JP2005312893A - 掃除機制御装置、掃除機、ロボット、および掃除機制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 掃除対象エリア内に配置された物体に応じて、適切な掃除を行う。
【解決手段】 掃除機１００は、物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録する動作記憶部１１４と、物体を識別する物体識別部１０２と、動作記憶部１１４から、物体識別部１０２が識別した物体に対応づけられた掃除の動作を読み出す動作判断部１０８と、掃除を実行する掃除実行部１１８と、掃除実行部１１８が、動作判断部１０８が読み出した動作を実行するよう制御する制御処理部１１６と、を含む。
【選択図】 図１

Description

本発明は、掃除機制御装置、当該掃除機制御装置を含む掃除機およびロボット、ならびに掃除機制御方法に関する。

近年、自律走行する自走式掃除機が検討されている。たとえば特許文献１には、ロボット掃除機の上方のイメージを撮像する上方カメラと、所定の走行パターンにより作用領域内を走行するように駆動部を制御しつつ上方カメラにより撮像されたイメージを分析して走行経路を補正する制御部とを含むロボット掃除機が開示されている。これにより、掃除機の現在位置を正確に認識し、走行軌跡を容易に補正できるようにして作業を効率よく行うことができる。

また、特許文献２には、各々自律走行する二つの掃除機を含み、一方の掃除機が事前に所定領域を自律走行することにより、領域を区分して、二つの掃除機がそれぞれの領域を掃除するように構成された自走式掃除機が開示されている。ここで、掃除機にはＣＣＤカメラが設けられ、ＣＣＤカメラが取得した画像データに基づき障害物の回避判定を行うという処理が記載されている。これにより、効率的で円滑な掃除動作が得られる。

また、特許文献３には、自律走行するロボットクリーナと、このロボットクリーナを制御するホームサーバを備えたシステムが開示されている。ホームサーバは、複数の掃除領域の中から任意の掃除領域を選択するとともに、選択した掃除領域における掃除形態を選択する選択手段を備えている。ロボットは、掃除領域の掃除を、この掃除領域の掃除形態に従って自律走行しながら行うことが記載されている。

また、特許文献４には、識別情報を記憶した記憶媒体を廃棄物に付属し、識別情報に基づき、廃棄物の処理方法を示す処理情報を認識し、処理が実行された場合は、処理が実行された廃棄物の識別情報を送信することにより、処理を行った者が処理に関して授受できる費用が算出されるという技術が開示されている。
特開２００２−３２５７０８号公報 特開２００３−３３９５９９号公報 特開２００２−８５３０５号公報 再特ＷＯ２００１０７５７０７

しかし、従来の技術では、掃除機の移動方向に障害物があった場合でも、たとえばそれがゴミなのかゴミでないのかを判断することができないという課題があった。そのため、ゴミではないものをあやまって吸引してしまうということがあった。

本発明は上記事情を踏まえてなされたものであり、本発明の目的は、掃除対象エリア内に配置された物体に応じて、適切な掃除を行うことができる技術を提供することにある。

本発明によれば、物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録する動作記憶部と、物体を識別する物体識別部と、前記動作記憶部から、前記物体識別部が識別した物体に対応づけられた掃除の動作を読み出す動作読出部と、掃除実行部が、前記動作読出部が読み出した動作を実行するよう制御する制御処理部と、を含むことを特徴とする掃除機制御装置が提供される。

ここで、掃除実行部は、ゴミ吸引手段を有し、掃除を実行する。掃除機制御装置は、掃除実行部と一体に設けられた掃除機とすることもでき、掃除実行部とは別体に設けられてもよい。掃除機制御装置が掃除実行部と別体に設けられた場合、掃除機制御装置を掃除実行部に取り付けて有線で掃除実行部を制御するようにしてもよく、掃除実行部を無線により制御するようにしてもよい。

本発明において、動作記憶部は、物体の識別情報とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録することができ、物体識別部は、物体から当該物体の識別情報を取得することができ、動作読出部は、動作記憶部から、物体識別部が取得した識別情報に対応づけられた掃除の動作を読み出すことができる。

本発明において、物体には、たとえば無線ＩＣタグ等の識別タグを貼り付けておくことができる。この場合、物体識別部は、たとえば無線ＩＣタグスキャナ等のリーダとすることができ、物体に貼り付けられている識別タグを検出し、当該識別タグから当該物体の識別情報を取得することができる。識別タグと物体識別部とは、たとえば赤外線発光器と赤外線受光器、超音波発信器と超音波受信器、バーコードシールとバーコードスキャナ等の組合せとすることもできる。

また物体識別部は、物体を撮像して物体の画像データを取得する撮像手段と、画像データとその画像データを識別する情報とを対応づけて記憶する画像データ記憶部と、撮像手段が取得した画像データと、画像データ記憶部に記憶された画像データの特徴点とをマッチングして、撮像手段が取得した画像データを識別する情報を取得する識別情報取得部とを含む構成とすることもできる。

ここで、掃除の動作は、「通常の掃除」、「念入りに掃除」、「吸い込み禁止」、「近づかない」、「アラーム通知」等とすることができる。

たとえば掃除の動作が「アラーム通知」の場合、掃除実行部にアラーム通知手段が設けられていれば、制御処理部は、掃除実行部のアラーム通知手段を制御してアラーム通知を行わせる。このとき、同時に、制御処理部は、掃除実行部の吸い込み動作を停止させることができる。また、掃除機制御装置がアラーム通知手段を有する構成とすることもでき、この場合、制御処理部は、掃除機制御装置のアラーム通知手段を制御してアラーム通知を行わせる。この場合も、同時に、制御処理部は、掃除実行部の吸い込み動作を停止させることができる。

また、たとえば掃除の動作が「近づかない」の場合、掃除実行部に自走手段が設けられていれば、制御処理部は、掃除実行部の自走手段を制御して、掃除実行部が識別された物体に近づかないようにする。また、掃除機制御装置が自走手段を有する構成とすることもでき、この場合、制御処理部は、掃除機制御装置の自走手段を制御して、掃除実行部および掃除機制御装置が識別された物体に近づかないようにする。

本発明の掃除機制御装置によれば、掃除対象エリア内に物体がある場合に、その物体に応じた掃除の動作を読み出して、掃除の動作を制御するので、掃除対象エリア内に配置された物体に応じて、適切な掃除を行うことができる。

本発明の掃除機制御装置において、物体識別部は、対象の物体と接することなく、当該物体を識別することができる。これにより、たとえば物体が壊れやすいものや吸い込んでは困るようなものであっても、物体に接触する前に物体を識別して、適切な掃除の動作を行えるので、物体を壊したり吸い込んでしまうのを防ぐことができる。

