CN112950743A - 区域标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种区域标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取包括预设位置的地图数据；接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息；根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域。本公开实施例，可以快速高效地对所需的工作区域进行边界设置，而无需进行电缆或其他硬件设备来进行边界标定；可以直接利用已有的地图信息，在地图信息的基础上精确的圈定出工作区域，能够节省成本，方便操作，准确度较高。

Description

区域标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及一种区域标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

移动智能设备例如割草机等，通常需要先规划好工作区域，然后再控制移动智能设备在工作区域内移动工作。已有技术中，例如智能割草机，通过设置铺设电缆等边界信号线，或者通过设置多个无线发射器，使得多个无线反射器发出的射线作为边界线围成一个封闭区域的电子网络的方式形成割草机的工作区域。再例如，清洁机器人还可以通过在室内行走一遍的方式确定室内边界，并划定工作区域。

发明内容

本公开实施例提供一种区域标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种区域标定方法，包括：

获取包括预设位置的地图数据；

接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息；

根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域。

进一步地，所述预设位置包括当前定位位置或者从外部接收到的位置。

进一步地，获取包括预设位置的地图数据，包括：

通过网络接口导入包括预设位置的GPS地图数据。

进一步地，获取包括预设位置的地图数据，包括：

获取通过传感器所建立的区域局部地图数据。

进一步地，所述传感器包括以下至少之一：UWB设备、雷达、图像传感器、ZigBee设备、WIFI设备、蓝牙设备。

进一步地，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息，包括：

接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置的经纬度数据。

进一步地，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息，包括：

接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

进一步地，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息，包括：

接收用户输入的经纬度数据或者坐标数据，其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

进一步地，所述点选位置包括多个；根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域，包括：

确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域。

进一步地，确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域，包括：

将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

将所述闭合曲线调整为预设形状的曲线；

确定所述预设形状的闭合曲线所圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

进一步地，确定多个所述点选位置形成的连线在所述地图数据中圈定的区域，包括：

将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

将所述闭合曲线提供给用户；

根据用户的输入对所述闭合曲线进行调整；

确定调整后的所述闭合曲线圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

进一步地，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息之前，包括:

为用户提供绘图接口。

进一步地，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息，包括：

接收用户在所述地图数据上通过所述绘图接口绘制的图形；

根据所述图形在所述地图数据上的相对位置确定所述图形的经纬度数据。

进一步地，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息，包括：

接收用户在所述地图数据上通过所述绘图接口绘制的图形；

根据所述图形在所述地图数据上的相对位置确定所述图形在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

进一步地，所述方法还包括：

获取移动智能设备的当前GPS位置信息；

通过比较所述当前GPS位置信息以及所述用户所标定的第一区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域内移动。

进一步地，所述方法还包括：

获取设置在移动智能设备上的位置传感器感测到的当前局部位置信息；

通过比较所述当前局部位置信息以及所述用户所标定的第一区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域内移动。

进一步地，所述移动智能设备为割草机；所述用户所标定的第一区域为所述割草机的工作区域。

进一步地，所述方法还包括：

接收所述用户在所述第一区域内的第二标定信息；

根据所述第二标定信息确定所述第一区域内的第二区域。

进一步地，所述方法还包括：

获取移动智能设备的当前GPS位置信息；

通过比较所述当前GPS位置信息以及所述用户所标定的第一区域和第二区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域和第二区域之间移动。

