CN116195910A - 机器人自清洁方法、机器人及分布式清洁系统 - Google Patents

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CN116195910A CN202111447529.4A CN202111447529A CN116195910A CN 116195910 A CN116195910 A CN 116195910A CN 202111447529 A CN202111447529 A CN 202111447529A CN 116195910 A CN116195910 A CN 116195910A
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Abstract

本申请提供一种机器人自清洁方法、机器人及分布式清洁系统，方法包括：在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，所述洗衣机与所述机器人共用换水管路；判断所述换水管路当前是否为可用状态；若所述换水管路当前为可用状态，则通过所述换水管路进行机器人自清洁处理。当洗衣机不使用换水管路时，机器人可以使用换水管路进行自清洁处理，包括集尘盒内的脏物冲洗处理以及水箱的换水处理，以便于机器人可以进行下一次的地面清理工作，提高清理效果，在机器人进行自清洁处理的过程中，用户无需手动进行相关处理，即无需用户进行参与，从而提高用户体验。

Description

机器人自清洁方法、机器人及分布式清洁系统
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种机器人自清洁方法、机器人及分布式清洁系统。
背景技术
随着智能家居技术的发展，各种机器人出现在人们的生活中，以辅助实现一些基本的家居功能。例如，扫地机器人可以凭借人工智能技术，自动在房间内完成地板清理工作。
扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的集尘盒内，从而完成地面清理的功能。此外，对于配备有水箱的扫地机器人，则还可以在清扫完地面后，进一步实现拖地功能。
然而，现有技术中，在扫地机器人完成清理工作后，用户需要手动将集尘盒内的脏物倒出，以及，对水箱进行换水处理，比较麻烦，从而导致用户体验感较低。
在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
发明内容
本申请提供一种机器人自清洁方法、机器人及分布式清洁系统，用以解决现有技术存在的问题。
第一方面，本申请提供一种机器人自清洁方法，包括：
在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，所述洗衣机与所述机器人共用换水管路；
判断所述换水管路当前是否为可用状态；
若所述换水管路当前为可用状态，则通过所述换水管路进行机器人自清洁处理。
在一些实施例中，自清洁条件包括以下至少一项：
检测到机器人的集尘盒的可用容量小于预设容量值；
检测到机器人的水箱的水质低于预设值；
机器人的清扫时长达到预设时长；
机器人的清扫次数达到预设次数。
在一些实施例中，判断换水管路当前是否为可用状态，包括：
获取洗衣机的当前工作状态；
若洗衣机当前正在执行衣物清洗程序，则判断换水管路当前为不可用状态；
若洗衣机当前未执行衣物清洗程序，则判断换水管路当前为可用状态。
在一些实施例中，换水管路包括排水管道以及注水管道；
通过换水管路进行机器人自清洁处理，包括：
通过注水管道将水注入机器人的集尘盒以对集尘盒进行冲洗处理，以及，通过排水管道将冲洗集尘盒的水排出。
在一些实施例中，通过换水管路进行机器人自清洁处理，还包括：
通过排水管道将机器人的水箱内的水排出，以及，通过注水管道将水注入机器人的水箱内。
在一些实施例中，还包括：
向洗衣机发送第一通信指令，第一通信指令用于指示洗衣机开启注水管道，以使得注水管道将水注入机器人；
和/或，
向洗衣机发送第二通信指令，第二通信指令用于指示洗衣机开启排水管道，以使得排水管道将机器人的水排出。
在一些实施例中，注水管道与单入双出阀门的输入连接，单入双出阀门的输出分别与洗衣机以及机器人连接；
第一通信指令具体用于指示洗衣机开启注水管道，并通过调节单入双出阀门，以使得注水管道将水注入机器人。
在一些实施例中，排水管道与双入单出阀门的输出连接，双入单出阀门的输入分别与洗衣机以及机器人连接；
