CN111543899A - 一种扫地机的控制方法、系统、扫地机及垃圾回收系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扫地机的控制方法、系统、扫地机及垃圾回收系统，所述扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个所述垃圾回收装置设有标识，所述方法包括：获取到任一集尘盒的集满信号；控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；若匹配，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。无需人为对扫地机清扫的垃圾进行垃圾分类回收，节省了人力和时间，提升了用户体验。

Description

一种扫地机的控制方法、系统、扫地机及垃圾回收系统

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，具体涉及一种扫地机的控制方法、系统、扫地机及垃圾回收系统。

背景技术

目前，随着智能化的不断发展，智能化已经在生活中体现的淋漓尽致。扫地机器人作为一种移动型机器人，可以实现室内的空间划分、完整清扫以及自动回充等功能。待清扫的环境中存在多种垃圾，现有技术中的扫地机通常是将各类垃圾集中收集到一个集尘盒，由用户人为地进行垃圾分类，放入对应分类的垃圾桶中，以实现垃圾分类回收，这样不仅造成人力和时间的浪费，也容易造成分类错误，降低了用户体验。

发明内容

本发明提供一种扫地机的控制方法、系统、扫地机及垃圾回收系统，无需人为对扫地机清扫的垃圾进行垃圾分类回收，实现垃圾自动分类清扫回收，节省了人力和时间，提升了用户体验。

第一方面，本发明提供一种扫地机的控制方法，所述扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个所述垃圾回收装置设有标识，所述方法包括：

获取到任一集尘盒的集满信号；

控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；

识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；

根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；

若所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒匹配，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

进一步地，所述方法，还包括：

若所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒不匹配，则控制图像采集系统获取下一个垃圾回收装置的标识的图像，并执行所述识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置的步骤。

进一步地，所述方法，还包括：

在扫地机清扫过程中进行垃圾识别；

根据垃圾与垃圾类别的预设对应关系，确定垃圾识别结果对应的垃圾类别；

根据垃圾类别与集尘盒的预设对应关系，确定垃圾识别结果对应的集尘盒；

控制扫地机将垃圾收集到对应的集尘盒。

第二方面，本发明提供一种扫地机的控制系统，所述扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个所述垃圾回收装置设有标识，所述系统包括：

获取模块，用于获取到任一集尘盒的集满信号；

控制模块，用于控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；

确定模块，用于识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；

判断模块，用于根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；

控制模块，用于在所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒匹配时，控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的扫地机的控制方法。

第四方面，本发明提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如第一方面所述的扫地机的控制方法。

第五方面，本发明提供一种扫地机，包括：

图像采集系统，与控制器连接，用于根据控制器的指令获取垃圾回收装置的标识的图像；

与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒；

控制器，用于获取到任一集尘盒的集满信号时，控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；在所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒匹配时，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

进一步地，所述集尘盒至少包括干垃圾集尘盒和湿垃圾集尘盒；所述垃圾回收装置至少包括干垃圾回收装置和湿垃圾回收装置。

进一步地，所述控制器，还用于获取到结束清扫指令时，控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以打开与所述垃圾回收装置对应的垃圾类别相同的集尘盒进行垃圾回收处理。

第六方面，本发明提供一种垃圾回收系统，包括：

第五方面所述的扫地机；

与不同垃圾类别分别对应的多个垃圾回收装置，每个所述垃圾回收装置设有对应的标识。

进一步地，所述标识为条形码或二维码。

进一步地，所述标识为立体结构或平面结构。

进一步地，所述标识为立体结构时，待识别部分涂覆有能够反射结构光的反光材料。

本发明的有益效果在于：在获取到任一集尘盒的集满信号时，图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；通过识别图像中的标识，能够确定该标识对应的垃圾回收装置；根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，进一步判断该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒是否匹配；若该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒匹配，说明此时的垃圾回收装置是当前垃圾回收所需，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置进行垃圾回收处理。实现了对扫地机清扫的垃圾自动进行垃圾分类回收，节省了人力和时间，便于用户进行垃圾分类回收，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一提供的扫地机的控制方法流程图；

