CN109085841A - 一种控制机器人进行清扫的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种控制机器人进行清扫的方法，包括：在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。本发明解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。同时，本发明还公开了一种控制机器人进行清扫的装置。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种控制机器人进行清扫的方法及装置。
背景技术
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。
现有技术中，扫地机器人在执行清扫任务时，若遇到障碍物导致某一区域无法进入，扫地机器人将会不断进行尝试，直到进入该区域为止，但这会严重拖慢清扫节奏，导致清扫时间过长。
发明内容
本申请实施例通过提供一种控制机器人进行清扫的方法及装置，解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。
第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种控制机器人进行清扫的方法，包括：
在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；
在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达所述目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达所述目标区域；
在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
优选地，所述在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域，包括：
在所述机器人沿着第一清扫线进行清扫时，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；
若脱困失败，则确定被所述障碍物阻挡的清扫线无法到达；
将被所述障碍物阻挡的清扫线确定为所述目标区域。
优选地，所述在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域，包括：
在所述机器人进入第一区块过程中，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；
若脱困失败，则确定所述第一区块无法到达；
将所述第一区块确定为所述目标区域。
优选地，所述启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困，包括：
在所述障碍物附近确定多个脱困点；
控制所述机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开所述障碍物；
若基于任一脱困点都无法绕开所述障碍物，则确定脱困失败。
优选地，所述在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫，包括：
从所述环境地区中选择与所述第一清扫线不同的第二清扫线，所述第二清扫线是与所述机器人最近的待清扫的清扫线；
控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
优选地，在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫，包括：
从所述环境地区中选择与所述第一区块不同的第二区块，所述第二区块是与所述机器人最近的待清扫的区块；
控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
优选地，在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，还包括：
在清扫过程中，若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
优选地，在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，还包括：
在对其他区域都清扫完毕后，控制所述机器人再次回到所述目标区域；
若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的当前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
第二方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种控制机器人进行清扫的装置，包括：
确定单元，用于在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；
第一修改单元，用于在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达所述目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达所述目标区域；
第一清扫单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
优选地，所述确定单元，具体用于：
在所述机器人沿着第一清扫线进行清扫时，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；若脱困失败，则确定被所述障碍物阻挡的清扫线无法到达；将被所述障碍物阻挡的清扫线确定为所述目标区域。
优选地，所述确定单元，具体用于：
在所述机器人进入第一区块过程中，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；若脱困失败，则确定所述第一区块无法到达；将所述第一区块确定为所述目标区域。
优选地，所述确定单元，具体用于：
在所述障碍物附近确定多个脱困点；控制所述机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开所述障碍物；若基于任一脱困点都无法绕开所述障碍物，则确定脱困失败。
优选地，所述第一清扫单元，具体用于：
从所述环境地区中选择与所述第一清扫线不同的第二清扫线，所述第二清扫线是与所述机器人最近的待清扫的清扫线；控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
优选地，所述第一清扫单元，具体用于：
从所述环境地区中选择与所述第一区块不同的第二区块，所述第二区块是与所述机器人最近的待清扫的区块；控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
优选地，所述控制机器人进行清扫的装置，还包括：
第二修改单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，在清扫过程中，若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
第二清扫单元，用于控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
