相切的待清扫区域；
通过与优先清扫区域相切的待清扫区域与优先清扫区域之间的靠近优先清扫区域的间隙进入该待清扫区域，以该待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫该待清扫区域。
具体地，待中心区域清扫完毕后，顺时针清扫与之相切的周边的待清扫区域，在进行区域切换时，通过两区域间的间隙去到下一个区域的中心，这样使得两圆形区域的间隙也能够被清扫到，螺旋线清扫路径如图5所示，图5中的箭头表示路线。其中，待当前区域清扫完成后，选择距离最近的下一个大区清扫直至所有同类型的大区都清扫完成则本次清扫结束。
具体地，扫地装置清扫方法如下：
S1、读入完整栅格地图10；
S2、对栅格地图10中的可通行区域进行划分和筛选；
S3、对精细划分完后的栅格地图10中圆形区域进行优先级排序；
S4、按照优先级排序对候选区域20进行清扫。
本申请还提供了一种扫地机器人，扫地机器人用于执行上述的扫地装置清扫方法。
本申请还提供了一种扫地机器人，包括：
获取单元，用于获取待清扫区域的栅格地图10；
划分单元，用于将栅格地图10中的可通行区域划分为多个候选区域20；
筛选单元，用于对多个候选区域20进行筛选；
排序单元，用于对完成筛选后的候选区域20进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域20与不同的清扫参数相对应；
清扫单元，按照优先级排序对候选区域20进行清扫。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
扫地装置清扫方法先将可通行区域划分为多个候选区域并进行筛选，再对完成筛选后的候选区域进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域与不同的清扫参数相对应。这样，扫地装置可按照优先级排序对候选区域进行清扫，以使优化后的清扫策略更加贴合用户的清扫需求。与现有技术中统一覆盖清扫方式相比，本申请中的扫地装置清扫方法根据不同的清扫参数对候选区域进行优先级划分，根据优先级定制可通行区域的清扫策略，进而解决现有技 术中扫地机器人的清扫效率较低的问题，提升了扫地装置的清扫效率，避免能源浪费，也提升了用户的使用体验。
显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

  1. 一种扫地装置清扫方法，其特征在于，包括：
    获取待清扫区域的栅格地图(10)；
    将所述栅格地图(10)中的可通行区域划分为多个候选区域(20)；
    对多个所述候选区域(20)进行筛选；
    对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域(20)与不同的清扫参数相对应；
    按照优先级排序对候选区域(20)进行清扫；
    其中，所述清扫参数包括清扫频率、清扫时间、清洁剂添加信息及清扫方式中的至少一种。
  2. 根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，将所述栅格地图(10)中可通行区域划分为多个候选区域(20)的方法包括：
    以所述可通行区域中的每一个像素点为中心并沿径向延伸形成圆形区域或者多边形区域，直至所述圆形区域或者多边形区域的外边缘延伸至所述栅格地图(10)中的不可通行区域，此时各所述圆形区域或者多边形区域为所述候选区域(20)。
  3. 根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对多个所述候选区域(20)进行筛选的方法包括：
    若两个所述候选区域(20)之间发生相交，保留两个所述候选区域(20)中面积较大的所述候选区域(20)。
  4. 根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，每对多个所述候选区域(20)进行一次筛选后，对保留的所述候选区域(20)进行屏蔽，再将其余的所述可通行区域划分为多个候选区域(20)，直至各所述候选区域(20)的半径小于或等于扫地装置的清扫半径。
  5. 根据权利要求4所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，在对多个所述候选区域(20)完成筛选后，删除无效的所述候选区域(20)。
  6. 根据权利要求5所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，删除无效的所述候选区域(20)的方法包括：
    删除半径小于所述清扫半径的候选区域(20)。
  7. 根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法包括：
    将半径大于第一预设值的候选区域(20)设定为第一优先区域A；
    将半径大于或等于第二预设值且小于或等于所述第一预设值的候选区域(20)设定为第二优先区域B；
    将半径小于第二预设值的候选区域(20)设定为第三优先区域C；
    其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。
  8. 根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：
    将与所述第一优先区域A相切或相接触的所述候选区域(20)设定为所述第一优先区域A。
  9. 根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：
    将至少三个相切的所述第三优先区域C形成的区域设定为复杂区域C0。
  10. 根据权利要求7所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：
    将与所述第二优先区域B相切的所述第三优先区域C设定为所述第二优先区域B；其中，若该第二优先区域B已经被设定为第一优先区域A，则将与该第二优先区域B相切的所述第三优先区域C设定为第一优先区域A。
  11. 根据权利要求9所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序的方法还包括：
    将所述栅格地图(10)中孤立的所述第三优先区域C设定为犄角旮旯区域J0。
  12. 根据权利要求11所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，使不同优先级的候选区域(20)与不同的清扫参数相对应的方法包括：
    所述第一优先区域A的清扫频率为每天至少清扫一次；
    所述第二优先区域B的清扫频率为每间隔至少两天清扫一次；
    所述复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫；或者，
    所述复杂区域C0和所述犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次；或者，
    所述复杂区域C0的清扫时间为餐后清扫，所述复杂区域C0和所述犄角旮旯区域J0的清扫频率为每周清扫至少一次。
  13. 根据权利要求12所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，针对同一优先级的候选区域(20)，按照优先级排序对候选区域(20)进行清扫的方法包括：
    步骤S1：将与所述扫地装置距离最近的所述待清扫区域中尺寸最大的候选区域(20) 作为优先清扫区域，并对所述优先清扫区域进行清扫；
    步骤S2：顺时针清扫与所述优先清扫区域相切的其余待清扫区域；
    重复所述步骤S1和所述步骤S2，直至全部待清扫区域均被清扫完毕；
    其中，所述待清扫区域包括所述第一优先区域A、所述第二优先区域B、所述复杂区域C0及所述犄角旮旯区域J0。
  14. 根据权利要求1所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对所述待清扫区域进行清扫的方法包括：
    以所述待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫所述待清扫区域。
  15. 根据权利要求13所述的扫地装置清扫方法，其特征在于，对所述优先清扫区域完成清扫后，顺时针清扫与所述优先清扫区域相切的其余待清扫区域的方法包括：
    沿顺时针方向依次选择与所述优先清扫区域相切的待清扫区域；
    通过与所述优先清扫区域相切的待清扫区域与所述优先清扫区域之间的靠近所述优先清扫区域的间隙进入该待清扫区域，以该待清扫区域的中心为起始点，采用螺旋线清扫路径清扫该待清扫区域。
  16. 一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人用于执行权利要求1至15中任一项所述的扫地装置清扫方法。
  17. 一种扫地机器人，其特征在于，包括：
    获取单元，用于获取待清扫区域的栅格地图(10)；
    划分单元，用于将所述栅格地图(10)中的可通行区域划分为多个候选区域(20)；
    筛选单元，用于对多个所述候选区域(20)进行筛选；
    排序单元，用于对完成筛选后的所述候选区域(20)进行优先级排序，以使不同优先级的候选区域(20)与不同的清扫参数相对应；
    清扫单元，按照优先级排序对候选区域(20)进行清扫。
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