CN103324191A - 控制方法及执行该控制方法的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制系统和控制方法，可以基于预设的工作区域控制自动行走设备工作，所述控制方法包括如下步骤：定位装置输出自动行走设备的位置信息给中央处理单元；中央处理单元根据所述位置信息确定自动行走设备相对工作区域的位置，基于自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号；自动行走设备根据所述控制信号调整工作方式。本发明的控制系统及其方法基于预设在中央处理单元中的虚拟工作区域，控制自动行走设备在实际环境中工作时，工作在与虚拟工作区域相匹配的实际工作区域内，从而无需用户手动铺设边界线来规划自动行走设备的实际工作区域，极大简化了用户为自动行走设备规划工作区域的工作。

Description

控制方法及执行该控制方法的控制系统

技术领域

本发明涉及一种控制方法，特别是一种控制自动行走设备在预设的虚拟工作区域内工作的控制方法。

本发明涉及一种控制系统，特别是一种控制自动行走设备在预设的虚拟工作区域内工作的控制系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

为规划自动行走设备的工作区域，通常采用的方式是设置边界线，边界线围成的区域即为自动行走设备的工作区域。1999年5月11日公告的美国专利US6615108B1采用在草地上埋设边界线的方式设置机器人的工作区域。该方式存在的不足为，埋设边界线需要专业的工具在草地上开槽，费时费力，且会破坏草地的完整性。此外，针对某些特定的机器人，在其工作区域内无法开槽，如室内的吸尘器，不适合在市内的地面上开槽铺设边界线。但若直接将边界线铺设在工作区域的地表面，则边界线的位置容易变动，使得工作区域处在变动之中，无法满足用户需求。

为解决现有技术中通过铺设边界线设置工作区域的方式的不足，需要开发一种能够便捷、可靠地控制自动行走设备在预设的虚拟工作区域内工作的控制方法和控制系统。

发明内容

本发明解决的技术问题为：提供一种控制方法，该控制方法可以基于预先设置的虚拟工作区域控制自动行走设备在工作区域内工作，而无须铺设边界线。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种控制方法，所述控制方法根据预设的工作区域控制自动行走设备工作，所述控制方法包括如下步骤：定位装置输出自动行走设备的位置信息给中央处理单元；中央处理单元根据所述位置信息确定自动行走设备相对工作区域的位置，基于自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号；自动行走设备根据所述控制信号调整工作方式。

优选地，所述将定位装置设置在自动行走设备上。

优选地，所述定位装置为GPS装置或摄像头。

优选地，所述定位装置与自动行走设备相分离。

优选地，所述定位装置包括至少一个摄像头。

优选地，在中央处理单元存储工作区域的步骤前，所述控制方法还包括边界设定步骤，对工作区域进行设定。

优选地，所述边界设定步骤包括以下步骤：信息采集装置采集监控区域的图像；显示装置显示全局图像，所述全局图像覆盖监控区域；信息输入装置选取所述全局图像中的特定区域；中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域。

优选地，信息采集装置与自动行走设备相互分离。

优选地，所述信息采集装置包括至少一个摄像头。

优选地，显示装置显示全局图像的步骤包括，中央处理单元接收来自多个摄像头的图像，根据多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像，控制显示装置显示全局图像。

优选地，在中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域的步骤前，所述控制方法还包括中央处理单元为全局图像中的各个点分配特征标识的步骤。

优选地，所述定位装置与信息采集装置为同一个装置。

优选地，所述中央处理单元根据全局图像的特征标识获得自动行走设备的特征标识，根据自动行走设备的特征标识确定自动行走设备相对工作区域的位置。

优选地，信息输入装置选取特定区域的方式为输入特定的特征标识。

优选地，在中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域的步骤前，所述控制方法还包括为特定区域设置表示特定区域类型的类型标识的步骤，不同的类型标识代表不同的特定区域类型。

优选地，中央处理单元根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备的工作区域。

优选地，所述特定区域类型包括常规负载区域和禁止工作区域，所述工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域。

优选地，所述特定区域类型还包括重负载区域，所述工作区域包括常规负载区域的边界、重负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的常规工作区域，以及重负载区域的边界围成的特殊工作区域。

优选地，中央处理单元确认自动行走设备处于特殊工作区域时，生成控制信号，控制自动行走设备减速工作或重复工作。

优选地，在中央处理单元生成相应的控制信号之前，所述控制方法还包括中央处理单元记录自动行走设备的位置信息并根据记录的位置信息生成行走路径的步骤，以及将自动行走设备当前的行走路径与记录的行走路径进行比较的步骤，中央处理单元根据比较结果以及自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号。

优选地，所述信息输入装置为鼠标、触摸屏、键盘、语音识别装置、人机交互装置、手写笔或手写板中的一种。

优选地，所述自动行走设备为自动割草机或自动吸尘器。

本发明还解决的技术问题为：提供一种控制系统，该控制系统可以基于预先设置的虚拟工作区域控制自动行走设备在工作区域内工作，而不包含边界线。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种控制系统，基于预设的工作区域控制自动行走设备工作，所述控制系统包括：定位装置，输出自动行走设备的位置信息；中央处理单元，存储工作区域，与定位装置电性连接，根据所述位置信息确定自动行走设备相对工作区域的位置，基于自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号；控制单元，设置在自动行走设备中，接收所述控制信号，并根据所述控制信号调整自动行走设备的工作方式。

优选地，所述定位装置设置在自动行走设备上。

优选地，所述定位装置为GPS装置或摄像头。

优选地，所述定位装置与自动行走设备相分离。

优选地，所述定位装置包括至少一个摄像头。

优选地，所述控制系统还包括信息采集装置、信息输入装置和显示装置，信息采集装置采集监控区域的图像；中央处理单元接收所述图像，生成覆盖监控区域的全局图像；显示装置根据中央处理单元的控制显示所述全局图像；信息输入装置可操作地选取所述全局图像中的特定区域，并传递给中央处理单元；中央处理单元根据信息输入装置选取的特定区域设定自动行走设备的工作区域。