进一步地，所述方法还包括：

获取设置在移动智能设备上的位置传感器感测到的当前局部位置信息；

通过比较所述当前局部位置信息以及所述用户所标定的第一区域和第二区域的边界信息，驱动移动智能设备在所述用户所标定的第一区域和第二区域之间移动。

进一步地，所述移动智能设备为割草机；所述用户所标定的第一区域和第二区域之间的第三区域为所述割草机的工作区域。

第二方面，本公开实施例提供了一种区域标定装置，包括：

第一获取模块，被配置为获取包括预设位置的地图数据；

第一接收模块，被配置为接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息；

第二获取模块，被配置为根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域。

进一步地，所述预设位置包括当前定位位置或者从外部接收到的位置。

进一步地，所述第一获取模块，包括：

导入子模块，被配置为通过网络接口导入包括预设位置的GPS地图数据。

进一步地，述第一获取模块，包括：

第一获取子模块，被配置为获取通过传感器所建立的区域局部地图数据。

进一步地，所述传感器包括以下至少之一：UWB设备、雷达、图像传感器、ZigBee设备、WIFI设备、蓝牙设备。

进一步地，所述第一接收模块，包括：

第一接收子模块，被配置为接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

第一确定子模块，被配置为根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置的经纬度数据。

进一步地，所述第一接收模块，包括：

第二接收子模块，被配置为接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

第二确定子模块，被配置为根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

进一步地，所述第一接收模块，包括：

第三接收子模块，被配置为接收用户输入的经纬度数据或者坐标数据，其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

进一步地，所述点选位置包括多个；所述第二获取模块，包括：

第三确定子模块，被配置为确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域。

进一步地，所述第三确定子模块，包括：

第一形成子模块，被配置为将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

第一调整子模块，被配置为将所述闭合曲线调整为预设形状的曲线；

第四确定子模块，被配置为确定所述预设形状的闭合曲线所圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

进一步地，所述第三确定子模块，包括：

第二形成子模块，被配置为将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

提供子模块，被配置为将所述闭合曲线提供给用户；

第二调整模块，被配置为根据用户的输入对所述闭合曲线进行调整；

第五确定子模块，被配置为确定调整后的所述闭合曲线圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

进一步地，所述第一接收模块之前，包括:

提供模块，被配置为为用户提供绘图接口。

进一步地，所述第一接收模块，包括：

第四接收子模块，被配置为接收用户在所述地图数据上通过所述绘图接口绘制的图形；

第六确定子模块，被配置为根据所述图形在所述地图数据上的相对位置确定所述图形的经纬度数据。

进一步地，所述第一接收模块，包括：

第五接收子模块，被配置为接收用户在所述地图数据上通过所述绘图接口绘制的图形；

第七确定子模块，被配置为根据所述图形在所述地图数据上的相对位置确定所述图形在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

进一步地，所述装置还包括：

第三获取模块，被配置为获取移动智能设备的当前GPS位置信息；

第一驱动模块，被配置为通过比较所述当前GPS位置信息以及所述用户所标定的第一区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域内移动。

进一步地，所述装置还包括：

第四获取模块，被配置为获取设置在移动智能设备上的位置传感器感测到的当前局部位置信息；

第二驱动模块，被配置为通过比较所述当前局部位置信息以及所述用户所标定的第一区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域内移动。

进一步地，所述移动智能设备为割草机；所述用户所标定的第一区域为所述割草机的工作区域。

进一步地，所述装置还包括：

第二接收模块，被配置为接收所述用户在所述第一区域内的第二标定信息；

确定模块，被配置为根据所述第二标定信息确定所述第一区域内的第二区域。

进一步地，所述装置还包括：

第五获取模块，被配置为获取移动智能设备的当前GPS位置信息；

第二驱动模块，被配置为通过比较所述当前GPS位置信息以及所述用户所标定的第一区域和第二区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域和第二区域之间移动。

进一步地，所述装置还包括：

第六获取模块，被配置为获取设置在移动智能设备上的位置传感器感测到的当前局部位置信息；

第三驱动模块，被配置为通过比较所述当前局部位置信息以及所述用户所标定的第一区域和第二区域的边界信息，驱动移动智能设备在所述用户所标定的第一区域和第二区域之间移动。

进一步地，所述移动智能设备为割草机；所述用户所标定的第一区域和第二区域之间的第三区域为所述割草机的工作区域。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，区域标定装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持区域标定装置执行上述第一方面中区域标定方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。所述区域标定装置还可以包括通信接口，用于区域标定装置与其他设备或通信网络通信。

第三方面，本公开实施例提供了一种移动智能设备，包括位置检测模块、存储器和处理器；其中，所述位置检测模块用于检测所述移动智能设备的当前位置信息；所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现第一方面所述的方法步骤。

