CN111123932A - 一种机器人清洁的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清洁的方法及机器人，其中机器人清洁的方法包括对待清洁区域进行区域清洁，根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与所述待清洁区域相关的电子地图，根据创建的所述电子地图进行障碍物沿边清洁的路径规划，按照规划的路径对所述障碍物进行沿边清洁。本申请通过先对待清洁区域进行区域清洁，然后根据区域清洁过程中创建的电子地图再对待清洁区域内的障碍物和/或待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁，从而降低机器人在沿边清洁过程与被沿边物体发生碰撞的可能性，达到提高机器人沿边效率的目的。

Description

一种机器人清洁的方法及机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人清洁的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的机器人在对待清洁区域进行清洁时往往采用先沿边清洁后区域清洁的工作方式，然而由于这种方式下的沿边清洁属于探索性行为，因而时常会有机器人与被沿边物体发生碰撞的现象，这在一定程度上会降低机器人在沿边过程中运行的速度。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人清洁的方法及机器人，不仅可以降低机器人在沿边清洁过程与被沿边物体发生碰撞的可能性，还有利于提高机器人沿边的效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人清洁的方法，包括：

对待清洁区域进行区域清洁，并根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与所述待清洁区域相关的电子地图；

根据创建的所述电子地图进行障碍物沿边清洁的路径规划；

按照规划的路径对所述障碍物进行沿边清洁。

在一个实施例中，对待清洁区域进行区域清洁包括：

确定区域清洁的起点和方向；

根据确定的所述起点和方向进行区域清洁。

在一个实施例中，根据确定的所述起点和方向进行区域清洁包括：

当根据确定的所述起点和方向进行区域清洁时，若遇到障碍物，则停止前进并改变当前的运动方向以沿新的清洁路径继续进行区域清洁。

在一个实施例中，在根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与所述待清洁区域相关的电子地图之后，并在根据创建的所述电子地图进行障碍物沿边清洁的路径规划之前，还包括：

根据创建的所述电子地图判断所述待清洁区域内是否存在漏扫的区域。

在一个实施例中，根据创建的所述电子地图进行沿边清洁路径的规划包括：

根据创建的所述电子地图，进行第一沿边清洁路径的规划和第二沿边清洁路径的规划，所述第一沿边清洁路径用于对所述待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁，所述第二沿边清洁路径用于对所述待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁。

在一个实施例中，在按照规划的沿边清洁路径进行沿边清洁之前还包括：

确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序。

在一个实施例中，确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序包括：

根据转场路径总和最小的准则，确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序，所述转场路径为机器人由当前清洁的终点运动至下一清洁的起点时所需行走的路径。

在一个实施例中，所述方法还包括：

若在新的待清洁区域中检测新的障碍物，则将所述新的待清洁区域作为当前待清洁区域继续进行区域清洁，并在所述当前待清洁区域的区域清洁完成后对所述新的障碍物进行沿边清洁。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先对待清洁区域进行区域清洁，并根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与所述待清洁区域相关的电子地图，再根据创建的所述电子地图进行障碍物沿边清洁的路径规划，最后按照规划的路径对所述障碍物进行沿边清洁。本申请实施例可以先对待清洁区域进行区域清洁，然后根据区域清洁过程中创建的电子地图再对待清洁区域内的障碍物和/或待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁，不仅可以降低机器人在沿边清洁过程与被沿边物体发生碰撞的可能性，还有利于提高机器人沿边的效率；本申请实施例还可以在待清洁区域内没有障碍物时，先对待清洁区域进行区域清洁而后对其进行沿边清洁；本申请实施例也可以在待清洁区域的边界上和区域内部均有障碍物时，通过先规划对应的第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径，然后根据转场路径总和最小的原则，确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序，最后根据确定的顺序和规划的第一沿边清洁路径及第二沿边清洁路径，对待清洁区域边界上的障碍物和待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁，有利于机器人快速实现转场从而及早开始对各个障碍物的沿边清洁，具有较强的易用性和实用性。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-a为本申请实施例一提供的机器人清洁的方法的流程示意图；

