CN112890683A - 一种清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：控制清洁主体，执行第一清洁过程；在执行所述第一清洁过程中，通过传感器获取地面洁净信息；基于所述地面洁净信息确定包含脏污对象的目标区域；至少基于所述目标区域的位置信息和所述目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程。

Description

一种清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，涉及但不限于一种清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，扫地机器人逐渐进入人们的生活，扫地机器人通过自动清洁地面，能够解放用户的双手，节省用户的时间，从而提升用户质量，因此扫地机器人越来越受到用户的青睐。

通常情况下，扫地机器人在清扫地面时，一方面，会建立针对房屋地面的环境特征地图，但并不会识别出地面上的牢固脏污或者难清洁脏污，进一步地，也不可能在环境特征地图上标记出牢固脏污或者难清洁脏污。另一方面，扫地机器人在执行拖地时，全程仅使用同一种拖地方式进行拖地，而并不会针对牢固脏污或者难清洁脏污进行有针对性地拖地，那么，仅针对普通地面脏污能够达到较好的清洁效果，而针对牢固脏污或者难清洁脏污无法达到较好的清洁效果，从而导致拖地完成后地面仍存在牢固脏污或者难清洁脏污，使得清洁效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种清洁方法，所述方法包括：

控制清洁主体，执行第一清洁过程；

在执行所述第一清洁过程中，通过传感器获取地面洁净信息；

基于所述地面洁净信息确定包含脏污对象的目标区域；

至少基于所述目标区域的位置信息和所述目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程。

本申请实施例提供一种清洁装置，所述装置包括：

控制模块，用于控制清洁主体，执行第一清洁过程；

获取模块，用于在执行所述第一清洁过程中，通过传感器获取地面洁净信息；

确定模块，用于基于所述地面洁净信息确定包含脏污对象的目标区域；

执行模块，用于至少基于所述目标区域的位置信息和所述目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程。

本申请实施例提供一种清洁设备，所述设备至少包括：

处理器；以及

存储器，用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述清洁方法的步骤。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令配置为执行上述清洁方法的步骤。

本申请实施例提供一种清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质，先控制清洁主体，执行第一清洁过程，在执行第一清洁过程的同时，通过传感器获取地面的洁净信息，然后基于该地面洁净信息确定出包含脏污对象的目标区域，最后基于目标区域及目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程，在第一清洁过程中获取地面的洁净信息，从而在进行第二清洁时能够针对不同洁净程度的区域进行针对性的第二清洁过程，通过一次第二清洁过程即可实现对普通地面脏污以及地面的牢固脏污或者难清洁脏污的有效清洁，如此能够提升清洁效果及效率。

附图说明

在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。

图1为本申请实施例提供的清洁方法的一种实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的环境特征地图的一种示意图；

图3为本申请实施例提供的设置第二清洁参数的一种设置界面示意图；

图4为本申请实施例提供的清洁剂添加请求的一种提示示意图；

图5为本申请实施例提供的目标区域的一种标记示意图；

图6为本申请实施例提供的目标区域的另一种标记示意图；

图7为本申请实施例提供的标记环境特征地图的一种显示示意图；

图8为本申请实施例提供的清洁方法的另一种实现流程示意图；

图9为本申请实施例提供的清洁装置的组成结构示意图；

图10为本申请实施例提供的清洁设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

基于相关技术所存在的问题，本申请实施例提供一种清洁方法，所述方法应用于清洁设备。本实施例提供的方法可以通过计算机程序来实现，该计算机程序在执行的时候，完成本实施例提供的清洁方法中各个步骤。在一些实施例中，该计算机程序可以清洁设备中的处理器执行。图1为本申请实施例提供的清洁方法的一种实现流程示意图，如图1所示，所述方法包括：

步骤S101，控制清洁主体，执行第一清洁过程。

这里，清洁主体可以为清洁设备上的扫地部件、吸尘部件等，第一清洁过程可以是吸尘、扫地等过程，在实现步骤S101时，可控制清洁主体通过接收一启动指令来启动第一清洁过程，启动指令可以为表征开始工作的指令，该启动指令可以为语音形式的指令、按键形式的指令等。此外，该启动指令可以是来源于用户终端，也可以是通过自身传感器所感应到的，当启动指令来源于用户终端时，则表明用户是通过用户终端来向清洁设备发送启动指令；而当该启动指令是清洁设备从自身感应到时，则表明用户是通过语音直接向清洁设备发送启动指令，或者直接按压清洁设备启动指令对应的按键。以上仅为对启动指令形式以及来源的示例性说明，并不作为对启动指令的形式以及来源的限定。