进一步地，所述位置检测模块包括以下至少之一：GPS定位模块、UWB、雷达、图像传感器、ZigBee设备、蓝牙设备、WIFI设备。

进一步地，所述移动智能设备为智能割草机。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现第一方面所述的方法步骤。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储区域标定装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第一方面中区域标定方法所涉及的计算机指令。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述方法的步骤。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例通过先获得移动智能设备工作区域所在位置的地图数据，并通过用户输入的方式在地图数据上标定的一定的区域，通过这种方式，用户可以基于所获得的地图，轻易地从地图找出所要标定的区域，并直接手动在地图上标定出来。本公开实施例，可以快速高效地对所需的工作区域进行边界设置，而无需进行电缆或其他硬件设备来进行边界标定；可以直接利用已有的地图信息，在地图信息的基础上精确的圈定出工作区域，能够节省成本，方便操作，准确度较高。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开一实施方式的区域标定方法的流程图；

图2示出根据图1所示实施方式的步骤S102的流程图；

图3示出根据图1所示实施方式的步骤S102的又一流程图；

图4示出根据图1所示实施方式的步骤S102的又一流程图；

图5示出根据图1所示实施方式的步骤S102的又一流程图；

图6示出根据本公开一实施方式的区域标定方法中利用第一区域驱动移动智能设备部分的流程图；

图7示出根据本公开一实施方式的区域标定方法中利用第一区域驱动移动智能设备部分的又一流程图；

图8示出根据本公开一实施方式的区域标定方法中进行第二区域标定的流程图；

图9示出根据本公开一实施方式的区域标定方法中利用第一区域和第二区域驱动移动智能设备的流程图；

图10示出根据本公开一实施方式的区域标定方法中利用第一区域和第二区域驱动移动智能设备的又一流程图；

图11示出根据本公开一实施方式的区域标定装置的结构框图；

图12示出根据本公开一实施方式的移动智能设备的结构框图；

图13是适于用来实现根据本公开一实施方式的区域标定方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出根据本公开一实施方式的区域标定方法的流程图。如图1所示，所述区域标定方法包括以下步骤S101-S103：

在步骤S101中，获取包括预设位置的地图数据；

在步骤S102中，接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息；

在步骤S103中，根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域。

本实施例中，该区域标定方法可以是在移动智能设备如割草机上运行，也可以是远程服务器如云服务器上运行。用户可以通过移动智能设备上设置的人机交互接口标定第一区域，也可以通过用户终端上的app标定第一区域。所标定的第一区域可以导入至移动智能设备，以界定移动智能设备的工作区域。例如，对于割草机，用户可以通过割草机上设置的人机交互接口或者通过手机上的app标定割草区域，并将所标定的割草区域提供给割草机，以便割草机在工作时在用户所标定的第一区域内活动。

预设位置可以是用户所要标定的第一区域内或附近的任一一个位置，预设位置包括当前定位位置或者从外部接收到的位置，例如可以通过定位当前移动智能设备所在位置，或者定位用户所在位置获得；或者直接由用户输入，或者从远程服务器获得。地图数据可以是GPS地图，也可以是具体地图，如通过UWB/zigbee基站建立的地图、激光雷达点云图、航拍地图等。

在获得地图数据后，可以将地图数据提供给用户，例如显示在移动智能设备的显示器上，或者通过通信网络输出至用户终端app上的显示界面上。可以理解的是，在给用户显示地图时，将预设位置所在区域显示给用户，用户可以基于自身需求放大或缩小所显示地图，并从中找到所要标定的区域，输入标定信息。例如，用户可以通过在地图上所要标定区域的边界指定多个点的方式输入标定信息，也可以通过划线的方式将所要标定区域的边界绘制出来。

在接收到用户输入的标定信息后，可以根据标定信息所在位置从地图数据中确定用户所要标定的第一区域。该第一区域可以是封闭的一整块区域，也可以是多个不连续的区域。还可以是一整块区域内部除去一块或多块小区域后剩余的区域。例如，针对割草机的工作区域，用户在标定自家草坪时，可以获得用户家位置所在地图数据，并从地图上选择草坪所在区域，在草坪边界选择多个位置点输入，以界定草坪的边界；当然在选定草坪边界之后，还可以在草坪里面有障碍物如树等的区域，再进行标定，以将障碍物区域排除在工作区域之外。本公开实施例，通过这种用户标定的方式，可以使得移动智能设备的工作区域的标定过程简单而易于操作，并且准确率较高，较之于设置电子围栏、移动智能设备自行走一圈记录边界位置的方式更加简便，易于操作，且能够大大节省成本，提高用户体验。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S101，即获取包括预设位置的地图数据的步骤，进一步包括：