本発明の掃除機制御装置は、前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、当該物体に応じた掃除の動作を予測する動作予測部をさらに含むことができ、前記制御処理部は、前記掃除実行部が、前記動作予測部が予測した動作を実行するよう制御することができる。

動作記憶部に対応する掃除の動作が記憶されていない場合、たとえば、動作予測部は、物体識別部が識別した物体の種類を予測し、動作記憶部に記憶された同種の物体に対応づけられた掃除の動作を、識別された物体に応じた掃除の動作として予測することができる。また、物体識別部が、物体に付されたタグ情報から識別情報を読み出した場合、識別情報をキーとしてネットワーク等を介して掃除機制御装置に接続された外部サーバから、その識別情報に対応する物体の情報を取得することもでき、動作予測部は、取得した物体の情報に基づき、物体の種類を予測することもできる。

このようにすれば、動作記憶部に対応する掃除の動作が記憶されていない場合でも、物体識別部が識別した物体に応じて掃除の動作を適切に制御することができる。また、本発明の掃除機制御装置において、たとえば物体にタグ情報が付されていない等により、物体識別部が識別しない物体については、ゴミであると判断して、それを掃除実行部に吸引させる等の制御を行うこともできる。

本発明の掃除機制御装置は、前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、該当する掃除の動作が記憶されていないことを通知する通知部をさらに含むことができる。

ここで、通知部は、たとえば音声出力によるアラーム通知や、ユーザへの問い合わせを行うことができる。また、掃除機制御装置は、ユーザからの掃除の動作に関する指示を受け付ける指示受付部を含むことができ、通知部の通知に対してユーザの指示があった場合には、動作制御部は、ユーザの指示に従い、掃除の動作を制御することができる。また、掃除機制御装置は、物体識別部が取得した物体の識別情報と、ユーザから指示された動作とを対応づけて動作記憶部に記憶する記憶手段をさらに含むこともできる。

本発明の掃除機制御装置において、前記制御処理部は、前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、前記掃除実行部がその物体の周囲で吸い込みを行わないよう制御することができる。

このようにすれば、たとえば掃除対象エリア内に指輪等の貴重品が落ちているような場合に、それをあやまって吸引することなく、掃除を行うことができる。

本発明の掃除機制御装置は、前記制御処理部の前記掃除実行部に対する制御履歴を記憶する履歴記憶部をさらに含むことができ、前記制御処理部は、前記物体識別部が物体を識別すると、前記履歴記憶部に、当該物体を識別する情報と、その物体の周囲に位置する他の物体を識別する情報と、前記掃除実行部への制御内容とを対応づけて記憶することができる。

このようにすれば、たとえば掃除対象エリア内に指輪等の貴重な物体が落ちていて、掃除実行部が物体を吸い込まないような制御が行われた場合に、後に履歴記憶部を参照することにより、そのような物体の存在を把握することができる。これにより、たとえば、掃除機制御装置が自動で掃除を行っている際に、貴重な物体が掃除エリア内にあった場合に、ユーザは履歴記憶部を参照することにより、そのような物体の存在を把握することができる。このとき、物体の識別情報と、その周囲にある他の物体の識別情報とが対応づけられているので、他の物体の位置を参考にして、目的の物体の位置を容易に見つけ出すことができる。これにより、紛失物を発見することもできる。

本発明の掃除機制御装置は、物体を識別する情報と、当該物体の周囲における掃除の動作との入力を受け付け、当該入力を前記動作記憶部に登録する登録処理部をさらに含むことができる。

本発明の掃除機制御装置は、自己位置を取得する位置情報取得部と、掃除対象エリアのマップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、前記制御処理部の前記掃除実行部に対する制御履歴を、前記マップ情報に対応づけて記憶する掃除履歴記憶部と、をさらに含むことができる。

このようにすれば、掃除対象エリアのどの部分がどのように掃除されたかの掃除状況を把握することができ、掃除履歴を参考にして、掃除がなされていない箇所の掃除を再度行う等の処理ができる。本発明の掃除機制御装置は、ユーザが手動で掃除機制御装置および掃除実行部を動かす場合にも有用であるが、掃除機制御装置が自動で掃除を行った場合に、掃除実行部の動作を把握することができ、より有用である。

本発明の掃除機制御装置において、前記掃除履歴記憶部は、前記掃除対象エリア内に配置された物体を識別する情報を、前記マップ情報に対応づけて記憶することができる。

これにより、掃除状況をより詳細に把握することができる。また、紛失物を発見することもできる。

本発明の掃除機制御装置は、自走手段をさらに含むことができ、前記制御処理部は、前記自走手段を制御することができる。

本発明によれば、上記いずれかに記載の掃除機制御装置と、掃除実行部と、を含むことを特徴とする掃除機が提供される。ここで、掃除実行部は、たとえばゴミ吸引手段、ゴミ刷き出し手段、ゴミ拭き手段を含むことができる。また、掃除実行部がアラーム通知手段と自走手段とを含むこともできる。

本発明によれば、上記いずれかに記載の掃除機制御装置と、自走手段と、を含むロボットであって、前記制御処理部は、前記自走手段を制御することを特徴とするロボットが提供される。

本発明のロボットは、前記掃除実行部をさらに含むことができる。

本発明によれば、物体を識別するステップと、物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録した動作記憶部から、前記物体を識別するステップで識別された物体に対応づけられた掃除の動作を読み出すステップと、掃除実行部が、前記掃除の動作を読み出すステップにおいて読み出された動作を実行するよう制御するステップと、を含むことを特徴とする掃除機制御方法が提供される。

本発明によれば、コンピュータを、物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録する動作記憶手段、物体を識別する物体識別手段、前記動作記憶手段から、前記物体識別手段が識別した物体に対応づけられた掃除の動作を読み出す動作読出手段、掃除実行部が、前記動作読出手段が読み出した動作を実行するよう制御する制御処理手段、として機能させることを特徴とする掃除機制御プログラムが提供される。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、プログラムの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、掃除対象エリア内に配置された物体に応じて、適切な掃除を行うことができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

（第一の実施の形態）
図１は本発明の実施の形態における掃除機の構成を示すブロック図である。
掃除機１００は、物体識別部１０２、動作判断部１０８、動作記憶部１１４、制御処理部１１６、および掃除実行部１１８を含む。ここで、物体識別部１０２、動作判断部１０８、動作記憶部１１４、および制御処理部１１６により掃除機制御装置が実現される。