图1-b为本申请实施例一提供的待清洁区域S内区域清洁的起点和方向的示意图；

图2-a为本申请实施例二提供的机器人清洁的方法的流程示意图；

图2-b为本申请实施例二提供的机器人在对待清洁区域进行清洁时的行走路径示意图；

图3-a为本申请实施例三提供的机器人清洁的方法的流程示意图；

图3-b为本申请实施例三提供的机器人在对待清洁区域进行清洁时的行走路径示意图；

图4为本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

本申请提供的机器人清洁的方法的执行主体可以为清洁机器人本身，所述清洁机器人为能够凭借一定的人工智能自动完成地面清洁的室内清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。

本申请提供的机器人清洁的方法可用于机器人需对待清洁区域进行区域清洁和对待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁的场景中，还可用于机器人需对待清洁区域进行区域清洁和对待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁的场景中，也可用于机器人需对待清洁区域进行区域清洁和对待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁及对待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁的场景中，具体可视情况而定。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1-a是本申请实施例一提供的机器人清洁的方法的流程示意图，可以包括以下步骤：

S101：对待清洁区域进行区域清洁，并根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与待清洁区域相关的电子地图。

待清洁区域是指某区域当前处于未被机器人清洁的状态；区域清洁与沿边清洁均属于机器人对待清洁区域进行清洁的一种方式，其中区域清洁是指机器人对当前待清洁区域的内部进行清洁，包括对待清洁区域的内部进行弓字清洁或回字清洁，而沿边清洁是指机器人对当前待清洁区域边界上和/或区域内的障碍物进行清洁。需要说明的是，通常情况下在对待清洁区域进行区域清洁和沿边清洁后可以认为当前待清洁区域已被清洁完毕。

在一个实施例中，可以根据区域清洁过程中激光雷达传感器采集的环境信息创建与待清洁区域相关的电子地图，其中采集的环境信息包括但不限于待清洁区域的轮廓、内部及边缘上障碍物的信息。

在一个实施例中，电子地图包括但不限于栅格地图和拓扑地图，其中该电子地图可在机器人采集环境信息的过程中进行创建，如边采集边创建。

在一个实施例中，对待清洁区域进行区域清洁可以包括：

A1：确定区域清洁的起点和方向。

区域清洁的起点和方向可根据待清洁区域进行确定，如将距离待清洁区域内某一边界端点最近的位置作为区域清洁的起点，并将与待清洁区域内长度较长的一条边界的走向一致的方向作为区域清洁的方向。具体的，在一个实施例中，如图1-b所示，可将距离待清洁区域S内边界端点A最近的位置O作为区域清洁的起点，并将与待清洁区域S内长度较长的一条边界AB的走向一致的方向OP作为区域清洁的方向。此外，还可以根据区域清洁的起点确定区域清洁的终点，如将与区域清洁的起点O近似呈对角关系的位置Q作为本申请中区域清洁的终点。

A2：根据确定的起点和方向进行区域清洁。

机器人可以从确定的起点出发并沿确定的方向对待清洁区域进行区域清洁，如从位置O出发后沿OP方向不断运动直至达到位置Q。

在一个实施例中，当根据确定的起点和方向进行区域清洁时，若遇到障碍物，则停止前进并改变当前的运动方向以沿新的清洁路径继续进行区域清洁，如当遇到障碍物后，停止沿当前行的弓字路径前进，并以当前位置为中心沿逆时针方向旋转90度后向前运动一段距离后，再以运动后的位置为中心沿逆时针方向继续旋转90度后继续行进，从而达到既能保持弓字形的行走路径又能避开障碍物的目的。

应理解，由于本申请中的机器人在进行区域清洁的过程中会实时采集待清洁区域内的环境信息，并根据采集的环境信息创建对应的电子地图，因而在机器人对待清洁区域进行区域清洁过程中可以采用边弓字路径规划边清洁的方法以降低区域清洁漏扫的可能性，即机器人可以在未构建出任何电子地图前采用随机运动方式进行区域清洁，而在构建出部分电子地图后先进行部分区域清洁的弓字路径规划，然后沿规划的弓字路径进行部分区域清洁，再根据新构建的部分电子地图进行新的部分区域清洁的弓字路径规划，并沿新规划的弓字路径进行新的部分区域清洁，从而不断重复建图、规划、清洁、再建图、再规划和再清洁的过程，直至完成待清洁区域的区域清洁。