通过网络接口导入包括预设位置的GPS地图数据。

该可选的实现方式中，可以通过通信网络从GPS地图供应商导入预设位置所在的地图数据。例如从google地图、百度地图等提供的接口导入地图数据。例如在割草机的应用场景下，用户将割草机置于自家草坪后，可以通过割草机上设置的GPS定位模块获得当前的GPS定位位置，之后再通过网络接口从GPS地图供应商获得GPS定位位置所在的地图数据，并将获得的地图数据显示在割草机的显示界面，或者是用户终端上相应的app上。用户可以基于所显示的地图对草坪边界以及障碍物区域等进行标定。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S101，即获取包括预设位置的地图数据的步骤，进一步包括：

获取通过传感器所建立的区域局部地图数据。

该可选的实现方式中，区域局部地图数据可以是针对某一个小的区域专门建立的局部地图，例如对于一个社区、公园、商场、家、室内等建立的局部地图。区域局部地图数据中的位置信息可以是全球定位的经纬度数据，也可以不是经纬度数据，而是在建立地图时自行建立的空间坐标系中的坐标数据。本公开实施例中可以通过相应渠道获得第三方建立的局部地图数据，可以是该方法应用系统自身所建立的地图数据。局部地图数据可以通过一些传感器来建立。例如，对于室内地图，可以通过激光雷达获得室内的点云地图，对于室外某一区域，可以通过航拍获得航拍地图。当然还可以通过其他传感器例如UWB设备、蓝牙设备、WIFI设备和图像传感设备等建立局部地图。在使用这些传感器建立地图时，可以先选定一参照物，并以该选定的参照物所在位置为原点，建立一参照空间坐标系，之后通过传感器在所要建立地图的区域中感测与参照物之间的距离，进而建立该区域各个位置再所建立参照空间坐标系中的坐标数据，获得区域局部地图数据。

建立局部地图数据时采用的传感器包括但不限于UWB设备、雷达、图像传感器、ZigBee设备、WIFI设备和蓝牙设备。在建立局部地图数据时，可以采用上述一种传感器，也可以采用多种传感器协作建立区域局部地图。具体可根据实际情况选择，在此不再赘述。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图2所示，所述步骤S102，即所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息的步骤，进一步包括以下步骤S201-S202：

在步骤S201中，接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

在步骤S202中，根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置的经纬度数据。

在该可选的实现方式中，针对GPS地图数据，用户在GPS地图数据上选择要标定的区域，并在区域边界选择多个位置点输入。例如，如果所要标定的区域时规则四边形的，则可以通过触摸显示屏直接在地图上触摸区域边界四个角的位置，或者通过鼠标等点选装置选择四个角的位置；当然可以理解的是，对于不规则形状，可以通过选取多个点的方式或者直接以划线的方式输入标定信息。由于GPS地图数据是具有经纬度信息的，可以通过用户所点选位置再GPS地图上的相对位置，确定出用户点选位置的经纬度数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图3所示，所述步骤S102，即所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息的步骤，进一步包括以下步骤S301-S302：

在步骤S301中，接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

在步骤S302中，根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

该可选的实现方式中，可以针对所建立的局部区域地图数据，通过选择合适的原点、xy轴方向后，预先建立一空间坐标系，使得局部区域地图上的各个点在该空间坐标系中的坐标已知；而用户在局部区域地图上选择一个或多个点选位置后，可以根据该一个或多个点选位置与所述局部区域地图数据上的相对位置，确定在该空间坐标系中的坐标位置。该可选的实现方式适用于未采用GPS经纬度位置信息的局部区域地图数据，当然可以理解的是，也适用于GPS地图数据，只不过位置信息不是GPS经纬度信息，而是自己建立的空间坐标系中的坐标数据。需要说明的是，该空间坐标系可以是建立区域局部地图时的参照空间坐标系，也可是与该参照空间坐标系的位置关系确定的其他空间坐标系。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S102，即所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息的步骤，进一步包括以下步骤：