掃除実行部１１８は、掃除を実行する。掃除実行部１１８の詳細な構成は後述する。

物体識別部１０２は、所定の物体を検出し、その物体から識別情報を取得する。動作記憶部１１４は、物体の識別情報と、その物体に応じた掃除実行部１１８の動作とを対応づけて記憶する。動作判断部１０８は、物体識別部１０２が取得した物体の識別情報に基づき、動作記憶部１１４から、その物体に応じた掃除実行部１１８の動作を読み出す。制御処理部１１６は、動作判断部１０８が読み出した掃除実行部１１８の動作を制御信号として掃除実行部１１８に出力し、掃除実行部１１８の動作を制御する。

図２および図３は、物体識別部１０２を詳細に示す図である。
図２は、物体識別部１０２の構成の一例を示すブロック図である。ここで、検出対象の物体２０１には、識別情報が記憶された識別タグ２１１が付されている。

物体識別部１０２は、識別タグ２１１が付された検出対象物体２０１を検出して識別タグ２１１に記憶された情報を読み出す物体検出部１０４と、物体検出部１０４が読み出した情報の中から識別情報を取得する識別情報取得部１０６とを含む。ここで、たとえば、識別タグ２１１は無線ＩＣタグとすることができ、物体検出部１０４は無線ＩＣタグリーダとすることができる。また、識別タグ２１１と物体検出部１０４とは、赤外線発光器と赤外線受光器、バーコードシールとバーコードスキャナ、超音波発信器と超音波受信器との組合せとすることもできる。

図３は、物体識別部１０２の構成の他の例を示すブロック図である。
物体識別部１０２は、検出対象物体２０１を撮影して検出対象物体２０１の画像データを取得する撮像部１３０と、画像データと識別情報とを対応づけて記憶する画像データ記憶部１３２と、物体検出部１０４が取得した画像データと、画像データ記憶部１３２に記憶された画像データの特徴点とをマッチングして、物体検出部１０４が取得した画像データに対応する識別情報を取得する識別情報取得部１０６とを含む。

図４は、動作記憶部１１４の内部構成の一例を示す図である。
ここで、動作記憶部１１４は、物体の識別情報（識別ＩＤ）と掃除実行部１１８の動作ＩＤとを対応づけた動作ＩＤ対応表１１４ａと、動作ＩＤと動作とを対応づけた動作対応表１１４ｂとを含む。

動作ＩＤ対応表１１４ａは、物体名欄と、識別ＩＤ欄と、動作ＩＤ欄とを有する。動作対応表１１４ｂは、動作ＩＤ欄と動作欄とを有する。動作としては、「通常の掃除」、「念入りに掃除」、「近づかない」、「アラーム通知」という処理が含まれる。

たとえば、動作ＩＤ対応表１１４ａにおいて、物体名が「ゴミ箱１」で識別ＩＤが「００３」や物体名が「ゴミ箱２」で識別ＩＤが「００４」の物体は、動作ＩＤ「Ｂ」に対応づけられている。動作対応表１１４ｂを参照すると、動作ＩＤ「Ｂ」の動作は「念入りに掃除」となっている。制御処理部１１６は、物体識別部１０２が識別ＩＤが「００３」のゴミ箱１や識別ＩＤが「００４」のゴミ箱２を識別すると、掃除実行部１１８がその周囲で念入りに掃除するよう掃除実行部１１８を制御する。

また、たとえば、動作ＩＤ対応表１１４ａにおいて、物体名が「指輪」で識別ＩＤが「００１」の物体は、動作ＩＤ「Ｄ」に対応づけられている。動作対応表１１４ｂを参照すると、動作ＩＤ「Ｄ」の動作は「アラーム通知」となっている。制御処理部１１６は、物体識別部１０２が識別ＩＤが「００１」の指輪を識別すると、掃除実行部１１８がアラームを通知するよう掃除実行部１１８を制御する。

同様に、動作ＩＤ対応表１１４ａにおいて、物体名が「花瓶」で識別ＩＤが「００５」の物体は、動作ＩＤ「Ｃ」に対応づけられている。動作対応表１１４ｂを参照すると、動作ＩＤ「Ｃ」の動作は「近づかない」となっている。制御処理部１１６は、物体識別部１０２が「００５」の花瓶を識別すると、掃除実行部１１８が近づかないように掃除実行部１１８を制御する。

本実施の形態における掃除機１００において、ゴミ箱のように、周囲にゴミや埃が多いことが予想される物体と、「念入りに掃除」という掃除実行部１１８の動作とを対応づけて動作記憶部１１４に記憶しておくことにより、掃除実行部１１８にゴミや埃が多いことが予想される物体の周囲を念入りに掃除させることができる。また、指輪や花瓶のように、掃除実行部１１８が吸い込んだり壊したりしては困ることが予想される物体と、「アラーム通知」や「近づかない」等の掃除実行部１１８の動作とを対応づけて動作記憶部１１４に記憶しておくことにより、掃除実行部１１８がそのような物体を吸い込んだり壊したりすることのないように掃除実行部１１８を制御することができる。

図５は、掃除実行部１１８を詳細に示すブロック図である。掃除実行部１１８は、ゴミ吸引手段１１８ａ、ゴミ掃き出し手段１１８ｂ、ゴミ拭き手段１１８ｃ等のゴミを掃除するための手段と、掃除機１００を自律的に移動させるための自走手段１１８ｄと、ユーザに対してアラームを通知するためのアラーム通知手段１１８ｅとを含む。掃除実行部１１８の各手段は、制御処理部１１６からの制御信号に応じて制御され、目的の掃除動作を実現する。

次に、掃除実行部１１８が目的の掃除動作を実行するための制御処理部１１６の制御の例を示す。

たとえば、動作判断部１０８が掃除実行部１１８の動作として「通常の掃除」を選択した場合、制御処理部１１６は、自走手段１１８ｄにより掃除機１００を移動させつつ、ゴミ吸引手段１１８ａにゴミの吸い込みをさせて移動経路上のゴミを吸い込ませる等の処理を行う。

また、動作判断部１０８が掃除実行部１１８の動作として「念入りに掃除」を選択した場合、制御処理部１１６は、自走手段１１８ｄによる掃除機１００の移動速度を遅くするとともに、ゴミ吸引手段１１８ａによるゴミの吸引力を増強させて、移動経路上のゴミをより精度よく吸い込ませる等の処理を行う。

また、動作判断部１０８が掃除実行部１１８の動作として「近づかない」を選択した場合、制御処理部１１６は、自走手段１１８ｄにより掃除機１００を進行方向と逆方向に移動させた後に方向転換をする等の処理を行う。