在本申请实施例中，清洁主体接收到启动指令之后，便会通过执行第一清洁过程，在实际实现时，可通过此第一清洁过程来作为响应该启动指令。

在一些实施例中，在执行第一清洁过程中，还会同时建立如图2所示的环境特征地图，该环境特征地图至少包括房屋的基本布局。这里，可以通过自身携带的里程仪、罗盘、加速度计等传感器预估自身的运动，还可以通过自身的激光、超声波、图像等传感器识别位置环境中的特征标志，然后根据自身与特征标志之间的相对位置来建立环境特征地图，并确定出自身所处的位置。该环境特征地图可以为栅格地图，也可以为几何地图，还可以为拓扑地图。

步骤S102，在执行所述第一清洁过程中，通过传感器获取地面洁净信息。

这里，传感器可以为超声波传感器、电容传感器、电感传感器、激光传感器、图像传感器等等。一方面，传感器可以在执行第一清洁过程之前获取地面洁净信息，也可以在执行第一清洁过程之后获取地面洁净信息，本申请实施例并不做具体限定，只要确保获取到的地面洁净信息能够反应出地面存在的牢固或者难清洁脏污即可；另一方面，地面清洁信息至少包括地面的洁净程度值、地面的位置信息以及地面不洁净时的脏污对象类型，地面的洁净程度值用于表征地面是否存在牢固脏污或者难清洁脏污，且地面洁净程度值越高则表明地面不存在牢固脏污或者难清洁脏污，而地面洁净程度值越低则表明地面存在牢固脏污或者难清洁脏污。地面的位置信息用于表征地面中各个区域的位置。

在本申请实施例中，在执行第一清洁过程时，可将超声波、电容、电感、激光或者图像传感器设置于清洁主体的前侧、中侧或者后侧，且该传感器可朝向地面，也可朝向自身的前方或后方，这里，只需确保设置的传感器能检测到地面即可。

步骤S103，基于所述地面洁净信息确定包含脏污对象的目标区域。

这里，当地面洁净信息为执行第一清洁过程之前获取到时，清洁设备能够基于地面洁净信息及自身清洁的能力，确定出执行预设第一清洁过程后的地面洁净信息，或者确定出地面是否仍存在的脏污对象，从而确定包含脏污对象的目标区域；当地面洁净信息为执行第一清洁过程之后获取到时，可以直接基于该地面洁净信息确定包含脏污对象的目标区域。脏污对象是指地面上的牢固脏污或者难清洁脏污，在实现步骤S103时，可以基于地面洁净程度值和预设洁净阈值来确定出包含脏污对象的目标区域，其中，预设洁净阈值为地面是否存在牢固脏污或者难清洁脏污的判断标准，当洁净程度值低于预设洁净阈值时，则认为地面存在牢固脏污或者难清洁脏污；而当洁净程度值高于或者等于预设洁净阈值时，则认为地面不存在牢固脏污或者难清洁脏污。预设洁净阈值可以为5、8、10等值，该预设洁净阈值可以是厂商预先设定，也可以是用户根据实际情况而设定，本申请实施例并不做限定。

从地面洁净信息中提取出地面的洁净程度值，然后判断地面洁净程度值和预设洁净阈值的大小关系，并将地面洁净程度值小于预设洁净阈值对应的区域确定为目标区域，该目标区域可以为牢固脏污或者难清洁脏污所在的区域；最后，从地面洁净信息中提取出目标区域的洁净信息，再从目标区域的洁净信息中提取出目标区域的位置信息，该目标区域的位置信息可以为固脏污或者难清洁脏污所在区域的位置信息。

在一些实施例中，传感器可以为激光传感器，地面洁净信息还可以包括反射光的强度，在实现步骤S103时，可以基于当前反射光强度和预设反射光强度来确定出包含脏污对象的目标区域，其中，预设反射光强度用于表征洁净地面的反射光强度，当当前反射光强度与预设反射光强度的差值大于预设阈值时，则认为地面存在牢固脏污或者难清洁脏污；而当当前反射光强度与预设反射光强度的差值小于或等于预设阈值时，则认为地面不存在牢固脏污或者难清洁脏污。

以上确定包含脏污对象的目标区域的方法仅为示例性说明，当然，确定目标区域的方法还可为本领域技术人员容易想到的其他方法，本申请实施例对该确定方法并不作进一步的限定。

步骤S104，至少基于所述目标区域的位置信息和所述目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程。

这里，第二清洁过程可以为拖地过程、清洗等过程，在执行第二清洁过程时，先会获取自身当前位置信息；然后比对当前位置信息和目标区域的位置信息，判断自身是否处于目标区域，当判断出自身处于目标区域时，便基于第二清洁参数对目标区域执行第二清洁过程，实现对目标区域的重点清洁；当判断出自身未处于目标区域时，则基于预设第二清洁参数执行第二清洁过程。

本申请实施例提供一种清洁方法，先控制执行主体，执行第一清洁过程，在执行第一清洁过程的同时，通过传感器获取地面的洁净信息，然后基于该地面洁净信息确定出包含脏污对象的目标区域，最后基于目标区域及目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程，在第一清洁过程中获取地面的洁净信息，从而在进行第二清洁时能够针对不同洁净程度的区域进行针对性的第二清洁过程，通过一次第二清洁过程即可实现对普通地面脏污以及地面的牢固脏污或者难清洁脏污的有效清洁，如此能够提升清洁效果及效率。