接收用户输入的经纬度数据或者坐标数据，其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

该可选的实现方式中，针对GPS地图数据，用户在确定所要标定区域的经纬度信息的情况下，可以直接输入所要标定区域边界的经纬度数据，而对于非GPS地图数据，例如区域局部地图数据，在确定所要标定的区域在区域局部地图数据所依据的参照空间坐标系中的坐标数据时，也可以直接输入坐标数据。这种方式能够更加准确的标定用户所要标定的区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述点选位置包括多个；所述步骤S102，即根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域的步骤，进一步包括以下步骤：

确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域。

该可选的实现方式中，如果用户标定的时候仅选择输入了所标定区域边界的多个点的话，可以根据预先设定的规则将多个点按照预设方向依次连接成线，例如相邻两个点之间连成直线，或者通过预设方式连成曲线的形式，具体可根据实际情况设置，在此不做限制。之后确定所连成的线上各个点的位置坐标，进而确定用户标定区域的位置信息。可以一种可行的实现方式是，如果用户所要标定的是形状规则的区域，例如是四边形，则用户可以通过点选或者其他方式输入四个顶点的位置，系统可以根据预先设置将这四个顶点连接形成一个四边形。当然，为了精确起见，对于不规则区域，用户可以选则多点选或输入几个位置，甚至可以以划线的方式输入区域边界位置。

在本实施例的一个可选实现方式中，确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域的步骤，进一步包括以下步骤：

将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

将所述闭合曲线调整为预设形状的曲线；

确定所述预设形状的闭合曲线所圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

该可选的实现方式中，从用户获得所标定区域边界的多个点位置后，可以通过将多个点首尾连接成线的方式形成闭合曲线，例如可以将相邻两点连接成直线，或者根据预设规则连接成具有一定弧度的曲线等。之后还可以根据预先的设置将闭合曲线调整成规则的闭合曲线。调整后的闭合曲线所圈定的区域可以包括调整前闭合曲线所圈定的区域。例如可以通过检测闭合曲线的形状接近于哪种规则形状，则将该闭合曲线调整为相近的规则形状，比如，将用户所输入的多个点连成线后形成闭合曲线的形状接近于一个圆形，则可以将该闭合曲线调整为圆形曲线。当然，可以理解的是，也可以不对其进行调整，或者由用户对闭合曲线进行微调。

在本实施例的一个可选实现方式中，确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域的步骤，进一步包括以下步骤：

将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

将所述闭合曲线提供给用户；

根据用户的输入对所述闭合曲线进行调整；

确定调整后的所述闭合曲线圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

该可选的实现方式中，将用户输入的多个点连接形成闭合曲线后，还可以将该闭合曲线提供给用户，即将闭合曲线显示在地图上提供给用户。并提供调整接口，使得用户可以通过对该闭合曲线拖拽的方式将闭合曲线调整到一个最佳的位置，使得调整后的曲线正好覆盖在用户所标定的区域的边界。通过这种方式，所标定的区域精确度更高，且实施起来较为简单。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息之前，包括:

为用户提供绘图接口。

在该可选的实现方式中，为了用户方便在地图数据上标定第一区域，可以提供绘图接口。用户可以使用绘图接口中的菜单选项在地图上标定出第一区域。绘图接口例如可以是类似visio中的画图工具，用户可以选择画图工具中的箭头、曲线、图形等在地图上标定相应的区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图4所示，所述步骤S102，即所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息的步骤，进一步包括以下步骤S401-S402：

在步骤S401中，接收用户在所述地图数据上通过所述绘图接口绘制的图形；

在步骤S402中，根据所述图形在所述地图数据上的相对位置确定所述图形的经纬度数据。

在该可选的实现方式中，针对GPS地图数据，用户通过绘图接口在地图上绘制与所要标定区域相一致的图形，系统根据用户所绘制图形在GPS地图数据上的相对位置，确定用户所绘制图形所覆盖区域的经纬度数据，进而确定用户所标定的第一区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图5所示，所述步骤S102，即所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息的步骤，进一步包括以下步骤S501-S502：