优选地，所述控制机器人进行清扫的装置，还包括：
第三修改单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，在对其他区域都清扫完毕后，控制所述机器人再次回到所述目标区域；若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的当前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
第三清扫单元，用于控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
第三方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种控制机器人进行清扫的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时可以实现上述第一方面中的任一的方法。
第四方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可以实现上述第一方面中的任一的方法。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
在本申请实施例中，公开了一种控制机器人进行清扫的方法，包括：在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。由于在遇到不可达的目标区域时，先将目标区域进行标记(即：在环境地图中将目标区域的当前状态修改为第二状态)，然后跳过目标区域，选择其他区域继续进行清扫，避免在无法到达的目标区域上耗费太多时间，故而加快了清扫节奏，缩短清扫时间。所以，解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中一种控制机器人进行清扫的方法的流程图；
图2为本申请实施例中一种控制机器人进行清扫的方法的应用场景示意图；
图3为本申请实施例中一种控制机器人进行清扫的装置的结构图；
图4为本申请实施例中一种控制机器人进行清扫的装置的结构图；
图5为本申请实施例中一种计计算机可读存储介质的结构图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种控制机器人进行清扫的方法及装置，解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。
本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
一种控制机器人进行清扫的方法，包括：在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
本实施例提供了一种控制机器人进行清扫的方法，如图1所示，包括：
步骤S101：在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将该区域确定为目标区域。
在具体实施过程中，所述机器人即为扫地机器人，可以自动对屋子里的每个房间进行清扫。在初次使用时，机器人会进行初始化，具体地，即对整间屋子进行探索行驶，利用其自身携带的各种传感器(例如：加速度传感器、陀螺仪、超声波测距仪、摄像头、等等)对每个房间进行探索，感应每个房间的位置、形状和大小，以及遇到的障碍物的位置、形状和大小，并据此绘制出一张环境地图，并且，还可以定期对环境地图进行更新(例如：每天更新一次、或每周更新一次、等等)。
在具体实施过程中，在环境地图中，会根据障碍的相关信息(例如：障碍物的位置、形状和大小)将整间屋子(或每个房间)划分为多个区块，机器人在进行清扫时，实际上是对每个区块进行清扫。
举例来讲，如图2所示，对屋子进行区块划分后，获得4个区块，分别是：区块A、区块B、区块C和区块D(例如，区块B是主卧，区块A是衣帽间，区块C是次卧，区块D是客厅)。在区块A和区块B之间有入口1，当机器人位于区块A内时，可以通过入口1进入区块B，当机器人位于区块B内时，可以通过入口1进入区块A；在区块B和区块D之间有入口2，当机器人位于区块D内时，可以通过入口2进入区块B，当机器人位于区块B内时，可以通过入口2进入区块D；在区块C和区块D之间有入口3，当机器人位于区块C内时，可以通过入口3进入区块D，当机器人位于区块D内时，可以通过入口3进入区块C。
在具体实施过程中，机器人进行清扫时，一般是先选择一区块，然后在该区块内规划出多条清扫线，再沿着每条清扫线进行清扫，从而完成对该区块的清扫。
举例来讲，机器人在对区块C进行清扫前，可以先根据环境地图在区块C中规划一条或多条清扫线，例如，在环境地图中没有障碍物P时，会规划清扫线C1、清扫线C2、清扫线C3和清扫线C4四条清扫线。然后，机器人会依次对每条清扫线进行清扫，例如，可以设置一主清扫方向y，并参照主清扫方向y依次对清扫线C1、清扫线C2、清扫线C3和清扫线C4进行清扫。
但是，若在清扫过程中遇到障碍物，则会导致某些区域无法到达，这些无法到达的区域就是步骤S101中的目标区域。
在本实施例中，分为两种情况：情况1，是某一条清扫线被障碍物阻挡；情况2，是某个区块被障碍物阻挡。
作为一种可选的实施例，步骤S101，有以下两种实施方式(即：方式1.1和方式1.2)：
方式1.1(针对情况1)：在机器人沿着第一清扫线进行清扫时，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制机器人进行脱困；若脱困失败，则确定被障碍物阻挡的清扫线无法到达；将被障碍物阻挡的清扫线确定为目标区域。
举例来讲，如图2所示，机器人位于区块C内，在沿着清扫线C1进行清扫时，从e点向g点清扫，在清扫到f点时，遇到障碍物P，机器人无法继续通行，此时，机器人启动脱困逻辑，尝试绕开障碍物P并到达清扫线C1的f-g段，若脱困失败，则将被障碍物P阻挡的清扫线(即：f-g段清扫线)确定为目标区域。
方式1.2(针对情况2)：在机器人进入第一区块过程中，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制机器人进行脱困；若脱困失败，则确定第一区块无法到达；将第一区块确定为目标区域。
举例来讲，如图2所示，机器人位于区块D内，准备通过入口3进入区块C，在行驶到入口3附近时，遇到障碍物Q，机器人无法继续通行，此时，机器人启动脱困逻辑，尝试绕开障碍物Q并到达区块C内，若脱困失败，则将被障碍物Q阻挡的区块(即：区块C)确定为目标区域。
其中，在启动脱困逻辑控制机器人进行脱困时，可以在障碍物附近确定多个脱困点，再控制机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开障碍物；若基于任一脱困点都无法绕开障碍物，则确定脱困失败。
举例来讲，在情况1中，机器人可以在f点附近确定多个脱困点(例如：3～5个脱困点)，控制机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开障碍物P到达f-g段清扫线，若基于任一脱困点都无法绕开障碍物P，则确定脱困失败。
举例来讲，在情况2中，机器人可以在障碍物Q附近(即：距离障碍物一预设长度范围内)确定多个脱困点(例如：3～5个脱困点)，控制机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开障碍物Q进入区块C，若基于任一脱困点都无法绕开障碍物Q，则确定脱困失败。
