CN109828562B - 机器人清扫模式调节方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明的目的是提供一种机器人清扫模式调节方法及装置，本申请根据地图中障碍物，评估出家具所在范围将其划分重点清扫区域，能够迅速、准确、智能的判断出日常活动较频繁的区域，采取优于所述标准模式的重点清扫策略，从而达到重点清扫日常活动频繁区域，真正清扫干净的目的，能够实现在家具范围重点清扫，本申请不需要在扫地机器人上配置额外辅助的硬件设备，节约生产成本，使用情景更贴近人类日常活动习惯，更加智能化。
Description
技术领域
本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种机器人清扫模式调节方法及装置。
背景技术
目前，清扫模式智能调节方法主要包括以下两种：
第一，根据图像分类，调整清扫模式的方法；该方法通过获取地面待清扫物的图像，并将待清扫物的图像上传至云服务器对待清扫物进行分类，从而调整扫地机器人清扫模式。该方法有一些不足点：一、需要额外配置获取地面图像的图像传感器，该图像传感器容易涉及个人隐私的安全性问题；二、扫地机器人清扫灰尘较严重的场景时，镜头表面易被灰尘等杂物累积产生大量污点，导致获取的图像准确度降低，且镜头对于处理不同场景(如逆光和顺光)的图像效果差异较大，导致分类结果不准确，从而使云服务器下发的清扫模式出现不可预期的异常问题；
第二，根据扫地机部件驱动电流变化，调整清扫模式的方法；该方法通过获取清扫状态下指定部件的驱动电流，驱动电流的变化状态控制扫地机器人的工作模式。该方法也有一些不足点：三、实际使用中对待清扫物的感知不如对地面材质的感知明显，因此对于真正需要重点清扫的区域并没有调节到合适的清扫模式。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种机器人清扫模式调节方法及装置。
根据本发明的一个方面，提供了一种机器人清扫模式调节方法，该方法包括：
通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。
进一步的，上述方法中，根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：
对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；
根据所述家具的支撑脚布局生成房间区域的家具布局，根据所述家具布局判断房间内是否存在家具。
进一步的，上述方法中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。
进一步的，上述方法中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。
根据本发明的另一方面，还提供了一种机器人清扫模式调节装置，该机器人清扫模式调节装置包括：
第一装置，用于通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
第二装置，用于根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
第三装置，用于按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
第四装置，用于根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
第五装置，用于对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。
进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述第二装置，用于扫地机器对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；根据所述家具的支撑脚布局生成房间区域的家具布局，根据所述家具布局判断房间内是否存在家具。
进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。
进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。
根据本申请的另一面，还提供一种基于计算的设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：
通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。
根据本申请的另一面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：
通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。
与现有技术相比，本申请根据地图中障碍物，评估出家具所在范围将其划分重点清扫区域，能够迅速、准确、智能的判断出日常活动较频繁的区域，采取优于所述标准模式的重点清扫策略，从而达到重点清扫日常活动频繁区域，真正清扫干净的目的，能够实现在家具范围重点清扫，本申请不需要在扫地机器人上配置额外辅助的硬件设备，节约生产成本，使用情景更贴近人类日常活动习惯，更加智能化。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本发明一实施例的一种机器人清扫模式调节方法的流程图；
图2示出根据本发明一实施例的区域划分示意图。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。图1为本发明的流程示意图；
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图1所示，本申请提供一种机器人清扫模式调节方法，包括：
步骤S1：控制扫地机器人通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
在此，扫地机器人可以通过激光雷达在指定房间贴边扫描，建立房间的二维地图模型，所述房间区域暂称为区域A；
步骤S2：根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
在此，对步骤S1得到的所述区域A的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局，根据所述家具的支撑脚布局生成房间区域的家具布局即障碍物布局，根据所述家具布局判断房间内是否存在桌椅、沙发等家具，具体包括但不限于通过检测是否存在能够组成矩形的桌脚、椅子腿等，桌椅沙发均为支撑脚较高的家具，因此，可根据房间区域的地图中支撑脚生成的障碍物布局，进行精确判断；
若否，步骤S3：控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；
在此，对步骤S2判断的否定结果进行处理，即房间内不存在桌椅、沙发等家具，则控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；
若是，步骤S4：根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
在此，对步骤S2判断的肯定结果进行处理，即房间内存在桌椅、沙发等家具，则以家具中心点为中心，家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个矩形的重点清扫区域，所述重点清扫区域暂称为区域Bn(n＝1,2,3...)，所述预设距离可以为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径，以保证预设距离适当，既不能太大也不能太小；