此外，由于采用弓字路径清洁时往往会漏扫待清洁区域中障碍物所在的区域，因而在一个实施例中，可在根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与待清洁区域相关的电子地图之后，并在根据创建的所述电子地图进行障碍物沿边清洁的路径规划之前，根据创建的电子地图判断待清洁区域内是否存在漏扫的区域，以便在确定待清洁区域内存在漏扫的区域时，继续对漏扫的区域进行区域清洁，从而保证机器人能够真正完成对待清洁区域的区域清洁。

S102：根据创建的电子地图进行障碍物沿边清洁的路径规划。

障碍物是指能够阻挡机器人运动的物体，可以为实际存在的物体，如衣柜，也可以为虚拟的物体，如虚拟墙。具体的，在本申请中的障碍物包括待清洁区域边界上的物体和待清洁区域内的物体两类，其中当待清洁区域边界上的物体为墙壁时，可以为实际存在的固体墙壁，也可以人为设置的虚拟墙；当然，待清洁区域边界上的物体还可以为除墙壁以外的其它类型的障碍物，如垃圾桶。

为了最大程度的降低机器人与障碍物发生碰撞的次数，在一个实施例中可根据障碍物的特点进行沿边清洁路径的规划，如根据障碍物的轮廓进行沿边清洁路径的走向规划，并根据障碍物可被破坏的程度确定自身与障碍物间的安全距离，从而使规划的沿边清洁路径既能达到与障碍物保持恒定的安全距离，又能最大程度地符合障碍物轮廓的变化规律。

应理解，当障碍物的数量不止一个时，需规划多条沿边清洁的路径以实现对每个障碍物进行沿边清洁的目的。

通常意义上，区域清洁所需的时长要大于沿边清洁所需的时长，因而区域清洁过程中采集的环境信息往往也会比沿边清洁过程中采集的环境信息更多，此时根据区域清洁过程中采集的环境信息创建的电子地图也会比根据沿边清洁过程过程中创建的电子地图更有价值，故将区域清洁过程中创建的电子地图用于沿边清洁过程不仅可使现有的探索性沿边变为有参考性的沿边，从而降低机器人与被沿边物体发生碰撞的可能性，还可将电子地图的应用价值由现有的区域清洁变为沿边清洁中。

S103：按照规划的路径对障碍物进行沿边清洁。

在一个实施例中，当规划的沿边清洁的起点与区域清洁的终点不是同一个位置时，可根据区域清洁的终点和沿边清洁的起点进行转场路径的规划，从而使机器人可以沿规划的转场路径由区域清洁的终点快速运动至沿边清洁的起点继而开始对待清洁区域进行沿边清洁。

由上可见，本申请实施例中通过先对待清洁区域进行区域清洁，然后根据区域清洁过程中创建的电子地图再对待清洁区域内的障碍物和/或待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁，不仅可降低机器人在沿边清洁过程与被沿边物体发生碰撞的可能性，还有利于提高机器人沿边的效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2-a为本申请实施例二提供的机器人清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102和S103的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S101：对待清洁区域进行区域清洁，并根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与待清洁区域相关的电子地图。

S1021：根据创建的电子地图进行第一沿边清洁路径的规划，第一沿边清洁路径用于对待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁。

在一个实施例中，当根据创建的电子地图确定待清洁区域仅边界上存在障碍物时，只进行第一沿边清洁路径的规划，从而使机器人在完成对待清洁区域的区域清洁后，按照规划的第一沿边清洁路径对待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁，进而达到完成对待清洁区域整体清洁的目的。

