CN108523765A - 提示方法、提示装置以及记录有提示程序的记录介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及提示方法、提示装置以及记录有提示程序的记录介质。终端装置具备：可引导座位决定部，其基于预定空间内的自走式吸尘器的当前位置，决定表示以自走式吸尘器的当前位置为起点的预定范围内的第1周边区域，将通过将预定空间内分割为人被引导的座位而得到的多个引导对象座位中的与第1周边区域不重叠的引导对象座位决定为引导候选座位，将引导候选座位中的不存在人的引导候选座位决定为可引导座位；和显示部，其提示所决定的可引导座位。

Description

提示方法、提示装置以及记录有提示程序的记录介质

技术领域

本公开涉及对自走式吸尘器要打扫的预定空间内的人的引导目的地进行提示的提示方法、提示装置以及记录有提示程序的记录介质。

背景技术

作为用于在餐厅等让客人了解空座位的现有技术，存在如下技术：形成为对于各座位能够判别该各座位是否为空座位并且能够利用判别结果来管理关于每个座位是空座位和使用座位的哪一方的座位状态，形成为能够将所管理的座位状态引导显示于座位引导显示单元并且能够使客人目视确认被引导显示的空座位。(例如，参照专利文献1)。

另外，作为使用了服务器的多个自走式吸尘器的控制方法的现有技术，存在如下技术：从服务器对多个自走式吸尘器分配打扫区域，使多个自走式吸尘器高效地进行打扫(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2000-029947号公报

专利文献2：日本特许第5735940号说明书

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在现有技术中，对于在自走式吸尘器正在预定空间内进行扫的期间将人引导到该预定空间内的预定区域这一情况，既没有公开也没有暗示。

本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种提示方法、提示装置以及提示程序，当自走式吸尘器正在预定空间内进行打扫时，能够考虑该自走式吸尘器正在打扫的位置来将将人引导到该预定空间内的预定区域，能够将人引导到伴随自走式吸尘器的打扫产生的尘埃的飞散或噪音的影响小的区域。

用于解决问题的技术方案

本公开的一技术方案的提示方法，是提示装置的提示方法，包括：取得区域信息，所述区域信息表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域；取得表示所述预定空间内的所述自走式吸尘器的当前位置的位置信息；取得表示在所述多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息；基于所述位置信息所表示的所述自走式吸尘器的所述当前位置，决定所述自走式吸尘器的周边的第1周边区域；将所述区域信息所表示的所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为引导候选区域；将所述引导候选区域中的不存在所述人的引导候选区域决定为可引导区域；提示所决定的所述可引导区域。

发明的效果

根据本公开，当自走式吸尘器正在预定空间内进行打扫时，能够考虑该自走式吸尘器正在打扫的位置来将人引导到该预定空间内的预定区域，能够将人引导到伴随自走式吸尘器的打扫产生的尘埃的飞散或噪音的影响小的区域。

附图说明

图1是概念性表示本实施方式1的引导系统的全貌的图。

图2是表示本实施方式1的终端装置的功能结构的框图。

图3是表示在本实施方式1中对布局信息设定的二维坐标系的一例的图。

图4是表示本实施方式1的座位信息的一例的图。

图5是表示基于图4所示的座位信息对图3的布局信息重叠了表示各座位的区域而得到的重叠信息的图。

图6是表示本实施方式1的管理装置的功能结构的框图。

图7是从上部观察本实施方式1的自走式吸尘器的外观透视图。

图8是表示本实施方式1的自走式吸尘器的功能结构的框图。

图9是用于说明本实施方式1的终端装置的处理的流程图。

图10是表示在本实施方式1中包括用于促使显示可引导座位的输入按钮的显示画面的一例的图。

图11是表示在本实施方式1中对布局信息重叠了座位信息以及周边区域而得到的重叠信息的一例的图。

图12是表示本实施方式1的显示可引导座位的显示画面的一例的图。

图13是表示在本实施方式1中从距自走式吸尘器的当前位置最远的可引导座位开始依次显示的显示画面的一例的图。

图14是表示在本实施方式1中使可引导座位与不可引导座位的显示样式不同的显示画面的一例的图。

图15是表示在本实施方式1中根据优先级使可引导座位的显示样式不同的显示画面的一例的图。

图16是表示在本实施方式1中使由于不是空座而不能引导的第1不可引导座位和虽然是空座但由于与自走式吸尘器3的周边区域重叠而不能引导的第2不可引导座位的样式不同来进行显示的显示画面的一例的图。

图17是表示在本实施方式1中将根据自走式吸尘器的移动方向而决定的周边区域重叠于布局信息的显示画面的一例的图。

图18是表示在本实施方式1中将自走式吸尘器的移动路径重叠于布局信息的显示画面的一例的图。

图19是表示在本实施方式1中将根据自走式吸尘器的移动路径而决定的周边区域重叠于布局信息的显示画面的一例的图。

图20是表示在本实施方式1中将自走式吸尘器的打扫完区域重叠于布局信息的显示画面的一例的图。

图21是表示在本实施方式1中在预先设定有多个打扫对象区域的情况下显示可引导座位的显示画面的一例的图。

图22是表示在本实施方式1中在预先设定有多个打扫对象区域的情况下存储于周边区域信息存储部的周边区域信息的一例的图。

图23是用于对在本实施方式1中根据自走式吸尘器的工作状态来切换周边区域的大小的处理进行说明的图。

图24是表示本实施方式2的终端装置的功能结构的框图。

图25是用于说明本实施方式2的终端装置的处理的第1流程图。

图26是用于说明本实施方式2的终端装置的处理的第2流程图。

图27是表示在本实施方式2中显示重叠信息、用于通知没有可引导座位的通知消息、以及用于使自走式吸尘器停止的停止按钮的显示画面的一例的图。

图28是表示在本实施方式2中显示用于促使选择要使其停止的自走式吸尘器的选择受理消息的显示画面的一例的图。

图29是表示在本实施方式2中受理从多个自走式吸尘器中选择一个自走式吸尘器的显示画面的一例的图。

图30是表示在本实施方式2中在使自走式吸尘器停止之后显示可引导座位的显示画面的一例的图。

图31是表示在本实施方式2中对在使已停止的自走式吸尘器的周边区域缩小了的情况下所决定的可引导座位进行显示的显示画面的一例的图。

具体实施方式

(成为本公开的基础的见解)

如上所述，作为用于在餐厅等让客人了解空座位的现有技术，在专利文献1中公开了如下技术：形成为对于各座位能够判别该各座位是否为空座位并且能够利用判别结果来管理关于每个座位是空座位和使用座位的哪一方的座位状态，形成为能够将所管理的座位状态引导显示于座位引导显示单元并且能够使客人目视确认所引导显示的空座位。

另外，作为使用了服务器的多个自走式吸尘器的控制方法的现有技术，在专利文献2中公开了如下技术：从服务器对多个自走式吸尘器分配打扫区域，使多个自走式吸尘器高效地进行打扫。

例如，考虑如下情况：在24小时营业的配置有多个桌位的餐厅中，将各桌位的周围设定为打扫区域，使自走式吸尘器打扫多个打扫区域。在24小时营业的餐厅中，由于会在营业期间进行打扫，所以需要在店内客人少且客人来店少的时间段使自走式吸尘器进行打扫。尽管在店内客人少且客人来店少的时间段进行打扫，但在客人已来店的情况下，需要将客人引导到座位。

然而，在上述的现有技术中，对于当自走式吸尘器正在预定空间内进行打扫时，考虑该自走式吸尘器正在打扫的位置来将人引导到该预定空间内的预定区域，既没有公开也没有暗示，在将客人引导到自走式吸尘器正在打扫的座位的情况下，自走式吸尘器会成为阻碍，有可能会让客人感到不快。

为了解决以上的问题，本公开的一技术方案的提示方法，是提示装置的提示方法，包括：取得区域信息，所述区域信息表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域；取得表示所述预定空间内的所述自走式吸尘器的当前位置的位置信息；取得表示在所述多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息；基于所述位置信息所表示的所述自走式吸尘器的所述当前位置，决定所述自走式吸尘器的周边的第1周边区域；将所述区域信息所表示的所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为引导候选区域；将所述引导候选区域中的不存在所述人的引导候选区域决定为可引导区域；提示所决定的所述可引导区域。

根据该构成，取得表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域的区域信息。取得表示预定空间内的自走式吸尘器的当前位置的位置信息。取得表示在多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息。基于位置信息所表示的自走式吸尘器的当前位置，决定自走式吸尘器的周边的第1周边区域。将区域信息所表示的多个引导对象区域中的与第1周边区域不重叠的引导对象区域决定为引导候选区域。将引导候选区域中的不存在人的引导候选区域决定为可引导区域。提示所决定的可引导区域。

因此，多个引导对象区域中的与自走式吸尘器周边的第1周边区域不重叠的引导对象区域被决定为引导候选区域，引导候选区域中的不存在人的引导候选区域被决定为可引导区域，提示所决定的可引导区域，因此，当自走式吸尘器正在预定空间内进行打扫时，能够考虑该自走式吸尘器正在打扫的位置来将人引导到该预定空间内的预定区域，能够将人引导到伴随自走式吸尘器的打扫产生的尘埃的飞散或噪音的影响小的区域。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，进一步，将所述多个引导对象区域中的除所述可引导区域之外的引导对象区域决定为不可引导区域，将所述可引导区域和所述不可引导区域以不同的样式进行显示。

根据该构成，将多个引导对象区域中的除可引导区域之外的引导对象区域决定为不可引导区域。并且，将可引导区域和不可引导区域以不同的样式进行显示。

因此，因为将可引导区域和不可引导区域以不同的样式进行显示，所以用户能够容易地识别可引导区域和不可引导区域。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，在所述不可引导区域中，基于所述人存在信息，将存在人的所述引导对象区域决定为第1不可引导区域，在所述不可引导区域中，将与所述第1周边区域重叠的所述不可引导区域决定为由于与所述第1周边区域重叠而不能引导的第2不可引导区域，将所述第1不可引导区域和所述第2不可引导区域以不同的样式进行显示。。

根据该构成，在不可引导区域中，基于人存在信息，将存在人的引导对象区域决定为第1不可引导区域。在不可引导区域中，将与第1周边区域重叠的不可引导区域决定为由于与第1周边区域重叠而不能引导的第2不可引导区域。并且，将第1不可引导区域和第2不可引导区域以不同的样式进行显示。

因此，因为将第1不可引导区域和由于与第1周边区域重叠而不能引导的第2不可引导区域以不同的样式进行显示，所以用户能够容易地识别为什么不能向不可引导区域引导。另外，对于虽然不存在人但由于与第1周边区域重叠而不能引导的第2不可引导区域，能够通过使自走式吸尘器停止来变更为可引导区域，因此，用户能够容易地掌握通过使自走式吸尘器停止而成为可引导区域的不可引导区域。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，进一步，取得优先级赋予条件信息，所述优先级赋予条件信息表示在作为所述可引导区域而决定了多个可引导区域的情况下用于对所述多个可引导区域分别赋予所述多个可引导区域的优先级的条件，在决定了所述多个可引导区域的情况下，基于所述优先级赋予条件信息，对所述多个可引导区域分别赋予优先级，基于所述优先级将所述多个可引导区域以不同的样式进行显示。

根据该构成，取得优先级赋予条件信息，所述优先级赋予条件信息表示在作为可引导区域而决定了多个可引导区域的情况下用于对多个可引导区域分别赋予多个可引导区域的优先级的条件。在决定了多个可引导区域的情况下，基于优先级赋予条件信息，对多个可引导区域分别赋予优先级。基于优先级将多个可引导区域以不同的样式进行显示。

因此，因为基于优先级将多个可引导区域以不同的样式进行显示，所以用户能够容易地决定要引导的可引导区域。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，所述优先级赋予条件信息包括如下条件：从距所述自走式吸尘器的当前位置最远的所述可引导区域开始，依次赋予高优先级。

根据该构成，因为从距自走式吸尘器的当前位置最远的可引导区域开始依次赋予高优先级，所以用户能够向伴随自走式吸尘器的打扫产生的尘埃的飞散或者噪音的影响最小的可引导区域引导人。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，所述优先级赋予条件信息包括如下条件：从所述自走式吸尘器完成了打扫的时刻最新的所述可引导区域开始，依次赋予高优先级。

根据该构成，也从自走式吸尘器完成了打扫的时刻最新的可引导区域开始依次赋予高优先级，所以用户能够向尘埃的蓄积最少的可引导区域引导人。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，将所述多个可引导区域按所述优先级从高到低的顺序进行显示。

根据该构成，因为将优先级不同的可引导区域以不同的样式进行显示，所以用户能够在视觉上掌握优先级不同的可引导区域。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，进一步，取得表示所述自走式吸尘器的工作状态的状态信息，仅在所述自走式吸尘器的所述工作状态为打扫工作中的情况下，将所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为所述引导候选区域。

根据该构成，取得表示自走式吸尘器的工作状态的状态信息。仅在自走式吸尘器的工作状态为打扫工作中的情况下，将多个引导对象区域中的与第1周边区域不重叠的引导对象区域决定为引导候选区域。

