JP2005312893A - 掃除機制御装置、掃除機、ロボット、および掃除機制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 掃除機100は、物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録する動作記憶部114と、物体を識別する物体識別部102と、動作記憶部114から、物体識別部102が識別した物体に対応づけられた掃除の動作を読み出す動作判断部108と、掃除を実行する掃除実行部118と、掃除実行部118が、動作判断部108が読み出した動作を実行するよう制御する制御処理部116と、を含む。
【選択図】 図1
Description
図1は本発明の実施の形態における掃除機の構成を示すブロック図である。
掃除機100は、物体識別部102、動作判断部108、動作記憶部114、制御処理部116、および掃除実行部118を含む。ここで、物体識別部102、動作判断部108、動作記憶部114、および制御処理部116により掃除機制御装置が実現される。
図2は、物体識別部102の構成の一例を示すブロック図である。ここで、検出対象の物体201には、識別情報が記憶された識別タグ211が付されている。
物体識別部102は、検出対象物体201を撮影して検出対象物体201の画像データを取得する撮像部130と、画像データと識別情報とを対応づけて記憶する画像データ記憶部132と、物体検出部104が取得した画像データと、画像データ記憶部132に記憶された画像データの特徴点とをマッチングして、物体検出部104が取得した画像データに対応する識別情報を取得する識別情報取得部106とを含む。
ここで、動作記憶部114は、物体の識別情報(識別ID)と掃除実行部118の動作IDとを対応づけた動作ID対応表114aと、動作IDと動作とを対応づけた動作対応表114bとを含む。
動作記憶部114は、掃除機100本体とは別の端末またはサーバ300に設ける構成とすることができる。この場合、動作判断部108は、有線または無線のネットワークを介して動作記憶部114から情報を取得することができる。また、動作記憶部114の情報は、たとえばブルートゥース(Bluetooth)や赤外線により動作判断部108に送信されるようにすることもできる。ここで、動作記憶部114が設けられる端末またはサーバ300は、携帯電話、パーソナルコンピュータ、PDA等とすることができる。
図8は、本発明の実施の形態における掃除機の構成を示す。
本実施の形態における掃除機101は、第一の実施の形態において図1を参照して説明した掃除機100の構成に加えて、さらに、登録処理部126を含む。
登録処理部126は、掃除機101本体とは別の端末またはサーバ301に設ける構成とすることができる。この場合、登録処理部126は、有線または無線のネットワークを介して動作記憶部114から情報を取得したり、動作記憶部114に情報を送信したりすることができる。また、登録処理部126と動作記憶部114との間の情報の送受信は、たとえばブルートゥース(Bluetooth)や赤外線により行うこともできる。ここで、登録処理部126が設けられる端末またはサーバ301は、携帯電話、パーソナルコンピュータ、PDA等とすることができる。登録処理部126からの情報の入力等は、たとえば掃除機101のユーザが行うことができる。また、たとえば掃除機の製造会社等のサービス提供者が上述したネットワーク等を介して顧客の掃除機101の動作記憶部114の情報を更新するようにすることもできる。
ここで、登録処理部126に加えて、動作記憶部114も掃除機101本体とは別の端末またはサーバ302に設ける構成とすることができる。この場合、動作判断部108は、有線または無線のネットワークを介して動作記憶部114から情報を取得することができる。また、動作記憶部114の情報は、たとえばブルートゥース(Bluetooth)や赤外線により動作判断部108に送信されるようにすることもできる。ここで、登録処理部126および動作記憶部114が設けられる端末またはサーバ302は、携帯電話、パーソナルコンピュータ、PDA等とすることができる。
本実施の形態において、掃除機は、自律走行可能に構成され、掃除機が自動的に掃除対象のエリアを掃除する処理を行う。
本実施の形態における掃除機103は、第二の実施の形態において図8を参照して説明した掃除機101の構成に加えて、さらに、位置情報取得部134、エリア情報記憶部136、センサ入力処理部138、および撮像部140を含む。
本実施の形態における掃除機は、第三の実施の形態で説明したのと同様に、自律走行可能に構成され、自動的に掃除対象のエリアを掃除する処理を行う。また、本実施の形態において、掃除機は、掃除の履歴を記憶する。これにより、自動的に掃除を行った場合に、後でユーザが掃除の状況等を把握することができる。
本実施の形態における掃除機105は、第三の実施の形態において図12を参照して説明した掃除機103の構成に加えて、さらに、履歴書込部142、掃除履歴記憶部144、および出力処理部146を含む。