S1031：按照规划的第一沿边路径对待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁。

以一种具体的应用场景为例对上述步骤S101～S1031进行解释和说明，如图2-b所示，若待清洁区域S为一长方形区域，且该区域的四条边界AB、BC、CD和DA均为四面墙壁，则当机器人从距离边界端点A较近的位置O出发沿标号为①的弓字形路径开始对待清洁区域S进行区域清洁后最终将运动至位置Q处，此时可将距离Q和另一边界端点C较近的位置X作为对待清洁区域S边界上的墙壁进行沿边清洁的起点从而开始标号为②的第一沿边清洁路径的规划，最后控制机器人沿标号为②的第一沿边清洁路径运动即可。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，可以在待清洁区域内没有障碍物时，先对待清洁区域进行区域清洁而后对其进行沿边清洁，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3-a为本申请实施例三提供的的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102和S103的又一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S101：对待清洁区域进行区域清洁，并根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与所述待清洁区域相关的电子地图。

S1021’：根据创建的电子地图，进行第一沿边清洁路径的规划和第二沿边清洁路径的规划，第一沿边清洁路径用于对待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁，第二沿边清洁路径用于对待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁。

在一个实施例中，当根据创建的电子地图确定待清洁区域的边界和内部均存在障碍物时，可进行第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径的规划，从而使机器人在完成对待清洁区域的区域清洁后，按照规划的第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径分别对待清洁区域边界上的障碍物和待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁，进而达到完成对待清洁区域整体清洁的目的。

应理解，当待清洁区域内的障碍物为多个分散的障碍物时，第二沿边清洁路径可以有多条。

S1022：确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序。

在一个实施例中，步骤S1022可以包括：

根据转场路径总和最小的原则，确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序，转场路径为机器人由当前清洁的终点运动至下一清洁的起点时所需行走的路径。

需要说明的是，转场路径的总和可以为两个待清洁子区域内单次转场所得路径的长度，也可以为两个待清洁子区域内多次转场所得路径的总和。具体的，当待清洁区域内仅有一个障碍物或有若干个集中放置的障碍物时，第二沿边路径将仅有一条，此时转场路径的总和为机器人由区域清洁的终点运动至第一沿边清洁路径的起点与由第一沿边清洁路径的终点运动至第二沿边清洁路径的起点的总和，或，机器人由区域清洁的终点运动至第二沿边清洁路径的起点与由第二沿边清洁路径的终点运动至第一沿边清洁路径的起点的总和；而当待清洁区域内有若干个分散放置的障碍物时，第二沿边路径的数量可能有多条，如两条，此时转场路径的总和包括机器人由区域清洁的终点运动至第二沿边清洁路径的第一起点与由第二沿边清洁路径的第一终点运动至第一沿边清洁路径的起点，及，由第一沿边清洁路径的终点运动至第二沿边清洁路径的第二起点的总和。

S1031’：按照确定的顺序和规划的第一沿边清洁路径及第二沿边清洁路径，对待清洁区域边界上的障碍物和待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁。

以一种具体的应用场景为例对上述步骤S101～S1031’进行解释和说明，如图3-b所示，若待清洁区域S内仅有一障碍物K，待清洁区域S的四条边界AB、BC、CD和DA均为四面墙壁且墙壁周围没有放置其它障碍物，则第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径的数量均为一条，分别为标号为⑦的对待清洁区域边界上的墙壁进行沿边清洁的路径和标号为⑤的对待清洁区域内的障碍物K进行沿边清洁的路径，其中标号为①的路径为机器人对待清洁区域S进行区域清洁时的路径，标号为②、④和⑥的路径分别为机器人由区域清洁的第一终点Q向区域清洁的第二起点M运动的转场路径、机器人由区域清洁的第二终点N向第二沿边清洁的起点U运动的转场路径及机器人由第二沿边清洁的终点U向第一沿边清洁的起点I运动的转场路径，具体的，当机器人从距离边界端点A较近的位置O出发沿标号为①的区域内清洁路径运动至区域清洁的第一终点Q后，再沿标号为②的转场路径由区域清洁的第一终点Q运动至区域清洁的第二起点M，并继续沿标号为③的区域内清洁路径对障碍物K的右侧区域进行清洁，然后根据转场路径总和最小的原则由区域清洁的第二终点N先沿标号为④的转场路径运动至第二沿边清洁的起点U，并沿标号为⑤的第二沿边清洁路径对障碍物K进行沿边清洁，再沿标号为⑥的转场路径从第二沿边清洁路径的终点U运动至第一沿边清洁路径的起点I，最后沿标号为⑦的第一沿边清洁路径依次对边界C’B、BA、AD、DC和CC’内的墙壁进行沿边清洁。