また、動作判断部１０８が掃除実行部１１８の動作として「アラーム通知」を選択した場合、制御処理部１１６は、ゴミ吸引手段１１８ａおよび自走手段１１８ｄの動作を停止するとともに、アラーム通知手段１１８ｅによりユーザにアラーム状態を通知させる処理を行う。ここで、アラーム通知手段１１８ｅは、たとえば、音声出力やモニタに表示させる等して、ユーザに「吸い込み禁止物体があります。確認してください」等のメッセージを伝達することができる。

制御処理部１１６が掃除実行部１１８を具体的に動作させるための制御プログラムは、動作記憶部１１４に記憶されていてもよく、また掃除機１００は、動作記憶部１１４とは異なる記憶部を有し、その記憶部に記憶されていてもよい。

以上では、掃除機１００が自走手段１１８ｄを有する構成を示したが、掃除機１００は、自走手段１１８ｄを有しない構成とすることもできる。この場合、掃除機１００は、ユーザが持ち運ぶ形態とすることもでき、また車輪等を有し、ユーザの操作により移動できる構成とすることもできる。

図６は、本実施の形態における掃除機１００の処理手順を示すフローチャートである。

掃除の開始指示があると（Ｓ１００のＹＥＳ）、動作判断部１０８は、掃除の終了指示があるか否かを判断し（Ｓ１０１）、掃除の終了指示がない場合（Ｓ１０１のＮＯ）、物体識別部１０２の通知に基づき、検出対象の物体があるか否かを判断する（Ｓ１０２）。検出対象の物体がない場合（Ｓ１０２のＮＯ）、動作判断部１０８は、掃除実行部１１８の動作として通常の掃除を行うことを判断し、制御処理部１１６は、掃除実行部１１８に通常の掃除を行わせる（Ｓ１０４）。

物体識別部１０２は、検出対象の物体を検出すると（Ｓ１０２のＹＥＳ）、その物体の識別情報を取得して（Ｓ１０６）、動作判断部１０８に通知する。動作判断部１０８は、物体識別部１０２が取得した識別情報に基づき、動作記憶部１１４を参照して対応する掃除実行部１１８の動作を選択する（Ｓ１０８）。なお、ここで、動作記憶部１１４に、物体識別部１０２が取得した識別情報に対応する掃除実行部１１８の動作が記憶されていない場合、動作判断部１０８は、掃除実行部１１８の動作として、たとえばアラーム通知手段１１８ｅにアラームを通知させ、掃除実行部１１８の動作が記憶されていないことを知らせるようにすることができる。また、他の例として、動作判断部１０８は、掃除実行部１１８の動作として、その物体を吸い込まないように、たとえばその物体に近づかないようにすることができる。

制御処理部１１６は、動作判断部１０８が選択した動作を掃除実行部１１８に実行させる（Ｓ１１０）。この動作が終了すると（Ｓ１１０のＹＥＳ）、ステップ１０１に戻り、掃除終了指示の有無を判断し（Ｓ１０１）、終了指示がない場合（Ｓ１０１のＮＯ）、ステップＳ１０２に進み、同様の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１０１において、掃除の終了指示があった場合（Ｓ１０１のＹＥＳ）、処理を終了する。

図７は、本実施の形態における掃除機１００の構成の他の例を示すブロック図である。
動作記憶部１１４は、掃除機１００本体とは別の端末またはサーバ３００に設ける構成とすることができる。この場合、動作判断部１０８は、有線または無線のネットワークを介して動作記憶部１１４から情報を取得することができる。また、動作記憶部１１４の情報は、たとえばブルートゥース（Bluetooth）や赤外線により動作判断部１０８に送信されるようにすることもできる。ここで、動作記憶部１１４が設けられる端末またはサーバ３００は、携帯電話、パーソナルコンピュータ、ＰＤＡ等とすることができる。

本実施の形態における掃除機１００によれば、掃除対象のエリア内に識別可能な物体が存在する場合に、その物体に応じて掃除実行部１１８の動作が制御されるので、掃除対象エリア内の状態に応じて適切な掃除を行うことができる。

具体的には、吸い込んでしまったら困る物体が掃除機周辺で識別された場合に、掃除を中断したり、ユーザに警告を発したりすることが可能になる。また、掃除機を自走させる場合に、掃除機が衝突すると割れたり破壊されたりするような物体が掃除機周辺で識別された場合に、掃除を中断することも可能になる。さらに、物体の周辺にゴミや埃が堆積しやすい場合に、掃除機にその物体の周辺を念入りに掃除させることも可能となる。

（第二の実施の形態）
図８は、本発明の実施の形態における掃除機の構成を示す。
本実施の形態における掃除機１０１は、第一の実施の形態において図１を参照して説明した掃除機１００の構成に加えて、さらに、登録処理部１２６を含む。

登録処理部１２６は、ユーザから動作記憶部１１４に記憶する情報の入力等の指示を受け付ける。登録処理部１２６は、入力受付部１２７および提示処理部１２８を有する。提示処理部１２８は、動作記憶部１１４に記憶されている情報を提示する処理を行う。入力受付部１２７は、ユーザから、動作記憶部１１４に記憶する情報の編集、追加、削除等の指示を受け付ける。ここで、掃除機１０１は操作パネルやディスプレイ（ともに不図示）を有することができる。ユーザは、操作パネルを介して動作記憶部１１４に記憶する情報の編集、追加、削除等の指示を入力する。また、提示処理部１２８は、動作記憶部１１４に記憶されている情報をディスプレイに表示することができる。入力受付部１２７は、ユーザから受け付けた指示に基づき、動作記憶部１１４を更新する。

また、登録処理部１２６は、新たな物体の情報が動作記憶部１１４に入力されると、既に動作ＩＤが対応づけられている類似の物体の情報を参考にして、自動的に対応する動作ＩＤを付し、それをユーザに提示してユーザからの修正等を受け付けるようにすることもできる。これにより、ユーザの手間を省くことができる。

図９は、本実施の形態における掃除機１０１の構成の他の例を示すブロック図である。
登録処理部１２６は、掃除機１０１本体とは別の端末またはサーバ３０１に設ける構成とすることができる。この場合、登録処理部１２６は、有線または無線のネットワークを介して動作記憶部１１４から情報を取得したり、動作記憶部１１４に情報を送信したりすることができる。また、登録処理部１２６と動作記憶部１１４との間の情報の送受信は、たとえばブルートゥース（Bluetooth）や赤外線により行うこともできる。ここで、登録処理部１２６が設けられる端末またはサーバ３０１は、携帯電話、パーソナルコンピュータ、ＰＤＡ等とすることができる。登録処理部１２６からの情報の入力等は、たとえば掃除機１０１のユーザが行うことができる。また、たとえば掃除機の製造会社等のサービス提供者が上述したネットワーク等を介して顧客の掃除機１０１の動作記憶部１１４の情報を更新するようにすることもできる。