图2是本发明实施例一提供的另一扫地机的控制方法流程图；

图3是本发明实施例一提供的另一扫地机的控制方法流程图；

图4是本发明实施例二提供的另一扫地机的控制系统框图；

图5是现有技术中的图像采集系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

扫地机的清扫环境中存在多种垃圾，例如，干垃圾，包括像纸屑、塑料、渣土、纸张等；湿垃圾，包括剩菜剩饭、果皮、果核、牛奶、液体等；若将各类垃圾收集到同一个集尘盒中，将不同的垃圾扔到垃圾回收装置(如垃圾桶)时，需要人为进行分类回收，耗费了人力和时间，且影响用户体验。本实施例提供一种扫地机的控制方法，该方法可以应用于扫地机的控制器中，扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个垃圾回收装置设有标识，如图1所示，该方法包括：

步骤S110、获取到任一集尘盒的集满信号；

步骤S120、控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；

步骤S130、识别图像中的标识，确定该标识对应的垃圾回收装置；

步骤S140、根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒是否匹配；

若该标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒匹配，则执行步骤S150；

步骤S150、控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

其中，多个集尘盒用于收集不同垃圾类别的垃圾，由于多个集尘盒分别与不同垃圾类别对应，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，因此，在相同垃圾类别对应的集尘盒与垃圾回收装置之间建立预设对应关系，例如，垃圾类别可以包括，但不限于：干垃圾、湿垃圾，集尘盒可以包括，但不限于：干垃圾集尘盒、湿垃圾集尘盒，垃圾回收装置可以包括，但不限于：干垃圾回收装置和湿垃圾回收装置。可以理解的是，集尘盒的集满信号可以是，但不限于通过光学灰尘感应器等器件通过现有技术实现检测，且集尘盒的集满信号可以通过扫地机的警示灯进行显示，此处不做赘述。

举例来说，当获取到干垃圾集尘盒的集满信号时，图像采集系统获取第一个垃圾回收装置的标识的图像；通过识别图像中的标识，确定该标识对应的垃圾回收装置为干垃圾回收装置，也就是说，标识对应的垃圾回收装置与集满信号对应的集尘盒匹配，此时，控制扫地机移动到该垃圾回收装置进行垃圾回收处理。

本实施例中，在获取到任一集尘盒的集满信号时，图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；通过识别图像中的标识，能够确定该标识对应的垃圾回收装置；根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，进一步判断该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒是否匹配；若该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒匹配，说明此时的垃圾回收装置是当前垃圾回收所需，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置进行垃圾回收处理。

可选地，该方法还包括：

若该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒不匹配，则执行步骤S160；

步骤S160、控制图像采集系统获取下一个垃圾回收装置的标识的图像，并执行识别图像中的标识，确定该标识对应的垃圾回收装置的步骤。

可以理解的是，当该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒不匹配时，需要对下一个垃圾回收装置的标识的图像进行识别，直至寻找到与当前集尘盒匹配的垃圾回收装置，实现垃圾自动分类回收。

由于扫地机在清扫过程中，除上述获取到集尘盒的集满信号的情形外，还可能随时接收到结束清扫指令，而进行垃圾回收处理，因此，本实施例提供了图2所示的扫地机的控制方法流程图，可选地，该方法还包括：

步骤S210、获取到结束清扫指令；

步骤S220、控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；

步骤S230、识别该图像中的标识，确定该标识对应的垃圾回收装置；

步骤S240、控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以打开与该垃圾回收装置对应的垃圾类别相同的集尘盒进行垃圾回收处理。

可理解的是，结束清扫指令可以由用户通过手机APP发出，也可以是由于扫地机电量不足或出现故障产生，此处不做限定。

此种情况下，在获取到结束清扫指令时，图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；通过识别该图像中的标识，确定该标识对应的垃圾回收装置；此时，控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以打开与该垃圾回收装置对应的垃圾类别相同的集尘盒进行垃圾回收处理。通过此种方式，在识别出每个垃圾回收装置对应的垃圾分类时，打开相应的集尘盒进行回收处理即可完成垃圾分类回收。

可选地，为了在扫地机在垃圾清扫及垃圾回收过程全程实现自动分类，提高垃圾回收效率，可以在进行垃圾回收之前，进行垃圾的分类清扫，在垃圾清扫过程中，对垃圾进行识别、分类后，扫入对应的尘盒，以在后续步骤中更为高效地实现垃圾分类回收，因此，本实施例提供了图3所示的扫地机的控制方法流程图，在步骤S110之前，该方法还可以进一步包括：

