JP2014200613A - 自走式掃除システム - Google Patents

Abstract

【課題】どの場所をいつ掃除したのかユーザが容易に把握することが可能な自走式掃除システムを提供する。
【解決手段】自走式掃除システム１において、掃除実行部３は、自律走行および自律掃除を行う。位置検出部４は、複数のエリアに区分された掃除対象領域内での掃除実行部の位置を検出する。計時部５は、日時を計時する。掃除履歴記憶部８は、掃除実行部３によって掃除を行うときに、検出された位置と計時された日時とを対応付けて記憶する。地図情報作成部２は、掃除履歴記憶部８に記憶された情報に基づいて、エリアごとに直近で掃除が行われた日時を特定し、特定された日時に応じて掃除対象の複数のエリアを分類し、互いに分類が異なるエリアでは表示態様が異なるように掃除対象領域の地図情報を作成する。表示部１０は、作成された地図情報を表示する。
【選択図】図１

Description

この発明は、自律走行および自律掃除を行う自走式掃除機を備えた自走式掃除システムに関する。

自走式掃除機（ロボット掃除機）で掃除を行う際に、自走式ロボットに掃除した箇所を示す地図を作成させたり、作成された地図に基づいて特定の個所を掃除させるために自走式掃除機を遠隔操作したりする技術が開発されている（たとえば、特開２００７−２２６３２２号公報（特許文献１）および特開２０１１−２３３１４９号公報（特許文献２）参照）。

特開２００５−３１２８９３号公報（特許文献３）は、掃除対象領域内に配置された物体に応じて、通常の掃除を行ったり、吸い込みを禁止したり、近づかないなど適切な動作を行う自走式掃除機を開示する。さらに、この自走式掃除機は、動作内容を地図情報に対応付けて記憶することにより、未掃除の箇所の掃除を再度行う等の処理を可能にする。

特開２００７−２２６３２２号公報 特開２０１１−２３３１４９号公報 特開２００５−３１２８９３号公報

上記の従来技術では、地図を利用してユーザが掃除場所を指定する遠隔制御は可能である。しかしながら、掃除履歴からどの場所をいつ掃除したかをユーザに表示したり、一定期間掃除されていない場所を特定してユーザに表示したりするような、地図情報（場所）と掃除履歴（時間）の組み合わせによる掃除実績の管理は考慮されていない。

この発明の目的は、どの場所をいつ掃除したのかユーザが容易に把握することが可能な自走式掃除システムを提供することである。

一実施の形態による自走式掃除システムは、掃除実行部、位置検出部、計時部、掃除履歴記憶部、地図情報作成部、および表示部を備える。掃除実行部は、自律走行および自律掃除を行う。位置検出部は、複数のエリアに区分された掃除対象領域内での掃除実行部の位置を検出する。計時部は、日時を計時する。掃除履歴記憶部は、掃除実行部によって掃除を行うときに、検出された位置と計時された日時とを対応付けて記憶する。地図情報作成部は、掃除履歴記憶部に記憶された情報に基づいて、エリアごとに直近で掃除が行われた日時を特定し、特定された日時に応じて掃除対象の複数のエリアを分類し、互いに分類が異なるエリアでは表示態様が異なるように掃除対象領域の地図情報を作成する。表示部は、作成された地図情報を表示する。

上記の一実施の形態によれば、どの場所をいつ掃除したのかユーザが容易に把握することができる。

自走式掃除システムの全体構成を示すブロック図である。 自走式掃除システムの具体的な構成例を示すブロック図である。 実施の形態１による自走式掃除システムの動作を示すフローチャートである。 地図情報の一例を示す図である。 掃除履歴情報の一例を示す図である。 図５の掃除履歴を反映した地図情報の例を示す図である。 図２の情報端末の表示部に表示される掃除地図情報の例を示す図である。 実施の形態２による自走式掃除システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態２において掃除履歴情報の一例を示す図である。 スケジュール記憶部に記憶されているエリアごとの使用日時の情報の一例を示す図である。 図９の掃除履歴および図１０の使用日時の情報を反映した地図情報の例を示す図である。