第二通信指令具体用于指示洗衣机开启排水管道，并通过调节双入单出阀门，以使得排水管道将机器人的水排出。
第二方面，本申请提供一种机器人，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，所述洗衣机与所述机器人共用换水管路；
判断所述换水管路当前是否为可用状态；
若所述换水管路当前为可用状态，则通过所述换水管路进行机器人自清洁处理。
第三方面，本申请提供一种分布式清洁系统，包括上述的机器人以及洗衣机；
其中，所述洗衣机与所述机器人共用换水管路；
所述机器人通过所述换水管路进行机器人自清洁处理。
本申请提供的机器人自清洁方法、机器人及分布式清洁系统，方法包括：在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，所述洗衣机与所述机器人共用换水管路；判断所述换水管路当前是否为可用状态；若所述换水管路当前为可用状态，则通过所述换水管路进行机器人自清洁处理。当洗衣机不使用换水管路时，机器人可以使用换水管路进行自清洁处理，包括集尘盒内的脏物冲洗处理以及水箱的换水处理，以便于机器人可以进行下一次的地面清理工作，提高清理效果，在机器人进行自清洁处理的过程中，用户无需手动进行相关处理，即无需用户进行参与，从而提高用户体验。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本申请实施例提供的机器人自清洁方法的示意图；
图2为本申请实施例中注水管道的结构示意图；
图3为本申请实施例中排水管道的结构示意图；
图4为本申请实施例中机器人通过自身的显示区域输出自清洁处理进度信息以及充电进度信息的示意图；
图5为本申请实施例提供的机器人自清洁装置的示意图；
图6为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
随着智能家居技术的发展，各种机器人出现在人们的生活中，以辅助实现一些基本的家居功能。例如，扫地机器人可以凭借人工智能技术，自动在房间内完成地板清理工作。
扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的集尘盒内，从而完成地面清理的功能。此外，对于配备有水箱的扫地机器人，则还可以在清扫完地面后，进一步实现拖地功能。
然而，现有技术中，在扫地机器人完成清理工作后，用户需要手动将集尘盒内的脏物倒出，以及，对水箱进行换水处理，比较麻烦，从而导致用户体验感较低。
本申请提供的机器人自清洁方法、机器人及分布式清洁系统，旨在解决现有技术的如上技术问题。
本申请方案的主要构思为：考虑到用户家中通常都具备洗衣机，而洗衣机设置有换水管理，因此，可以将机器人与洗衣机进行集成，二者共用换水管路，当洗衣机不使用换水管路时，机器人可以使用换水管路进行自清洁处理，包括集尘盒内的脏物冲洗处理以及水箱的换水处理，使得用户无需手动进行处理，从而提高用户体验。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
可以理解，本申请中机器人自清洁方法的处理步骤可以由机器人实现。
在一些实施例中，提供一种机器人自清洁方法，应用于机器人，该机器人具体例如可以是扫地机器人等。
图1为本申请实施例提供的机器人自清洁方法的示意图，如图1所示，该方法主要包括以下步骤：
S100、在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，洗衣机与机器人共用换水管路；
具体的，机器人对自身的状态信息进行检测，以确定是否满足预设的自清洁条件。其中，自清洁条件是指在满足预设的条件后，机器人执行自清洗处理的条件。
在机器人确定自身满足自清洁条件后，机器人移动至洗衣机所在的位置，该洗衣机被设置为与机器人集成为一个整体系统，使得洗衣机与机器人可以共用同一个换水管路。
S200、判断换水管路当前是否为可用状态；
在机器人移动至洗衣机所在位置后，机器人判断换水管路当前是否可以为自身所用，即判断换水管路当前是否为对机器人而言的可用状态。
其中，由于洗衣机与机器人共用同一个换水管路，因此对机器人而言的可用状态具体是指洗衣机当前未使用换水管路，从而机器人可以使用该换水管路。
相应的，对机器人而言的不可用状态具体是指洗衣机当前正在使用换水管路，从而机器人无法使用该换水管路。
S300、若换水管路当前为可用状态，则通过换水管路进行机器人自清洁处理。