步骤S310、在扫地机清扫过程中进行垃圾识别；

步骤S320、根据垃圾与垃圾类别的预设对应关系，确定垃圾识别结果对应的垃圾类别；

步骤S330、根据垃圾类别与集尘盒的预设对应关系，确定垃圾识别结果对应的集尘盒；

步骤S340、控制扫地机将垃圾收集到对应的集尘盒。

为了实现扫地机清扫过程中的垃圾识别，本实施例提供两种如下优选方式：

第一种优选方式：先利用包括结构光系统和摄像头的图像采集系统采集形状数据和图像数据，预设特征提取算法对形状数据和图像数据进行特征提取，再利用预设垃圾识别算法，根据提取的特征数据确定垃圾识别结果。优选地，预设特征提取算法可以为，但不限于SIFT算子(Scale-invariant feature transform，尺度不变特征变换)、HOG特征提取算法(Histogram of Oriented Gradient，方向梯度直方图)或LBP算法(Local BinaryPatterns，局部二值模式)中的一种。预设垃圾识别算法可以为，但不限于Faster R-CNN、R-FCN和SSD中的一种。

第二种优选方式：先利用预设特征提取算法对形状数据和图像数据进行特征提取；将提取的特征数据与预存储垃圾学习模型的特征数据进行比对；确定形状数据和图像数据对应的垃圾。优选地，预存储垃圾学习模型是利用不同垃圾的特征数据采用深度学习算法训练得到的。在垃圾识别过程中将提取的特征数据与预存储垃圾学习模型的特征数据进行比对后，能够从多个预存储垃圾学习模型中确定当前获取的形状数据和图像数据所对应的垃圾。深度学习算法可以为，但不限于卷积神经网络(Convolutional NeuralNetworks，CNN)。预存储垃圾学习模型可以包括，但不限于：纸屑、塑料、渣土、纸张、剩菜剩饭、果皮、果核、牛奶、液体等。由于扫地机的应用环境可能会发生改变，因此，可以根据扫地机的应用环境，随时更新预存储垃圾学习模型，以适应扫地机在不同环境下的垃圾识别，由于预存储垃圾学习模型是通过离线训练得到，因此无需占用实时处理时间。

可以理解的是，也可以通过移动APP提供集尘盒选择界面，用户可以自主选择将垃圾清扫到哪个集尘盒，远程控制扫地机分类清扫。移动APP提供的显示界面，能显示扫地机的当前识别出的垃圾及其对应的类别、使用的集尘盒。

实施例二

与实施例一对应地，本实施例提供一种扫地机的控制系统，该扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个垃圾回收装置设有标识，如图4所示，该系统包括：

获取模块410，用于获取到任一集尘盒的集满信号；

控制模块420，用于控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；

确定模块430，用于识别该图像中的标识，确定该标识对应的垃圾回收装置；

判断模块440，用于根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒是否匹配；

控制模块420，用于在该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒匹配时，控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

可以理解的是，获取模块410可用于执行实施例一中的步骤S110，控制模块420可用于执行实施例一中的步骤S120和步骤S150，确定模块430可用于执行实施例一中的步骤S130，判断模块440可用于执行实施例一中的步骤S140。各步骤的具体内容请参见实施例一，此处不再赘述。

显然，本领域技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或者步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

实施例三

本实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，该存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时实现实施例一的扫地机的控制方法。

其中的处理器可以是专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。扫地机的控制方法具体内容请参见实施例一，此处不再赘述。

实施例四

本实施例提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现实施例一的扫地机的控制方法。

上述存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等。扫地机的控制方法的具体内容请参见实施例一，此处不再赘述。

实施例五

本实施例提供一种扫地机，包括：

图像采集系统，与控制器连接，用于根据控制器的指令获取垃圾回收装置的标识的图像；

与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒；

控制器，用于获取到任一集尘盒的集满信号时，控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别该图像中的标识，确定该标识对应的垃圾回收装置；根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒是否匹配；在该标识对应的垃圾回收装置与该集满信号对应的集尘盒匹配时，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

具体来说，集尘盒至少包括干垃圾集尘盒和湿垃圾集尘盒；控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理时，可以是控制扫地机移动到该垃圾回收装置，人为地打开相应的集尘盒进行垃圾倾倒，也可以是通过设置与集尘盒连接的驱动部件实现集尘盒弹出，例如控制器与驱动部件连接，当扫地机移动到该垃圾回收装置的位置，控制器控制驱动部件将集尘盒弹出，节省了垃圾分类回收的时间，无需用户人为确定哪一个集尘盒需要倾倒垃圾。