步骤S102：在环境地图中将目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态。
其中，第一状态用于表示机器人可以到达目标区域，第二状态用于表示机器人无法到达目标区域。
在具体实施过程中，可以采用数据的形式存储目标区域的当前状态信息，目标区域的原状态为第一状态(即表示机器人可以到达)，修改后，目标区域的状态变为第二状态(即表示机器人不可到达)。
举例来讲，在情况1中，则将f-g段清扫线的当前状态由第一状态修改为第二状态。
举例来讲，在情况2中，则将区块C的当前状态由第一状态修改为第二状态。
步骤S103：在环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
作为一种可选的实施例，步骤S103，有以下两种实施方式(即：方式3.1和方式3.2)：
方式3.1(针对情况1)：，从环境地区中选择与第一清扫线不同的第二清扫线，第二清扫线是与机器人最近的待清扫的清扫线；控制机器人沿着第二清扫线进行清扫。
举例来讲，如图2所示，可以参考主清扫方向y，在清扫线C1附近选出最近的清扫线C2，并控制机器人沿着清扫线C2进行清扫。
方式3.2(针对情况2)，从环境地区中选择与第一区块不同的第二区块，第二区块是与机器人最近的待清扫的区块；控制机器人沿着第二清扫线进行清扫。
举例来讲，如图2所示，可以选择区块B，并控制机器人对区块B进行清扫。
此处，由于在遇到不可达的目标区域时，先将目标区域进行标记(即：在环境地图中将目标区域的当前状态修改为第二状态)，然后跳过目标区域，选择其他区域继续进行清扫，避免在无法到达的目标区域上耗费太多时间，故而加快了清扫节奏，缩短清扫时间。所以，解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。
作为一种可选的实施例，在步骤S103之后，还包括：
在清扫过程中，若发现机器人可以进入目标区域，则将目标区域的前状态由第二状态修改回第一状态；控制机器人对目标区域进行清扫。
举例来讲，针对情况1，若障碍物P被拿走，机器人在清扫过程中发现可以到达f-g段清扫线，则将f-g段清扫线的当前状态改回第一状态，并控制机器人对f-g段清扫线进行清扫。
举例来讲，针对情况2，若障碍物Q被拿走，机器人在清扫过程中发现可以到达区块C内，则将区块C的当前状态改回第一状态，并控制机器人对区块C进行清扫。
此处，在清扫过程中，若发现目标区域可以进入，则对目标区域进行清扫，从而避免漏扫。
作为一种可选的实施例，在步骤S103之后，还包括：
在对其他区域都清扫完毕后，控制机器人再次回到目标区域；若发现机器人可以进入目标区域，则将目标区域的当前状态由第二状态修改回第一状态；控制机器人对目标区域进行清扫。
举例来讲，在情况1中，在机器人对清扫线C2、清扫线C3和清扫线C4都清扫完毕后，则可以控制机器人回到清扫线C1，并尝试进入f-g段清扫线，若此时障碍物P已被拿走，则机器人可以到达f-g段清扫线，则将f-g段清扫线的当前状态改回第一状态，并控制机器人对f-g段清扫线进行清扫。
举例来讲，在情况2中，在机器人对区块A、区块B和区块D的都清扫完毕后，则可以控制机器人回到入口，并尝试进入区块C，若此时障碍物Q已被拿走，则机器人可以到达区块C内，则将区块C的当前状态改回第一状态，并控制机器人对区块C进行清扫。
此处，在对其他区域都清扫完毕后，再次尝试对目标区域进行清扫，从而避免漏扫。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
在本申请实施例中，公开了一种控制机器人进行清扫的方法，包括：在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。由于在遇到不可达的目标区域时，先将目标区域进行标记(即：在环境地图中将目标区域的当前状态修改为第二状态)，然后跳过目标区域，选择其他区域继续进行清扫，避免在无法到达的目标区域上耗费太多时间，故而加快了清扫节奏，缩短清扫时间。所以，解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。
实施例二
基于同一发明构思，如图3所示，本实施例提供了一种控制机器人进行清扫的装置200，包括：
确定单元201，用于在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；
第一修改单元202，用于在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；
第一清扫单元203，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
作为一种可选的实施例，所述确定单元，具体用于：
在所述机器人沿着第一清扫线进行清扫时，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；若脱困失败，则确定被所述障碍物阻挡的清扫线无法到达；将被所述障碍物阻挡的清扫线确定为所述目标区域。
作为一种可选的实施例，确定单元201，具体用于：
在所述机器人进入第一区块过程中，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；若脱困失败，则确定所述第一区块无法到达；将所述第一区块确定为所述目标区域。
作为一种可选的实施例，确定单元201，具体用于：
在所述障碍物附近确定多个脱困点；控制所述机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开所述障碍物；若基于任一脱困点都无法绕开所述障碍物，则确定脱困失败。
作为一种可选的实施例，第一清扫单元203，具体用于：
从所述环境地区中选择与所述第一清扫线不同的第二清扫线，所述第二清扫线是与所述机器人最近的待清扫的清扫线；控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
作为一种可选的实施例，第一清扫单元203，具体用于：
从所述环境地区中选择与所述第一区块不同的第二区块，所述第二区块是与所述机器人最近的待清扫的区块；控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
作为一种可选的实施例，控制机器人进行清扫的装置200，还包括：
第二修改单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，在清扫过程中，若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
第二清扫单元，用于控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
作为一种可选的实施例，控制机器人进行清扫的装置200，还包括：
第三修改单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，在对其他区域都清扫完毕后，控制所述机器人再次回到所述目标区域；若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的当前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
第三清扫单元，用于控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