因此，在自走式吸尘器的工作状态为打扫工作中以外的情况下，不会在自走式吸尘器的周边飞散尘埃和/或产生噪音，因此用户能够向工作状态为打扫工作中以外的自走式吸尘器的周边引导人。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，在所述自走式吸尘器的所述工作状态为打扫工作中以外的情况下，基于所述位置信息，决定第2周边区域，所述第2周边区域表示以所述自走式吸尘器的所述当前位置为起点的预定范围内、且比所述第1周边区域小，将所述多个引导对象区域中的与所述第2周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为所述引导候选区域。

根据该构成，在自走式吸尘器的工作状态为打扫工作中以外的情况下，基于位置信息，决定第2周边区域，所述第2周边区域表示以自走式吸尘器的当前位置为起点的预定范围内、且比第1周边区域小。将多个引导对象区域中的与第2周边区域不重叠的引导对象区域决定为引导候选区域。

因此，能够防止自走式吸尘器的工作状态为打扫工作中以外但未进行打扫工作的自走式吸尘器会妨碍到被引导的人。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，定期地从外部装置取得所述位置信息和所述人存在信息，定期地更新正在提示的所述可引导区域。

根据该构成，定期地从外部装置取得位置信息和人存在信息。定期地更新正在提示的可引导区域。

因此，能够定期地掌握自走式吸尘器的位置以及存在人的位置，用户能够事先模拟在引导人时向哪个可引导区域引导为好。由此，用户在实际引导人时，能够立即决定要引导人的可引导区域。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，进一步，取得表示在所述预定空间内进来了人这一情况的人检测信息，在取得了所述人检测信息的情况下，更新正在提示的所述可引导区域。

根据该构成，取得表示在预定空间内进来了人这一情况的人检测信息。在取得了人检测信息的情况下，更新正在提示的可引导区域。

因此，当在预定空间内进来了人的时刻，能够提示最新的可引导区域。

另外，在上述的提示方法中，也可以是，进一步，在受理了来自用户的使所述自走式吸尘器停止打扫的指示的输入的情况下，发送用于使所述自走式吸尘器停止打扫的控制信息，不决定已停止打扫的所述自走式吸尘器的周边的所述第1周边区域，而再次将所述多个引导对象区域决定为所述引导候选区域。

根据该构成，在受理了来自用户的使自走式吸尘器停止打扫的指示的输入的情况下，发送用于使自走式吸尘器停止打扫的控制信息。不决定已停止打扫的自走式吸尘器的周边的所述第1周边区域，而再次将多个引导对象区域决定为引导候选区域。

因此，因为在使自走式吸尘器停止打扫之后再次决定引导候选区域，所以能够向用户提示不存在人并且与自走式吸尘器周边的第1周边区域不再重叠的引导候选区域来作为可引导区域。

本公开的另一技术方案的提示装置，具备：处理电路；和存储器，其存储有至少一组指令，当所述指令被处理电路执行时，使所述处理电路执行包括以下的工作：取得区域信息，所述区域信息表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域；取得表示所述预定空间内的所述自走式吸尘器的当前位置的位置信息；取得表示在所述多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息；基于所述位置信息，决定第1周边区域，所述第1周边区域表示以所述自走式吸尘器的所述当前位置为起点的预定范围内；将所述区域信息所表示的所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为引导候选区域；将所述引导候选区域中的不存在所述人的引导候选区域决定为可引导区域；提示所决定的所述可引导区域。

根据该构成，取得表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域的区域信息。取得表示预定空间内的自走式吸尘器的当前位置的位置信息。取得表示在多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息。基于位置信息所表示的自走式吸尘器的当前位置，决定自走式吸尘器周边的第1周边区域。将区域信息所表示的多个引导对象区域中的与第1周边区域不重叠的引导对象区域决定为引导候选区域。将引导候选区域中的不存在人的引导候选区域决定为可引导区域。提示所决定的可引导区域。

因此，多个引导对象区域中的与自走式吸尘器周边的第1周边区域不重叠的引导对象区域被决定为引导候选区域，引导候选区域中的不存在人的引导候选区域被决定为可引导区域，提示所决定的可引导区域，因此，当自走式吸尘器正在预定空间内进行打扫时，能够考虑该自走式吸尘器正在打扫的位置来将人引导到该预定空间内的预定区域，能够将人引导到伴随自走式吸尘器的打扫产生的尘埃的飞散或噪音的影响小的区域。

本公开的另一技术方案的记录介质，是记录有程序的计算可读取的非瞬时性记录介质，所述程序在由计算机执行时，使所述计算机执行包括以下的方法：取得区域信息，所述区域信息表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域；取得表示所述预定空间内的所述自走式吸尘器的当前位置的位置信息；取得表示在所述多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息；基于所述位置信息，决定第1周边区域，所述第1周边区域表示以所述自走式吸尘器的所述当前位置为起点的预定范围内；将所述区域信息所表示的所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为引导候选区域；将所述引导候选区域中的不存在所述人的引导候选区域决定为可引导区域；提示所决定的所述可引导区域。

根据该构成，取得表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域的区域信息。取得表示预定空间内的自走式吸尘器的当前位置的位置信息。取得表示在多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息。基于位置信息所表示的自走式吸尘器的当前位置，决定自走式吸尘器周边的第1周边区域。将区域信息所表示的多个引导对象区域中的与第1周边区域不重叠的引导对象区域决定为引导候选区域。将引导候选区域中的不存在人的引导候选区域决定为可引导区域。提示所决定的可引导区域。

因此，多个引导对象区域中的与自走式吸尘器周边的第1周边区域不重叠的引导对象区域被决定为引导候选区域，引导候选区域中的不存在人的引导候选区域被决定为可引导区域，提示所决定的可引导区域，因此，当自走式吸尘器正在预定空间内进行打扫时，能够考虑该自走式吸尘器正在打扫的位置来将人引导到该预定空间内的预定区域，能够将人引导到伴随自走式吸尘器的打扫产生的尘埃的飞散或噪音的影响小的区域。

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是使本公开具体化的一例，并非限定本公开的技术范围。

(实施方式1)

在本实施方式1中，对如下的方法进行说明：在餐饮店中，当在自走式吸尘器正在打扫的过程中有了来客的情况下，向店员携带的终端装置提示伴随自走式吸尘器的打扫产生的尘埃的飞散或噪音的影响小的可引导座位。

图1是概念性表示本实施方式1的引导系统的全貌的图。

图1所示的引导系统具备店员4所携带的终端装置1、自走式吸尘器3、以及位于餐饮店10的外部的管理装置2。在餐饮店10配置有多个桌子61～65，当在自走式吸尘器3正在餐饮店10内进行打扫的过程中有了来客的情况下，引导系统向店员4所携带的终端装置1显示可引导座位。

终端装置1例如是与手持终端一体式的PDA(Personal Digital Assistant)、智能手机以及平板型计算机等。在本实施方式1中，终端装置1作为店员4所携带的终端来说明，但也可以不一定是店员4所携带的终端。终端装置1例如也可以是固定在店铺中的终端、例如个人计算机等。

终端装置1首先向管理装置2请求表示店铺的布局的布局信息、表示店铺内的座位的位置或尺寸的座位信息、表示自走式吸尘器3的当前位置的位置信息、以及表示在座位上是否存在客人的空座信息，从管理装置2接收这些信息。并且，终端装置1生成对布局信息重叠了座位信息、基于自走式吸尘器3的位置信息的自走式吸尘器3的周边的周边区域而得到的重叠信息。并且，终端装置1将所生成的重叠信息中的处于自走式吸尘器3的周边区域以外的区域的座位决定为引导候选座位。终端装置1基于空座信息，将所决定的引导候选座位中的、作为空座的引导候选座位决定为可引导座位，显示于终端装置1的显示部。

管理装置2例如是服务器，设置在店铺内或者店铺外。在实施方式1中，示出了管理装置2设置在店铺外的例子。管理装置2根据来自终端装置1的请求，将由管理装置2存储的布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息发送给终端装置1。关于由管理装置2存储的布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息，后面进行详细说明。

自走式吸尘器3基于从管理装置2接收到的打扫指示信息，对打扫区域进行打扫。另外，自走式吸尘器3向管理装置2发送自走式吸尘器3的位置信息以及打扫历史记录等信息。

以下，对终端装置1、管理装置2以及自走式吸尘器3的构成进行详细说明。

图2是表示本实施方式1的终端装置的功能结构的框图。

终端装置1具备通信部11、显示部12、输入部13、控制部14以及存储部15。

通信部11与管理装置2等外部装置进行通信，收发信息。通信部11例如经由LAN(Local Area Network，局域网)或者WAN(Wide Area Network，广域网)来收发信息。例如，通信部11向管理装置2发送布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息的请求，从管理装置2接收布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息。

通信部11接收表示预定空间内的布局的布局信息。通信部11接收表示通过将自走式吸尘器3要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象座位(引导对象区域)的座位信息(区域信息)。通信部11接收表示预定空间内的自走式吸尘器3的当前位置的位置信息。通信部11接收表示在多个引导对象座位(引导对象区域)的各引导对象座位是否存在人的空座信息(人存在信息)。

显示部12向店员4等用户显示信息。显示部12例如由液晶显示器构成。显示部12在有了来客时，向店员4显示可引导座位。

输入部13受理来自店员4等用户的输入。输入部13例如由与显示部12一体化的触摸面板或操作盘等构成。输入部13例如在有了来客时，受理店员4用于促使终端装置1开始显示可引导座位的输入。

控制部14例如是CPU(中央运算处理装置)，具备中央控制部141、通信控制部142、显示控制部143、输入检测部144、显示信息生成部145以及可引导座位决定部146。

中央控制部141进行向存储部15保存信息的控制以及控制部14的各控制组件间的控制等。

通信控制部142在向管理装置2发送布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息的请求、或从管理装置2接收布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息时等，控制通信部11。

通信控制部142取得布局信息、座位信息(区域信息)、位置信息以及空座信息(人存在信息)。此外，通信控制部142相当于第1取得部、第2取得部以及第3取得部的一例。

显示控制部143在将由显示信息生成部145生成的显示信息显示于显示部12时，控制显示部12。例如，当在有了来客时向店员4显示可引导座位时，显示控制部143将可引导座位的信息显示于显示部12。

显示信息生成部145生成向显示部12显示的信息。例如，显示信息生成部145生成向店员4显示的可引导座位的信息。

输入检测部144检测用户向输入部13的输入。例如，在有了来客时，店员4按下了用于促使显示可引导座位的按钮的情况下，输入检测部144检测店员4的按钮输入。

可引导座位决定部146决定向店员4提示的可引导座位。可引导座位决定部146基于位置信息所表示的自走式吸尘器3的当前位置，决定自走式吸尘器3的周边的周边区域(第1周边区域)。可引导座位决定部146将座位信息(区域信息)所表示的多个引导对象座位(引导对象区域)中的与周边区域不重叠的引导对象座位决定为引导候选座位(引导候选区域)。可引导座位决定部146基于空座信息(人存在信息)，将引导候选座位中的不存在人的引导候选座位决定为可引导座位(可引导区域)。

具体而言，首先，可引导座位决定部146基于从管理装置2接收到的布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息，生成对布局信息重叠了座位信息和基于自走式吸尘器3的位置信息的自走式吸尘器3的周边区域而得到的重叠信息。接着，可引导座位决定部146将所生成的重叠信息中的处于自走式吸尘器3的周边区域以外的区域的座位决定为引导候选座位。并且，可引导座位决定部146基于空座信息，将所决定的引导候选座位中的作为空座的引导候选座位决定为可引导座位。

此外，可引导座位决定部146相当于周边区域决定部、引导候选区域决定部以及可引导区域决定部的一例。

存储部15例如是半导体存储器，具备布局信息存储部151、座位信息存储部152、位置信息存储部153、周边区域信息存储部154、空座信息存储部155、显示信息生成程序存储部156以及可引导座位决定程序存储部157。

布局信息存储部151存储从管理装置2发送的布局信息。在此，所谓布局信息，存储表示成为打扫对象的区域整体的地图信息。布局信息是将构成店铺等的预定空间的一个以上的房间的配置以及形状以平面的方式进行了表示的俯视图。在本实施方式1中，所谓表示成为打扫对象的区域整体的地图信息，是表示餐饮店10的布局的信息。对于布局信息，例如，通过从外部的服务器等取得在设计餐饮店时所制作的布局信息等，在使引导系统工作之前事先存储好。在此，布局信息的取得方法可以是任意的方法。例如，也可以存储通过具有地图制作功能的自走式吸尘器3在餐饮店内进行移动而制作出的信息。另外，也可以将从店铺的天花板等上部拍摄到的静止图像设为布局信息。

座位信息存储部152存储由管理装置2发送的座位信息。座位信息包含座位识别信息、座位位置信息以及座位区域信息。座位识别信息是用于唯一识别座位的信息。座位位置信息表示布局信息上的座位的位置，例如对布局信息预先设定二维坐标系，由二维坐标系上的坐标信息来表示。

图3是表示在本实施方式1中对布局信息设定的二维坐标系的一例的图。在图3中，对于座位，示出了由桌子和椅子构成的区域，能够将该区域的任意的点设为座位的位置信息。但是，需要预先决定使用位于区域中的哪个点来作为座位的位置信息。座位区域信息是表示区域的形状或者面积的信息，例如是区域的形状为圆、面积为5平方米这一信息。