垃圾回收装置至少包括干垃圾回收装置和湿垃圾回收装置。图像采集系统，包括摄像头和结构光系统；其中，结构光系统与控制器连接，用于在扫地机清扫过程中实时采集形状数据以及获取垃圾回收装置的标识的形状数据。结构光系统采用现有技术中的结构即可实现，结构光系统包括结构光发射器和结构光接收器，结构光发射器用于发出结构光检测光线，通过结构光接收器接收反射回来的结构光光线，以获取物体的形状数据。摄像头与控制器连接，用于在扫地机清扫过程中实时采集图像数据及垃圾回收装置的标识的图像数据。

示例性地，图像采集系统可以采用现有技术中如图5所示的图像采集系统，但不限于此，摄像头可以安装在结构光系统的前方或者两侧，以实现同时采集图像数据和形状数据，摄像头的安装位置不影响结构光系统采集形状数据即可，不限于结构光系统的前方或者两侧。

控制器，可以为但不限于CPU或GPU。以控制器优选采用GPU为例，GPU用于实现实施例一提供的方法，同时GPU可以搭载AI芯片，用于存储相关算法，如预设特征提取算法和预设垃圾识别算法，以减轻GPU的存储压力，提高处理能力。同时，GPU还可以连接存储系统，存储预存储垃圾学习模型。可以理解的是，存储系统还可以存储计算机程序，该计算机程序被GPU执行时，实现实施例一的扫地机的控制方法。

可选地，控制器还用于获取到结束清扫指令时，控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别该图像中的标识，确定该标识对应的垃圾回收装置；控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以打开与该垃圾回收装置对应的垃圾类别相同的集尘盒进行垃圾回收处理。

可以理解的是，本实施例中的扫地机还可以包括：行走系统、驱动系统、传感器系统及清扫系统。

其中，行走系统包括：左右行走轮和万向轮；驱动系统包括：左右行走轮驱动电机、万向轮电机；可以通过驱动系统驱动行走系统实现行走模式切换，例如，行走模式可以包括正常行走模式、加快行走模式、减速行走模式。

进一步地，上述的清扫系统包括：边刷、滚刷，在扫地机进行分类清扫的过程中，通过边刷、滚刷将垃圾收集到吸尘口，将垃圾吸入对应的集尘盒中，完成垃圾的分类清扫。

进一步地，传感器系统包括：红外传感器、悬崖传感器、避障传感器等，通过这些传感器实现扫地机在清扫过程中的不同信号采集。

本实施例中的扫地机，还可以通过移动APP实现控制及显示功能，移动APP可以在PC端或手机端APP中实现。例如，移动APP提供集尘盒选择界面，用户可以自主选择将垃圾清扫到哪个集尘盒，远程控制扫地机分类清扫，移动APP还提供垃圾回收装置选择界面，用户可以自主选择控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。例如，当接收到结束清扫指令，用户通过移动APP选择干垃圾回收装置，也就是，先对干垃圾进行回收处理，控制扫地机移动到干垃圾回收装置进行垃圾回收处理，之后，再选择湿垃圾回收装置，控制扫地机移动到湿垃圾回收装置进行垃圾回收处理。移动APP提供的显示界面，能显示扫地机的当前识别出的垃圾及其对应的类别、使用的集尘盒、当前识别出的垃圾回收装置、选择的垃圾回收装置等等，此处不做唯一限定。

实施例六

本实施例提供一种垃圾回收系统，包括：

实施例五的扫地机；

与不同垃圾类别分别对应的多个垃圾回收装置，每个所述垃圾回收装置设有对应的标识。

可以理解的是，垃圾回收装置可以是垃圾桶、垃圾箱等。

可选地，可以在每个垃圾回收装置一侧设置标识，为了使得各个方向上都能够识别到垃圾回收装置的标识，可以在垃圾回收装置的四周均设置相同的标识，无需频繁调整扫地机的方位来寻找标识，实现高效识别确定垃圾回收装置信息。