図１０は、本実施の形態における掃除機１０１の構成の他の例を示すブロック図である。
ここで、登録処理部１２６に加えて、動作記憶部１１４も掃除機１０１本体とは別の端末またはサーバ３０２に設ける構成とすることができる。この場合、動作判断部１０８は、有線または無線のネットワークを介して動作記憶部１１４から情報を取得することができる。また、動作記憶部１１４の情報は、たとえばブルートゥース（Bluetooth）や赤外線により動作判断部１０８に送信されるようにすることもできる。ここで、登録処理部１２６および動作記憶部１１４が設けられる端末またはサーバ３０２は、携帯電話、パーソナルコンピュータ、ＰＤＡ等とすることができる。

登録処理部１２６からの情報の入力等は、たとえば掃除機１０１のユーザが行うことができる。また、たとえば掃除機の製造会社等のサービス提供者が動作記憶部１１４の情報を更新するようにすることもできる。この場合、複数の掃除機１０１で動作記憶部１１４を共有するようにすることができる。

図１１は、複数の掃除機１０１で動作記憶部１１４と登録処理部１２６とを含む端末またはサーバ３０２を共有する構成を示す図である。端末またはサーバ３０２は、複数の掃除機１０１とネットワーク１５０を介して接続される。各掃除機１０１において、掃除機１０１が物体を識別すると、動作判断部１０８は、物体識別部１０２が取得した物体の識別情報をキーとしてネットワーク１５０を介して端末またはサーバ３０２の動作記憶部１１４を参照して対応する掃除実行部１１８の動作を取得する。

本実施の形態における掃除機１０１によっても、第一の実施の形態における掃除機１００と同様の効果が得られる。また、順次動作記憶部１１４の情報が更新され、物品の識別情報と掃除の動作との対応付けが追加されていくので、掃除対象エリア内の状態に応じてより適切な掃除を行うことができる。

（第三の実施の形態）
本実施の形態において、掃除機は、自律走行可能に構成され、掃除機が自動的に掃除対象のエリアを掃除する処理を行う。

図１２は、本発明の実施の形態における掃除機の構成を示すブロック図である。
本実施の形態における掃除機１０３は、第二の実施の形態において図８を参照して説明した掃除機１０１の構成に加えて、さらに、位置情報取得部１３４、エリア情報記憶部１３６、センサ入力処理部１３８、および撮像部１４０を含む。

位置情報取得部１３４は、ＧＰＳ等の機能を有し、自己位置を検知する。位置情報取得部１３４は、自己の位置情報を制御処理部１１６に通知する。エリア情報記憶部１３６は、掃除機１０３が掃除する対象のエリアの見取り図等のマップ情報を記憶する。

撮像部１４０は、たとえばＣＣＤカメラであり、掃除機１０３の進行方向や周囲にある物体の画像データを取得する。センサ入力処理部１３８は、撮像部１４０から送出される画像信号等に基づいて周囲の状態を認識し、その認識結果を制御処理部１１６に通知する。

本実施の形態において、制御処理部１１６は、位置情報取得部１３４から通知された掃除機１０３の位置情報と、エリア情報記憶部１３６に記憶された掃除対象のエリアの見取り図とに基づき、掃除機１０３の移動方向を決定する。制御処理部１１６は、掃除対象のエリアを効率よく移動できるように、掃除機１０３の移動方向を制御することができる。また、制御処理部１１６は、センサ入力処理部１３８から通知により、移動方向に障害物があるような場合は、その障害物を避ける等して移動方向を制御する。

制御処理部１１６は、掃除実行部１１８の自走手段１１８ｄ（図５参照）を駆動するための制御信号を生成し、掃除実行部１１８に送出する。これにより、掃除機１０３は掃除対象のエリア内を効率よく移動することができる。

また、本実施の形態において、動作判断部１０８は、動作読出部１１０と動作予測部１１２とを含む。動作読出部１１０は、物体識別部１０２が物体を識別すると、動作記憶部１１４から、識別情報取得部１０６が取得した識別情報に対応づけられた掃除実行部１１８の動作を読み出す。

動作予測部１１２は、識別情報取得部１０６が取得した識別情報に対応する掃除実行部１１８の動作が動作記憶部１１４に記憶されていない等により、動作読出部１１０が掃除実行部１１８の動作を読み出せない場合に、物体識別部１０２が識別した物体に応じた掃除実行部１１８の動作を予測する。たとえば、動作予測部１１２は、撮像部１４０が取得した物体の画像データに基づきセンサ入力処理部１３８が認識した画像認識結果を考慮して、物体の種類を予測することができる。また、動作予測部１１２は、識別情報取得部１０６が取得した識別情報をキーとしてネットワーク等を介して接続された外部サーバ（不図示）から、その識別情報に対応する物体の情報を取得することもでき、取得した物体の情報に基づき、物体の種類を予測することもできる。

ここで、動作記憶部１１４には、物体の種類とその種類に応じた掃除の動作とも対応づけて記憶することができる。図１３は、動作記憶部１１４の内部構成の一例を示す図である。動作記憶部１１４は、物体の識別情報（識別ＩＤ）と掃除実行部１１８の動作ＩＤとを対応づけた動作ＩＤ対応表１１４ａと、動作ＩＤと動作とを対応づけた動作対応表１１４ｂとを含む。動作対応表１１４ｂは、第一の実施の形態において図４を参照して説明したのと同様である。

動作ＩＤ対応表１１４ａは、物体名欄と、識別ＩＤ欄と、動作ＩＤ欄とに加えて、物体種類欄を有する。物体種類欄には、各物体の種類が記憶される。たとえば、物体名「指輪」は、物体種類が「貴重品」である。また、物体名「携帯電話」は、物体種類が「電気機器小」である。

図１２に戻り、動作予測部１１２は、物体の種類を予測すると、その物体と同じ種類の物体に対応づけられた掃除実行部１１８の動作をその物体に応じた掃除実行部１１８の動作として予測する。制御処理部１１６は、動作予測部１１２が予測した掃除実行部１１８の動作を制御信号として掃除実行部１１８に出力し、掃除実行部１１８の動作を制御する。

また、本実施の形態において、登録処理部１２６は、新たな物体の情報が動作記憶部１１４に入力されると、物体の種類に応じて、同じ種類の物体に対応づけられている動作ＩＤを参考にして、自動的に対応する動作ＩＤを付し、それをユーザに提示してユーザからの修正等を受け付けるようにすることができる。これにより、ユーザの手間を省くことができる。