优选地，所述信息采集装置与自动行走设备相互分离。

优选地，所述信息采集装置包括至少一个摄像头。

优选地，显示装置显示全局图像的步骤包括，中央处理单元接收来自多个摄像头的图像，根据多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像，控制显示装置显示全局图像。

优选地，中央处理单元为全局图像中的各个点分配特征标识，信息输入装置传递给中央处理单元的信息为特定的特征标识。

优选地，所述定位装置与信息采集装置为同一个装置。

优选地，所述中央处理单元根据全局图像的特征标识获得自动行走设备的特征标识，根据自动行走设备的特征标识确定自动行走设备相对工作区域的位置。

优选地，所述控制系统可以为特定区域设置表示特定区域类型的类型标识，不同的类型标识代表不同的特定区域类型。

优选地，中央处理单元根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备的工作区域，并记录工作区域的特征标识。

优选地，所述特定区域类型包括常规负载区域和禁止工作区域，所述工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域。

优选地，所述特定区域类型还包括重负载区域，所述工作区域包括常规负载区域的边界、重负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的常规工作区域，以及重负载区域的边界围成的特殊工作区域。

优选地，中央处理单元确认自动行走设备处于特殊工作区域时，生成控制信号，控制自动行走设备减速工作或重复工作。

优选地，中央处理单元记录自动行走设备的位置信息并根据记录的位置信息生成行走路径，将自动行走设备当前的行走路径与记录的行走路径进行比较，根据比较结果以及自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号。

优选地，所述信息输入装置为鼠标、触摸屏、键盘、语音识别装置、人机交互装置、手写笔或手写板中的一种。

优选地，自动行走设备为自动割草机或自动吸尘器。

本发明还解决的技术问题为：提供一种边界设置方法，该边界设置方法可以为自动行走设备设置工作区域，而不需要铺设边界线。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种边界设置方法，为自动行走设备设置工作区域，所述边界设置方法包括如下步骤：信息采集装置采集监控区域的图像；显示装置显示全局图像，所述全局图像覆盖监控区域；信息输入装置选取所述全局图像中的特定区域；中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域。

优选地，所述信息采集装置包括至少一个摄像头。

优选地，显示装置显示全局图像的步骤包括，中央处理单元接收来自多个摄像头的图像，根据多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像，控制显示装置显示全局图像。

优选地，在中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域的步骤前，所述边界设置方法还包括中央处理单元为全局图像中的各个点分配特征标识的步骤。

优选地，所述特征标识至少包括位置标识。

优选地，信息输入装置选取特定区域的方式为输入特定的特征标识。

优选地，在中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域的步骤前，所述边界设置方法还包括为特定区域设置表示特定区域类型的类型标识的步骤。

优选地，中央处理单元根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备的工作区域。

优选地，所述特定区域类型包括常规负载区域和禁止工作区域，所述工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域。

优选地，所述信息输入装置为鼠标、触摸屏、键盘、语音识别装置、人机交互装置、手写笔或手写板中的一种。

优选地，所述自动行走设备为自动割草机或自动吸尘器。

优选地，所述信息采集装置与自动行走设备相互分离。

本发明还解决的技术问题为：提供一种边界设置系统，该边界设置系统可以为自动行走设备设置工作区域，而不包含边界线。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种边界设置系统，可以为自动行走设备设置工作区域，所述边界设置系统包括：信息采集装置，采集监控区域的图像；中央处理单元，接收信息采集装置传递的图像，生成覆盖监控区域的全局图像；显示装置，与中央处理单元电性连接，根据中央处理单元的控制显示所述全局图像；信息输入装置，与中央处理单元电性连接，可操作地选取所述全局图像中的特定区域，并传递给中央处理单元；所述中央处理单元根据信息输入装置选取的特定区域设定自动行走设备的工作区域。

优选地，所述信息采集装置包括至少一个摄像头。

优选地，中央处理单元接收来自多个摄像头的图像，根据多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像。

优选地，中央处理单元为全局图像中的各个点分配特征标识，并存储所述特征标识。

优选地，所述特征标识至少包括位置标识。

优选地，信息输入装置选取特定区域的方式为输入特定的特征标识。

优选地，所述边界设置系统可以为特定区域设置表示特定区域类型的类型标识。

优选地，中央处理单元根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备的工作区域。

优选地，所述特定区域类型包括常规负载区域和禁止工作区域，所述工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域。

优选地，所述信息输入装置为鼠标、触摸屏、键盘、语音识别装置、人机交互装置、手写笔或手写板中的一种。

优选地，所述自动行走设备为自动割草机或自动吸尘器。

优选地，所述信息采集装置与自动行走设备相互分离。

本发明的有益效果为：本发明提供的控制方法及控制系统，可以基于预设的虚拟工作区域控制自动行走设备在工作区域内工作，无须用户到自动行走设备的实际工作区域铺设边界线，避免了用户必须到自动行走设备的实际工作区域，以及手动铺设边界线的不便，极大简化了用户为自动行走设备设置工作区域的工作。

附图说明

以上所述的本发明解决的技术问题、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的较佳的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。

附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。

图1是本发明一较佳实施方式的边界设置系统的电路框图；

图2是图1所示边界设置系统的工作流程图；

图3是本发明一较佳实施方式的控制系统的电路框图；

图4是图3所示控制系统的工作流程图；

图5是图3所示控制系统的架构示意图；

图6是图5所示控制系统的特定区域选择方式的示意图。

1 边界设置系统        12 主控单元

2 信息采集装置        14 定位装置

4 中央处理单元        16 摄像头

6 显示装置            18 电脑主机

8 信息输入装置        20 显示器

10 自动行走设备       22 鼠标

11 控制系统           24 自动割草机

具体实施方式

有关本发明的详细说明和技术内容，配合附图说明如下，然而所附附图仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。