可选地，标识可以为但不限于条形码或二维码，条形码或二维码可以携带有垃圾回收装置的相关信息，例如垃圾回收装置对应的垃圾分类、垃圾回收装置的位置信息等。

可选地，标识为立体结构或平面结构。

进一步地，当标识为立体结构时，待识别部分涂覆有能够反射结构光的反光材料。以标识为立体结构的二维码为例，该二维码凹凸不平，凸起部分为黑色的待识别部分，在待识别部分涂覆有能够反射结构光的反光材料，以便于图像采集系统中的结构光系统和摄像头能够获取到该二维码的形状数据和图像数据，准确识别出该二维码所携带的信息，确定当前垃圾回收装置对应的垃圾类别。

进一步地，当标识为平面结构时，可以将标识印刷为图片，贴附于垃圾回收装置，例如，将二维码图片贴附在垃圾回收装置的四周。

通过本实施例的垃圾回收系统，能够通过扫地机与垃圾回收装置的相互配合，完成垃圾分类清扫、分类收集到不同的集尘盒、根据集尘盒的集满信号或结束清扫指令控制扫地机移动到垃圾回收装置进行分类垃圾回收，能够高效地实现垃圾分类回收处理，无需人为干预，提高了清扫及回收效率，提升了用户体验。

综上所述，本发明提供一种扫地机的控制方法、系统、扫地机及垃圾回收系统，无需人为对扫地机清扫的垃圾进行垃圾分类回收，实现垃圾自动分类清扫回收，节省了人力和时间，提升了用户体验。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但上述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (14)

1.一种扫地机的控制方法，其特征在于，所述扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个所述垃圾回收装置设有标识，所述方法包括：

获取到任一集尘盒的集满信号；

控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；

识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；

根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；

若所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒匹配，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

2.根据权利要求1所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

若所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒不匹配，则控制图像采集系统获取下一个垃圾回收装置的标识的图像，并执行所述识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置的步骤。

3.根据权利要求1所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

获取到结束清扫指令；

控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；

识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；

控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以打开与所述垃圾回收装置对应的垃圾类别相同的集尘盒进行垃圾回收处理。

4.根据权利要求1所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在扫地机清扫过程中进行垃圾识别；

根据垃圾与垃圾类别的预设对应关系，确定垃圾识别结果对应的垃圾类别；

根据垃圾类别与集尘盒的预设对应关系，确定垃圾识别结果对应的集尘盒；

控制扫地机将垃圾收集到对应的集尘盒。

5.一种扫地机的控制系统，其特征在于，所述扫地机包括与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒，多个垃圾回收装置与不同垃圾类别分别对应，且每个所述垃圾回收装置设有标识，所述系统包括：

获取模块，用于获取到任一集尘盒的集满信号；

控制模块，用于控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；

确定模块，用于识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；

判断模块，用于根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；

控制模块，用于在所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒匹配时，控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

6.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的扫地机的控制方法。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的扫地机的控制方法。

8.一种扫地机，其特征在于，包括：

图像采集系统，与控制器连接，用于根据控制器的指令获取垃圾回收装置的标识的图像；

与不同垃圾类别分别对应的多个集尘盒；

控制器，用于获取到任一集尘盒的集满信号时，控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；根据集尘盒与垃圾回收装置的预设对应关系，判断所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒是否匹配；在所述标识对应的垃圾回收装置与所述集满信号对应的集尘盒匹配时，则控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以进行垃圾回收处理。

9.根据权利要求8所述的扫地机，其特征在于，所述集尘盒至少包括干垃圾集尘盒和湿垃圾集尘盒；所述垃圾回收装置至少包括干垃圾回收装置和湿垃圾回收装置。

10.根据权利要求8所述的扫地机，其特征在于，所述控制器，还用于获取到结束清扫指令时，控制图像采集系统获取垃圾回收装置的标识的图像；识别所述图像中的标识，确定所述标识对应的垃圾回收装置；控制扫地机移动到该垃圾回收装置，以打开与所述垃圾回收装置对应的垃圾类别相同的集尘盒进行垃圾回收处理。

11.一种垃圾回收系统，其特征在于，包括：

权利要求8至10中任一项所述的扫地机；

与不同垃圾类别分别对应的多个垃圾回收装置，每个所述垃圾回收装置设有对应的标识。

12.根据权利要求11所述的垃圾回收系统，其特征在于，所述标识为条形码或二维码。

13.根据权利要求12所述的垃圾回收系统，其特征在于，所述标识为立体结构或平面结构。

14.根据权利要求13所述的垃圾回收系统，其特征在于，所述标识为立体结构时，待识别部分涂覆有能够反射结构光的反光材料。

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