図１４は、本実施の形態における動作判断部１０８の処理手順を示すフローチャートである。以下説明する手順は、第一の実施の形態における図６のステップＳ１０８の処理に該当する。

動作読出部１１０は、物体識別部１０２の識別情報取得部１０６から識別情報を取得すると、動作記憶部１１４を参照して、その識別情報に対応する掃除実行部１１８の動作が記憶されているか否かを判断する（Ｓ１２０）。動作が記憶されていない場合（Ｓ１２０のＮＯ）、その旨を動作予測部１１２に通知する。動作予測部１１２は、物体識別部１０２が識別した物体の詳細な情報を取得する（Ｓ１２２）。このとき、物体の画像データを取得した場合、その画像データを物体の識別情報に対応づけて記憶しておくこともできる。これにより、ユーザが不在時に掃除を行っている場合でも、後にユーザに確認させて、動作記憶部１１４に適切な情報を記憶させることができる。つづいて、動作予測部１１２は、取得した物体の情報に基づき、その物体の種類を予測する（Ｓ１２４）。

動作予測部１１２は、動作記憶部１１４を参照して、ステップＳ１２４で予測した物体の種類と同じ種類の物体の登録情報があるか否かを判断する（Ｓ１２６）。同種類の物体の登録情報がある場合（Ｓ１２６のＹＥＳ）、その物体に対応づけられた掃除実行部１１８の動作を読み出す（Ｓ１２８）。一方、ステップＳ１２６において、同種類の物体の登録情報がない場合（Ｓ１２６のＮＯ）、動作予測部１１２は、たとえばその物体に近づかない等の動作を読み出す（Ｓ１３０）。

ステップＳ１２０において、識別情報取得部１０６から取得した識別情報に対応する掃除実行部１１８の動作が記憶されている場合（Ｓ１２０のＹＥＳ）、動作読出部１１０は、その動作を読み出す（Ｓ１３２）。この後、制御処理部１１６は、動作判断部１０８が読み出した動作を掃除実行部１１８に実行させる。

本実施の形態において、動作判断部１０８の処理手順以外の掃除機１０３の処理手順は、第一の実施の形態において図６を参照して説明したのと同様であるのでここでは説明を省略する。

本実施の形態における掃除機１０３によっても、第一の実施の形態及び第二の実施の形態における掃除機と同様の効果が得られる。さらに、動作記憶部１１４に対応する掃除実行部１１８の動作が登録されていない物体が識別された場合でも、物体の種類等に応じて、その物体に応じて掃除実行部１１８の動作が制御されるので、掃除機１０３に自動で掃除を行わせる際等に、より精度よく、適切な掃除を行うことができる。

（第四の実施の形態）
本実施の形態における掃除機は、第三の実施の形態で説明したのと同様に、自律走行可能に構成され、自動的に掃除対象のエリアを掃除する処理を行う。また、本実施の形態において、掃除機は、掃除の履歴を記憶する。これにより、自動的に掃除を行った場合に、後でユーザが掃除の状況等を把握することができる。

図１５は、本発明の実施の形態における掃除機の構成を示すブロック図である。
本実施の形態における掃除機１０５は、第三の実施の形態において図１２を参照して説明した掃除機１０３の構成に加えて、さらに、履歴書込部１４２、掃除履歴記憶部１４４、および出力処理部１４６を含む。

履歴書込部１４２は、制御処理部１１６の掃除実行部１１８に対する制御履歴を掃除履歴記憶部１４４に記憶する。本実施の形態において、制御処理部１１６は、位置情報取得部１３４から送出される掃除機１０５の位置情報と、エリア情報記憶部１３６に記憶された掃除対象エリアのマップ情報とに基づき、掃除機１０５が掃除対象エリアのどの位置にいるかを常に把握する。履歴書込部１４２は、掃除機１０５の位置情報と、そのときに制御処理部１１６が掃除実行部１１８に指示した制御内容とを対応づけて掃除履歴記憶部１４４に記憶する。

出力処理部１４６は、ユーザの指示等に基づき、掃除履歴記憶部１４４から掃除履歴情報を読み出し、出力する処理を行う。出力処理部１４６は、たとえばモニタに掃除履歴情報を表示することもでき、またプリンタ等により掃除履歴情報を印刷出力することもできる。

図１６は、出力処理部１４６により出力された掃除レポートの一例を示す図である。
ここでは、部屋Ａの掃除履歴が示されている。この部屋には、識別ＩＤ「００６」の作業台と、識別ＩＤ「００３」のゴミ箱１と、識別ＩＤ「００４」のゴミ箱２と、識別ＩＤ「００７」の加湿器と、識別ＩＤ「００５」の花瓶と、識別ＩＤ「００１」の指輪とが含まれる。作業台、ゴミ箱１およびゴミ箱２の周囲は、念入りに掃除されている。また、指輪および花瓶の周囲には掃除機１０５が近づかないように制御され、未掃除となっている。それ以外のエリアは通常の掃除がされている。

このように、掃除履歴を記憶して、出力できるようにすることにより、たとえばユーザの不在時に掃除機１０５に自動的に掃除を行わせた場合でも、部屋のどの部分がどのように掃除されたかを知ることができる。これに基づき、たとえば掃除がされていないエリアをユーザが後で自分で掃除をするようにすることができる。また、たとえば指輪を部屋の中で落として紛失しまった場合等に、掃除履歴を見ることにより、指輪を探し出すこともできる。

このような掃除履歴は、一定期間蓄積しておくことができ、たとえば１週間の掃除履歴の統計をとり、とくに掃除がされていない箇所等を検出して、その場所をユーザが自分で掃除するようにすることもできる。

本実施の形態における掃除機１０５によっても、第一から第三の実施の形態における掃除機と同様の効果が得られる。さらに、掃除の履歴が記憶されるので、掃除履歴に応じて、掃除のやり直し等を行うことができる。また、掃除機１０５に自動で掃除を行わせた場合でも、後でユーザが掃除の状況等を把握することができる。

以上の第一〜第四の実施の形態で説明した掃除機の各構成要素は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを格納するハードディスクなどの記憶ユニット、ネットワーク接続用インターフェースを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。実施の形態で説明した各図は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。

以上の第一から第四の実施の形態において説明した掃除機は、自律走行可能なロボットにより構成することもできる。また、この場合、ロボットは、ユーザと対話する機能を有することができる。これにより、ユーザからの指示やユーザへの報告を対話形式で行うことができ、ユーザの利便性が高まる。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