在本实施方式1的构成中，示出如下例子：将表示座位的区域设为长方形，将该长方形的左下部的顶点设为座位位置信息。

图4是表示本实施方式1的座位信息的一例的图。图4所示的座位信息包含各座位的座位识别信息、基于图3的布局的二维坐标系得到的各座位的座位位置信息、以及各座位的座位区域信息。座位识别信息由用于唯一地识别座位的识别编号来表示。座位位置信息由表示座位的区域的左下顶点的坐标来表示。座位区域信息由表示座位的区域的横向(x方向)的长度和纵向(y方向)的长度来表示。

图5是表示基于图4所示的座位信息对图3的布局信息重叠了表示各座位的区域而得到的重叠信息的图。如图5所示，对布局重叠了表示各座位的区域。

位置信息存储部153存储从管理装置2接收到的自走式吸尘器3的位置信息。对于自走式吸尘器3的位置信息，由于是为了将自走式吸尘器3的当前位置重叠于布局信息而使用，因此只要是能够在布局信息上确定自走式吸尘器3的位置信息的信息即可。例如，在布局信息上预先设定有二维坐标系的情况下，通过将自走式吸尘器3的位置信息由二维坐标系上的坐标来表示，能够确定布局信息上的自走式吸尘器3的位置。另外，作为另一例，也可以在店铺的天花板等设置摄像头(未图示)以使得能够从上部拍摄布局信息，将从该摄像头拍摄自走式吸尘器3而得到的信息设为自走式吸尘器3的位置信息。该情况下，也能够确定布局信息上的自走式吸尘器3的位置。

周边区域信息存储部154存储用于决定自走式吸尘器3的当前位置的周边的周边区域的周边区域信息。例如，在将与自走式吸尘器3的当前位置相距预定距离的范围内的区域设为周边区域的情况下，周边区域信息表示预定距离。该情况下，由于自走式吸尘器3的位置信息可从管理装置2取得，因此可引导座位决定部146基于自走式吸尘器3的位置信息和存储在周边区域信息存储部154中的预定距离，能够决定自走式吸尘器3的周边区域。

此外，在本实施方式1中，周边区域信息存储部154存储有表示预定距离的信息，但也可以取代表示预定距离的信息而存储表示半径为预定距离的圆的信息。该构成的情况下，可引导座位决定部146基于所存储的表示圆的信息和自走式吸尘器3的位置信息，能够将以使自走式吸尘器3的当前位置成为圆的中心的方式进行了对位的区域决定为自走式吸尘器3的周边区域。此外，在此，周边区域设为了圆形状，但也可以是其他形状。周边区域信息既可以从管理装置2取得，也可以通过用户来制作。在本实施方式1中，周边区域信息是通过用户事先设定的信息，事先已存储。

空座信息存储部155存储从管理装置2取得的空座信息。所谓空座信息，是表示全部座位中的没有客人的座位的信息。空座信息存储部155存储用于识别不存在人的座位的座位识别信息。

显示信息生成程序存储部156存储用于生成向显示部12显示的信息的显示信息生成程序。显示信息生成程序通过显示信息生成部145来执行。对于显示信息生成程序，既可以通过由用户事先安装来存储于显示信息生成程序存储部156，也可以通过从管理装置2下载来存储于显示信息生成程序存储部156。

可引导座位决定程序存储部157存储用于基于自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息来决定可引导座位的可引导座位决定程序。可引导座位决定程序通过可引导座位决定部146来执行。对于可引导座位决定程序，既可以通过由用户事先安装来存储于可引导座位决定程序存储部157，也可以通过从管理装置2下载来存储于可引导座位决定程序存储部157。

图6是表示本实施方式1的管理装置的功能结构的框图。管理装置2具备通信部21、控制部22以及存储部23。

通信部21向终端装置1发送布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息、向自走式吸尘器3发送打扫指示信息、从自走式吸尘器3接收位置信息等，与外部装置来收发信息。通信部21例如经由LAN或者WAN来收发信息。

控制部22例如是CPU，具备中央控制部221、通信控制部222、空座判断部223、打扫区域决定部224以及吸尘器分配部225。

中央控制部221进行向存储部23保存信息的控制以及控制部22的各控制组件间的控制等。

通信控制部222在向终端装置1发送布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及空座信息、向自走式吸尘器3发送打扫指示信息、从自走式吸尘器3接收位置信息时等，控制通信部21的通信。

空座判断部223针对店铺内的各座位，判断座位是否空着。例如，管理装置2使用从店员所携带的手持终端(未图示)接收到的下单信息以及从POS(Point of Sales)收银机(未图示)接收到的结账信息，判断各座位是否为空座。

具体而言，空座判断部223从自店员所携带的手持终端接收到的下单信息中，提取最新的下单信息。并且，空座判断部223判断与所提取出的下单信息所包含的下单识别信息相同的下单识别信息是否存在于从POS收银机接收到的结账信息中。空座判断部223在判断为在结账信息中存在相同的下单识别信息的情况下，因为已经结账完毕而判断为是空座(不存在人)。另一方面，空座判断部223在判断为在结账信息中不存在相同的下单识别信息的情况下，因为没有结账而判断为不是空座(存在人)。

此外，空座判断的方法不限定于该方法。也可以使用其他结构来进行空座判断。作为另一空座判断的方法，例如也可以是，用摄像头(未图示)来拍摄座位，空座判断部223在所拍摄到的摄像头影像中进行人的图案(pattern)匹配，由此判断是否存在人，基于该判断结果来判断各座位是否为空座。另外，作为另一空座判断的方法，也可以是，在座位设置红外线传感器等人感传感器(未图示)，空座判断部223基于来自人感传感器的信息，判断是否存在人，基于该判断结果来判断各座位是否为空座。另外，作为另一空座判断的方法，也可以是，在座位的靠椅上设置压力传感器(未图示)，空座判断部223基于来自压力传感器的信息，判断是否存在人，基于该判断结果来判断各座位是否为空座。另外，空座判断部223也可以通过组合这些空座判断的方法来判断各座位是否为空座。

打扫区域决定部224决定使自走式吸尘器3进行打扫的打扫区域。例如，对布局信息预先设定二维坐标系，在基于该二维坐标系将布局信息分割为多个打扫对象区域的情况下，打扫区域决定部224将未打扫的打扫对象区域决定为打扫区域。进而，打扫区域决定部224也可以基于空座信息，将未打扫的打扫对象区域中的作为空座的打扫对象区域决定为打扫区域。

吸尘器分配部225向由打扫区域决定部224决定的打扫区域分配自走式吸尘器3。具体而言，吸尘器分配部225生成用于使自走式吸尘器3打扫由打扫区域决定部224决定的打扫区域的打扫指示信息，将所生成的打扫指示信息发送给自走式吸尘器3。

存储部23例如是半导体存储器，具备布局信息存储部2301、座位信息存储部2302、吸尘器信息存储部2303、位置信息存储部2304、打扫历史记录存储部2305、空座信息存储部2306、空座判断程序存储部2307、打扫区域决定程序存储部2308、吸尘器分配程序存储部2309以及吸尘器控制命令存储部2310。

布局信息存储部2301存储表示成为打扫对象的区域整体的地图信息即布局信息。在本实施方式1中，布局信息是表示餐饮店10的布局的信息。通信控制部222例如从外部的服务器等取得在设计餐饮店时所制作的布局信息，在使引导系统工作之前存储于布局信息存储部2301。在此，布局信息的取得方法可以是任意的方法。例如，布局信息存储部2301也可以存储通过具有地图制作功能的自走式吸尘器3在餐饮店内移动而制作出的布局信息。另外，布局信息存储部2301也可以将从店铺的天花板等上部用摄像头拍摄到的静止图像存储为布局信息。

座位信息存储部2302存储与各座位有关的座位信息。座位信息包含座位识别信息、座位位置信息以及座位区域信息。座位识别信息是用于唯一地识别座位的信息。座位位置信息表示布局信息上的座位的位置，例如由对布局信息预先设定的二维坐标系上的坐标位置来表示。在此，对于座位，示出了由桌子和椅子构成的区域，能够将该区域的任意的点设为座位的位置信息。但是，需要预先决定使用位于区域的哪个点来作为座位的位置信息。座位区域信息是表示区域的形状或者面积的信息，例如是区域的形状为圆、半径为1m这一信息。座位识别信息、座位位置信息以及座位区域信息通过用户来预先决定并存储。

此外，在本实施方式1中，将布局信息和座位信息相区分地进行了存储，但也可以存储对布局信息重叠了座位信息的信息。例如，由于从店铺的天花板等上部用摄像头拍摄到的静止图像可视为对布局信息重叠了座位信息的信息，因此也可以存储对布局信息重叠了座位信息的信息。该构成的情况下，管理装置2将对布局信息重叠了座位信息的信息发送给终端装置1。

吸尘器信息存储部2303存储与自走式吸尘器3有关的信息。所谓与自走式吸尘器3有关的信息，例如包含用于唯一地识别自走式吸尘器3的自走式吸尘器3的识别信息、以及用于与自走式吸尘器3建立通信的自走式吸尘器3的地址信息。与自走式吸尘器3有关的信息，在通过吸尘器分配部225决定对哪个自走式吸尘器3分配打扫区域时利用。与自走式吸尘器3有关的信息，例如通过用户设定于管理装置2来进行存储。另外，作为另一例，也可以是，在自走式吸尘器3中事先设定管理装置2的地址，自走式吸尘器3向管理装置2发送与自走式吸尘器3有关的信息，管理装置2接收并存储与自走式吸尘器3有关的信息。

位置信息存储部2304存储自走式吸尘器3的位置信息。对于自走式吸尘器3的位置信息，由于是为了将自走式吸尘器3的当前位置重叠于布局信息而使用，因此只要是能够在布局信息上确定自走式吸尘器3的位置的信息即可。例如，在对布局信息预先设定了二维坐标系的情况下，通过将自走式吸尘器3的位置信息由二维坐标系上的坐标来表示，能够确定布局信息上的自走式吸尘器3的位置。

另外，作为另一例，也可以是，在店铺的天花板等设置摄像头以使得能够从上部拍摄布局信息，将从该摄像头拍摄自走式吸尘器3而得到的信息设为自走式吸尘器3的位置信息。该情况下，也能够确定布局信息上的自走式吸尘器3的位置。

另外，作为另一例，通过自走式吸尘器3确定布局信息上的本机的位置，并将所确定的位置的信息发送到管理装置2，由此管理装置2能够确定布局信息上的自走式吸尘器3的位置信息。在此，作为自走式吸尘器3在布局信息上确定本机位置的方法，例如，通过位于自走式吸尘器3的传感器部的障碍物传感器、碰撞传感器以及摄像头影像，确定位于自走式吸尘器3的周边的障碍物，对所确定出的障碍物进行图案匹配，由此能够确定自走式吸尘器3存在于布局信息的哪个位置上。该情况下，需要预先存储用于确定障碍物的图案。

另外，作为另一方法，在自走式吸尘器3的初始位置预先包含于布局信息的情况下，基于自走式吸尘器3从初始位置向哪个方向移动了多长距离，能够确定自走式吸尘器3存在于布局信息的哪个位置上。在此，对于自走式吸尘器3向哪个方向进行了移动，能够通过陀螺仪传感器来确定，另外，对于自走式吸尘器3移动了多长距离，能够通过行驶传感器来确定。

另外，作为另一方法，在管理装置2使自走式吸尘器3打扫所指定的打扫区域的情况下，因为自走式吸尘器3正在打扫所指定的打扫区域，所以也可以将所指定的打扫区域确定为自走式吸尘器3的位置。该构成的情况下，虽然自走式吸尘器3的位置的检测精度低，但能够通过简单的结构来确定自走式吸尘器3的位置。此外，在此，自走式吸尘器3对位置信息进行了确定，但也可以是，自走式吸尘器3将由自走式吸尘器3感测到的信息发送到管理装置2，管理装置2基于所接收到的信息来确定自走式吸尘器3的位置。

此外，在自走式吸尘器3向管理装置2发送本机的位置信息的情况下，自走式吸尘器3既可以定期地向管理装置2发送位置信息，也可以在从管理装置2发出请求时进行发送。

打扫历史记录存储部2305存储自走式吸尘器3已进行了打扫的历史记录。在本实施方式1中，管理装置2决定使自走式吸尘器3打扫的打扫区域，使自走式吸尘器3打扫所决定的打扫区域。因此，打扫历史记录信息例如包含：对打扫区域分配了自走式吸尘器3的时刻、自走式吸尘器3开始了打扫区域的打扫的时刻、自走式吸尘器3完成了打扫区域的打扫的时刻、以及表示自走式吸尘器3的打扫的进展状况的信息等的信息。该情况下，自走式吸尘器3开始了打扫区域的打扫的时刻、自走式吸尘器3完成了打扫区域的打扫的时刻、以及表示自走式吸尘器3的打扫的进展状况的信息，被从自走式吸尘器3取得并存储。所谓表示打扫的进展状况的信息，例如在将自走式吸尘器3进行了移动的轨迹视为完成了打扫的场所的情况下，是表示从管理装置2指示的全部打扫区域中的已经完成了移动的打扫区域的比例的信息。