以下、実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、同一または相当する部分には同一の参照符号を付して、その説明を繰返さない。

［自走式掃除システムの全体構成］
まず、以下の各実施の形態で共通する自走式掃除システムの全体構成について説明する。

図１は、自走式掃除システムの全体構成を示すブロック図である。図１を参照して、自走式掃除システム１は、制御部２、掃除実行部３、位置検出部４、計時部５、記憶部６、およびユーザインターフェイス部１０を含む。

制御部２は、プロセッサを含み、自走式掃除システム１を制御する。掃除実行部３は、各種センサを利用して障害物を避けながら自律走行するとともに、塵埃を吸引することにより自律的に掃除を行う。計時部５は、日時を計時する。

位置検出部４は、掃除実行部３の現在の位置を検出する。たとえば、位置検出部４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したり、カメラで撮像した画像を解析したり、距離センサを利用したりすることによって現在位置を検出する。

記憶部６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリを含み、プログラムおよびデータを記憶する。特に、実施の形態１，２の場合には、記憶部６は、掃除対象領域の地図情報を記憶する掃除地図記憶部７、および掃除を行った場所と日時（掃除履歴）を記憶する掃除履歴記憶部８として機能する。

掃除地図記憶部７に記憶されている地図情報は、たとえば、建物の間取り図の情報などであり、複数のエリア（たとえば、部屋および廊下など）に区分されている。掃除履歴記憶部８には、掃除実行部３が掃除を行うときに、位置検出部４によって検出された位置情報と、計時部５によって計時された日時とが対応付けて格納されている。位置情報は、位置座標として表されていてもよいし、上記のエリアとして表されていてもよい。

後述する実施の形態１では、これらの地図情報および掃除履歴情報を利用して、制御部２は、地図情報作成部として、掃除履歴情報（掃除した日時および場所）を反映した地図情報（掃除地図）を作成する。作成された掃除地図は、後述するユーザインターフェイス部１０の表示部に表示される。

実施の形態２では、記憶部６には、スケジュール記憶部９がさらに設けられる。スケジュール記憶部９は、掃除対象のエリア（建物の部屋）ごとに使用された日時（使用履歴）の情報、および今後の使用予定日の情報などを記憶する。実施の形態２の場合、制御部２（地図情報作成部）は、掃除対象のエリアごとに掃除履歴情報に加えて使用履歴情報を反映した地図情報を作成する。

ユーザインターフェイス部１０は、文字および画像を表示する表示部と、ユーザからの文字および命令など入力操作を受け付ける入力部とを含む。表示部として、たとえば、液晶ディスプレイ装置または有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ装置などが用いられる。入力部として、たとえば、操作ボタンと、表示部と一体形成されたタッチパネルとが用いられる。

自走式掃除システム１は、上記の各要素（２，３，４，５，６，１０）が全て自走式掃除機に搭載されるように構成されていてもよいし、自走式掃除機と遠隔通信可能な情報端末をさらに備え、ユーザインターフェイス部１０などの一部の要素が情報端末に搭載されるように構成されていてもよい。以下では、後者の構成の場合について、図２を参照してさらに説明する。なお、図２において図１と共通する部分については、同一の参照符号を付して説明を繰り返さない場合がある。

図２は、自走式掃除システムの具体的な構成例を示すブロック図である。図２に示す自走式掃除システムは、自走式掃除機１Ａと情報端末１Ｂとを含む。

自走式掃除機１Ａは、既に説明した制御部２Ａ、掃除実行部３、位置検出部４、計時部５、および記憶部６Ａ（掃除地図記憶部７Ａおよび掃除履歴記憶部８Ａ）に加えて、遠隔通信部１１Ａを含む。遠隔通信部１１Ａは、たとえば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信規格に従って、情報端末１Ｂとの間で遠隔通信を行う。

自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、自走式掃除機１Ａ全体の動作を制御するとともに、上記で説明したように、記憶部６Ａに記憶された地図情報および掃除履歴情報に基づいて、掃除した場所および日時の反映した地図情報（掃除地図）を作成する。制御部２Ａは、作成した掃除地図情報を、遠隔通信部１１Ａを介して情報端末１Ｂに送信する。