在步骤S501中，接收用户在所述地图数据上通过所述绘图接口绘制的图形；

在步骤S502中，根据所述图形在所述地图数据上的相对位置确定所述图形在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

在该可选的实现方式中，针非GPS地图数据，如区域局部地图数据，用户通过绘图接口在区域局部地图上绘制与所要标定区域相一致的图形，系统根据用户所绘制图形在区域局部地图上的相对位置，确定用户所绘制图形所覆盖区域的坐标数据，进而确定用户所标定的第一区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图6所示，所述方法进一步包括以下步骤S601-S602：

在步骤S601中，获取移动智能设备的当前GPS位置信息；

在步骤S602中，通过比较所述当前GPS位置信息以及所述用户所标定的第一区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域内移动。

该可选的实现方式中，在所获得的地图数据为GPS地图数据，且用户标定的第一区域是在GPS地图数据上标定的时候，获取移动智能设备的当前GPS位置信息，并通过比较当前GPS位置信息与第一区域边界的GPS位置信息，驱动移动智能设备在第一区域内移动。例如，割草机在割草时，通过比较当前位置与第一区域的边界位置，控制移动智能设备按照预设的路线在第一区域内割草。通过本公开实施例获得的移动智能设备的工作区域边界的方式，简单实用，无需在工作区域周边形成电子围栏等，能够节省成本，且准确性较高。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7所示，所述方法进一步包括以下步骤S701-S702：

在步骤S701中，获取设置在移动智能设备上的位置传感器感测到的当前局部位置信息；

在步骤S702中，通过比较所述当前局部位置信息以及所述用户所标定的第一区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域内移动。

该可选的实现方式中，针对传感器所建立的区域局部地图数据，也即非GPS地图数据，可以通过设置在移动智能设备上的位置传感器检测智能传感器在所建立的区域局部地图数据的参照空间坐标系中的位置数据，进而并通过比较当前局部位置信息与第一区域边界的位置信息，驱动移动智能设备在第一区域内移动。例如，可以在移动智能设备的工作区域周边设置UWB基站，移动智能设备上设置一UWB设备，UWB设备实时获取与UWB基站之间的距离信息，进而再根据UWB基站在区域局部地图数据的参照空间坐标系中的坐标数据确定移动智能设备的当前局部位置信息。

在一实施例中，移动智能设备可以是割草机，第一区域可以为割草机的工作区域，如草坪。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图8所示，所述方法进一步包括以下步骤S801-S802：

在步骤S801中，接收所述用户在所述第一区域内的第二标定信息；

在步骤S802中，根据所述第二标定信息确定所述第一区域内的第二区域。

该可选的实现方式中，用户在标定了第一区域后，还可以在第二区域内进一步进行标定，以确定一第二区域。例如，对于割草机，如果草坪中有障碍物，如某一块区域种植有树或其他植物，或者放置有其他物品时，为了放置割草机在割草过程中碰撞到这些障碍物，则用户在标定出草坪之后，还可以进一步在草坪中标定障碍物区域，即第二区域，当然，可以理解的是，第二区域不限于障碍物区域，也可以是其他用户不想草被修剪掉的区域。例如，用户想保留草坪中某一块区域内的草，使得该块草与其他区域的草形成一个反差，进而使得所保留的这块区域内的草形成一个特定形状的区域，能够起到美化环境的效果。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图9所示，所述方法进一步包括以下步骤S901-S902：

在步骤S901中，获取移动智能设备的当前GPS位置信息；

在步骤S902中，通过比较所述当前GPS位置信息以及所述用户所标定的第一区域和第二区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域和第二区域之间移动。

该可选的实现方式中，用户在标定了第一区域的同时，还在第一区域内标定了第二区域的情况下，针对获得的是GPS地图数据，且用户是在GPS地图上进行标定的情况，可以通过比较移动智能设备当前GPS位置信息与第一区域和第二区域的边界信息，控制移动智能设备在第一区域的边界和第二区域的边界之间的区域内移动。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图10所示，所述方法进一步包括以下步骤S1001-S1002：