如图1所示，边界设置系统1包括信息采集装置2，中央处理单元4，显示装置6，以及信息输入装置8，其中信息采集装置2、显示装置6、信息输入装置8均与中央处理单元4电性连接。信息采集装置2，采集监控区域的图像，并传递给中央处理单元4。中央处理单元4，接收信息采集装置2传递的图像，生成覆盖监控区域的全局图像。显示装置6，根据中央处理单元4的控制显示所述全局图像。信息输入装置8，与中央处理单元4电性连接，可操作地选取所述全局图像中的特定区域，并传递给中央处理单元4。中央处理单元4接收信息输入装置8的输入信息，根据信息输入装置8选取的特定区域设定自动行走设备10的工作区域。以下对信息采集装置2，中央处理单元4，显示装置6，以及信息输入装置8分别进行详细介绍。

信息采集装置2，采集监控区域内的图像，并传递给与其电性连接的中央处理单元4。信息采集装置2采集的监控区域可以根据用户欲设置的自动行走设备10的工作区域的位置而任意调节。信息采集装置2可以为抓取一定区域内某一时刻的图像的装置，如照相机。信息采集装置2也可以为连续传送其覆盖区域内的图像的装置，如摄像头或录影机。优选地，信息采集装置2为摄像头。当信息采集装置2为摄像头时，可以直接利用家庭已有的用于防盗或监控的摄像头，节省成本。信息采集装置2可以包含一个摄像头，也可以包含两个及两个以上的摄像头。当信息采集装置2包含的摄像头个数为两个或两个以上时，信息采集装置2可以覆盖更大范围内的区域，有效克服单个摄像头覆盖的区域有限的不足。信息采集装置2可以固定设置在特定区域，也可以设置在相对固定的物体，甚至移动的物体上。优选地，信息采集装置2固定地设置，该设置方式的优势在于可以使信息采集装置2采集的图像相对固定，防止由于过于变动的图像对用户操作信息输入装置8选取特定区域带来的不便。当信息采集装置2采用固定设置方式时，优选的，信息采集装置2固定设置在自动行走设备10将要工作的区域的上方。该种设置方式的优势在于可以使信息采集装置2得到更清晰的图像。信息采集装置2可以固定设置于自动行走设备10上，也可以与自动行走设备10相分离。优选地，信息采集装置2与自动行走设备10相分离，从而可以更简便地获得监控区域的全局信息。信息采集装置2与中央处理单元4的电性连接可以为有线连接，也可以为无线连接。

中央处理单元4，接收信息采集装置2传递的图像，生成覆盖监控区域的全局图像。中央处理单元4可以为可编程控制器，也可以为包含可编程控制器的电脑或专用设备。当中央处理单元4设置为电脑时，其优势在于可直接借用电脑操作系统所包含的基础程序，在基础程序的基础上开发适用于边界设置系统1的应用程序，而无需开发基础程序。此外，由于家用电脑应用广泛，边界设置系统1提供商，可以仅提供应用程序，由用户下载到自己的电脑安装使用即可，无需提供额外的硬件，降低边界设置系统1的成本。信息采集装置2包含一个摄像头时，中央处理单元4生成的全局图像与信息采集装置2传递的图像一一对应。信息采集装置2包含多个摄像头时，中央处理单元4接收多个摄像头传递的图像，根据多个图像上出现的特征点的重合将多个图像拼接成一个覆盖监控区域的图像。

显示装置6，与中央处理单元4电性连接，根据中央处理单元4的控制显示所述全局图像，实现将信息采集装置2传递的图像完整地显示在显示装置6上。显示装置6可以为任意的电子成像装置，如投影仪、显示屏等。优选地，显示装置6为电脑显示器。显示装置6与中央处理单元4的电性连接可以为有线连接，也可以为无线连接。

信息输入装置8，由用户操作，可选择地选取显示装置6显示范围内的特定区域，并将用户的选择结果作为输入信息传递给中央处理单元4，中央处理单元4接收信息输入装置8的输入信息，根据信息输入装置8选取的特定区域设定自动行走设备的工作区域。信息输入装置8的输入信息可以为一幅图片，在图片上有用户已经选择的特定区域的信息，中央处理单元4将输入的图片与全局图像进行匹配，与输入的图片匹配的区域即为特定区域。信息输入装置8的输入信息也可以为代表特定区域的参数，用户通过信息输入装置8输入参数后，中央处理单元4将符合参数的区域认定为用户选择的特定区域。信息输入装置8可以为鼠标、触摸屏、键盘、语音识别装置、人机交互装置、手写板、手写笔等多种形式，其与中央处理单元4的电性连接可以为有线连接，也可以为无线连接。

以下具体介绍中央处理单元4根据用户选定的特定区域设置工作区域的一种方式。

中央处理单元4根据接收的信息采集装置2传递的图像生成全局图像后，为全局图像中的各个点分配特征标识，所述特征标识可以为位置标识，或者位置标识及色彩值。中央处理单元4接收信息输入装置8的输入信息，根据该输入信息识别用户选择的全局图像的特征标识中的特定特征标识，从而识别出用户选择的特定区域，以及该特定区域在全局图像中的位置，进而确定工作区域。优选地，信息输入装置8也相应地设置为通过输入特定的特征标识选取特定区域，信息输入装置8输入的特定的特征标识可以为位置标识、色彩值、或位置标识和色彩值。当特征标识为位置标识时，信息输入装置8输入的位置标识围成的区域即为用户选择的特定区域。当特征标识为色彩值时，中央处理单元4将信息输入装置8输入的色彩基准值与全局图像的色彩值进行比较，符合色彩条件的区域即为用户选择的特定区域。色彩条件可以为色彩值等于色彩基准值，也可以为色彩值高于色彩基准值，也可以为色彩值低于色彩基准值，还可以为色彩值位于两个色彩基准值之间。色彩基准值也可以由中央处理单元4预先设置，还可以由中央处理单元4根据预设区域内的色彩值进行相应的调整。为提高特定区域选择的准确性，优选的，特征标识为位置标识。位置标识可以为二维坐标、三维坐标、或者为相对固定点的位置关系等。优选地，位置标识为二维坐标。二维坐标在显示装置6显示范围内可明确表达特定位置，且表达形式简单。二维坐标可以为对二维图像信息进行划分而获得的坐标，也可以是地球的经纬度坐标。