空座信息存储部2306存储由空座判断部223判断为空座的座位的信息。

空座判断程序存储部2307存储用于针对店铺内的各座位判断座位是否空着的空座判断程序。空座判断程序通过空座判断部223来执行。

打扫区域决定程序存储部2308存储用于决定使自走式吸尘器3进行打扫的打扫区域的打扫区域决定程序。打扫区域决定程序通过打扫区域决定部224来执行。

吸尘器分配程序存储部2309存储用于向由打扫区域决定部224决定的打扫区域分配自走式吸尘器3的吸尘器分配程序。吸尘器分配程序通过吸尘器分配部225来执行。

吸尘器控制命令存储部2310存储用于控制自走式吸尘器3的命令信息。例如，吸尘器控制命令存储部2310存储用于使自走式吸尘器3打扫由吸尘器分配部225分配的打扫区域的命令信息。除此之外，吸尘器控制命令存储部2310还存储用于使自走式吸尘器3停止打扫的命令信息或者用于使自走式吸尘器3移动到初始位置等预定位置的命令信息等。

图7是从上部观察本实施方式1的自走式吸尘器的外观透视图。图8是表示本实施方式1的自走式吸尘器3的功能结构的框图。

自走式吸尘器3具备传感器部31、垃圾吸取部32、垃圾储存部33、驱动部34、通信部35、控制部36、存储部37以及电力供给部38。

传感器部31是用于感测自走式吸尘器3的周边的状况或者自走式吸尘器3的状态的传感器。传感器部31例如包括：通过发射红外线或超声波并且计测被障碍物反射的红外线或超声波来测定到障碍物的距离，由此检测障碍物的障碍物传感器；在通过障碍物传感器无法判断障碍物的情况下，通过与物体接触来检测障碍物的接触传感器；计测自走式吸尘器3的主体的角度的陀螺仪传感器；以及计测自走式吸尘器3所行驶的距离的行驶传感器等。在图7中，示出了传感器部31搭载有作为传感器之一的接触传感器31a和障碍物传感器31b～31e的例子。

垃圾吸取部32例如由马达、风扇、过滤器以及排气口构成(都未图示)。通过马达使风扇旋转，将垃圾与空气一起吸取，通过过滤器仅使空气通过，仅将通过的空气从排气口排出。

垃圾储存部33存储由垃圾吸取部32吸取的垃圾。

驱动部34使自走式吸尘器3移动。驱动部34例如由马达以及车轮(都未图示)构成，通过控制马达的旋转并使车轮旋转来使自走式吸尘器3移动。

通信部35经由LAN或者WAN相对于管理装置2等外部装置发送或接受信息。例如，通信部35从管理装置2接收指示打扫可打扫区域的打扫指示信息，向管理装置2发送自走式吸尘器3的位置信息。通信部35既可以定期地向管理装置2发送自走式吸尘器3的位置信息，也可以在从自管理装置2发出请求时进行发送。

控制部36例如是CPU，控制自走式吸尘器3的工作。控制部36具备中央控制部361、移动控制部362以及通信控制部363。

存储部37例如是半导体存储器，具备吸尘器信息存储部371、打扫基本程序存储部372、管理装置信息存储部373、布局信息存储部374、打扫区域分配信息存储部375以及打扫历史记录存储部376。

中央控制部361控制自走式吸尘器3的各构成要素。通信控制部363控制通信部35，经由通信部35发送或接收各种信息。

吸尘器信息存储部371存储与自走式吸尘器3关联的信息。与自走式吸尘器3关联的信息，例如包含用于识别自走式吸尘器3的识别信息或者自走式吸尘器3的通信地址信息。识别信息以及通信地址信息既可以在制造时预先存储，也可以通过用户来设定。

打扫基本程序存储部372存储用于基于预定的移动模式使自走式吸尘器3移动的打扫基本程序。该打扫基本程序在制造时预先存储。在打扫被管理装置2指定的打扫区域时，移动控制部362基于打扫基本程序存储部372所存储的打扫基本程序，选择预定的移动模式的某一个，基于所选择的移动模式来控制驱动部34，使自走式吸尘器3移动来进行打扫。移动模式例如存在：沿着墙壁等障碍物行驶的贴墙行驶、锯齿状行驶的锯齿行驶、随机行驶的随机行驶、以及一边描绘螺旋一边行驶的螺旋行驶等。移动控制部362根据自走式吸尘器3的周边状况或者自走式吸尘器3的状态，一边变更移动模式一边移动，进行打扫。自走式吸尘器3也可以构成为能够访问自走式吸尘器3的制造商的服务器等，取得打扫基本程序的更新程序，更新移动模式。

管理装置信息存储部373存储与管理装置2关联的信息。与管理装置2关联的信息，例如包含用于识别管理装置2的识别信息或者管理装置2的通信地址信息。与管理装置2关联的信息既可以在制造时预先存储，也可以通过用户来设定。

布局信息存储部374存储表示成为打扫对象的空间的布局的布局信息。布局信息例如从管理装置2取得。作为取得布局信息的另一方法，也可以是，在自走式吸尘器3具有地图制作功能的情况下，将由本机制作的地图信息存储为布局信息。此外，由于布局信息是为了按照来自管理装置2的打扫指示信息来确定成为打扫对象的打扫区域而使用的，因此由管理装置2和自走式吸尘器3存储的布局信息优选是相同的。

打扫区域分配信息存储部375存储表示由从管理装置2接收到的打扫指示信息指定的打扫区域的信息。自走式吸尘器3基于该信息移动到打扫对象的打扫区域，进行打扫。

打扫历史记录存储部376存储对由从管理装置2接收到的打扫指示信息指定的打扫区域进行打扫时的打扫历史记录信息。打扫历史记录信息包含自走式吸尘器3开始了打扫的时刻、自走式吸尘器3完成了打扫的时刻、以及表示自走式吸尘器3的打扫的进展状况的进展信息等信息。打扫历史记录信息也同样地存储在管理装置2中，也存储在自走式吸尘器3中。即，当自走式吸尘器3在打扫中移动到通信状况差的地方的情况下，无法将该时间点的打扫历史记录信息发送到管理装置2，因此自走式吸尘器3记录打扫历史记录信息。由此，在通信状况变好时，自走式吸尘器3能够将所存储的打扫历史记录信息发送到管理装置2。

电力供给部38是电池，向自走式吸尘器3的各构成要素供给电力。

接着，在本实施方式1中，使用图9所示的流程图对如下的方法进行详细说明：当在自走式吸尘器3正在打扫餐饮店10的过程中来了客人5的情况下，向店员4所携带的终端装置1显示能够引导客人5的可引导座位。

图9是用于说明本实施方式1的终端装置的处理的流程图。在有了来客的情况下终端装置1显示可引导座位。

此外，作为前提，在终端装置1预先安装有用于显示可引导座位的可引导座位显示应用(未图示)，在可引导座位显示应用中，进行以下的处理。以下，在终端装置1中，作为已经由用户启动了可引导座位显示应用来进行说明。此外，当可引导座位显示应用被启动时，终端装置1的显示部12显示用于促使显示可引导座位的输入按钮，通过由店员4按下所显示的输入按钮，开始用于显示可引导座位的处理。在此，输入部13由与显示部12一体型的触摸面板来构成。

首先，输入检测部144检测到由店员按下了显示部12所显示的用于促使显示可引导座位的输入按钮这一情况(步骤S1)。

图10表示在本实施方式1中包括用于促使显示可引导座位的输入按钮的显示画面的一例。显示部12显示包括输入按钮B1的显示画面G1。店员通过用手指按下(触摸)输入按钮B1，促使显示可引导座位。

接着，通信控制部142经由通信部11向管理装置2发送用于请求发送布局信息的请求信息，从管理装置2取得布局信息(步骤S2)。通信控制部142将所取得的布局信息存储于存储部15的布局信息存储部151。

接着，通信控制部142经由通信部11向管理装置2发送用于请求发送座位信息的请求信息，从管理装置2取得座位信息(步骤S3)。通信控制部142将所取得的座位信息存储于存储部15的座位信息存储部152。

接着，通信控制部142经由通信部11向管理装置2发送请求发送自走式吸尘器3的位置信息的请求信息，从管理装置2取得自走式吸尘器3的位置信息(步骤S4)。通信控制部142将所取得的自走式吸尘器3的位置信息存储于存储部15的位置信息存储部153。

在此，自走式吸尘器3的位置信息优选是接近于当前时刻的自走式吸尘器3的位置信息。因此，优选，当从终端装置1向管理装置2请求了发送自走式吸尘器3的位置信息时，管理装置2根据来自终端装置1的请求，从自走式吸尘器3取得当前的自走式吸尘器3的位置信息，将所取得的当前的自走式吸尘器3的位置信息发送到终端装置1。

接着，通信控制部142经由通信部11向管理装置2发送用于请求发送空座信息的请求信息，从管理装置2取得空座信息(步骤S5)。通信控制部142将所取得的空座信息存储于存储部15的空座信息存储部155。

在此，空座信息优选是接近于当前时刻的空座信息。因此，优选，当从终端装置1向管理装置2请求了发送空座信息时，管理装置2判断在当前时刻各座位是否为空座并生成空座信息，将所生成的空座信息发送到终端装置1。

接着，可引导座位决定部146基于从管理装置2接收到的布局信息、自走式吸尘器3的位置信息以及周边区域信息存储部154所存储的周边区域信息，决定自走式吸尘器3的周边的周边区域(步骤S6)。

接着，可引导座位决定部146基于从管理装置2接收到的布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息以及所决定的周边区域，生成对布局信息重叠了座位信息以及周边区域而得到的重叠信息(步骤S7)。

图11是表示在本实施方式1中对布局信息重叠了座位信息以及周边区域而得到的重叠信息的一例的图。在图11所示的重叠信息401中，对布局402重叠了多个引导对象座位403和周边区域404。此外，在图11所示的重叠信息401中，自走式吸尘器3的位置400也重叠于布局402。

接着，可引导座位决定部146基于所生成的重叠信息，将多个引导对象座位中的与周边区域不重叠的引导对象座位决定为引导候选座位(步骤S8)。在图11所示的例子中，由于与座位识别编号“1”、“9”以及“10”对应的引导对象座位403与周边区域404重叠，因此与座位识别编号“2”～“8”、“11”～“17”对应的引导对象座位403被决定为引导候选座位。

接着，可引导座位决定部146基于从管理装置2接收到的空座信息，将所决定的引导候选座位中的作为空座的引导候选座位决定为可引导座位(步骤S9)。

接着，显示信息生成部145生成用于向显示部12显示由可引导座位决定部146决定的可引导座位的显示信息(步骤S10)。

接着，显示控制部143将所生成的显示信息显示于显示部12(步骤S11)。

在此，显示控制部143不仅显示可引导座位，也可以一并显示不能引导的不可引导座位。在该构成的情况下，可引导座位决定部146将多个引导对象座位(引导对象区域)中的除可引导座位(可引导区域)之外的引导对象座位(引导对象区域)决定为不可引导座位(不可引导区域)。并且，显示控制部143将可引导座位和不可引导座位以不同的样式进行显示。通过该构成，用户(店员)能够在掌握店铺整体的座位的状况的同时决定向客人引导的座位。

图12是表示本实施方式1的显示可引导座位的显示画面的一例的图。图12所示的显示画面G2包括使可引导座位成为一览表的可引导座位列表405。可引导座位列表405包括表示可引导座位的座位识别编号。在显示画面G2中，除了可引导座位之外，还一并显示有对布局信息重叠了自走式吸尘器3的位置、座位信息以及周边区域而得到的重叠信息401。如此，通过除了可引导座位之外还一并显示重叠信息401，用户(店员)也能够掌握自走式吸尘器3的当前位置以及不可引导座位。

在如图12所示那样存在多个可引导座位的情况下，也可以对多个可引导座位分别赋予优先级，根据优先级来显示多个可引导座位。该构成的情况下，需要用于赋予优先级的优先级赋予条件，而优先级赋予条件既可以从管理装置2取得，也可以在终端装置1上通过用户来生成。

例如，通信控制部142经由通信部11取得优先级赋予条件信息，该优先级赋予条件信息表示在作为可引导座位(可引导区域)决定了多个可引导座位(可引导区域)的情况下用于对多个可引导座位(可引导区域)分别赋予多个可引导座位(可引导区域)的优先级的条件。可引导座位决定部146在决定了多个可引导座位(可引导区域)的情况下，基于优先级赋予条件信息，对多个可引导座位(可引导区域)分别赋予优先级。

显示控制部143基于优先级将多个可引导座位(可引导区域)以不同的样式进行显示。更具体而言，显示控制部143将多个可引导座位(可引导区域)按优先级从高到低的顺序进行显示。

作为赋予优先级来显示可引导座位的方法，例如，可以从距自走式吸尘器3的当前位置最远的可引导座位开始，依次赋予高优先级。即，优先级赋予条件信息可以包含从距自走式吸尘器3的当前位置最远的可引导座位(可引导区域)开始依次赋予高优先级的条件。通过该构成，由于从位于距自走式吸尘器3最远的位置的可引导座位开始依次显示，因此用户(店员)能够从认为伴随自走式吸尘器3的打扫产生的尘埃的飞散或噪音的影响最小的座位开始依次引导客人。对于从自走式吸尘器3的当前位置到可引导座位的距离，例如是以位于可引导座位的桌子的中心为代表点，从该代表点到自走式吸尘器3的当前位置的距离。此外，位于可引导座位的代表点可以是任意的点。

图13是表示在实施方式1中从距自走式吸尘器的当前位置最远的可引导座位开始依次显示的显示画面的一例的图。此外，在图13中，决定了与图12相同的可引导座位。图13所示的显示画面G3包括使可引导座位成为一览表的可引导座位列表405A。可引导座位列表405A从上开始依次显示优先级高的可引导座位，从距自走式吸尘器3的当前位置最远的可引导座位开始，依次赋予高优先级。