在步骤S1001中，获取设置在移动智能设备上的位置传感器感测到的当前局部位置信息；

在步骤S1002中，通过比较所述当前局部位置信息以及所述用户所标定的第一区域和第二区域的边界信息，驱动移动智能设备在所述用户所标定的第一区域和第二区域之间移动。

该可选的实现方式中，用户在标定了第一区域的同时，还在第一区域内标定了第二区域的情况下，针对获得的是非GPS地图数据，即区域局部地图数据，且用户是在区域局部地图上进行标定的情况，可以通过比较获得的移动智能设备当前局部位置信息与第一区域边界、第二区域边界，控制移动设备在第一区域边界和第二区域边界之间的区域移动。

在一实施例中，位置传感器包括但不限于UWB设备、雷达、图像传感器、ZigBee设备、WIFI设备和蓝牙设备。

上述图9和图10所示实施例中，移动智能设备可以是割草机，第一区域和第二区域之间的第三区域为割草机的工作区域，即草坪。第二区域可以是草坪中的障碍物区域，也可以是其他用户不想修剪草的区域。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图11示出根据本公开一实施方式的区域标定装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图11所示，所述区域标定装置包括第一获取模块1101、第一接收模块1102和第二获取模块1103：

第一获取模块1101，被配置为获取包括预设位置的地图数据；

第一接收模块1102，被配置为接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息；

第二获取模块1103，被配置为根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述预设位置包括当前定位位置或者从外部接收到的位置。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一获取模块，包括：

导入子模块，被配置为通过网络接口导入包括预设位置的GPS地图数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一获取模块，包括：

第一获取子模块，被配置为获取通过传感器所建立的区域局部地图数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述传感器包括以下至少之一：UWB设备、雷达、图像传感器、ZigBee设备、WIFI设备、蓝牙设备。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一接收模块，包括：

第一接收子模块，被配置为接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

第一确定子模块，被配置为根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置的经纬度数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一接收模块，包括：

第二接收子模块，被配置为接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

第二确定子模块，被配置为根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一接收模块，包括：

第三接收子模块，被配置为接收用户输入的经纬度数据或者坐标数据，其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述点选位置包括多个；所述第二获取模块，包括：

第三确定子模块，被配置为确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第三确定子模块，包括：

第一形成子模块，被配置为将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

第一调整子模块，被配置为将所述闭合曲线调整为预设形状的曲线；

第四确定子模块，被配置为确定所述预设形状的闭合曲线所圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第三确定子模块，包括：

第二形成子模块，被配置为将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

提供子模块，被配置为将所述闭合曲线提供给用户；

第二调整模块，被配置为根据用户的输入对所述闭合曲线进行调整；

第五确定子模块，被配置为确定调整后的所述闭合曲线圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一接收模块之前，包括:

提供模块，被配置为为用户提供绘图接口。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一接收模块，包括：

第四接收子模块，被配置为接收用户在所述地图数据上通过所述绘图接口绘制的图形；

第六确定子模块，被配置为根据所述图形在所述地图数据上的相对位置确定所述图形的经纬度数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一接收模块，包括：

第五接收子模块，被配置为接收用户在所述地图数据上通过所述绘图接口绘制的图形；

第七确定子模块，被配置为根据所述图形在所述地图数据上的相对位置确定所述图形在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，装置还包括：

第三获取模块，被配置为获取移动智能设备的当前GPS位置信息；

第一驱动模块，被配置为通过比较所述当前GPS位置信息以及所述用户所标定的第一区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域内移动。

在本实施例的一个可选实现方式中，装置还包括：

第四获取模块，被配置为获取设置在移动智能设备上的位置传感器感测到的当前局部位置信息；

第二驱动模块，被配置为通过比较所述当前局部位置信息以及所述用户所标定的第一区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域内移动。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述移动智能设备为割草机；所述用户所标定的第一区域为所述割草机的工作区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，装置还包括：