用户可以根据监控区域的实际工况，设置不同类型的特定区域，不同类型的特定区域代表不同的工况。特定区域类型包括常规负载区域、重负载区域、禁止工作区域等。常规负载区域是需要自动行走设备10一般工作的区域，相对不需要自动行走设备10工作的区域而言。重负载区域是需要自动行走设备10反复工作或慢速工作才能达成工作效果的区域。禁止工作区域是常规负载区域内不需要自动行走设备10工作的区域。具体地，当用户判断在显示装置6显示的图像中，只有局部区域需要自动行走设备10工作，用户可以将该局部区域选择为一个特定区域，同时为该区域设定类型标识，中央处理单元4基于信息输入装置8的输入以及类型标识将该特定区域设定为常规负载区域。当用户判断在显示装置6显示的图像中，局部区域的负载特别大，需要自动行走设备10进行重复工作或慢速工作才能达到满意的工作效果时，用户可以将该区域单独选择为一个特定区域，同时为该区域设定类型标识，中央处理单元4基于信息输入装置8的输入以及类型标识将该特定区域设定为重负载区域。当用户判断在常规负载区域内，部分区域是不需要自动行走设备10工作的区域，此时用户可以将该部分区域单独选择为一个特定区域，同时为该区域设定类型标识，中央处理单元4基于信息输入装置8的输入以及类型标识将该特定区域设定为禁止工作区域。

中央处理单元4通过特定区域的类型标识来确定特定区域的类型。设置特定区域的类型标识的方法可以为中央处理单元4根据用户输入特定区域的顺序为用户输入的特定区域设置类型标识。如用户第一次输入的特定区域设定为常规负载区域，第二次输入的特定区域为重负载区域，第三次输入的特定区域为禁止工作区域，上述顺序也可以任意颠倒。也可以为中央处理单元4根据输入特定区域的面积大小来设定特定区域的类型标识。如面积最大的特定区域设置为常规负载区域，面积较小的特定区域设置为重负载区域，面积最小的特定区域设置为禁止工作区域。中央处理单元4也可以根据信息输入装置8输入的类型信息，确定信息输入装置8选择的特定区域的对应的特定区域的类型标识。因此边界设置系统1既可以通过中央处理单元来自动设置特定区域的类型标识，也可以根据信息输入装置8输入的类型信息来设置特定区域的类型标识。为了方便用户设定特定区域类型，优选的，中央处理单元4根据信息输入装置8输入的类型标识信息设定特定区域的区域类型。

中央处理单元4根据用户选择的特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备10的工作区域。当用户仅选取一个特定区域，并且将该区域设定为常规工作区域时，中央处理单元将该特定区域设置为工作区域。当用户选取的特定区域包括常规负载区域和禁止工作区域时，工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域，即常规负载区域的内部区域与禁止工作区域的外部区域的公共区域即为工作区域。当用户选取的特定区域包括常规负载区域、禁止工作区域以及重负载区域时，工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域，且工作区域包括由常规负载区域的边界、重负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的常规工作区域，以及重负载区域的边界围成的特殊工作区域。本领域技术人员可以理解的是，边界设置系统1也可以设置为仅能选取一种特定区域的形式，此时无需设置特定区域的类型，选取的特定区域的边界围成的区域即为工作区域。

以下结合图2详细介绍边界设置的过程。

如步骤S0所示，信息采集装置2启动工作，采集监控区域的图像，将所述图像传递给中央处理单元4。进入步骤S2，中央处理单元4接收信息采集装置2传递的图像。进入步骤S3，中央处理单元4根据信息采集装置2传递的图像生成覆盖监控区域的全局图像；进入步骤S4，中央处理单元4为全局图像的各个点分配特征标识。进入步骤S6，中央处理单元4控制显示装置6显示所述全局图像，从而将监控区域的图像完整地显示在显示装置6上。进入步骤S8，操作者通过信息输入装置8设定特定区域的类型标识。进入步骤S12，中央处理单元4接收信息输入装置8的输入信息，并记录信息输入装置8设置的特定区域的类型标识。进入步骤S14，操作者通过信息输入装置8选取全局图像上的特定区域。进入步骤S16，中央处理单元4根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备10的工作区域。边界设置方法也可以仅提供一种特定区域类型的设置，此时取消步骤S8及步骤S12，用户只能设置一种特定区域类型。

边界设置系统1通过信息采集装置2采集用户拟定自动行走设备10工作的区域的图像，并将图像传递给中央处理单元4，进一步通过中央处理单元4而显示在显示装置6上，用户通过信息输入装置8选取全局图像上的特定区域，并通过信息输入装置8或中央处理单元4为特定区域设置类型标识，中央处理单元4即可基于特定区域及其类型标识设定自动行走设备10的工作区域。通过将显示装置6和信息输入装置8设置在远离自动行走设备10的工作区域的地方，使得用户无需进入自动行走设备10的工作区域即可完成对工作区域的设置，更无需用户在工作区域内开槽布置边界线，极大简化了用户布置边界线的工作。

如前所述，边界设置系统1可以为自动行走设备10设置工作区域，为实现自动行走设备10有效地在设置的工作区域内工作，需要进一步得知自动行走设备10的位置以及自动行走设备10与工作区域的相对位置关系，基于相互间的位置关系，控制自动行走设备10在工作区域内工作。以下结合图3至图4详细介绍控制自动行走设备10按照用户设置的工作区域工作的控制系统及控制方法。