作为赋予优先级来显示可引导座位的另一方法，例如也可以从自走式吸尘器3完成了打扫的时刻最新的可引导座位开始，依次赋予高优先级。即，优先级赋予条件信息也可以包含从自走式吸尘器3完成了打扫的时刻最新的可引导座位(可引导区域)开始依次赋予高优先级的条件。通过该构成，由于从自走式吸尘器3完成打扫后的经过时间最短的可引导座位开始依次显示，因此用户(店员)能够从认为尘埃的蓄积最少的可引导座位开始依次引导客人。

另外，作为赋予优先级来显示可引导座位的另一方法，也可以对满足预定条件的可引导座位赋予高优先级。

例如，当在店铺预先决定了引导客人的规则的情况下，使满足该规则的可引导座位的优先级提高。根据该构成，用户能够预先设定规则，终端装置1能够按照该规则来显示可引导座位。

作为在店铺预先决定的规则，例如考虑将在相邻的座位没有客人的可引导座位的优先级设定为高这一规则。对于人而言，存在被称为个人空间的若被他人靠近则会感到不快的空间，与在相邻的座位有客人的座位相比，往往优选在相邻的座位没有客人的座位。因此，用户(店员)能够将个人空间考虑在内来引导座位。

作为在店铺预先决定的另一规则，考虑将窗户侧的可引导座位的优先级设定为高这一规则。根据店铺不同，有的将从店的窗户观赏到的景色作为特色，在这样的店铺中，希望优先显示窗户侧的可引导座位。根据本构成，终端装置1能够优先显示窗户侧的可引导座位。

此外，赋予优先级来显示可引导座位的方法，也可以组合上述所例示的多个方法。例如，也可以通过各个赋予优先级的方法，对各可引导座位赋予优先级并且赋予与优先级相应的评分，将对各可引导座位赋予的评分进行累计，从评分最高的可引导座位开始依次进行显示。根据该构成，终端装置1能够优先显示从各种观点出发综合判断为优先级高的可引导座位。

另外，也可以使得能够由用户来选择上述例示的赋予优先级的方法的某一个，通过符合用户需求的方法来赋予优先级。根据该构成，能够对可引导座位赋予与各店铺的需求相应的优先级，因此赋予优先级的方法的自由度变高。

此外，在赋予优先级来显示可引导座位的方法中，也可以仅显示预定数的优先级高的可引导座位。根据该构成，不显示优先级低的可引导座位，而限定地显示优先级高的可引导座位，因此店员会容易选择可引导座位。在此，对于要显示的可引导座位的个数，根据用户而需求不同，因此优选能够由用户来设定要显示的可引导座位的个数。

通过以上的处理，当在自走式吸尘器3正在打扫的过程中有了来客的情况下，能够将多个引导对象座位中的空座且除自走式吸尘器3的周边的周边区域之外的引导对象座位设为可引导座位，显示于店员所携带的终端装置1。

此外，在本实施方式1中，对以列表形式显示可引导座位的构成进行了说明，但本公开并不限定于该构成。例如，也可以将与布局信息重叠的可引导座位和不可引导座位以互不相同的样式进行显示。具体而言，考虑使颜色、颜色的浓淡或图案等显示样式不同的构成。

图14是表示在本实施方式1中使可引导座位和不可引导座位的显示样式不同的显示画面的一例的图。在图14所示的显示画面G4中，可引导座位用点状的图案来表示，不可引导座位用格子状的图案来表示。根据本构成，用户能够容易地区分可引导座位和不可引导座位。

另外，在赋予优先级来显示可引导座位的情况下，也可以根据优先级使可引导座位的显示样式不同。具体而言，考虑根据优先级的高低来使颜色、颜色的浓淡或者图案等显示样式不同的构成。根据本构成，用户能够在视觉上掌握优先级。

图15是表示在本实施方式1中根据优先级使可引导座位的显示样式不同的显示画面的一例的图。此外，对图15的可引导座位赋予了与图13所示的例子相同的优先级。在图15所示的显示画面G5中，根据优先级的高低，改变可引导座位的颜色(灰度)的浓度。例如，优先级高的可引导座位的浓度高，优先级低的可引导座位的浓度低。如此，显示控制部143也可以将优先级不同的可引导座位(可引导区域)以不同的样式进行显示。另外，显示控制部143也可以按各优先级使显示样式不同，一起显示多个可引导座位(可引导区域)。

另外，也可以构成为使不可引导座位中的由于不是空座而不能引导的座位和虽然是空座但由于与自走式吸尘器3的周边区域重叠而不能引导的座位的样式不同来进行显示。

图16是表示在本实施方式1中使由于不是空座而不能引导的第1不可引导座位和虽然是空座但由于与自走式吸尘器3的周边区域重叠而不能引导的第2不可引导座位的样式不同来进行显示的显示画面的一例的图。在图16所示的显示画面G6中，可引导座位用点状的图案来表示，由于存在人而不能引导的第1不可引导座位用横条状的图案来表示，由于与自走式吸尘器3的周边区域重叠而不能引导的第2不可引导座位用格子状的图案来表示。

可引导座位决定部146在可引导座位以外的引导对象座位即不可引导座位中，基于人存在信息，将存在人的引导对象座位决定为第1不可引导座位(第1不可引导区域)。可引导座位决定部146在不可引导座位中，将与周边区域重叠的不可引导区域决定为由于与周边区域重叠而不能引导的第2不可引导座位(第2不可引导区域)。显示控制部143将第1不可引导座位(第1不可引导区域)和第2不可引导座位(第2不可引导区域)以不同的样式进行显示。

根据本构成，用户能够判别由于不是空座而不能引导的第1不可引导座位和虽然是空座但由于与自走式吸尘器3的周边区域重叠而不能引导的第2不可引导座位，能够掌握通过使自走式吸尘器3停止而会变为可引导座位的第2不可引导座位是哪个座位。如此，虽然是空座但由于与自走式吸尘器3的周边区域重叠而不能引导的第2不可引导座位，会由于自走式吸尘器3停止而变为可引导座位。

此外，在本实施方式1中，周边区域是圆形状，但本公开并不特别限定于此，周边区域也可以是与自走式吸尘器3的移动方向相应的其他形状。

图17是表示在本实施方式1中将根据自走式吸尘器的移动方向而决定的周边区域重叠于布局信息的显示画面的一例的图。

在自走式吸尘器3的移动方向已决定的情况下，可引导座位决定部146也可以基于从管理装置2接收到的布局信息、自走式吸尘器3的位置信息、表示自走式吸尘器3的移动方向的信息以及周边区域信息存储部154所存储的周边区域信息，决定自走式吸尘器3的周边的周边区域。此外，对于表示自走式吸尘器3的移动方向的信息，从管理装置2接收。

在图17所示的显示画面G11中，自走式吸尘器3的移动方向是显示画面G11的右上方向，周边区域404A相对于从当前位置起的移动方向而变大，成为椭圆形状。另外，在图17中，可引导座位和不可引导座位以互不相同的样式进行显示，可引导座位用点状的图案来表示，不可引导座位用格子状的图案来表示。

如此，在自走式吸尘器3的移动方向已决定的情况下，通过朝向自走式吸尘器3的移动方向对周边区域404A进行扩展，用户能够识别自走式吸尘器3的移动方向，能够防止向自走式吸尘器3的移动目的地引导人。

另外，在本实施方式1中，在自走式吸尘器3的移动路径已决定的情况下，显示部12也可以除了重叠信息以及可引导区域之外还显示自走式吸尘器3的移动路径。

图18是表示在本实施方式1中将自走式吸尘器的移动路径重叠于布局信息的显示画面的一例的图。

在自走式吸尘器3的移动路径已决定的情况下，可引导座位决定部146也可以基于从管理装置2接收到的布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息、周边区域以及表示自走式吸尘器3的移动路径的信息，生成对布局信息重叠了座位信息、周边区域以及自走式吸尘器3的移动路径而得到的重叠信息。此外，对于表示自走式吸尘器3的移动路径的信息，从管理装置2接收。

在图18所示的显示画面G12中，对于重叠信息401，对布局402重叠有多个引导对象座位403、周边区域404以及自走式吸尘器3的移动路径406。自走式吸尘器3的移动路径406用矢量的方向来表示。此外，在自走式吸尘器3的移动速度已决定的情况下，可引导座位决定部146也可以根据自走式吸尘器3的移动速度来变更矢量的长度。另外，在图18中，可引导座位和不可引导座位以互不相同的样式进行显示，可引导座位用点状的图案来表示，不可引导座位用格子状的图案来表示。

如此，在自走式吸尘器3的移动路径已决定的情况下，除了可引导区域之外还显示自走式吸尘器3的移动路径，因此用户能够避开自走式吸尘器3的移动路径来引导人。

另外，在本实施方式1中，在自走式吸尘器3的移动路径已决定的情况下，周边区域也可以是与自走式吸尘器3的移动路径相应的其他形状。

图19是表示在本实施方式1中将根据自走式吸尘器的移动路径而决定的周边区域重叠于布局信息的显示画面的一例的图。

在自走式吸尘器3的移动路径已决定的情况下，可引导座位决定部146也可以基于从管理装置2接收到的布局信息、自走式吸尘器3的位置信息、表示自走式吸尘器3的移动路径的信息以及周边区域信息存储部154所存储的周边区域信息，决定自走式吸尘器3的周边的周边区域。此外，对于表示自走式吸尘器3的移动路径的信息，从管理装置2接收。

在图19所示的显示画面G13中，对于重叠信息401，对布局402重叠有多个引导对象座位403、周边区域404B以及自走式吸尘器3的移动路径406。自走式吸尘器3的移动路径406用矢量的方向来表示。此外，在自走式吸尘器3的移动速度已决定的情况下，可引导座位决定部146也可以根据自走式吸尘器3的移动速度来变更矢量的长度。

周边区域404B成为表示使以自走式吸尘器3的位置为中心的圆形状的周边区域沿着从当前位置到预定时间后的自走式吸尘器3的位置为止的移动路径而移动后的轨迹的形状。另外，在图19中，可引导座位和不可引导座位以互不相同的样式进行显示，可引导座位用点状的图案来表示，不可引导座位用格子状的图案来表示。

如此，在自走式吸尘器3的移动路径已决定的情况下，通过沿着自走式吸尘器3的移动路径的轨迹对周边区域404B进行扩展，能够防止向自走式吸尘器3要移动的范围内引导人。

另外，在本实施方式1中，也可以是，取得表示自走式吸尘器3已经完成了打扫的打扫完区域的信息，显示部12除了重叠信息以及可引导区域之外还显示自走式吸尘器3的打扫完区域。

图20是表示在本实施方式1中将自走式吸尘器的打扫完区域重叠于布局信息的显示画面的一例的图。

可引导座位决定部146基于从管理装置2接收到的布局信息、座位信息、自走式吸尘器3的位置信息、周边区域以及表示自走式吸尘器3的打扫完区域的信息，生成对布局信息重叠了座位信息、周边区域以及自走式吸尘器3的打扫完区域而得到的重叠信息。此外，对于表示自走式吸尘器3的打扫完区域的信息，从管理装置2接收。

在图20所示的显示画面G14中，对于重叠信息401，对布局402重叠有多个引导对象座位403、周边区域404C以及自走式吸尘器3的打扫完区域407。此时，周边区域404C被决定为：与打扫完区域407不重叠的部分的区域的大小比与打扫完区域407重叠的部分的区域的大小大。另外，在图20中，可引导座位和不可引导座位以互不相同的样式进行显示，可引导座位用点状的图案来表示，不可引导座位用格子状的图案来表示。此外，显示部12也可以不显示打扫完区域407。

如此，以使得与打扫完区域407不重叠的部分的区域的大小比与打扫完区域407重叠的部分的区域的大小大的方式决定周边区域404C，因此用户能够推测自走式吸尘器3接下来要移动的场所，能够避开自走式吸尘器3的移动目的地来引导人。

另外，也可以是，在预先设定有通过将预定空间内分割为自走式吸尘器3要个别地打扫的区域而获得的多个打扫对象区域的情况下，将多个打扫对象区域中的存在自走式吸尘器3的打扫对象区域决定为当前打扫区域，将多个打扫对象区域中的当前打扫区域周边的打扫对象区域决定为周边区域。

图21是表示在本实施方式1中在预先设定有多个打扫对象区域的情况下显示可引导座位的显示画面的一例的图。

可引导座位决定部146也可以基于从管理装置2接收到的布局信息、自走式吸尘器3的位置信息、周边区域信息存储部154所存储的周边区域信息以及表示对布局信息设定的打扫对象区域的信息，决定自走式吸尘器3的周边的周边区域。对于表示打扫对象区域的信息，表示通过将预定空间内分割为自走式吸尘器3要个别地打扫的区域而获得的多个打扫对象区域的位置。此外，对于表示打扫对象区域的信息的信息，从管理装置2接收。

在图21所示的显示画面G15中，对于重叠信息401，对布局402重叠有多个引导对象座位403、自走式吸尘器3的位置400、周边区域404D以及多个打扫对象区域408。打扫对象区域与餐饮店内的各桌子关联地进行预先设定。在图21中，在餐饮店内的布局图中设定有17个打扫对象区域，打扫对象区域的位置与引导对象座位的位置相同。