由于本实施例所介绍的控制机器人进行清扫的装置为实施本申请实施例中控制机器人进行清扫的方法所采用的装置，故而基于本申请实施例中所介绍的控制机器人进行清扫的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的控制机器人进行清扫的装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该控制机器人进行清扫的装置如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中控制机器人进行清扫的方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
在本申请实施例中，公开了一种控制机器人进行清扫的装置，包括：确定单元，用于在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；第一修改单元，用于在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；第一清扫单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。由于在遇到不可达的目标区域时，先将目标区域进行标记(即：在环境地图中将目标区域的当前状态修改为第二状态)，然后跳过目标区域，选择其他区域继续进行清扫，避免在无法到达的目标区域上耗费太多时间，故而加快了清扫节奏，缩短清扫时间。所以，解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。
实施例三
基于同一发明构思，如图4所示，本实施例提供了一种控制机器人进行清扫的装置300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：
在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
在具体实施过程中，处理器320执行计算机程序311时，可以实现实施例一中任一实施方式。
实施例四
基于同一发明构思，如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现以下步骤：
在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
在具体实施过程中，该计算机程序411被处理器执行时，可以实现实施例一中任一实施方式。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的控制机器人进行清扫的装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了，A1、一种控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，包括：
在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；
在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；
在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
A2、如A1所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域，包括：
在所述机器人沿着第一清扫线进行清扫时，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；
若脱困失败，则确定被所述障碍物阻挡的清扫线无法到达；
将被所述障碍物阻挡的清扫线确定为所述目标区域。
A3、如A1所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域，包括：
在所述机器人进入第一区块过程中，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；
若脱困失败，则确定所述第一区块无法到达；
将所述第一区块确定为所述目标区域。
A4、如A2或A3所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困，包括：
在所述障碍物附近确定多个脱困点；
控制所述机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开所述障碍物；
若基于任一脱困点都无法绕开所述障碍物，则确定脱困失败。
A5、如A2所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫，包括：
从所述环境地区中选择与所述第一清扫线不同的第二清扫线，所述第二清扫线是与所述机器人最近的待清扫的清扫线；
控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
A6、如A3所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫，包括：
从所述环境地区中选择与所述第一区块不同的第二区块，所述第二区块是与所述机器人最近的待清扫的区块；
控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
A7、如A1所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，还包括：
在清扫过程中，若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
A8、如A1所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，还包括：
在对其他区域都清扫完毕后，控制所述机器人再次回到所述目标区域；
若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的当前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
B9、一种控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；
第一修改单元，用于在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；
第一清扫单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
B10、如B9所述的控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：
在所述机器人沿着第一清扫线进行清扫时，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；若脱困失败，则确定被所述障碍物阻挡的清扫线无法到达；将被所述障碍物阻挡的清扫线确定为所述目标区域。
B11、如B9所述的控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：
在所述机器人进入第一区块过程中，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；若脱困失败，则确定所述第一区块无法到达；将所述第一区块确定为所述目标区域。