如图3所示，控制系统11包括信息采集装置2、显示装置6、信息输入装置8、定位装置14、中央处理单元4以及设置在自动行走设备10中的主控单元12。其中，信息采集装置2，采集监控区域的图像；中央处理单元4，与信息采集装置2电性连接，接收信息采集装置2传递的图像，生成覆盖监控区域的全局图像；显示装置6，根据中央处理单元4的控制在显示范围内显示全局图像；信息输入装置8，与中央处理单元4电性连接，可操作地选择所述全局图像上的特定区域，并传递给中央处理单元4；所述中央处理单元4根据所述特定区域设定自动行走设备10的工作区域，并存储设定的工作区域。控制系统11的工作区域设置还可以包括对不同特定区域进行类型标识进行设置，控制系统11根据特定区域及对应的类型标识设定工作区域，具体设置方法参见前述边界设置系统1的设置方法，在此不再赘述。

定位装置14，输出自动行走设备10的位置信息，并传递给中央处理单元4；中央处理单元4，根据所述位置信息确定自动行走设备10相对工作区域的位置，基于自动行走设备10相对工作区域的位置生成相应的控制信号；主控单元12，设置在自动行走设备10中，接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制自动行走设备10的工作。当中央处理单元4与自动行走设备10相互分离时，中央处理单元4与主控单元12通过无线方式进行信号传递，如无线电波信号、红外信号等。当中央处理单元4设置在自动行走设备10内时，中央处理单元4与主控单元12之间也可以通过有线的方式进行信号传递。

信息采集装置2、显示装置6、信息输入装置8、中央处理单元4具体结构及对工作区域的设置方法如前对边界设置系统1的描述，在此不再赘述。以下重点介绍基于已经设置完毕的工作区域及定位装置14传递的自动行走设备10的位置信息，控制自动行走设备10的工作。

定位装置14可以为设置在自动行走设备10上的摄像头。摄像头跟随自动行走设备10移动，并采集自动行走设备10当前位置周围的局部环境信息，并将局部环境信息传递给主控单元12。主控单元12进一步将局部环境信息传递给中央处理单元4，中央处理单元4将接收到的局部环境信息与全局图像进行匹配，根据匹配结果确定自动行走设备10相对工作区域的位置，基于自动行走设备10相对工作区域的位置，生成相应的控制信号，并将控制信号发送给主控单元12。主控单元12接收到所述控制信号后，并根据所述控制信号控制自动行走设备10的工作。

定位装置14也可以为设置在自动行走设备10上的GPS装置。GPS装置跟随自动行走设备10移动，并实时定位自动行走设备10当前的经纬度坐标，同时将经纬度坐标值传递给主控单元12，主控单元12进一步将经纬度坐标值传递给中央处理单元4。此方式下，中央处理单元4优选地为全局图像分配的特征标识为位置标识。中央处理单元4将接收到的经纬度坐标值与工作区域的位置标识进行比较，根据比较结果生成控制信号，并将控制信号发送给主控单元12。主控单元12接收到所述控制信号后，并根据所述控制信号控制自动行走设备10的工作。此情形下，中央处理单元4分配的位置标识优选为经纬度坐标。

在前述两种情形中，定位装置14设置在自动行走设备10上。此外，定位装置14也可以与自动行走设备10相互分离，而固定设置在某一位置。此时，定位装置14可以为覆盖自动行走设备10行走区域的装置，如固定设置的摄像头、照相机等。定位装置14将包含自动行走设备10在内的图像传递给中央处理单元4，中央处理单元4将接收到的图像与全局图像进行匹配，根据匹配结果确定自动行走设备10相对工作区域的位置。中央处理单元4基于自动行走设备10相对工作区域的位置，生成相应的控制信号，并将控制信号发送给主控单元12。主控单元12接收到所述控制信号后，并根据所述控制信号控制自动行走设备10的工作。当定位装置14与自动行走设备10相分离时，为节省控制系统11的成本，优选的，将定位装置14的功能整合至信息采集装置2中，即信息采集装置2亦为定位装置14。此时定位装置14传递给中央处理单元4的位置信息为包含自动行走设备10的图像。中央处理单元4根据定位装置14传递的图像确定自动行走设备10相对工作区域的位置。中央处理单元4在生成全局图像的同时为全局图像上的各个点分配特征标识，从而获得自动行走设备10的特征标识，并在设定工作区域时存储工作区域的特征标识，将自动行走设备10的特征标识与工作区域的特征标识进行比较，获得自动行走设备10相对工作区域的位置。

中央处理单元4发出的控制信号包括多种类型，根据自动行走设备10所处的特定区域的区域类型的不同而不同。以特定区域类型包括常规负载区域、重负载区域以及禁止工作区域为例进行说明。当中央处理单元4接收到常规负载区域、重负载区域以及禁止工作区域时，确认常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域即为工作区域，即常规负载区域的内部区域与禁止工作区域的外部区域的公共区域，且工作区域包括由常规负载区域的边界、重负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的常规工作区域，以及重负载区域的边界围成的特殊工作区域。中央处理单元4需控制自动行走设备10在工作区域内工作，且在特殊工作区域的工作方式不同于常规工作区域的工作方式。具体为，中央处理单元4通过定位装置14获得自动行走设备10当前的位置信息后，确定自动行走设备相对工作区域的位置。中央处理单元4判断自动行走设备10处于特殊工作区域内时，生成特殊工作控制信号，控制自动行走设备10慢速工作或重复工作。中央处理单元4判断自动行走设备10处于常规工作区域内时，生成常规工作控制信号，控制自动行走设备10按常规工作方式进行工作。中央处理单元4判断自动行走设备10处于工作区域的边界位置时，生成转弯控制信号，控制自动行走设备10停止行走，旋转预设角度，然后继续行走，从而避免自动行走设备10离开用户设置的工作范围。中央处理单元4通过发送不同类型的控制信号，使自动行走设备10始终在工作区域内工作，同时在特殊工作区域反复工作多次或慢速工作实现较好的工作效果。