可引导座位决定部146将多个打扫对象区域中的存在自走式吸尘器3的打扫对象区域决定为当前打扫区域，将多个打扫对象区域中的当前打扫区域周边的打扫对象区域决定为周边区域404D。

周边区域信息存储部154也可以存储表示各打扫对象区域的周边的周边区域的周边区域信息。

图22是表示在本实施方式1中在预先设定有多个打扫对象区域的情况下存储于周边区域信息存储部的周边区域信息的一例的图。图22所示的周边区域信息，基于将与打扫对象区域相邻的打扫对象区域设为周边区域的规则而生成。周边区域信息存储部154存储使多个打扫对象区域分别与周边区域预先关联的周边区域信息。在图22中，与各打扫对象区域相邻的打扫对象区域被设定为周边区域。例如，在与座位识别编号“1”对应的打扫对象区域，关联有与座位识别编号“2”、“8”、“9”以及“10”对应的打扫对象区域来作为周边区域。

可引导座位决定部146基于使多个打扫对象区域分别与周边区域预先关联的周边区域信息，决定与存在自走式吸尘器3的打扫对象区域对应的周边区域。在图21中，在与座位识别编号“2”对应的打扫对象区域存在自走式吸尘器3，因此可引导座位决定部146将与座位识别编号“1”、“3”、“7”、“9”、“10”以及“11”对应的打扫对象区域决定为周边区域。

另外，可引导座位决定部146将多个打扫对象区域中的、除了存在自走式吸尘器3的打扫对象区域以及与周边区域对应的打扫对象区域之外的打扫对象区域决定为引导候选座位。可引导座位决定部146将引导候选座位中的与不存在人的引导对象座位(打扫对象区域)对应的引导候选座位决定为可引导座位。

另外，在图21中，可引导座位和不可引导座位以互不相同的样式进行显示，可引导座位用点状的图案来表示，不可引导座位用格子状的图案来表示。

如此，预先设定有通过将预定空间内分割为自走式吸尘器3要个别地打扫的区域而获得的多个打扫对象区域，将多个打扫对象区域中的存在自走式吸尘器3的打扫对象区域决定为当前打扫区域，将多个打扫对象区域中的当前打扫区域周边的打扫对象区域决定为周边区域。因此，能够推测自走式吸尘器3当前正在打扫的打扫对象区域的接下来要打扫的打扫对象区域，能够避开自走式吸尘器3的移动目的地来引导人。

此外，终端装置1也可以进一步取得表示自走式吸尘器3的工作状态的状态信息，仅在自走式吸尘器3的工作状态为打扫工作中的情况下，将多个引导对象座位(引导对象区域)中的与周边区域不重叠的引导对象座位(引导对象区域)决定为引导候选座位(引导候选区域)。例如，在自走式吸尘器3正在充电座(未图示)充电的情况或者自走式吸尘器3为了从管理装置2接收打扫指示信息而待机的情况下，自走式吸尘器3不进行打扫，不会产生伴随打扫的尘埃飞散或噪音，因此用户(店员)能够向与自走式吸尘器3的周边的周边区域重叠的引导对象座位引导客人。根据本构成，在自走式吸尘器3的工作状态为打扫工作中以外的情况下，能够使得不会将多个引导对象座位中的与周边区域不重叠的引导对象座位决定为引导候选座位。

但是，在该情况下，也优选不将存在自走式吸尘器3的引导对象座位决定为引导候选座位。另外，在工作状态不是打扫工作中的自走式吸尘器3存在于座位的附近的情况下，有可能会在客人就座时成为妨碍。因此，优选不将工作状态不是打扫工作中的自走式吸尘器3的附近的引导对象座位决定为引导候选座位。因此，在自走式吸尘器3的工作状态不是打扫工作中的情况下，也可以将自走式吸尘器3的附近的预定区域重叠于布局信息。根据该构成，能够使得不会向在客人就座时自走式吸尘器3有可能会成为妨碍的座位引导客人。

该情况下，也可以是，周边区域信息存储部154，在当工作状态为打扫工作中时所决定的自走式吸尘器3的第1周边区域之外，存储有当工作状态为打扫工作中以外时所决定的自走式吸尘器3的第2周边区域，可引导座位决定部146根据自走式吸尘器3的工作状态来切换使用第1周边区域和第2周边区域。此外，第2周边区域是用于避开在客人就座时会成为妨碍的区域，因此优选比如第1周边区域那样用于避免受伴随打扫的尘埃的飞散或噪音影响的区域小。

图23是用于对在本实施方式1中根据自走式吸尘器的工作状态来切换周边区域的大小的处理进行说明的图。

图23所示的显示画面G16是在自走式吸尘器3的工作状态为打扫工作中的情况下显示于显示部12的显示画面，显示画面G17是在自走式吸尘器3的工作状态为打扫工作中以外的情况下显示于显示部12的显示画面。

可引导座位决定部146在自走式吸尘器3的工作状态为打扫工作中的情况下，也可以基于位置信息而决定为第1周边区域404E，该第1周边区域404E表示以自走式吸尘器3的当前位置为起点的预定范围内。并且，可引导座位决定部146也可以将多个引导对象座位(引导对象区域)中的与第1周边区域404E不重叠的引导对象座位(引导对象区域)决定为引导候选座位(引导候选区域)。

另外，可引导座位决定部146在自走式吸尘器3的工作状态为打扫工作中以外的情况下，也可以基于位置信息而决定为第2周边区域404F，该第2周边区域404F表示以自走式吸尘器3的当前位置为起点的预定范围内且比第1周边区域404E小。并且，可引导座位决定部146也可以将多个引导对象座位(引导对象区域)中的与第2周边区域404F不重叠的引导对象座位(引导对象区域)决定为引导候选座位(引导候选区域)。此外，周边区域信息存储部154也可以存储与第1周边区域404E有关的信息和与第2周边区域404F有关的信息。

另外，在上述的说明中，基于自走式吸尘器3的工作状态是否为打扫工作中来切换周边区域的大小，但本公开并不特别限定于此，也可以是，在自走式吸尘器3能够根据垃圾的量来调整吸引垃圾的吸引力的情况下，根据当前的工作状态是用第1吸引力进行吸引的工作状态和用比第1吸引力弱的第2吸引力进行吸引的工作状态中的哪一个工作状态来变更周边区域的大小。例如，在工作状态为用第1吸引力进行吸引的工作状态的情况下，可引导座位决定部146决定为表示以自走式吸尘器3的当前位置为起点的预定范围内的第1周边区域404E。另外，在工作状态为用比第1吸引力弱的第2吸引力进行吸引的工作状态的情况下，可引导座位决定部146决定为比第1周边区域404E小的第2周边区域404F。

吸引力越强，自走式吸尘器3的噪音也就越大，尘埃飞散的量也就可能会越大，因此优选吸引力越强则使周边区域越大。

此外，在本实施方式1中，终端装置1在显示部12显示用于促使显示可引导座位的输入按钮，以检测到店员4按下输入按钮作为触发，开始用于显示可引导座位的处理，但本公开并不限于该构成。例如，也可以是，设置有对店铺内的入口进行拍摄的摄像头(未图示)，终端装置1在通过来自摄像头的拍摄影像检测到来客的情况下开始用于显示可引导座位的处理。另外，作为另一构成，也可以是，在店铺内的入口设置有红外线传感器等人感传感器(未图示)，终端装置1在店铺内的入口检测到人的情况下，判断为有了来客，开始用于显示可引导座位的处理。

即，终端装置1也可以取得表示在预定空间内进来了人的人检测信息，也可以在取得了人检测信息的情况下更新正在提示的可引导区域。

通过这样的构成，能够不用店员4进行向终端装置1的输入动作而显示可引导座位，因此在店员4因其他业务等而手没闲着的情况下，能够自动地显示可引导座位，通过该构成，每当有来客时，能够自动地更新要显示的可引导座位。

此外，在本实施方式1中，终端装置1在显示部12显示用于促使显示可引导座位的输入按钮，以检测到店员按下输入按钮作为触发，开始用于显示可引导座位的处理，但也可以在用于显示可引导座位的处理开始时使自走式吸尘器3暂时停止，在客人被引导到座位之后，解除自走式吸尘器3的停止，再次开始用于显示可引导座位的处理。这是因为考虑如下情况：在终端装置1显示可引导座位之后店员4正在将客人向可引导座位引导的期间自走式吸尘器3会移动，在显示了可引导座位的时间点能引导的座位会在引导客人时变得不能引导。

在此，作为使自走式吸尘器3停止的动作，例如，终端装置1在显示部12显示用于促使显示可引导座位的输入按钮，以检测到店员按下输入按钮作为触发，经由管理装置2向自走式吸尘器3发送用于使自走式吸尘器3暂时停止的命令。终端装置1也可以直接向自走式吸尘器3发送用于使其暂时停止的命令。另外，在用于开始显示可引导座位的处理的触发是检测进入店铺内的人等其他结构的情况下，也可以根据作为触发的其他结构来使自走式吸尘器3停止。

另外，解除自走式吸尘器3的停止的动作，例如通过如下动作来实现：在已将客人引导到座位之后，店员4向终端装置1输入停止解除指示信息，所输入的停止解除指示信息被发送到管理装置2，管理装置2向自走式吸尘器3发送用于解除自走式吸尘器3的停止的命令。

另外，作为解除自走式吸尘器3的停止的另一方法，也可以是，在座位的椅子设置压力传感器(未图示)，通过管理装置2管理压力传感器的感测信息，在由压力传感器检测到客人已坐上椅子时，管理装置2发送解除自走式吸尘器3的停止的命令。另外，也可以取代压力传感器而设置用于拍摄座位的摄像头(未图示)，在通过来自摄像头的影像检测到在座位存在人时，管理装置2发送解除自走式吸尘器3的停止的命令。另外，也可以取代压力传感器而将红外线传感器(未图示)设置于座位，在由红外线传感器检测到人时，管理装置2发送解除自走式吸尘器3的停止的命令。另外，作为又一方法，也可以在使自走式吸尘器3暂时停止后的预定期间后，管理装置2发送解除自走式吸尘器3的停止的命令。在本构成的情况下，未必能够在已将客人引导到座位之后解除自走式吸尘器3的停止，但能够通过简单的结构来实现自走式吸尘器3的停止的解除。

此外，在本实施方式1中，终端装置1受理由店员4进行的用于促使显示可引导座位的输入，但也可以进一步受理由店员4进行的客人信息的输入。所谓客人信息，例如是客人的人数、客人的构成、希望吸烟座和禁烟座的哪一个等。通过输入这些信息，在图9的步骤S9中，可引导座位决定部146能够除了基于空座信息之外还基于客人信息来决定可引导座位。

此外，在本实施方式1中，对于终端装置1，作为店员4所携带的装置进行了说明，但也可以固定地设置在店铺，例如是向客人显示可引导座位的座位引导装置。

此外，终端装置1也可以在一次显示可引导座位时，之后定期地更新要显示的可引导座位。因为打扫中的自走式吸尘器3始终在移动，所以终端装置1在启动着显示可引导座位的应用时，优选定期地取得自走式吸尘器3的位置信息，更新周边区域。即，通信控制部142也可以经由通信部11定期地从管理装置(外部装置)2取得位置信息和空座信息(人存在信息)，显示部12也可以定期地更新正在提示的可引导座位(可引导区域)。通过该构成，店员4能够实时地掌握自走式吸尘器3的位置或者打扫状况，能够事先模拟在有了来客的情况下将客人引导到哪个座位为好。由此，店员4能够在实际有了来客的情况下立即决定向客人引导的座位。此外，定期地取得位置信息和空座信息(人存在信息)的时间间隔也可以在途中发生变化，例如可以在途中从5分钟间隔变为3分钟间隔。

此外，在本实施方式1中，可引导座位决定部146基于空座信息将引导候选座位中的不存在人的引导候选座位决定为可引导座位，但也可以进一步使用预约信息来决定可引导座位。即，可引导座位决定部146也可以基于空座信息以及预约信息，将引导候选座位中的、不存在人并且在从当前时刻起的预定时间内没有预约的引导候选座位决定为可引导座位。根据该构成，例如，能够将虽然现在是空座但有预约的引导候选座位决定为不可引导座位，使得不会作为可引导座位进行显示。

在此，在从有预约的引导候选座位的预约时刻到当前时刻的期间长的情况下，例如在从有预约的引导候选座位的预约时刻到当前时刻的期间超过了预定期间的情况下，可引导座位决定部146可以将有预约的引导候选座位决定为可引导座位。另一方面，在从有预约的引导候选座位的预约时刻到当前时刻的期间处于预定期间以内的情况下，可引导座位决定部146可以将有预约的引导候选座位决定为不可引导座位。根据该构成，可引导座位决定部146能够在有预约的引导候选座位中，根据从当前时刻到预约时刻的期间来决定是否设为可引导座位。进而，即使在从有预约的引导候选座位的预约时刻到当前时刻的期间超过了预定期间、且将有预约的引导候选座位决定为可引导座位的情况下，也需要将座位空着，直到预约时刻。因此，也可以是，可引导座位决定部146将有预约的引导候选座位决定为带条件的可引导座位(例如，在XX时之前可使用座位)，显示部12显示带条件的可引导座位。

此外，周边区域信息存储部154也可以存储按自走式吸尘器3的各种类而不同的周边区域信息。根据自走式吸尘器3的种类，自走式吸尘器3的构造以及功能不同，伴随打扫的尘埃的飞散方式以及噪音的程度不同。因此，也可以是，周边区域信息存储部154按自走式吸尘器3的各种类存储多个周边区域信息，可引导座位决定部146决定与自走式吸尘器3的种类相符合的适当的周边区域信息。