情報端末１Ｂは、既に説明した制御部２Ｂ、記憶部６Ｂ（掃除地図記憶部７Ｂおよびスケジュール記憶部９）、およびユーザインターフェイス部１０Ｂに加えて、遠隔通信部１１Ｂを含む。遠隔通信部１１Ｂは、自走式掃除機１Ａとの間で遠隔通信を行う。

情報端末１Ｂの制御部２Ｂは、情報端末１Ｂ全体の動作を制御するとともに、自走式掃除機１Ａを遠隔操作する。さらに制御部２Ｂは、遠隔通信部１１Ｂを介して受信した掃除地図情報を記憶部６Ｂ（掃除地図記憶部７Ｂ）に記憶させるとともに、ユーザインターフェイス部１０Ｂの表示部に表示させる。

なお、上記とは異なり、情報端末１Ｂの制御部２Ｂが、自走式掃除機１Ａから遠隔通信部１１Ｂを介して地図情報および掃除履歴の情報を受信し、受信した情報に基づいて、掃除した場所および日時の反映した地図情報（掃除地図）を作成するようにしてもよい。

もしくは、情報端末１Ｂ側で掃除履歴を管理するように、すなわち、情報端末１Ｂの記憶部６Ｂが掃除履歴記憶部８Ｂを有するように構成されていてもよい。この場合、情報端末１Ｂの制御部２Ｂは、自端末の記憶部６Ｂに記憶された掃除履歴情報および掃除対象の各エリアの地図情報に基づいて、掃除したエリアおよび日時の反映した地図情報（掃除地図）を作成する。

［実施の形態１］
（実施の形態１の特徴）
実施の形態１では、自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、掃除履歴記憶部８Ａに記憶された情報に基づいて、掃除対象のエリアごとに直近で掃除が行われた日時を特定する。制御部２Ａは、特定された日時から現在までの経過時間に応じて掃除対象である各エリアを分類し、互いに分類が異なるエリアでは表示態様が異なるように（たとえば、色、模様、または表示される文字が異なるように）地図情報を作成する。作成された地図情報が情報端末１Ｂの表示部に表示されることによって、どのエリアをいつ掃除したのかをユーザが容易に把握することができる。

（実施の形態１による自走式掃除システムの動作）
図３は、実施の形態１による自走式掃除システムの動作を示すフローチャートである。以下、図２、図３を参照して、図２の自走式掃除システムの具体的な動作例について説明する。

まず、ユーザは、情報端末１Ｂにインストールされた掃除実績管理専用のアプリケーションソフトウェアを起動させる。情報端末１Ｂは、入力部（ユーザインターフェイス部１０Ｂ）を介して、掃除実績管理機能をオン（ＯＮ）するか否かと、掃除管理機能を実施する周期を表す管理周期とを受け付ける（ステップＳ１００）。

掃除管理機能がオンのとき（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、情報端末１Ｂの制御部２Ｂは、管理周期の情報と掃除実績管理を実施させる指示信号とを、遠隔通信部１１Ｂを介して自走式掃除機１Ａに送信する（ステップＳ１１０）。一方、掃除管理機能がオフ（ＯＦＦ）のとき（ステップＳ１０５でＮＯ）、情報端末１Ｂは処理を終了する。

自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、遠隔通信によって情報端末１Ｂから掃除実績管理の指示信号と管理周期とを受信すると（ステップＳ２００）、管理周期ごとに以下のステップを繰り返す。

まず、制御部２Ａは、掃除履歴記憶部８Ａから掃除履歴情報（掃除をした時間と場所のデータ）を読み出すとともに、掃除地図記憶部７Ａから掃除対象領域の地図情報（各部屋の間取り図）を読み出す（ステップＳ２０５）。制御部２Ａは、読出した地図情報のエリアごとに掃除履歴を確認し、直近で掃除した日時を特定する（ステップＳ２１０）。

図４は、地図情報の一例を示す図である。図４では、間取り図の例が示されている。掃除対象領域は、部屋Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄおよび廊下２０の５つのエリアに区分される。