ここでは、部屋Aの掃除履歴が示されている。この部屋には、識別ID「006」の作業台と、識別ID「003」のゴミ箱1と、識別ID「004」のゴミ箱2と、識別ID「007」の加湿器と、識別ID「005」の花瓶と、識別ID「001」の指輪とが含まれる。作業台、ゴミ箱1およびゴミ箱2の周囲は、念入りに掃除されている。また、指輪および花瓶の周囲には掃除機105が近づかないように制御され、未掃除となっている。それ以外のエリアは通常の掃除がされている。
(1)物体とその物体に応じた掃除の動作を記録する物体データベースと、
物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体が前記物体データベースに登録されているかを確認し、登録されている場合には物体データベースに記録されている物体に対応した動作を抽出する行動判断手段と、
前記行動判断手段が抽出した動作の掃除を実行する掃除制御手段と、
から構成されることを特徴とする掃除機。
前記物体データベースに対して、物体検出手段が検出できる物体とその物体に応じた掃除動作を登録するための物体登録手段を設けることを特徴とする掃除機。
前記物体検出手段は、
検出対象物体の識別タグを検出し検出信号を出力する識別タグ検出手段と、
前記検出信号から物体を識別する物体識別手段からなる構成とすることを特徴とする掃除機。
前記識別タグとして無線ICタグを利用し、
前記識別タグ検出手段として無線ICタグスキャナを利用することを特徴とする掃除機。
前記識別タグとして赤外線発光器を利用し、
前記識別タグ検出手段として赤外線受光器を利用することを特徴とする掃除機。
前記識別タグとして超音波発信機を利用し、
前記識別タグ検出手段として超音波受信機を利用することを特徴とする掃除機。
前記識別タグとしてバーコードシールを利用し、
前記識別タグ検出手段としてバーコードスキャナを利用することを特徴とする掃除機。
前記検出対象物体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された物体を識別する識別手段より検出信号を出力することを特徴とする掃除機。
ユーザに現在の物体データベースに記録されている情報を提示する提示手段と、
前記物体データベースに記録されている情報を編集・追加・削除するための入力手段から構成することを特徴とする掃除機。
前記提示手段として掃除機上に搭載されたディスプレイを利用し、
前記入力手段として掃除機上に搭載された操作パネルを利用することを特徴とする掃除機。
前記掃除機に備える前記提示手段、前記入力手段を、通信手段を介して外部と通信する通信する機能をもつ端末を利用することを特徴とする掃除機。
前記掃除制御手段が、ゴミ吸引手段を制御することを特徴とする掃除機。
前記掃除制御手段が、ゴミ刷き出し手段を制御することを特徴とする掃除機。
前記掃除制御手段が、ゴミ拭き手段を制御することを特徴とする掃除機。
前記掃除制御手段が、自走手段を制御することを特徴とする掃除機。
前記掃除制御手段が、アラーム通知手段を制御することを特徴とする掃除機。
前記物体検出手段によって検出された物体が物体データベースに登録されているかを、ネットワークを介して、物体とその物体に応じた掃除の動作を記録した物体データベースを備えるサーバに確認し、登録されている場合には物体データベースに記録されている物体に対応した動作を抽出する行動判断手段と、
前記行動判断手段が抽出した動作の掃除を実行する掃除制御手段、
から構成されることを特徴とする掃除機。
101 掃除機
102 物体識別部
103 掃除機
104 物体検出部
105 掃除機
106 識別情報取得部
108 動作判断部
110 動作読出部
112 動作予測部
114 動作記憶部
116 制御処理部
118 掃除実行部
126 登録処理部
128 提示処理部
130 撮像部
132 画像データ記憶部
134 位置情報取得部
136 エリア情報記憶部
138 センサ入力処理部
140 撮像部
142 履歴書込部
144 掃除履歴記憶部
146 出力処理部
150 ネットワーク
300 端末またはサーバ
301 端末またはサーバ
302 端末またはサーバ
400 掃除機制御装置
402 掃除制御システム
Claims (17)
- 物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録する動作記憶部と、
物体を識別する物体識別部と、
前記動作記憶部から、前記物体識別部が識別した物体に対応づけられた掃除の動作を読み出す動作読出部と、
掃除実行部が、前記動作読出部が読み出した動作を実行するよう制御する制御処理部と、
を含むことを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1に記載の掃除機制御装置において、
前記動作記憶部は、物体の識別情報とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録し、
前記物体識別部は、物体から当該物体の識別情報を取得し、
前記動作読出部は、前記動作記憶部から、前記物体識別部が取得した識別情報に対応づけられた掃除の動作を読み出すことを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項2に記載の掃除機制御装置において、