但是，在该构成中，周边区域信息存储部154在决定自走式吸尘器3的周边区域的情况下，需要基于表示自走式吸尘器3的种类的信息，从周边区域信息存储部154中选择符合自走式吸尘器3的种类的周边区域信息。因此，终端装置1需要表示自走式吸尘器3的种类的信息。表示自走式吸尘器3的种类的信息能够从管理装置2取得。例如，终端装置1向管理装置2发送用于发送与吸尘器信息存储部371所存储的自走式吸尘器3有关的信息的请求信息，接收由接收到请求信息的管理装置2发送来的与自走式吸尘器3有关的信息。与自走式吸尘器3有关的信息包含表示自走式吸尘器3的种类的信息。

此外，自走式吸尘器3的周边区域也可以根据自走式吸尘器3的位置而动态地变更。例如，在自走式吸尘器3正在餐饮店的单间中打扫这样的状况下，由于伴随打扫的尘埃的飞散以及噪音的影响对于单间内和单间外而言不同，因此优选能够在自走式吸尘器3处于单间内的情况和处于单间外的情况下变更周边区域的大小。因此，可引导座位决定部146也可以根据自走式吸尘器3的位置来变更周边区域。作为变更自走式吸尘器3的周边区域的方法，例如，周边区域信息存储部154使与自走式吸尘器3对应的大小各不相同的多个周边区域与自走式吸尘器3的店铺(预定空间)内的位置相关联地存储，可引导座位决定部146从多个周边区域中选择与自走式吸尘器3的当前位置关联的周边区域。

另外，在本实施方式1中，显示部12显示可引导座位，但本公开并不特别限定于此，终端装置1也可以具备声音输出部(扬声器)，声音输出部可以对可引导座位进行声音输出。

另外，在本实施方式1中，在预定空间(餐饮店)内，配置有一个自走式吸尘器3，但也可以配置有多个自走式吸尘器3。

(实施方式2)

在本实施方式2中，对如下方法进行说明：终端装置在显示可引导座位的处理中，在没有了可引导座位的情况下，显示没有可引导座位之意，并且显示能够使自走式吸尘器停止的输入按钮，在检测到由用户按下输入按钮的情况下，发送使自走式吸尘器停止的停止命令，再次决定可引导座位，显示所决定的可引导座位。

图24是表示本实施方式2的终端装置的功能结构的框图。

在图24中，对与图2所示的终端装置1同样的构成要素标注相同的标号，省略详细的说明。

图24所示的终端装置1A相对于图2所示的终端装置1，控制部14A以及存储部15A不同。

控制部14A相对于图2所示的终端装置1的控制部14，通信控制部142A、显示控制部143A、输入检测部144A、显示信息生成部145A以及可引导座位决定部146A不同。

通信控制部142A除了图2所示的通信控制部142的处理之外，进一步，在通过输入检测部144A检测到由用户按下了在显示部12显示的用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮时，将吸尘器控制命令存储部159A所存储的停止命令经由通信部11发送到管理装置2。

显示控制部143A除了图2所示的显示控制部143的处理之外，进一步，在显示可引导座位的处理中，在没有了可引导座位的情况下，在显示部12显示由显示信息生成部145A生成的、用于通知没有可引导座位的显示信息以及用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮。

输入检测部144A除了图2所示的输入检测部144的处理之外，进一步，检测由用户按下了在显示部12显示的用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮这一情况。输入部13受理用户的使自走式吸尘器停止打扫的指示的输入。通信控制部142A在通过输入部13受理了用户的使自走式吸尘器停止打扫的指示的输入的情况下，发送用于使自走式吸尘器停止打扫的控制信息(停止命令)。

显示信息生成部145A除了图2所示的显示信息生成部145的处理之外，进一步，在显示可引导座位的处理中，在没有了可引导座位的情况下，生成用于通知没有可引导座位的显示信息以及用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮。在此，用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮，被生成为能够受理来自用户的输入操作。

可引导座位决定部146A除了图2所示的可引导座位决定部146的处理之外，进一步，当通过通信控制部142A经由通信部11向管理装置2发送了使自走式吸尘器3停止的停止命令时，擦除已被发送停止命令的自走式吸尘器3的周边区域，再次进行决定可引导座位的处理。此时，可引导座位决定部146A不决定已停止打扫的自走式吸尘器的周边的周边区域，而再次将多个引导对象座位决定为引导候选座位。

存储部15A相对于图2所示的终端装置1的存储部15，显示信息生成程序存储部156A、可引导座位决定程序存储部157A、吸尘器信息存储部158A以及吸尘器控制命令存储部159A不同。

显示信息生成程序存储部156A除了由图2所示的显示信息生成程序存储部156存储的信息之外，进一步，存储用于在没有了可引导座位的情况下生成用于通知没有可引导座位的显示信息以及用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮的显示信息生成程序。

可引导座位决定程序存储部157A除了由图2所示的可引导座位决定程序存储部157存储的信息之外，进一步，存储用于在通过通信控制部142A经由通信部11向管理装置2发送了停止命令时，擦除已被发送停止命令的自走式吸尘器3的周边区域，再次决定可引导座位的程序。

吸尘器信息存储部158A存储与自走式吸尘器3有关的信息。与自走式吸尘器3有关的信息，例如包含用于唯一地识别自走式吸尘器3的自走式吸尘器3的识别信息、以及用于建立与自走式吸尘器3的通信的自走式吸尘器3的地址信息。与自走式吸尘器3有关的信息是在通过终端装置1A使自走式吸尘器3停止的情况下，在识别使哪个自走式吸尘器3停止时需要的信息。此外，与自走式吸尘器3有关的信息例如能够从具有存储有与自走式吸尘器3有关的信息的吸尘器信息存储部2303的管理装置2取得。另外，作为另一构成，也可以通过从用户受理与自走式吸尘器3有关的信息的设定来取得与自走式吸尘器3有关的信息。另外，也可以是，在自走式吸尘器3中事先设定了终端装置1A的地址，自走式吸尘器3向终端装置1A发送与自走式吸尘器3有关的信息。

吸尘器控制命令存储部159A存储用于控制自走式吸尘器3的命令信息。例如，吸尘器控制命令存储部159A存储用于使自走式吸尘器3停止打扫的停止命令。吸尘器控制命令存储部159A除此之外还存储用于使自走式吸尘器3打扫的命令以及用于使自走式吸尘器3移动到初始位置等预定位置的命令等。命令信息例如能够从具备存储有命令信息的吸尘器控制命令存储部2310的管理装置2取得。另外，作为另一构成，也可以通过从用户受理与自走式吸尘器3有关的信息的设定来取得命令信息。

接着，对如上述那样构成的终端装置1A的显示可引导座位的处理中的如下处理进行说明：显示用于通知没有了可引导座位的消息和用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮，进一步，通过检测到用户按下停止按钮，发送使自走式吸尘器3停止的停止命令，再次决定可引导座位，显示所决定的可引导座位。

图25是用于说明本实施方式2的终端装置的处理的第1流程图，图26是用于说明本实施方式2的终端装置的处理的第2流程图。

图25所示的步骤S21～S27、S29～S32的处理与图9所示的步骤S1～S11的处理相同，因此省略详细的说明。

在图25以及图26所示的流程图中，相对于图9所示的流程图，步骤S28、S33～S40的处理不同。

在步骤S28中，可引导座位决定部146A判断在全部引导对象座位中是否存在与自走式吸尘器3的周边区域不重叠的引导对象座位。在此，在判断为存在与周边区域不重叠的引导对象座位的情况下(步骤S28：是)，可引导座位决定部146A将多个引导对象座位中的与自走式吸尘器3的周边区域不重叠的引导对象座位决定为引导候选座位(步骤S29)。

另一方面，在判断为不存在与周边区域不重叠的引导对象座位的情况下(步骤S28：否)，显示信息生成部145A基于显示信息生成程序存储部156A，生成包含对布局信息重叠了自走式吸尘器3的位置、多个引导对象座位以及周边区域而得到的重叠信息、用于通知没有可引导座位的通知消息、以及用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮在内的显示信息(步骤S33)。

接着，显示控制部143A将所生成的显示信息显示于显示部12(步骤S34)。

接着，显示控制部143A将由显示信息生成部145A生成的、包含对布局信息重叠了自走式吸尘器3的位置、多个引导对象座位以及周边区域而得到的重叠信息、用于通知没有可引导座位的通知消息、以及用于使自走式吸尘器停止的停止按钮在内的显示信息显示于显示部12(步骤S34)。

图27是表示在本实施方式2中显示重叠信息、用于通知没有可引导座位的通知消息、以及用于使自走式吸尘器停止的停止按钮的显示画面的一例的图。

图27所示的显示画面G7包括：对布局信息重叠了自走式吸尘器的位置、座位信息以及周边区域而得到的重叠信息401；用于通知没有可引导座位的通知消息501；以及用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮502。在图27中，示出了如下状况：多个自走式吸尘器3A～3E正在店铺内打扫，由于全部引导对象座位都与多个自走式吸尘器3A～3E的某一个的周边区域重叠，因此没有可引导座位。在通知消息501中显示为“没有可引导座位。在要停止自走式吸尘器的情况下，请按下停止按钮。”。

接着，输入检测部144A检测由用户进行的在显示部12显示的使自走式吸尘器3停止的停止按钮的按下(步骤S35)。

此时，在存在多个自走式吸尘器的情况下，输入部13也可以进一步受理从多个自走式吸尘器中选择使其停止的自走式吸尘器。例如，当通过用户按下了用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮时，显示控制部143A显示促使选择多个自走式吸尘器中的使其停止的自走式吸尘器的消息。并且，显示控制部143A使用户选择多个自走式吸尘器中的使其停止的自走式吸尘器。关于该选择使其停止的自走式吸尘器的一系列处理，使用图28～图30来说明。

图28是表示在本实施方式2中显示用于促使选择使其停止的自走式吸尘器的选择受理消息的显示画面的一例的图。在图28所示的显示画面G8中，当例如通过用户的手指504按下了用于使自走式吸尘器停止的停止按钮502时，显示促使选择多个自走式吸尘器3A～3E中的使其停止的自走式吸尘器的选择受理消息503。并且，显示控制部143A在显示选择受理消息503时，将显示画面G8上的表示多个自走式吸尘器3A～3E的图标以可选择的方式进行显示。

图29是表示在本实施方式2中受理从多个自走式吸尘器中选择一个自走式吸尘器的显示画面的一例的图。在图29所示的显示画面G8中，用户从多个自走式吸尘器3A～3E的图标中，选择使其停止的自走式吸尘器的图标。在图29的例子的情况下，对于多个自走式吸尘器3A～3E的各图标，与吸尘器信息存储部158A所存储的多个自走式吸尘器3A～3E的信息分别关联，进一步，以能够受理来自用户的输入的方式进行显示。通过如此构成，当通过用户的手指504按下了多个自走式吸尘器3A～3E的某一个的图标时，能够参照与图标关联的吸尘器信息存储部158A所存储的信息。此外，选择使其停止的自走式吸尘器的方法，并不限于选择表示自走式吸尘器的图标的结构。例如，显示控制部143A也可以显示表示多个自走式吸尘器3A～3E的一览表，受理由用户进行的从一览表中选择使其停止的自走式吸尘器。此外，在图29中，由于要使自走式吸尘器3B停止，因此自走式吸尘器3B的图标被按下。

接着，返回到图26，输入检测部144A检测到用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮已被按下(步骤S35)。在此，通信控制部142A基于由输入检测部144A检测到的信息，确定使其停止的自走式吸尘器3。例如，在图29所示的例子中，输入检测部144A检测到自走式吸尘器3B的图标已被按下。通信控制部142A从与由输入检测部144A检测到的自走式吸尘器3B关联的吸尘器信息存储部158A所存储的与自走式吸尘器3B有关的信息中，确定要停止的自走式吸尘器3B。

此外，在未检测到停止按钮被按下的情况下，也可以在经过了预定时间之后，结束终端装置1A的处理。

接着，通信控制部142A从吸尘器控制命令存储部159A中提取用于使通过步骤S35确定出的自走式吸尘器停止的停止命令，将所提取出的停止命令发送给管理装置2(步骤S36)。

接着，当通过通信控制部142A向管理装置2发送了用于使自走式吸尘器3停止的命令时，可引导座位决定部146A解除通过S6对布局信息重叠的自走式吸尘器的周边区域中的使其停止的自走式吸尘器的周边区域(步骤S37)。

然后，在步骤S38～S42中，可引导座位决定部146A再次进行决定可引导座位的处理，显示可引导座位。此外，步骤S38～S42的处理与图9的步骤S7～S11的处理相同，因此省略说明。

图30是表示在本实施方式2中在使自走式吸尘器停止之后显示可引导座位的显示画面的一例的图。图30所示的显示画面G9是在图29所示的显示画面G8中用户选择自走式吸尘器3B、通信控制部142A向管理装置2发送了用于停止自走式吸尘器3B的停止命令之后所显示的显示画面例。