図５は、掃除履歴情報の一例を示す図である。図２の掃除履歴記憶部８Ａには掃除をした日時と場所（エリア）とが対応付けて記憶されている。部屋ごとでなく、掃除対象となる全領域がマトリクス状にエリアとして区分されていてもよい。

再び図２、図３を参照して、自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、直近で掃除した日時から現時点までの経過時間に応じて各エリアを分類し、分類された種別ごとに異なる表示態様（色、模様など）に設定する。図３の例では経過時間が１日以内、１日から３日の間、３日から１週間の間、および１週間を超えているかによって各エリアが分類され、分類された種別ごとに各エリアが青色、緑色、黄色、および赤色にそれぞれ設定される（ステップＳ２１５〜Ｓ２４５）。１日、３日、１週間という分類基準はユーザが任意に設定可能である。

次に、制御部２Ａは、分類された種別ごとに各エリアの表示態様（色、模様など）が異なるような掃除地図情報を作成する（ステップＳ２５０）。

図６は、図５の掃除履歴を反映した地図情報の例を示す図である。図６の例では、部屋Ａが青色に設定され、部屋Ｂが緑色に設定され、部屋Ｃと廊下が黄色に設定され、部屋Ｄが赤色に設定された掃除地図が示されている。直近で掃除した日時からの経過時間が、エリアごとに文字で表示されるようにしてもよい。この場合、画面上に表示されたエリアが狭くてそのエリア内に文字を表示できない場合には、ユーザが、ユーザインターフェイス部１０Ｂの入力部を介して当該エリアを選択すると、直近の過去の掃除日時からの経過時間が当該エリアの近傍に文字として表示されるようにしてもよい。

再び図２、図３を参照して、自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、作成した掃除地図情報を掃除地図記憶部７Ａに記憶させるとともに、遠隔通信部１１Ａを介して情報端末１Ｂに送信する（ステップＳ２５５）。

情報端末１Ｂの制御部２Ｂは、遠隔通信部１１Ｂを介して掃除地図情報を受信すると（ステップＳ１１５）、受信した掃除地図情報を掃除地図記憶部７Ｂに記憶させるとともに、ユーザインターフェイス部１０Ｂの表示部に表示させる（ステップＳ１２０）。制御部２Ｂは、さらに、１週間以上掃除していない部屋があるか否かを判断し（ステップＳ１２５）、１週間以上掃除していない部屋がある場合には（ステップＳ１２５でＹＥＳ）、掃除するように勧告するメッセージを表示部上に表示させる（ステップＳ１３０）。

図７は、図２の情報端末の表示部に表示される掃除地図情報の例を示す図である。図７の例では、表示部２１上には、掃除地図情報２２に加えて掃除するように勧告するメッセージ２３が表示されている。

（実施の形態１の効果）
実施の形態１によれば、ユーザが情報端末１Ｂから指示を与えると（具体的には掃除実績管理機能をオンにする）、自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、掃除履歴情報からどの場所（エリア）をいつ掃除したか、一定期間掃除されていない場所があるか否かをチェックする。チェックされた結果は、情報端末１Ｂの表示部上に地図形式で一覧表示される。この結果、ユーザは、掃除地図（場所）と掃除履歴（時間）の組み合わせによる掃除実績の管理を遠隔操作で行うことが可能になる。

仮に、掃除履歴記憶部８Ａに記憶されている掃除履歴情報を表示画面上にテキストで表示した場合には、ユーザはエリアごとの掃除履歴を確認するときにテキストを１つ１つ確認する必要がある。これに対して、実施の形態１の場合には、掃除履歴が地図形式で表示されているので、エリアごとの掃除実績（履歴）を一目で確認することができる。

［実施の形態２］
（実施の形態２の特徴）
実施の形態２では、掃除対象となる各エリア（部屋）の過去の使用実績および今後の使用予定を記憶するスケジュール記憶部９がさらに設けられている。たとえば、宿泊施設の場合には、スケジュール記憶部９には利用客によって各部屋が過去に使用された日時または今後使用される日時が記憶され、会議施設の場合には、スケジュール記憶部９には各会議室が過去に使用された日時および今後使用される日時が記憶されている。