若机器人判断换水管路当前为可用状态，则机器人通过换水管路进行机器人自清洁处理。其中，自清洁处理包括集尘盒内的脏物冲洗处理以及水箱的换水处理，从而，在完成自清洁处理后，使得机器人可以进行下一次的地面清理工作。
可选的，机器人可以通过磁吸等方式与换水管路进行连通，以保证连通线路的封闭性，避免撒水。
本实施例提供一种机器人自清洁方法，考虑到用户家中通常都具备洗衣机，而洗衣机设置有换水管理，因此，可以将机器人与洗衣机进行集成，二者共用换水管路，当洗衣机不使用换水管路时，机器人可以使用换水管路进行自清洁处理，包括集尘盒内的脏物冲洗处理以及水箱的换水处理，以便于机器人可以进行下一次的地面清理工作，提高清理效果，在机器人进行自清洁处理的过程中，用户无需手动进行相关处理，即无需用户进行参与，从而提高用户体验。
在一些实施例中，自清洁条件包括以下至少一项：
(1)检测到机器人的集尘盒的可用容量小于预设容量值；
(2)检测到机器人的水箱的水质低于预设值；
(3)机器人的清扫时长达到预设时长；
(4)机器人的清扫次数达到预设次数。
其中，对于条件(1)，当集尘盒的可用容量小于预设容量值时，说明集尘盒内的脏物较多，此时，集尘盒无法容纳更多的脏物，因此需要对集尘盒进行脏物处理，以保证集尘盒有足够的可用空间来收集其他脏物。
对于条件(2)，当机器人的水箱的水质低于预设值时，说明水箱内的水以及比较脏，机器人使用水箱内的水进行拖地，会导致拖地拖不干净，即拖地效果较差，因此需要对水箱进行换水处理，以保证拖地效果。
可以理解，条件(1)和条件(2)可以通过设置于机器人内部的相关传感器实现。
对于条件(3)和条件(4)，当机器人的清扫时长达到预设时长，和/或，当机器人的清扫次数达到预设次数，也可以导致集尘盒的可用容量小于预设容量值/机器人的水箱的水质低于预设值，因此，通过设置条件(3)和条件(4)，也可以保证机器人及时进行自清洁处理，从而保证集尘盒有足够的可用空间来收集其他脏物/保证拖地效果。
可以理解，上述四种条件可以仅采取其中的一种，或者，采用其中的至少两种，本实施例对此不做限定。
本实施例通过设定自清洁条件，使得机器人可以在合适的时机自动进行自清洁处理，以便于机器人可以进行下一次的地面清理工作，提高清理效果。
在一些实施例中，判断换水管路当前是否为可用状态，包括：
S210、获取洗衣机的当前工作状态；
S220、若洗衣机当前正在执行衣物清洗程序，则判断换水管路当前为不可用状态；
S230、若洗衣机当前未执行衣物清洗程序，则判断换水管路当前为可用状态。
具体的，由于洗衣机与机器人共用同一个换水管路，因此对机器人而言的可用状态具体是指洗衣机当前未使用换水管路，从而机器人可以使用该换水管路。相应的，对机器人而言的不可用状态具体是指洗衣机当前正在使用换水管路，从而机器人无法使用该换水管路。
因此，在判断换水管路当前是否为可用状态时，机器人首先获取洗衣机的当前工作状态，该处理过程可以通过机器人与洗衣机之间的通信实现，例如，机器人可以向洗衣机发送查询消息，以查询洗衣机的当前工作状态，洗衣机在接收到该查询消息后，向机器人发送相应的反馈消息，以使得机器人知晓洗衣机的当前工作状态。
其中，若洗衣机当前正在执行衣物清洗程序，机器人判断换水管路当前为不可用状态；若洗衣机当前未执行衣物清洗程序，机器人判断换水管路当前为可用状态。从而，机器人可以在洗衣机未执行衣物清洗程序时，随时通过换水管路进行机器人自清洁处理，以便于机器人可以进行下一次的地面清理工作，提高清理效果。
在一些实施例中，换水管路包括排水管道以及注水管道；其中，注水管道可以是与自来水管道等接通，从而提供清洁的水；排水管道可以是与下水管道接通，从而将污水排出。
相应的，通过换水管路进行机器人自清洁处理，包括：
S310、通过注水管道将水注入机器人的集尘盒以对集尘盒进行冲洗处理，以及，通过排水管道将冲洗集尘盒的水排出。
具体的，对于具备地面清扫功能的机器人，机器人进行自清洁处理具体可以是对集尘盒进行清洁处理，即通过注水管道将水注入机器人的集尘盒以对集尘盒进行冲洗处理，以及，通过排水管道将冲洗集尘盒的水排出，从而使得集尘盒内的脏物随着污水排出，起到清理集尘盒的作用。
在一些实施例中，通过换水管路进行机器人自清洁处理，还包括：
S320、通过排水管道将机器人的水箱内的水排出，以及，通过注水管道将水注入机器人的水箱内。
具体的，对于兼备地面清扫功能以及地面拖洗功能的机器人，机器人进行自清洁处理具体还可以包括对水箱进行清洁处理，即通过排水管道将机器人的水箱内的水排出，以及，通过注水管道将水注入机器人的水箱内，从而使得水箱内的水为新注入的清洁的水，起到清理水箱的作用。