在图30所示的显示画面G9中，与图29所示的显示画面G8相比，擦除了自走式吸尘器3B的周边区域。由此，可引导座位决定部146A将多个引导对象座位中的与周边区域不重叠的引导对象座位决定为引导候选座位。在图30所示的例子中，因自走式吸尘器3B被停止而导致与座位识别编号“1”～“3”以及“7”对应的引导对象座位变得与周边区域不重叠，因此与座位识别编号“1”～“3”以及“7”对应的引导对象座位被决定为引导候选座位。并且，可引导座位决定部146A将所决定的引导候选座位中的作为空座的引导候选座位决定为可引导座位。在图30所示的例子中，与座位识别编号“1”～“3”以及“7”对应的引导候选座位被重新决定为可引导座位。

图30所示的显示画面G9包括使可引导座位为一览表的可引导座位列表405。可引导座位列表405包含表示可引导座位的座位识别编号。

通过以上的处理，在显示可引导座位的处理中，即使在没有了可引导座位的情况下，也通过使自走式吸尘器3停止，再次决定引导候选座位，由此能够重新决定可引导座位，并且能够显示可引导座位。因此，即使在没有可引导座位的情况下，也能够通过是否使自走式吸尘器3停止打扫的用户判断来调整可引导座位。

此外，在本实施方式2中，在图26的步骤S36中，终端装置1A的通信控制部142A在对管理装置2发送了用于使自走式吸尘器停止的停止命令之后，在步骤S37中，可引导座位决定部146A解除了已停止的自走式吸尘器的周边区域，但优选的是，在图26的步骤S36中，终端装置1A的通信控制部142A对管理装置2发送用于使自走式吸尘器停止的停止命令，在从管理装置2接收到自走式吸尘器已停止之意的消息之后，可引导座位决定部146A进行步骤S37的处理。这是因为：仅通过终端装置1A对管理装置2发送用于使自走式吸尘器停止的停止命令，实际上自走式吸尘器并未停止，如果在因某理由未能从管理装置2向自走式吸尘器发送停止命令的情况下，自走式吸尘器会继续工作，在自走式吸尘器的实际状态与可引导座位的显示之间会产生不协调。

此外，在本实施方式2中，擦除了已停止的自走式吸尘器的周边区域，但也可以设定与已停止的自走式吸尘器相应的周边区域。

在已使自走式吸尘器3停止的情况下，对于自走式吸尘器3已停止的位置以及与自走式吸尘器3已停止的位置接近的座位，自走式吸尘器3有可能会对客人而言成为妨碍，优选不向与自走式吸尘器3接近的座位引导。例如，在处于已停止的自走式吸尘器3的附近的座位，当客人要就座而拉动椅子时，椅子有可能会碰到已停止的自走式吸尘器3。因此，通过将停止中的自走式吸尘器3的附近的周边区域以外的引导候选座位设为可引导座位，能够使得不会向在客人要就座时停止中的自走式吸尘器3成为妨碍的可能性高的座位进行引导。

图31是表示在本实施方式2中对在缩小了已停止的自走式吸尘器的周边区域的情况下所决定的引导座位进行显示的显示画面的一例的图。图31与图30的差异之处在于：在图30中擦除了自走式吸尘器3B的周边区域，而在图31中，缩小了自走式吸尘器3B的周边区域。图31所示的显示画面G10是在图29所示的显示画面G8中用户选择自走式吸尘器3B，通信控制部142A向管理装置2发送用于停止自走式吸尘器3B的停止命令，可引导座位决定部146A缩小了自走式吸尘器3B的周边区域之后所显示的显示画面例。

在图31所示的显示画面G10中，与图29所示的显示画面G8相比，自走式吸尘器3B的周边区域缩小。由此，可引导座位决定部146A将多个引导对象座位中的与周边区域不重叠的引导对象座位决定为引导候选座位。在图31所示的例子中，因自走式吸尘器3B停止而使得与座位识别编号“1”～“3”对应的引导对象座位与周边区域不重叠，因此与座位识别编号“1”～“3”对应的引导对象座位被决定为引导候选座位。并且，可引导座位决定部146A将所决定的引导候选座位中的作为空座的引导候选座位决定为可引导座位。在图31所示的例子中，与座位识别编号“1”～“3”对应的引导候选座位重新被决定为可引导座位。

图31所示的显示画面G10包括使可引导座位成为一览表的可引导座位列表405。可引导座位列表405包括表示可引导座位的座位识别编号。

此外，在本实施方式2中，在显示可引导座位的处理中，在没有了可引导座位的情况下，显示通知不存在可引导座位的通知消息以及用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮，但也可以是，即使在存在可引导座位的情况下，也显示可引导座位以及用于使自走式吸尘器3停止的停止按钮。根据本构成，例如，在尽管店员向客人引导了终端装置1A所显示的可引导座位但客人不想要所引导的座位而想要与自走式吸尘器3的周边区域重叠的不可引导座位的情况下，能够使该自走式吸尘器3停止，向客人想要的座位进行引导。

此外，在本实施方式2中，通过在打扫中使自走式吸尘器3停止而使自走式吸尘器3的周边区域擦除，使得重新发现可引导座位，但例如也可以是，通过使自走式吸尘器3移动到初始位置等预定位置，使得决定新的可引导座位。根据本构成，不需要用户回收已停止的自走式吸尘器3的工作。

此外，在本实施方式2中，终端装置1A向管理装置2发送了吸尘器控制命令，管理装置2向自走式吸尘器3发送了所接收到的吸尘器控制命令，但终端装置1A也可以取代吸尘器控制命令而向管理装置2发送用于使吸尘器停止的请求信息，管理装置2也可以根据所接收到的请求信息来向自走式吸尘器3发送吸尘器控制命令。即使是本构成，也可获得与上述的实施方式2同样的效果。

此外，在本实施方式2中，在步骤S36中，终端装置1A向管理装置2发送了用于使自走式吸尘器3停止的停止命令，但只要是用于使伴随自走式吸尘器3的打扫产生的尘埃的飞散或噪音停止的命令，也可以发送其他命令。例如，终端装置1A也可以发送用于使打扫动作停止的命令、或者用于使自走式吸尘器3成为待命模式的暂时停止并在该场所待机的命令。

另外，在本实施方式2中，在预定空间(餐饮店)内配置有多个自走式吸尘器3A～3E，但也可以配置有一个自走式吸尘器3。

以上，基于实施方式对本公开的一个或多个技术方案的座位引导方法进行了说明，但本公开并不限定于该实施方式。在不脱离本公开的主旨的范围内，在本实施方式中实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、以及组合不同实施方式中的构成要素而构成的方式，也包含在本公开的一个或多个技术方案的范围内。

另外，在本实施方式1、2中，也可以是管理装置2具备终端装置1、1A的控制部以及存储部的功能的一部分。另外，也可以是终端装置1、1A具备管理装置2的控制部以及存储部的功能的一部分。进而，也可以是一个装置具有终端装置1、1A和管理装置2这两方的功能。

此外，在上述各实施方式中，各构成要素也可以通过由专用的硬件构成或执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或处理器等程序执行部读出并执行硬盘或半导体存储器等记录介质所记录的软件程序来实现。

例如，实施方式1～2的终端装置的功能的一部分或者全部，典型而言，作为集成电路即LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)来实现。它们既可以单独地单芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式单芯片化。另外，集成电路化并不限于LSI，也可以由专用电路或通用处理器来实现。也可以利用能够在LSI制造后进行编程的FPGA(FieldProgrammable Gate Array；现场可编程门阵列)或者能够对LSI内部的电路单元的连接或设定进行重构的可重构处理器(reconfigurable processor)。

另外，也可以通过由CPU等处理器执行程序来实现实施方式1～2的终端装置的功能的一部分或全部。

另外，上述中使用的数字，全部都是为了具体说明本公开而例示的，本公开并不限于所例示的数字。

另外，上述图9、图25以及图26所示的各步骤被执行的顺序，是为了具体说明本公开而例示的，在可获得同样效果的范围内也可以是上述以外的顺序。另外，上述步骤的一部分也可以与其他步骤同时(并行)执行。

进而，在不脱离本公开的主旨的范围内对本公开的各实施方式实施本领域技术人员能想到的范围内的变更而得到的各种变形例也包含在本公开中。

产业上的可利用性

本公开的提示方法、提示装置以及提示程序作为能够在自走式吸尘器正在预定空间内进行打扫时，考虑该自走式吸尘器正在打扫的位置来将人引导到该预定空间内的预定区域，能够将人引导到伴随自走式吸尘器的打扫产生的尘埃的飞散或噪音的影响小的区域，作为对自走式吸尘器要打扫的预定空间内的人的引导目的地进行提示的提示方法、提示装置以及提示程序而有用。

Claims (14)

1.一种提示方法，是提示装置的提示方法，包括：

取得区域信息，所述区域信息表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域；

取得表示所述预定空间内的所述自走式吸尘器的当前位置的位置信息；

取得表示在所述多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息；

基于所述位置信息所表示的所述自走式吸尘器的所述当前位置，决定所述自走式吸尘器的周边的第1周边区域；

将所述区域信息所表示的所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为引导候选区域；

将所述引导候选区域中的不存在所述人的引导候选区域决定为可引导区域；

提示所决定的所述可引导区域。

2.根据权利要求1所述的提示方法，

进一步，将所述多个引导对象区域中的除所述可引导区域之外的引导对象区域决定为不可引导区域，

将所述可引导区域和所述不可引导区域以不同的样式进行显示。

3.根据权利要求2所述的提示方法，

在所述不可引导区域中，基于所述人存在信息，将存在人的所述引导对象区域决定为第1不可引导区域，

在所述不可引导区域中，将与所述第1周边区域重叠的所述不可引导区域决定为由于与所述第1周边区域重叠而不能引导的第2不可引导区域，

将所述第1不可引导区域和所述第2不可引导区域以不同的样式进行显示。

4.根据权利要求1所述的提示方法，

进一步，取得优先级赋予条件信息，所述优先级赋予条件信息表示在作为所述可引导区域而决定了多个可引导区域的情况下用于对所述多个可引导区域分别赋予所述多个可引导区域的优先级的条件，

在决定了所述多个可引导区域的情况下，基于所述优先级赋予条件信息，对所述多个可引导区域分别赋予优先级，

基于所述优先级将所述多个可引导区域以不同的样式进行显示。

5.根据权利要求4所述的提示方法，

所述优先级赋予条件信息包括如下条件：从距所述自走式吸尘器的当前位置最远的所述可引导区域开始，依次赋予高优先级。

6.根据权利要求4所述的提示方法，

所述优先级赋予条件信息包括如下条件：从所述自走式吸尘器完成了打扫的时刻最新的所述可引导区域开始，依次赋予高优先级。

7.根据权利要求4所述的提示方法，

将所述多个可引导区域按所述优先级从高到低的顺序进行显示。

8.根据权利要求1所述的提示方法，

进一步，取得表示所述自走式吸尘器的工作状态的状态信息，

仅在所述自走式吸尘器的所述工作状态为打扫工作中的情况下，将所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为所述引导候选区域。

9.根据权利要求8所述的提示方法，

在所述自走式吸尘器的所述工作状态为打扫工作中以外的情况下，基于所述位置信息，决定第2周边区域，所述第2周边区域表示以所述自走式吸尘器的所述当前位置为起点的预定范围内、且比所述第1周边区域小，

将所述多个引导对象区域中的与所述第2周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为所述引导候选区域。

10.根据权利要求1所述的提示方法，

定期地从外部装置取得所述位置信息和所述人存在信息，

定期地更新正在提示的所述可引导区域。

11.根据权利要求1所述的提示方法，

进一步，取得表示在所述预定空间内进来了人这一情况的人检测信息，

在取得了所述人检测信息的情况下，更新正在提示的所述可引导区域。

12.根据权利要求1所述的提示方法，

进一步，在受理了来自用户的使所述自走式吸尘器停止打扫的指示的输入的情况下，发送用于使所述自走式吸尘器停止打扫的控制信息，

不决定已停止打扫的所述自走式吸尘器的周边的所述第1周边区域，而再次将所述多个引导对象区域决定为所述引导候选区域。

13.一种提示装置，具备：

处理电路；和

存储器，其存储有至少一组指令，当所述指令被处理电路执行时，使所述处理电路执行包括以下的工作：

取得区域信息，所述区域信息表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域；

取得表示所述预定空间内的所述自走式吸尘器的当前位置的位置信息；

取得表示在所述多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息；

基于所述位置信息，决定第1周边区域，所述第1周边区域表示以所述自走式吸尘器的所述当前位置为起点的预定范围内；

将所述区域信息所表示的所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为引导候选区域；

将所述引导候选区域中的不存在所述人的引导候选区域决定为可引导区域；

提示所决定的所述可引导区域。

14.一种记录介质，是记录有程序的计算可读取的非瞬时性记录介质，

所述程序在由计算机执行时，使所述计算机执行包括以下的方法：

取得区域信息，所述区域信息表示通过将自走式吸尘器要打扫的预定空间内分割为人被引导的区域而得到的多个引导对象区域；

取得表示所述预定空间内的所述自走式吸尘器的当前位置的位置信息；

取得表示在所述多个引导对象区域的各引导对象区域是否存在人的人存在信息；

基于所述位置信息，决定第1周边区域，所述第1周边区域表示以所述自走式吸尘器的所述当前位置为起点的预定范围内；

将所述区域信息所表示的所述多个引导对象区域中的与所述第1周边区域不重叠的所述引导对象区域决定为引导候选区域；

将所述引导候选区域中的不存在所述人的引导候选区域决定为可引导区域；

提示所决定的所述可引导区域。