B12、如B10或B11所述的控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：
在所述障碍物附近确定多个脱困点；控制所述机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开所述障碍物；若基于任一脱困点都无法绕开所述障碍物，则确定脱困失败。
B13、如B10所述的控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，所述第一清扫单元，具体用于：
从所述环境地区中选择与所述第一清扫线不同的第二清扫线，所述第二清扫线是与所述机器人最近的待清扫的清扫线；控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
B14、如B11所述的控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，所述第一清扫单元，具体用于：
从所述环境地区中选择与所述第一区块不同的第二区块，所述第二区块是与所述机器人最近的待清扫的区块；控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
B15、如B9所述的控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，还包括：
第二修改单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，在清扫过程中，若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
第二清扫单元，用于控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
B16、如B9所述的控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，还包括：
第三修改单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，在对其他区域都清扫完毕后，控制所述机器人再次回到所述目标区域；若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的当前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
第三清扫单元，用于控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
C17、一种控制机器人进行清扫的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时可以实现如A1～A8中任一权项所述的方法。
D18、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可以实现如A1～A8中任一权项所述的方法。
Claims (10)
1.一种控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，包括：
在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；
在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达所述目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达所述目标区域；
在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
2.如权利要求1所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域，包括：
在所述机器人沿着第一清扫线进行清扫时，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；
若脱困失败，则确定被所述障碍物阻挡的清扫线无法到达；
将被所述障碍物阻挡的清扫线确定为所述目标区域。
3.如权利要求1所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域，包括：
在所述机器人进入第一区块过程中，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；
若脱困失败，则确定所述第一区块无法到达；
将所述第一区块确定为所述目标区域。
4.如权利要求2或3所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困，包括：
在所述障碍物附近确定多个脱困点；
控制所述机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开所述障碍物；
若基于任一脱困点都无法绕开所述障碍物，则确定脱困失败。
5.如权利要求2所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫，包括：
从所述环境地区中选择与所述第一清扫线不同的第二清扫线，所述第二清扫线是与所述机器人最近的待清扫的清扫线；
控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
6.如权利要求3所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，所述在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫，包括：
从所述环境地区中选择与所述第一区块不同的第二区块，所述第二区块是与所述机器人最近的待清扫的区块；
控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。
7.如权利要求1所述的控制机器人进行清扫的方法，其特征在于，在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫之后，还包括：
在清扫过程中，若发现所述机器人可以进入所述目标区域，则将所述目标区域的前状态由所述第二状态修改回所述第一状态；
控制所述机器人对所述目标区域进行清扫。
8.一种控制机器人进行清扫的装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；
第一修改单元，用于在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达所述目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达所述目标区域；
第一清扫单元，用于在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。
9.一种控制机器人进行清扫的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时可以实现如权利要求1～8中任一权项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可以实现如权利要求1～8中任一权项所述的方法。
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