在一些实施例中，还包括：向洗衣机发送第一通信指令，第一通信指令用于指示洗衣机开启注水管道，以使得注水管道将水注入机器人；和/或，向洗衣机发送第二通信指令，第二通信指令用于指示洗衣机开启排水管道，以使得排水管道将机器人的水排出。
具体的，由于换水管路的通断主要是由洗衣机进行控制，因此，机器人可以通过向洗衣机发送通信指令，以指示洗衣机开启注水管道/排水管道，以使得机器人可以通过换水管路实现自清洁处理。
在一些实施例中，注水管道与单入双出阀门的输入连接，单入双出阀门的输出分别与洗衣机以及机器人连接；第一通信指令具体用于指示洗衣机开启注水管道，并通过调节单入双出阀门，以使得注水管道将水注入机器人。
具体的，图2为本申请实施例中注水管道的结构示意图，如图2所示，图中箭头方向表示水的流向，注水管道与单入双出阀门的输入连接，单入双出阀门的输出分别与洗衣机以及机器人连接，以使得注水管道进入的水经由单入双出阀门分别注入机器人或者洗衣机，该单入双出阀门可以由洗衣机进行控制，从而洗衣机在接收到机器人发送的第一通信指令后，调节单入双出阀门的输出路径，以使得注水管道将水注入机器人。
在一些实施例中，排水管道与双入单出阀门的输出连接，双入单出阀门的输入分别与洗衣机以及机器人连接；第二通信指令具体用于指示洗衣机开启排水管道，并通过调节双入单出阀门，以使得排水管道将机器人的水排出。
具体的，图3为本申请实施例中排水管道的结构示意图，如图3所示，图中箭头方向表示水的流向，排水管道与双入单出阀门的输出连接，双入单出阀门的输入分别与洗衣机以及机器人连接，以使得机器人排出的水或者洗衣机排出的水经由排水管道排出，该双入单出阀门可以由洗衣机进行控制，从而洗衣机在接收到机器人发送的第二通信指令后，调节双入单出阀门的输入路径，以使得排水管道将机器人排出的水排出。
在一些实施例中，还包括：若换水管路当前为不可用状态，则原地等待，直至换水管路为可用状态后，通过换水管路进行机器人自清洁处理。
具体的，当机器人确定洗衣机当前正在执行衣物清洗程序时，机器人可以暂时进入待机排队状态，直至洗衣机完成工作后，机器人再进行自清洗处理。
在完成自清洗处理后，机器人确认是否有清洗指令/任务，若有，则执行相应的清洗指令/任务；若无，则自动进行待机休眠状态。
在一些实施例中，洗衣机所在的位置设置有机器人对应的充电结构，比如机器人充电触点等，从而，使得机器人在进行自清洁处理的同时，还可以进行充电处理，以保证机器人的续航。
在一些实施例中，还包括：在通过换水管路进行机器人自清洁处理时，输出自清洁处理进度信息。
具体的，机器人可以通过自身的显示区域以文字的形式输出自清洁处理进度信息，或者，通过语音播报的形式输出自清洁处理进度信息，或者，通过向用户APP发送提示消息的方式输出自清洁处理进度信息。
可选的，若机器人在进行自清洁处理的同时还可以进行充电处理，则机器人还可以同时输出充电进度信息。例如，图4为本申请实施例中机器人通过自身的显示区域输出自清洁处理进度信息以及充电进度信息的示意图。
在一些实施例中，机器人还可以将脏衣篮内的脏衣服搬运至洗衣机进行清洗。
具体的，脏衣篮设置有分类洗衣的智能标签，机器人通过标签识别不同衣物，例如通过称重和标签存放次数识别，确定可以一起清洗的衣物，然后机器人自动取放对应的脏衣篮至洗衣机处，洗衣机与脏衣篮标签匹配，从而通过机器人实现脏衣物的自动清洗。
应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一些实施例中，提供一种机器人自清洁装置。
图5为本申请实施例提供的机器人自清洁装置的示意图，如图5所示，该装置包括：
移动模块100，用于在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，洗衣机与机器人共用换水管路；
判断模块200，用于判断换水管路当前是否为可用状态；
处理模块300，用于在换水管路当前为可用状态时，通过换水管路进行机器人自清洁处理。
在一些实施例中，自清洁条件包括以下至少一项：
检测到机器人的集尘盒的可用容量小于预设容量值；
检测到机器人的水箱的水质低于预设值；
机器人的清扫时长达到预设时长；
机器人的清扫次数达到预设次数。
在一些实施例中，判断换水管路当前是否为可用状态，包括：
获取洗衣机的当前工作状态；
若洗衣机当前正在执行衣物清洗程序，则判断换水管路当前为不可用状态；