步骤S5：控制扫地机器人对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。
在此，根据步骤S1所述区域A与步骤S4所述区域Bn进行清扫区域划分，分为区域A与区域Bn之间的区域暂称为区域C，区域Bn内(包括区域Bn之间的重叠区域)暂称为区域D；
接着对所述区域C则按照标准模式规划路径并清扫；同时所述区域D则采取重点清扫策略；
所述重点清扫策略包括但不限于减小规划路径间距和/或进行多次清扫等进行清扫，例如，可以并在重点清扫区域中减小弓字形清扫间距和/或在该重点清扫区域中清扫两次；
具体的，如图2所示，上述实施例中区域划分包括如下几个部分：
Part1：上述实施例中所述区域A，即为图2中最大矩形区域；
Part2：上述实施例中所述区域Bn，即为图2中虚线区域B1与B2的并集；
Part3：上述实施例中所述区域C，即为Bn在A中的相对补集；
Part4：上述实施例中所述区域D，即为Bn与A的交集；
本申请根据地图中障碍物，评估出家具所在范围将其划分重点清扫区域，能够迅速、准确、智能的判断出日常活动较频繁的区域，采取优于所述标准模式的重点清扫策略，从而达到重点清扫日常活动频繁区域，真正清扫干净的目的，能够实现在家具范围重点清扫，本申请不需要在扫地机器人上配置额外辅助的硬件设备，节约生产成本，使用情景更贴近人类日常活动习惯，更加智能化。
根据本发明的另一方面，还提供了一种机器人清扫模式调节装置，该机器人清扫模式调节装置包括：
第一装置，用于通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
第二装置，用于根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
第三装置，用于按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
第四装置，用于根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
第五装置，用于对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。
进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述第二装置，用于扫地机器对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；根据所述家具的支撑脚布局生成房间区域的家具布局，根据所述家具布局判断房间内是否存在家具。
进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。
进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。
根据本申请的另一面，还提供一种基于计算的设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：
通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。
根据本申请的另一面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：
通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。
与现有技术相比，本申请根据地图中障碍物，评估出家具所在范围将其划分重点清扫区域，能够迅速、准确、智能的判断出日常活动较频繁的区域，采取优于所述标准模式的重点清扫策略，从而达到重点清扫日常活动频繁区域，真正清扫干净的目的，能够实现在家具范围重点清扫，本申请不需要在扫地机器人上配置额外辅助的硬件设备，节约生产成本，使用情景更贴近人类日常活动习惯，更加智能化。
本发明的各设备和存储介质实施例的详细内容，具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
Claims (8)
1.一种机器人清扫模式调节方法，其中，该方法包括：
通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：
对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；
根据所述家具的支撑脚布局检测是否存在能够组成矩形的支撑脚，以判断房间内是否存在家具。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。
3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。
4.一种机器人清扫模式调节装置，其中，该机器人清扫模式调节装置包括：
第一装置，用于通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
第二装置，用于根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
第三装置，用于按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
第四装置，用于根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
第五装置，用于对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫；
所述第二装置，用于扫地机器对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；根据所述家具的支撑脚布局检测是否存在能够组成矩形的支撑脚，以判断房间内是否存在家具。
5.根据权利要求4所述的机器人清扫模式调节装置，其中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。
6.根据权利要求4至5任一项所述的机器人清扫模式调节装置，其中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。
7.一种基于计算的设备，其中，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：
通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：
对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；
根据所述家具的支撑脚布局检测是否存在能够组成矩形的支撑脚，以判断房间内是否存在家具。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：
通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；
按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；
根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；
对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫；
根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：
对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；
根据所述家具的支撑脚布局检测是否存在能够组成矩形的支撑脚，以判断房间内是否存在家具。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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