自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、掃除履歴記憶部８Ａの記憶内容とスケジュール記憶部９の記憶内容とに基づいて、エリア（部屋）ごとに直近で使用された日時と直近で掃除が行われた日時とを比較し、比較結果に応じて複数のエリア（部屋）を分類する。制御部２Ａは、分類された種別ごとに異なる表示態様（色、模様、または文字表示）となるように掃除地図情報を作成する。作成した掃除地図情報が情報端末１Ｂの表示部に表示されることによって、ユーザは、掃除が必要なエリア（部屋）すなわち使用後に未掃除のエリア（部屋）を容易に把握することができる。

（実施の形態２による自走式掃除システムの動作）
図８は、実施の形態２による自走式掃除システムの動作を示すフローチャートである。以下、図２、図８を参照して、図２の自走式掃除システムの具体的な動作例について説明する。

まず、ユーザは、情報端末１Ｂにインストールされた掃除実績管理専用のアプリケーションソフトウェアを起動させる。情報端末１Ｂは、入力部（ユーザインターフェイス部１０Ｂ）を介して、掃除実績管理機能をオン（ＯＮ）するか否かと、掃除管理機能を実施する周期を表す管理周期とを受け付ける（ステップＳ３００）。

掃除管理機能がオンのとき（ステップＳ３０５でＹＥＳ）、情報端末１Ｂの制御部２Ｂは、管理周期の情報と掃除実績管理を実施させるための指示信号とを、遠隔通信部１１Ｂを介して自走式掃除機１Ａに送信する（ステップＳ３１０）。一方、掃除管理機能がオフ（ＯＦＦ）のとき（ステップＳ３０５でＮＯ）、情報端末１Ｂは処理を終了する。

自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、遠隔通信によって情報端末１Ｂから掃除実績管理の指示信号と管理周期とを受信すると（ステップＳ４００）、管理周期ごとに以下のステップを繰り返す。

まず、制御部２Ａは、掃除履歴記憶部８Ａから掃除履歴情報（掃除をした時間と場所のデータ）を読み出すとともに、掃除地図記憶部７Ａから掃除対象領域の地図情報（各部屋の間取り図）を読み出す（ステップＳ４０５）。

図９は、実施の形態２において掃除履歴情報の一例を示す図である。掃除対象領域の地図情報（各部屋の間取り図）は、図４で示したものと同じである。

再び図２、図８を参照して、次に、自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、情報端末１Ｂに対して、エリア（部屋）ごとの使用日時の情報を要求する信号を、遠隔通信部１１Ａを介して送信する（ステップＳ４１０）。情報端末１Ｂの制御部２Ｂは、遠隔通信部１１Ｂを介してこの要求信号を受信すると（ステップＳ３１５）、スケジュール記憶部９からエリア（部屋）ごとに直近の過去の使用日時を抽出し、抽出したエリア（部屋）ごとの直近の過去の使用日時の情報を自走式掃除機１Ａに送信する（ステップＳ３２０）。

図１０は、スケジュール記憶部に記憶されているエリアごとの使用日時の情報の一例を示す図である。図１０に示すように、スケジュール記憶部９には、使用した日時と場所（エリア）と利用内容とが対応付けられて記憶されている。利用内容とは、たとえば、宿泊施設の場合には各部屋の利用客の名前などであり、会議施設の場合には各会議室で開催された会議の名称などである。

再び図２、図８を参照して、自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、エリアごとに、掃除履歴情報から特定した直近で掃除を行った日時と、情報端末１Ｂから受信した直近の過去の使用日時とを比較し（ステップＳ４２０）、比較結果に応じて各エリアを分類する（ステップＳ４２５〜Ｓ４３５）。制御部２Ａは、分類したエリアごとに異なる表示態様（色、模様、または文字表示など）にした掃除地図情報を作成する（ステップＳ４４０）。図８の例では、直近の過去の使用日時のほうが直近の過去の掃除日時よりも新しい（すなわち、使用後に掃除していない）エリアが赤色に設定される（ステップＳ４２５〜Ｓ４３５）。