若洗衣机当前未执行衣物清洗程序，则判断换水管路当前为可用状态。
在一些实施例中，换水管路包括排水管道以及注水管道；
通过换水管路进行机器人自清洁处理，包括：
通过注水管道将水注入机器人的集尘盒以对集尘盒进行冲洗处理，以及，通过排水管道将冲洗集尘盒的水排出。
在一些实施例中，通过换水管路进行机器人自清洁处理，还包括：
通过排水管道将机器人的水箱内的水排出，以及，通过注水管道将水注入机器人的水箱内。
在一些实施例中，还包括：
向洗衣机发送第一通信指令，第一通信指令用于指示洗衣机开启注水管道，以使得注水管道将水注入机器人；
和/或，
向洗衣机发送第二通信指令，第二通信指令用于指示洗衣机开启排水管道，以使得排水管道将机器人的水排出。
在一些实施例中，注水管道与单入双出阀门的输入连接，单入双出阀门的输出分别与洗衣机以及机器人连接；
第一通信指令具体用于指示洗衣机开启注水管道，并通过调节单入双出阀门，以使得注水管道将水注入机器人。
在一些实施例中，排水管道与双入单出阀门的输出连接，双入单出阀门的输入分别与洗衣机以及机器人连接；
第二通信指令具体用于指示洗衣机开启排水管道，并通过调节双入单出阀门，以使得排水管道将机器人的水排出。
关于机器人自清洁装置的具体限定可以参见上文中对于机器人自清洁方法的限定，在此不再赘述。上述机器人自清洁装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本申请提供一种机器人自清洁装置，当洗衣机不使用换水管路时，机器人可以使用换水管路进行自清洁处理，包括集尘盒内的脏物冲洗处理以及水箱的换水处理，以便于机器人可以进行下一次的地面清理工作，提高清理效果，在机器人进行自清洁处理的过程中，用户无需手动进行相关处理，即无需用户进行参与，从而提高用户体验。
在一些实施例中，提供一种机器人，图6为本申请实施例提供的机器人的结构示意图，如图6所示，该机器人包括：存储器11，收发机12，处理器13。
其中，存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在处理器的控制下收发数据，以便于与洗衣机或者用户终端进行通信；处理器，用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，洗衣机与机器人共用换水管路；
判断换水管路当前是否为可用状态；
若换水管路当前为可用状态，则通过换水管路进行机器人自清洁处理。
在一些实施例中，自清洁条件包括以下至少一项：
检测到机器人的集尘盒的可用容量小于预设容量值；
检测到机器人的水箱的水质低于预设值；
机器人的清扫时长达到预设时长；
机器人的清扫次数达到预设次数。
在一些实施例中，判断换水管路当前是否为可用状态，包括：
获取洗衣机的当前工作状态；
若洗衣机当前正在执行衣物清洗程序，则判断换水管路当前为不可用状态；
若洗衣机当前未执行衣物清洗程序，则判断换水管路当前为可用状态。
在一些实施例中，换水管路包括排水管道以及注水管道；
通过换水管路进行机器人自清洁处理，包括：
通过注水管道将水注入机器人的集尘盒以对集尘盒进行冲洗处理，以及，通过排水管道将冲洗集尘盒的水排出。
在一些实施例中，通过换水管路进行机器人自清洁处理，还包括：
通过排水管道将机器人的水箱内的水排出，以及，通过注水管道将水注入机器人的水箱内。
在一些实施例中，还包括：
向洗衣机发送第一通信指令，第一通信指令用于指示洗衣机开启注水管道，以使得注水管道将水注入机器人；
和/或，
向洗衣机发送第二通信指令，第二通信指令用于指示洗衣机开启排水管道，以使得排水管道将机器人的水排出。
在一些实施例中，注水管道与单入双出阀门的输入连接，单入双出阀门的输出分别与洗衣机以及机器人连接；
第一通信指令具体用于指示洗衣机开启注水管道，并通过调节单入双出阀门，以使得注水管道将水注入机器人。
在一些实施例中，排水管道与双入单出阀门的输出连接，双入单出阀门的输入分别与洗衣机以及机器人连接；
第二通信指令具体用于指示洗衣机开启排水管道，并通过调节双入单出阀门，以使得排水管道将机器人的水排出。
在一些实施例中，提供一种分布式清洁系统，包括上述实施例的机器人以及洗衣机；其中，洗衣机与机器人共用换水管路；机器人通过换水管路进行机器人自清洁处理。
在上述机器人中，存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中的软件功能模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。