前記物体識別部は、物体に付された識別タグから、当該物体の識別情報を取得することを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1乃至3いずれかに記載の掃除機制御装置において、
前記物体識別部は、対象の物体と接することなく、当該物体を識別することを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1乃至4いずれかに記載の掃除機制御装置において、
前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、当該物体に応じた掃除の動作を予測する動作予測部をさらに含み、
前記制御処理部は、前記掃除実行部が、前記動作予測部が予測した動作を実行するよう制御することを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1乃至4いずれかに記載の掃除機制御装置において、
前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、該当する掃除の動作が記憶されていないことを通知する通知部をさらに含むことを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1乃至4いずれかに記載の掃除機制御装置において、
前記制御処理部は、前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、前記掃除実行部がその物体の周囲で吸い込みを行わないよう制御することを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求1乃至7いずれかに記載の掃除機制御装置において、
前記制御処理部の前記掃除実行部に対する制御履歴を記憶する履歴記憶部をさらに含み、
前記制御処理部は、前記物体識別部が物体を識別すると、前記履歴記憶部に、当該物体を識別する情報と、その物体の周囲に位置する他の物体を識別する情報と、前記掃除実行部への制御内容とを対応づけて記憶することを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1乃至8いずれかに記載の掃除機制御装置において、
物体を識別する情報と、当該物体の周囲における掃除の動作との入力を受け付け、当該入力を前記動作記憶部に登録する登録処理部をさらに含むことを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1乃至9いずれかに記載の掃除機制御装置において、
自己位置を取得する位置情報取得部と、
掃除対象エリアのマップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、
前記制御処理部の前記掃除実行部に対する制御履歴を、前記マップ情報に対応づけて記憶する掃除履歴記憶部と、
をさらに含むことを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項10に記載の掃除機制御装置において、
前記掃除履歴記憶部は、前記掃除対象エリア内に配置された物体を識別する情報を、前記マップ情報に対応づけて記憶することを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1乃至11いずれかに記載の掃除機制御装置において、
自走手段をさらに含み、
前記制御処理部は、前記自走手段を制御することを特徴とする掃除機制御装置。 - 請求項1乃至12いずれかに記載の掃除機制御装置と、
前記掃除実行部と、
を含むことを特徴とする掃除機。 - 請求項1乃至11いずれかに記載の掃除機制御装置と、
自走手段と、
を含むロボットであって、
前記制御処理部は、前記自走手段を制御することを特徴とするロボット。 - 請求項14に記載のロボットにおいて、
前記掃除実行部をさらに含むことを特徴とするロボット。 - 物体を識別するステップと、
物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録した動作記憶部から、前記物体を識別するステップで識別された物体に対応づけられた掃除の動作を読み出すステップと、
掃除実行部が、前記掃除の動作を読み出すステップにおいて読み出された動作を実行するよう制御するステップと、
を含むことを特徴とする掃除機制御方法。 - コンピュータを、
物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録する動作記憶手段、
物体を識別する物体識別手段、
前記動作記憶手段から、前記物体識別手段が識別した物体に対応づけられた掃除の動作を読み出す動作読出手段、
掃除実行部が、前記動作読出手段が読み出した動作を実行するよう制御する制御処理手段、
として機能させることを特徴とする掃除機制御プログラム。
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