図１１は、図９の掃除履歴および図１０の使用日時の情報を反映した地図情報の例を示す図である。図１１の地図では、使用後に掃除されていない部屋Ａおよび部屋Ｄが赤色に設定される例が示されている。色に代えて、模様または文字情報を部屋Ａおよび部屋Ｄに表示させても構わない。

再び図２、図８を参照して、自走式掃除機１Ａの制御部２Ａは、作成した掃除地図情報を掃除地図記憶部７Ａに記憶させるとともに、遠隔通信部１１Ａを介して情報端末１Ｂに送信する（ステップＳ４４５）。

情報端末１Ｂの制御部２Ｂは、遠隔通信部１１Ｂを介して掃除地図情報を受信すると（ステップＳ３２５）、受信した掃除地図情報を掃除地図記憶部７Ｂに記憶させるとともに、ユーザインターフェイス部１０Ｂの表示部に表示させる（ステップＳ３３０）。

なお、上記とは逆に、情報端末１Ｂの制御部２Ｂが、各エリアの使用日時の情報および掃除履歴の情報に基づいて、図１１に示すような掃除地図情報を作成するようにしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 自走式掃除システム、１Ａ 自走式掃除機、１Ｂ 情報端末、２，２Ａ，２Ｂ 制御部、３ 掃除実行部、４ 位置検出部、５ 計時部、６，６Ａ，６Ｂ 記憶部、７，７Ａ，７Ｂ 掃除地図記憶部、８，８Ａ 掃除履歴記憶部、９ スケジュール記憶部、１０，１０Ｂ ユーザインターフェイス部、１１Ａ，１１Ｂ 遠隔通信部、２１ 表示部。

Claims (5)

1. 自律走行および自律掃除を行う掃除実行部と、
   複数のエリアに区分された掃除対象領域内での前記掃除実行部の位置を検出する位置検出部と、
   日時を計時する計時部と、
   前記掃除実行部によって掃除を行うときに、前記検出された位置と前記計時された日時とを対応付けて記憶する掃除履歴記憶部と、
   前記掃除履歴記憶部に記憶された情報に基づいて、前記エリアごとに直近で掃除が行われた日時を特定し、特定された日時に応じて前記複数のエリアを分類し、互いに分類が異なるエリアでは表示態様が異なるように前記掃除対象領域の地図情報を作成する地図情報作成部と、
   前記作成された地図情報を表示する表示部とを備えた自走式掃除システム。
2. 前記地図情報作成部は、前記エリアごとに直近で掃除が行われた日時から現時点までの経過時間を求め、前記求めた経過時間に応じて前記複数のエリアを分類する、請求項１に記載の自走式掃除システム。
3. 前記自走式掃除システムは、各前記エリアの使用日時を記憶するスケジュール記憶部をさらに備え、
   前記地図情報作成部は、前記エリアごとに前記スケジュール記憶部に記憶されている直近で使用された日時と直近で掃除が行われた日時とを比較し、比較結果に応じて前記複数のエリアを分類する、請求項１に記載の自走式掃除システム。
4. 前記自走式掃除システムは、
   前記掃除実行部、前記位置検出部、前記計時部、前記掃除履歴記憶部、および前記地図情報作成部を含む自走式掃除機と、
   前記表示部を含み、前記自走式掃除機と遠隔通信が可能な情報端末とを備え、
   前記情報端末は、前記自走式掃除機からの遠隔通信によって受信した地図情報を前記表示部に表示させる、請求項１または２に記載の自走式掃除システム。
5. 前記自走式掃除システムは、
   前記掃除実行部、前記位置検出部、前記計時部、前記掃除履歴記憶部、および前記地図情報作成部を含む自走式掃除機と、
   前記表示部および前記スケジュール記憶部を含み、前記自走式掃除機と遠隔通信が可能な情報端末とを備え、
   前記地図情報作成部は、前記エリアごとの直近で使用された日時に関する情報を前記情報端末からの遠隔通信によって受信し、前記受信した使用日時に関する情報に基づいて地図情報を作成し、
   前記情報端末は、前記自走式掃除機からの遠隔通信によって受信した地図情報を前記表示部に表示させる、請求項３に記載の自走式掃除システム。
   

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