存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。
处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在一些实施例中，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现本申请各方法实施例的步骤。
在一些实施例中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请各方法实施例的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种机器人自清洁方法，其特征在于，包括：
在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，所述洗衣机与所述机器人共用换水管路；
判断所述换水管路当前是否为可用状态；
若所述换水管路当前为可用状态，则通过所述换水管路进行机器人自清洁处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自清洁条件包括以下至少一项：
检测到所述机器人的集尘盒的可用容量小于预设容量值；
检测到所述机器人的水箱的水质低于预设值；
所述机器人的清扫时长达到预设时长；
所述机器人的清扫次数达到预设次数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述换水管路当前是否为可用状态，包括：
获取所述洗衣机的当前工作状态；
若所述洗衣机当前正在执行衣物清洗程序，则判断所述换水管路当前为不可用状态；
若所述洗衣机当前未执行衣物清洗程序，则判断所述换水管路当前为可用状态。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述换水管路包括排水管道以及注水管道；
所述通过所述换水管路进行机器人自清洁处理，包括：
通过所述注水管道将水注入所述机器人的集尘盒以对所述集尘盒进行冲洗处理，以及，通过所述排水管道将冲洗所述集尘盒的水排出。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述换水管路进行机器人自清洁处理，还包括：
通过所述排水管道将所述机器人的水箱内的水排出，以及，通过所述注水管道将水注入所述机器人的水箱内。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
向所述洗衣机发送第一通信指令，所述第一通信指令用于指示所述洗衣机开启所述注水管道，以使得所述注水管道将水注入所述机器人；
和/或，
向所述洗衣机发送第二通信指令，所述第二通信指令用于指示所述洗衣机开启所述排水管道，以使得所述排水管道将所述机器人的水排出。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述注水管道与单入双出阀门的输入连接，所述单入双出阀门的输出分别与所述洗衣机以及所述机器人连接；
所述第一通信指令具体用于指示所述洗衣机开启所述注水管道，并通过调节所述单入双出阀门，以使得所述注水管道将水注入所述机器人。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述排水管道与双入单出阀门的输出连接，所述双入单出阀门的输入分别与所述洗衣机以及所述机器人连接；
所述第二通信指令具体用于指示所述洗衣机开启所述排水管道，并通过调节所述双入单出阀门，以使得所述排水管道将所述机器人的水排出。
9.一种机器人，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在确定满足自清洁条件时，移动至洗衣机所在的位置，其中，所述洗衣机与所述机器人共用换水管路；
判断所述换水管路当前是否为可用状态；
若所述换水管路当前为可用状态，则通过所述换水管路进行机器人自清洁处理。
10.一种分布式清洁系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人以及洗衣机；
其中，所述洗衣机与所述机器人共用换水管路；
所述机器人通过所述换水管路进行机器人自清洁处理。
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