動作記憶部１１４は、各物体の識別情報に対応づけられた掃除の動作を実行する範囲についても、当該識別情報に対応づけて記憶することができる。たとえば、物体が指輪のような小さいものの場合、範囲も小さくすることができる。一方、たとえば、物体が作業台のようにある程度大きいものの場合、範囲も大きくすることができる。

また、動作記憶部１１４において、掃除の動作には、優先順位を対応づけて記憶することもできる。このようにすれば、ある場所で複数の物体を識別した場合に、それらの物体の識別情報に対応づけられた掃除の動作が異なる場合等に、優先順位の高い動作を実行するようにすることができる。たとえば、「近づかない」や「アラーム通知」等の動作は、「通常の掃除」や「念入りに掃除」よりも優先順位が高くなるように設定することができる。

他の例において、物品に付された識別タグに、動作ＩＤを書き込んでおくようにすることもできる。このようにすれば、物体識別部１０２が物体から動作ＩＤを読み取ることにより、動作判断部１０８は、その物体に応じた動作を動作記憶部１１４から読み出すことができ、それ以降、上記の実施の形態で説明したのと同様の処理を行うことができる。

第四の実施の形態において、掃除履歴をマップ情報に対応づけて記憶する例を示したが、掃除履歴は、マップ情報に対応づけることなく記憶することもできる。この場合、たとえば、掃除対象エリア内で指輪が識別され、その周囲で掃除が行えなかった場合、指輪の近くにある他の物体（たとえば作業台）の識別情報を取得し、指輪の識別情報と他の物体の識別情報とを対応づけて掃除履歴記憶部に記憶することができる。この場合、出力処理部１４６は、たとえば、「作業台の近くに指輪があったので、掃除ができませんでした」等の音声を出力することができる。これによっても、ユーザが作業台の近くに指輪が落ちていたこと、およびその周囲で掃除ができなかったことを把握することができる。

以上の実施の形態においては、掃除機制御装置と掃除実行部１１８とを含む掃除機の構成を示したが、図１７に示したように、掃除機制御装置４００と掃除実行部１１８とは、別体に構成することもできる。すなわち、掃除実行部１１８としては通常の掃除機を用い、掃除機制御装置４００を掃除実行部１１８に取り付けたり、無線により、掃除機制御装置４００が掃除実行部１１８を制御する掃除制御システム４０２を構成することができる。

第四の実施の形態においては、掃除機１０５が自動的に掃除を行う場合を例として説明したが、ユーザが掃除機１０５を移動させたり、持ち運んだりして掃除する場合にも掃除履歴を記憶するようにすることもできる。ユーザが掃除を行う場合でも、部屋の中で掃除がされていない箇所があることがあり、それを知らせることにより、ユーザが部屋の中をまんべんなく掃除するようにすることができる。

また、本発明は、以下の態様も含む。
（１）物体とその物体に応じた掃除の動作を記録する物体データベースと、
物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体が前記物体データベースに登録されているかを確認し、登録されている場合には物体データベースに記録されている物体に対応した動作を抽出する行動判断手段と、
前記行動判断手段が抽出した動作の掃除を実行する掃除制御手段と、
から構成されることを特徴とする掃除機。

（２）上記（１）に記載の掃除機であって、
前記物体データベースに対して、物体検出手段が検出できる物体とその物体に応じた掃除動作を登録するための物体登録手段を設けることを特徴とする掃除機。

（３）上記（１）に記載の掃除機であって、
前記物体検出手段は、
検出対象物体の識別タグを検出し検出信号を出力する識別タグ検出手段と、
前記検出信号から物体を識別する物体識別手段からなる構成とすることを特徴とする掃除機。

（４）上記（３）に記載の掃除機における前記物体検出手段において、
前記識別タグとして無線ＩＣタグを利用し、
前記識別タグ検出手段として無線ＩＣタグスキャナを利用することを特徴とする掃除機。

（５）上記（３）に記載の掃除機における前記物体検出手段において、
前記識別タグとして赤外線発光器を利用し、
前記識別タグ検出手段として赤外線受光器を利用することを特徴とする掃除機。

（６）上記（３）に記載の掃除機における前記物体検出手段において、
前記識別タグとして超音波発信機を利用し、
前記識別タグ検出手段として超音波受信機を利用することを特徴とする掃除機。

（７）上記（３）に記載の掃除機における前記物体検出手段において、
前記識別タグとしてバーコードシールを利用し、
前記識別タグ検出手段としてバーコードスキャナを利用することを特徴とする掃除機。

（８）上記（３）に記載の掃除機における前記物体検出手段において、
前記検出対象物体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された物体を識別する識別手段より検出信号を出力することを特徴とする掃除機。

（９）上記（２）に記載の掃除機における前記物体登録手段において、
ユーザに現在の物体データベースに記録されている情報を提示する提示手段と、
前記物体データベースに記録されている情報を編集・追加・削除するための入力手段から構成することを特徴とする掃除機。

（１０）上記（９）に記載の掃除機における前記物体登録手段において、
前記提示手段として掃除機上に搭載されたディスプレイを利用し、
前記入力手段として掃除機上に搭載された操作パネルを利用することを特徴とする掃除機。

（１１）上記（９）に記載の掃除機における前記物体登録手段において、
前記掃除機に備える前記提示手段、前記入力手段を、通信手段を介して外部と通信する通信する機能をもつ端末を利用することを特徴とする掃除機。

（１２）上記（１）に記載の掃除機において、
前記掃除制御手段が、ゴミ吸引手段を制御することを特徴とする掃除機。

（１３）上記（１）に記載の掃除機において、
前記掃除制御手段が、ゴミ刷き出し手段を制御することを特徴とする掃除機。

（１４）上記（１）に記載の掃除機において、
前記掃除制御手段が、ゴミ拭き手段を制御することを特徴とする掃除機。

（１５）上記（１）に記載の掃除機において、
前記掃除制御手段が、自走手段を制御することを特徴とする掃除機。

（１６）上記（１）に記載の掃除機において、
前記掃除制御手段が、アラーム通知手段を制御することを特徴とする掃除機。

（１７）物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体が物体データベースに登録されているかを、ネットワークを介して、物体とその物体に応じた掃除の動作を記録した物体データベースを備えるサーバに確認し、登録されている場合には物体データベースに記録されている物体に対応した動作を抽出する行動判断手段と、
前記行動判断手段が抽出した動作の掃除を実行する掃除制御手段、
から構成されることを特徴とする掃除機。