本领域技术人员可以理解的是，当边界设置系统1仅设置常规负载区域时，中央处理单元4确认该常规负载区域即为工作区域，中央处理单元4需控制自动行走设备10在该工作区域内工作，且在整个工作区域内工作方式相同。中央处理单元4通过定位装置14获得自动行走设备10当前的位置信息后，确定自动行走设备相对工作区域的位置，并进一步判断自动行走设备10是否处于工作区域内。中央处理单元4判断自动行走设备10处于工作区域范围内时，发送保持控制信号，主控单元12接收到保持控制信号后，控制自动行走设备10保持当前行走状态。中央处理单元4判断自动行走设备10处于工作区域的边界区域上时，中央处理单元4发送转弯控制信号，主控单元12接收到转弯控制信号后，控制自动行走设备10停止行走，旋转预设角度，然后继续行走。中央处理单元4通过发送上述两种类型的控制信号，使自动行走设备10始终在工作区域内工作。

此外，在自动行走设备10工作过程中，中央处理单元4也可以记录自动行走设备10行走过的特征标识，根据行走过的特征标识生成行走路径。在生成控制信号前，中央处理单元4将自动行走设备10当前的行走路径与记录的行走路径比较，当判断自动行走设备10在已经行走过的路径上行走时，发出转弯控制信号，控制自动行走设备10停止行走，旋转预设角度，然后继续行走，从而控制自动行走设备10在没有行走过的路径上行走。中央处理单元4记录自动行走设备10行走过的路径，并将行走过的路径与当前路径进行比较，从而控制自动行走设备10在没有行走过的路径上行走。

控制系统11通过将自动行走设备10的当前位置与工作区域的位置进行比较，根据比较结果生成相应类型的控制信号，控制自动行走设备10根据不同的工作区域类型执行相应的工作方式。通过将自动行走设备10的当前路径与记录的自动行走设备10行走过的路径的比较，根据比较结果生成控制信号，适时地改变自动行走设备10的工作方式，实现控制自动行走设备10在没有工作过的路径上工作，避免了自动行走设备10随机地工作在工作区域，提高了工作的效率，节省了工作的时间。

以下结合图4对控制过程进行详细说明。

如步骤S0所示，信息采集装置2启动工作，采集监控区域的图像，将所述图像传递给中央处理单元4。进入步骤S2，中央处理单元4接收信息采集装置2传递的图像。进入步骤S3，中央处理单元4根据信息采集装置2传递的图像生成覆盖监控区域的全局图像；进入步骤S4，中央处理单元4为全局图像的各个点分配特征标识。进入步骤S6，中央处理单元4控制显示装置6显示所述全局图像，从而将监控区域的图像完整地显示在显示装置6上。进入步骤S8，操作者通过信息输入装置8设定欲设置的特定区域的类型标识。进入步骤S12，中央处理单元4接收信息输入装置8的输入信息，并记录信息输入装置8设置的特定区域的类型标识。进入步骤S14，操作者通过信息输入装置8选取全局图像上的特定区域。进入步骤S16，中央处理单元4根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备10的工作区域，并记录工作区域的特征标识。进入步骤S24，中央处理单元4接收定位装置14输出自动行走设备10的位置信息。进入步骤S26，中央处理单元4根据所述位置信息获取自动行走设备10的特征标识。进入步骤S28，记录自动行走设备10的特征标识，并根据记录的特征标识生成自动行走设备10的行走路径。进入步骤S30，将自动行走设备10当前所处的行走路径与中央处理单元4记录的行走路径进行比较。进入步骤S32，判断当前的行走路径是否与记录的行走路径相同，若判断结果为否，进入步骤S34，若判断结果为是，进入步骤S38。步骤S34，将自动行走设备10的特征标识与工作区域的特征标识进行比较。步骤S34之后，进入步骤S36。步骤S36中，中央处理单元4基于自动行走设备10当前的位置和自动行走设备10所处的工作区域类型生成相应的控制信号，控制自动行走设备10执行相应的工作方式。具体控制信号的类型及自动行走设备的工作方式如前述在不同工作区域类型自动行走设备10执行不同工作方式的描述，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解的是，控制系统11也可以通过任意其他方式预先设置好工作区域，此时控制系统11无须设置信息输入装置8、显示装置6、信息采集装置2用于设置工作区域，而仅需设置定位装置14和中央处理单元4即可实现对自动行走设备10的精确控制。此时也无需设置步骤S0至步骤S22，而仅需设置步骤S24至步骤S36。

在中央处理单元4存储工作区域的方法有多种。除前述介绍的边界设置的方法外，本发明还提供的一种预先存储工作区域的方法为通过用户携带GPS装置在预设区域内行走实现对特定区域的选择，并将选择结果传递给中央处理单元4，中央处理单元4基于用户选择的特定区域设定工作区域，同时存储设定的工作区域。本发明提供的另一种预先存储工作区域的位置标识的方法为通过信息采集装置2采集监控区域的图像，中央处理单元4接收监控区域的图像，生成全局图像，并为全局图像上的各个点分配特征标识，将全局图像上的各个点的特征标识与中央处理单元4预设的特征标识基准值进行比较，将符合相应条件的区域设置为工作区域，并存储相应的工作区域。

以下以中央处理单元4为电脑主机18，显示装置6为电脑显示器20，信息输入装置8为鼠标22，信息采集装置2和定位装置14整合为一体，设置为摄像头16，自动行走设备10为自动割草机24为例，详细说明用户如何为花园设置不同类型的工作区域，并基于已经设置的工作区域和自动割草机24当前的位置控制割草机的工作。