S104：若在新的待清洁区域中检测到新的障碍物，则将新的待清洁区域作为当前待清洁区域继续进行区域清洁，并在当前待清洁区域的区域清洁完成后对新的障碍物进行沿边清洁。

新的障碍物是指新的待清洁区域中的障碍物，其中新的待清洁区域是相对于步骤S101中的待清洁区域而言的，两者均属于待清洁区域，区别仅在于机器人到达区域的时间先后不同，可以理解的是，当机器人先到达步骤S101中的待清洁区域时，后到达的另一清洁区域可被视为本申请中新的待清洁区域。在一个实施例中，新的障碍物的类型与步骤S1021中的障碍物的类型相同，可以包括新的待清洁区域边界上的障碍物和新的待清洁区域内的障碍物。

需要说明的是，当机器人在对新的障碍物进行沿边清洁的同时或者之后，检测到不同于待清洁区域和新的待清洁区域中有之前未曾发现的障碍物，则再次重复上述先沿区域清洁后沿边清洁的过程即可。

以一种具体的应用场景为对步骤S104进行解释和说明，若房间L与客厅H通过房门R相连，且机器人在对房间L进行区域清洁的过程中房门R被暂时关闭，而在机器人对房间A进行沿边清洁完毕的同时或者之后，房门R又被打开，则可先对客厅H进行区域清洁后再对客厅H进行沿边清洁。

由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，可以在待清洁区域的边界上和区域内部均有障碍物时，通过先规划对应的第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径，然后根据转场路径总和最小的原则，确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序，最后根据确定的顺序和规划的第一沿边清洁路径及第二沿边清洁路径，对待清洁区域边界上的障碍物和待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁，有利于机器人快速实现转场，从而及早开始对各个障碍物的沿边清洁，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4是本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一至实施例三中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。

所述机器人4可以是可以是室内的清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人清洁的方法，其特征在于，包括：

对待清洁区域进行区域清洁，并根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与所述待清洁区域相关的电子地图；

根据创建的所述电子地图进行障碍物沿边清洁的路径规划；

按照规划的路径对所述障碍物进行沿边清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对待清洁区域进行区域清洁包括：

确定区域清洁的起点和方向；

根据确定的所述起点和方向进行区域清洁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据确定的所述起点和方向进行区域清洁包括：

当根据确定的所述起点和方向进行区域清洁时，若遇到障碍物，则停止前进并改变当前的运动方向以沿新的清洁路径继续进行区域清洁。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据区域清洁过程中采集的环境信息创建与所述待清洁区域相关的电子地图之后，并在根据创建的所述电子地图进行障碍物沿边清洁的路径规划之前，还包括：

根据创建的所述电子地图判断所述待清洁区域内是否存在漏扫的区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据创建的所述电子地图进行沿边清洁路径的规划包括：

根据创建的所述电子地图，进行第一沿边清洁路径的规划和第二沿边清洁路径的规划，所述第一沿边清洁路径用于对所述待清洁区域边界上的障碍物进行沿边清洁，所述第二沿边清洁路径用于对所述待清洁区域内的障碍物进行沿边清洁。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在按照规划的沿边清洁路径进行沿边清洁之前还包括：

确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序包括：

根据转场路径总和最小的准则，确定机器人在沿第一沿边清洁路径和第二沿边清洁路径行走时的先后顺序，所述转场路径为机器人由当前清洁的终点运动至下一清洁的起点时所需行走的路径。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在新的待清洁区域中检测新的障碍物，则将所述新的待清洁区域作为当前待清洁区域继续进行区域清洁，并在所述当前待清洁区域的区域清洁完成后对所述新的障碍物进行沿边清洁。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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