（１８）上記（１）から上記（１７）に記載の構成の装置を有することを特徴とするロボット。

本発明は、家庭やオフィス等、様々な環境で利用される掃除機制御装置、掃除機およびロボットに適用できる。

実施の形態における掃除機の構成を示すブロック図である。 物体識別部を詳細に示す図である。 物体識別部を詳細に示す図である。 動作記憶部の内部構成の一例を示す図である。 掃除実行部を詳細に示すブロック図である。 実施の形態における掃除機の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態における掃除機の構成の他の例を示すブロック図である。 実施の形態における掃除機の構成を示す。 実施の形態における掃除機の構成の他の例を示すブロック図である。 実施の形態における掃除機の構成の他の例を示すブロック図である。 複数の掃除機で動作記憶部と登録処理部とを共有する構成を示す図である。 実施の形態における掃除機の構成を示すブロック図である。 動作記憶部の内部構成の一例を示す図である。 実施の形態における動作判断部の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態における掃除機の構成を示すブロック図である。 出力処理部により出力された掃除レポートの一例を示す図である。 掃除機制御装置と掃除実行部とを含む掃除制御システムの構成を示す図である。

符号の説明

１００ 掃除機
１０１ 掃除機
１０２ 物体識別部
１０３ 掃除機
１０４ 物体検出部
１０５ 掃除機
１０６ 識別情報取得部
１０８ 動作判断部
１１０ 動作読出部
１１２ 動作予測部
１１４ 動作記憶部
１１６ 制御処理部
１１８ 掃除実行部
１２６ 登録処理部
１２８ 提示処理部
１３０ 撮像部
１３２ 画像データ記憶部
１３４ 位置情報取得部
１３６ エリア情報記憶部
１３８ センサ入力処理部
１４０ 撮像部
１４２ 履歴書込部
１４４ 掃除履歴記憶部
１４６ 出力処理部
１５０ ネットワーク
３００ 端末またはサーバ
３０１ 端末またはサーバ
３０２ 端末またはサーバ
４００ 掃除機制御装置
４０２ 掃除制御システム

Claims (17)

1. 物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録する動作記憶部と、
   物体を識別する物体識別部と、
   前記動作記憶部から、前記物体識別部が識別した物体に対応づけられた掃除の動作を読み出す動作読出部と、
   掃除実行部が、前記動作読出部が読み出した動作を実行するよう制御する制御処理部と、
   を含むことを特徴とする掃除機制御装置。
2. 請求項１に記載の掃除機制御装置において、
   前記動作記憶部は、物体の識別情報とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録し、
   前記物体識別部は、物体から当該物体の識別情報を取得し、
   前記動作読出部は、前記動作記憶部から、前記物体識別部が取得した識別情報に対応づけられた掃除の動作を読み出すことを特徴とする掃除機制御装置。
3. 請求項２に記載の掃除機制御装置において、
   前記物体識別部は、物体に付された識別タグから、当該物体の識別情報を取得することを特徴とする掃除機制御装置。
4. 請求項１乃至３いずれかに記載の掃除機制御装置において、
   前記物体識別部は、対象の物体と接することなく、当該物体を識別することを特徴とする掃除機制御装置。
5. 請求項１乃至４いずれかに記載の掃除機制御装置において、
   前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、当該物体に応じた掃除の動作を予測する動作予測部をさらに含み、
   前記制御処理部は、前記掃除実行部が、前記動作予測部が予測した動作を実行するよう制御することを特徴とする掃除機制御装置。
6. 請求項１乃至４いずれかに記載の掃除機制御装置において、
   前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、該当する掃除の動作が記憶されていないことを通知する通知部をさらに含むことを特徴とする掃除機制御装置。
7. 請求項１乃至４いずれかに記載の掃除機制御装置において、
   前記制御処理部は、前記動作読出部が、前記物体識別部が識別した物体に応じた掃除の動作を前記動作記憶部から読み出せない場合に、前記掃除実行部がその物体の周囲で吸い込みを行わないよう制御することを特徴とする掃除機制御装置。
8. 請求１乃至７いずれかに記載の掃除機制御装置において、
   前記制御処理部の前記掃除実行部に対する制御履歴を記憶する履歴記憶部をさらに含み、
   前記制御処理部は、前記物体識別部が物体を識別すると、前記履歴記憶部に、当該物体を識別する情報と、その物体の周囲に位置する他の物体を識別する情報と、前記掃除実行部への制御内容とを対応づけて記憶することを特徴とする掃除機制御装置。
9. 請求項１乃至８いずれかに記載の掃除機制御装置において、
   物体を識別する情報と、当該物体の周囲における掃除の動作との入力を受け付け、当該入力を前記動作記憶部に登録する登録処理部をさらに含むことを特徴とする掃除機制御装置。
10. 請求項１乃至９いずれかに記載の掃除機制御装置において、
    自己位置を取得する位置情報取得部と、
    掃除対象エリアのマップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、
    前記制御処理部の前記掃除実行部に対する制御履歴を、前記マップ情報に対応づけて記憶する掃除履歴記憶部と、
    をさらに含むことを特徴とする掃除機制御装置。
11. 請求項１０に記載の掃除機制御装置において、
    前記掃除履歴記憶部は、前記掃除対象エリア内に配置された物体を識別する情報を、前記マップ情報に対応づけて記憶することを特徴とする掃除機制御装置。
12. 請求項１乃至１１いずれかに記載の掃除機制御装置において、
    自走手段をさらに含み、
    前記制御処理部は、前記自走手段を制御することを特徴とする掃除機制御装置。
13. 請求項１乃至１２いずれかに記載の掃除機制御装置と、
    前記掃除実行部と、
    を含むことを特徴とする掃除機。
14. 請求項１乃至１１いずれかに記載の掃除機制御装置と、
    自走手段と、
    を含むロボットであって、
    前記制御処理部は、前記自走手段を制御することを特徴とするロボット。
15. 請求項１４に記載のロボットにおいて、
    前記掃除実行部をさらに含むことを特徴とするロボット。
16. 物体を識別するステップと、
    物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録した動作記憶部から、前記物体を識別するステップで識別された物体に対応づけられた掃除の動作を読み出すステップと、
    掃除実行部が、前記掃除の動作を読み出すステップにおいて読み出された動作を実行するよう制御するステップと、
    を含むことを特徴とする掃除機制御方法。
17. コンピュータを、
    物体とその物体に応じた掃除の動作とを対応づけて記録する動作記憶手段、
    物体を識別する物体識別手段、
    前記動作記憶手段から、前記物体識別手段が識別した物体に対応づけられた掃除の動作を読み出す動作読出手段、
    掃除実行部が、前記動作読出手段が読み出した動作を実行するよう制御する制御処理手段、
    として機能させることを特徴とする掃除機制御プログラム。
    

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