如图5所示，一个摄像头16固定设置在屋檐上，通过用户调整摄像头16的角度，该摄像头16可以采集整个花园的图像信息，此情形下，信息采集装置2仅包含一个摄像头16。当用户的花园范围较大时，可以同时设置多个摄像头来采集花园的全局信息。该摄像头16通过数据线连接到电脑主机18，电脑主机18通过数据线进一步与显示器20和鼠标22电性连接。

摄像头16将采集到的图像传递给电脑主机18，电脑主机18在接收图像信息的同时生成覆盖花园的全局图像，并为全局图像上的各个点分配特征标识。当有多个摄像头共同采集监控区域图像时，每个摄像头的图像仅覆盖部分监控区域，中央处理单元4接收来自多个摄像头的图像，根据多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像。而此方案中，摄像头仅有一个，该摄像头传递的图像即为覆盖监控区域的图像。电脑主机18进一步控制显示器20在其显示范围内显示摄像头16采集的图像信息。用户可以通过显示器20清晰地看到整个花园的信息，如花园哪些位置的草茂密、哪些位置种植有鲜花、哪些位置设置有障碍等。

用户通过显示器20显示的全局图像获得花园的信息后，操作鼠标22点选图像上的特定区域。结合花园的实际情况，用户可以通过鼠标22在显示器20显示的图像区域内为花园设置多种不同类型的工作区域。如需要割草机按照正常工作模式工作的常规负载区域。在常规负载区域内需要割草机慢速或重复工作的重负载区域，如厚草区、枯草区等。在常规负载区域内的不需要割草机工作的禁止工作区域，如花坛、树木、池塘等。

如图6显示了用户选择特定区域的图示。首先，用户通过鼠标22输入其欲选择的特定区域对应的工作区域的类型。用户通过鼠标22向电脑主机18输入类型标识的方式有多种。如通过鼠标22点击显示器20上显示的对话界面实现特定区域类型的设置，也可以通过预设时间内点击鼠标22的次数实现特定区域类型的设置。用户也可以通过选择特定区域的同时设定特定区域类型。如电脑主机18在为用户输入特定区域分配位置标识的同时，计算特定区域的面积大小，并根据特定区域的面积大小来设定特定区域类型。如面积最大的特定区域设置为常规负载区域，面积较小的特定区域设置为重负载区域，面积最小的特定区域设置为禁止工作区域。再如电脑主机18在为用户输入特定区域分配位置标识的同时，记录该特定区域的输入顺序，根据用户输入特定区域的顺序设定特定区域类型，如用户第一次输入的特定区域设定为常规负载区域，第二次输入的特定区域为重负载区域，第三次输入的特定区域为禁止工作区域，上述顺序也可以任意颠倒。

在用户设置特定区域类型后，用户可以通过鼠标22点选图像信息上的特定位置来选择特定区域。电脑主机18记录用户通过鼠标22点选的图像信息上的特定位置，并通过显示器20实时显示鼠标22已经点选的特定位置形成的路径，便于用户查看其已经选择过的特定位置。电脑主机18通过鼠标22是否点击右键或显示器20显示的特定对话框判断用户对一个特定区域的选择是否完成。当电脑主机18判断用户针对该特定区域的选择完毕后，电脑主机18根据记录的特定位置判断被选取的特定位置围成的区域，从而确定特定区域的范围。鼠标22在点选的过程中，电脑主机18根据其点选的位置识别其选取的特征标识，并记录所形成的特定区域的特征标识。电脑主机18将全局图像的特征标识和特定区域的特征标识进行匹配，识别用户选择的特定区域。用户在完成一次特定区域的选择后，可以进行对其他类型的特定区域进行设置，设置过程如前所述，不再赘述。电脑主机18根据特定区域及对应的类型标识设定工作区域，并存储设定的工作区域及工作区域的特征标识。

在用户完成工作区域的设置后，可以让自动割草机24在花园内启动工作。电脑主机18通过接收摄像头16传递的花园的图像，可以获得自动割草机24在花园中的位置信息，并根据所述位置信息获取自动割草机24的特征标识。电脑主机18记录自动割草机24的特征标识，根据记录的特征标识生成自动割草机24的行走路径。电脑主机18将自动割草机24的特征标识与存储的工作区域的特征标识进行比较，当电脑主机18判断自动割草机24处于特殊工作区域内时，生成特殊工作控制信号，控制自动割草机24慢速工作或重复工作。电脑主机18判断自动割草机24处于常规工作区域内时，生成常规工作控制信号，控制自动割草机24按常规工作方式进行工作。电脑主机18判断自动割草机24处于工作区域的边界位置时，生成转弯控制信号，控制自动割草机24停止行走，旋转预设角度，然后继续行走，从而避免自动行走设备10离开用户设置的工作范围。同时电脑主机18还将自动割草机24当前的行走路径和记录的行走路径进行比较。当判断自动割草机24在记录的行走路径上行走时，发出转弯控制信号，控制自动割草机24停止行走，旋转预设角度，然后继续行走，从而控制自动割草机24在没有行走过的区域行走。由此自动控制自动割草机24在不同的工作区域类型内执行不同的工作方式，并避免自动割草机24在同一个区域内反复工作，提高了工作的效率，节省了工作的时间。

在本发明中，自动行走设备10的可以为割草机、吸尘器、工业机器人等多种形式。自动行走设备10为割草机时，还进一步包括切割机构，切割机构包括切割电机和切割刀片。

Claims (42)

1.一种控制方法，所述控制方法根据预设的工作区域控制自动行走设备工作，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

定位装置输出自动行走设备的位置信息给中央处理单元；

中央处理单元根据所述位置信息确定自动行走设备相对工作区域的位置，基于自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号；