第二接收模块，被配置为接收所述用户在所述第一区域内的第二标定信息；

确定模块，被配置为根据所述第二标定信息确定所述第一区域内的第二区域。

在本实施例的一个可选实现方式中，装置还包括：

第五获取模块，被配置为获取移动智能设备的当前GPS位置信息；

第二驱动模块，被配置为通过比较所述当前GPS位置信息以及所述用户所标定的第一区域和第二区域的边界信息，驱动所述移动智能设备在所述用户所标定的第一区域和第二区域之间移动。

在本实施例的一个可选实现方式中，装置还包括：

第六获取模块，被配置为获取设置在移动智能设备上的位置传感器感测到的当前局部位置信息；

第三驱动模块，被配置为通过比较所述当前局部位置信息以及所述用户所标定的第一区域和第二区域的边界信息，驱动移动智能设备在所述用户所标定的第一区域和第二区域之间移动。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述移动智能设备为割草机；所述用户所标定的第一区域和第二区域之间的第三区域为所述割草机的工作区域。

上述区域标定装置与图1-10所示实施例中区域标定方法对应一致，具体细节可参见上述对区域标定方法的描述，在此不再赘述。

图12示出根据本公开实施方式中应用区域标定方法的移动智能设备的结构示意图。

如图12所示，移动智能设备1200包括：位置检测模块1201、存储器1202和处理器1203；其中，所述位置检测模块1201用于检测所述移动智能设备的当前位置信息；所述存储器1202用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器1203执行以实现上述区域标定方法的步骤。

上述区域标定方法的具体细节可参见图1-10所示实施例中区域标定方法的描述，在此不再赘述。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述位置检测模块包括以下至少之一：GPS定位模块、UWB设备、雷达、图像传感器、ZigBee设备、蓝牙设备、WIFI设备。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述移动智能设备为智能割草机。

图13是适于用来实现根据本公开实施方式的区域标定方法的电子设备的结构示意图。

如图13所示，电子设备1300包括中央处理单元(CPU)1301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1302中的程序或者从存储部分1308加载到随机访问存储器(RAM)1303中的程序而执行上述图1所示的实施方式中的各种处理。在RAM1303中，还存储有电子设备1300操作所需的各种程序和数据。CPU1301、ROM1302以及RAM1303通过总线1304彼此相连。输入/输出(I/O)接口1305也连接至总线1304。

以下部件连接至I/O接口1305：包括键盘、鼠标等的输入部分1306；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1307；包括硬盘等的存储部分1308；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1309。通信部分1309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1310也根据需要连接至I/O接口1305。可拆卸介质1311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1308。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考图1描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行图1的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分1309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1311被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种区域标定方法，其特征在于，包括：

获取包括预设位置的地图数据；

接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息；

根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域。

2.根据权利要求1所述的区域标定方法，其特征在于，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息，包括：

接收所述用户在所述地图数据的显示界面上的点选位置；

根据所述点选位置在所述地图数据上的相对位置确定所述点选位置在所述地图数据上的坐标数据；其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

3.根据权利要求1所述的区域标定方法，其特征在于，所述接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息，包括：

接收用户输入的经纬度数据或者坐标数据，其中，所述坐标数据为预先在所述地图数据上建立的坐标系中的坐标数据。

4.根据权利要求2-3任一项所述的区域标定方法，其特征在于，所述点选位置包括多个；根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域，包括：

确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域。

5.根据权利要求4所述的区域标定方法，其特征在于，确定多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据形成的连线在所述地图数据中圈定的区域，包括：

将多个所述点选位置对应的坐标数据或经纬度数据按照预定方向首尾连接，形成闭合曲线；

将所述闭合曲线调整为预设形状的曲线；

确定所述预设形状的闭合曲线所圈定的区域为所述用户所标定的第一区域。

6.一种区域标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取包括预设位置的地图数据；

第一接收模块，被配置为接收所述用户在所述地图数据上的第一标定信息；

第二获取模块，被配置为根据所述地图数据以及所述第一标定信息确定用户所标定的第一区域。

7.一种移动智能设备，其特征在于，包括位置检测模块、存储器和处理器；其中，所述位置检测模块用于检测所述移动智能设备的当前位置信息；所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-5任一项所述的方法步骤。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-5任一项所述的方法步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。

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