自动行走设备根据所述控制信号调整工作方式。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述定位装置设置在自动行走设备上。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述定位装置为GPS装置或摄像头。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述定位装置与自动行走设备相分离。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述定位装置包括至少一个摄像头。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在中央处理单元存储工作区域的步骤前，所述控制方法还包括边界设定步骤，对工作区域进行设定。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述边界设定步骤包括以下步骤：

信息采集装置采集监控区域的图像；

显示装置显示全局图像，所述全局图像覆盖监控区域；

信息输入装置选取所述全局图像中的特定区域；

中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：信息采集装置与自动行走设备相互分离。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：所述信息采集装置包括至少一个摄像头。

10.根据权利要求9所述的控制方法，特征在于：显示装置显示全局图像的步骤包括，中央处理单元接收来自多个摄像头的图像，根据多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像，控制显示装置显示全局图像。

11.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：在中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域的步骤前，所述控制方法还包括中央处理单元为全局图像中的各个点分配特征标识的步骤。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于：所述定位装置与信息采集装置为同一个装置。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于：所述中央处理单元根据全局图像的特征标识获得自动行走设备的特征标识，根据自动行走设备的特征标识确定自动行走设备相对工作区域的位置。

14.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于：信息输入装置选取特定区域的方式为输入特定的特征标识。

15.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：在中央处理单元根据所述特定区域设定自动行走设备的工作区域的步骤前，所述控制方法还包括为特定区域设置表示特定区域类型的类型标识的步骤。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于：中央处理单元根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备的工作区域。

17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于：所述特定区域类型包括常规负载区域和禁止工作区域，所述工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域。

18.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于：所述特定区域类型还包括重负载区域，所述工作区域包括常规负载区域的边界、重负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的常规工作区域，以及重负载区域的边界围成的特殊工作区域。

19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于：中央处理单元确认自动行走设备处于特殊工作区域时，生成控制信号，控制自动行走设备减速工作或重复工作。

20.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在中央处理单元生成相应的控制信号之前，所述控制方法还包括中央处理单元记录自动行走设备的位置信息并根据记录的位置信息生成行走路径的步骤，以及将自动行走设备当前的行走路径与记录的行走路径进行比较的步骤，中央处理单元根据比较结果以及自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号。

21.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述信息输入装置为鼠标、触摸屏、键盘、语音识别装置、人机交互装置、手写笔或手写板中的一种。

22.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述自动行走设备为自动割草机或自动吸尘器。

23.一种控制系统，基于预设的工作区域控制自动行走设备工作，其特征在于：所述控制系统包括：

定位装置，输出自动行走设备的位置信息；

中央处理单元，存储工作区域，与定位装置电性连接，根据所述位置信息确定自动行走设备相对工作区域的位置，基于自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号；

控制单元，设置在自动行走设备中，接收所述控制信号，并根据所述控制信号调整自动行走设备的工作方式。

24.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于：所述定位装置设置在自动行走设备上。

25.根据权利要求24所述的控制系统，其特征在于：所述定位装置为GPS装置或摄像头。

26.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于：所述定位装置与自动行走设备相分离。

27.根据权利要求26所述的控制系统，其特征在于：所述定位装置包括至少一个摄像头。

28.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括信息采集装置、信息输入装置和显示装置，信息采集装置采集监控区域的图像；中央处理单元接收所述图像，生成覆盖监控区域的全局图像；显示装置根据中央处理单元的控制显示所述全局图像；信息输入装置可操作地选取所述全局图像中的特定区域，并传递给中央处理单元；中央处理单元根据信息输入装置选取的特定区域设定自动行走设备的工作区域。

29.根据权利要求28所述的控制系统，其特征在于：所述信息采集装置与自动行走设备相互分离。

30.根据权利要求28所述的控制系统，其特征在于：所述信息采集装置包括至少一个摄像头。

31.根据权利要求30所述的控制系统，特征在于：显示装置显示全局图像的步骤包括，中央处理单元接收来自多个摄像头的图像，根据多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像，控制显示装置显示全局图像。

32.根据权利要求28所述的控制系统，特征在于：中央处理单元为全局图像中的各个点分配特征标识，信息输入装置传递给中央处理单元的信息为特定的特征标识。

33.根据权利要求32所述的控制系统，其特征在于：所述定位装置与信息采集装置为同一个装置。

34.根据权利要求33所述的控制系统，其特征在于：所述中央处理单元根据全局图像的特征标识获得自动行走设备的特征标识，根据自动行走设备的特征标识确定自动行走设备相对工作区域的位置。

35.根据权利要求32所述的控制系统，特征在于：所述控制系统可以为特定区域设置表示特定区域类型的类型标识。

36.根据权利要求35所述的控制系统，其特征在于：中央处理单元根据所述特定区域及对应的类型标识设定自动行走设备的工作区域，并记录工作区域的特征标识。

37.根据权利要求36所述的控制系统，其特征在于：所述特定区域类型包括常规负载区域和禁止工作区域，所述工作区域为常规负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的区域。

38.根据权利要求37所述的控制系统，其特征在于：所述特定区域类型还包括重负载区域，所述工作区域包括常规负载区域的边界、重负载区域的边界和禁止工作区域的边界围成的常规工作区域，以及重负载区域的边界围成的特殊工作区域。

39.根据权利要求38所述的控制系统，其特征在于：中央处理单元确认自动行走设备处于特殊工作区域时，生成控制信号，控制自动行走设备减速工作或重复工作。

40.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于：中央处理单元记录自动行走设备的位置信息并根据记录的位置信息生成行走路径，将自动行走设备当前的行走路径与记录的行走路径进行比较，根据比较结果以及自动行走设备相对工作区域的位置，生成相应的控制信号。

41.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于：所述信息输入装置为鼠标、触摸屏、键盘、语音识别装置、人机交互装置、手写笔或手写板中的一种。

42.根据权利要求23所述的控制系统，其特征在于：自动行走设备为自动割草机或自动吸尘器。

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