在一些实施例中，实现步骤S103时，可以基于地面洁净程度值和预设洁净阈值来确定出包含脏污对象的目标区域，此时可以通过以下步骤S11A至步骤S14A来实现：

步骤S11A，基于所述地面洁净信息获取多个区域的洁净程度值和所述多个区域的位置信息。

这里，会先将地面划分为不同的多个区域，该区域的形状可以是正方形、长方形、圆形、半圆形、椭圆形等，进一步地，以区域为正方形为例，还可以是将整个地面划分为边长50厘米或者边长60厘米的正方形。多个区域的位置信息可以为多区域对应的位置坐标，也可以为多个区域相对于参考位置所对应的方向角和距离。区域的形状以及位置信息的表示方式可以是厂商预先设定，也可以是用户根据实际情况而设置，本申请实施例并不做限定。

在本申请实施例中，在获取到地面洁净信息之后，会从地面洁净信息提取出该多个区域的洁净程度值和位置信息。

步骤S12A，判断各个区域的洁净程度值是否低于所述预设洁净阈值。

这里，预设洁净阈值为地面是否存在牢固脏污或者难清洁脏污的判断标准，当洁净程度值低于预设洁净阈值时，则认为地面存在牢固脏污或者难清洁脏污；而当洁净程度值高于或者等于预设洁净阈值时，则认为地面不存在牢固脏污或者难清洁脏污。预设洁净阈值可以为5、8、10等值，该预设洁净阈值可以是厂商预先设定，也可以是用户根据实际情况而设定，本申请实施例并不做限定。

在一些实施例中，还可以逐一对比各个区域的洁净程度值与预设洁净阈值的大小，并根据对比结果，判断出洁净阈值程度值低于预设洁净阈值的区域。

步骤S13A，将洁净程度值低于所述预设洁净阈值对应的区域，确定为目标区域。

根据步骤S12A的判断结果，将洁净程度值低于预设洁净阈值对应的区域，确定为目标区域。这里，目标区域包含于地面的各个区域中，且目标区域的个数可以为多个，当目标区域为多个时，则表明存在多个有牢固脏污或者难清洁脏污的区域。

步骤S14A，基于各个目标区域的地面洁净信息，确定各个目标区域的位置信息。

这里，目标区域的位置信息可以为目标区域的位置坐标，也可以为目标区域相对于参考位置的方向角和距离。

实现步骤S103时，可以基于地面反射光强度和预设反射光强度来确定出包含脏污对象的目标区域，此时可以通过以下步骤S11B至步骤S14B来实现：

步骤S11B，基于地面洁净信息获取多个区域的反射光强度和多个区域的位置信息。

这里，将地面划分为多个区域的具体过程可参考步骤S11A。此外，反射光是指，传感器发出的激光经地面反射后形成的反射光，进一步地，反射光能够射入传感器，那么，传感器便能获取到反射光的强度。

步骤S12B，判断各个区域的反射光强度与预设反射光强度的差值是否小于预设阈值。

这里，预设反射光强度用于表征洁净地面的反射光强度，该预设反射光强度与地面的材质、颜色有关，当地面越光滑、颜色越浅时，反射光强度越强；反之，当地面越粗糙、颜色越深时，反射光强度则越弱。举例来说，当地面为白色大理石地板时，预设反射光强度为100cd，预设阈值为10cd。接着，确定每个区域的反射光强度与预设反射光强度的差值，并判断该差值是否小于预设阈值。

步骤S13B，将差值小于预设阈值对应的区域，确定为目标区域。

根据步骤S12B的判断结果，将差值小于预设阈值对应的区域，确定为目标区域。

步骤S14B，基于各个目标区域的地面洁净信息，确定各个目标区域的位置信息。

在一些实施例中，由于目标区域包含于地面的各个区域中，因此，在确定出目标区域之后，可先从地面洁净信息中提取出各个目标区域的地面洁净信息，然后再从各个目标区域的地面洁净信息提取出各个目标区域的位置信息。通过步骤S11A至步骤S14A(或者步骤S11B至步骤S14B)能够识别出地面上各个牢固脏污或者难清洁脏污所在区域，并确定出各个牢固脏污或者难清洁脏污所在区域的位置信息，以便于后续的重点清洁操作。

在一些实施例中，在实现步骤S104时，可通过以下步骤S21至步骤S23来实现：

步骤S21，根据各个目标区域的地面洁净信息，获取各个目标区域的脏污对象类型。

通过步骤S103确定出来的各个目标区域均为有牢固脏污或者难清洁脏污的区域，也即，在各个目标区域中均包含有脏污对象，这里，脏污对象的类型可以是常见的鞋印、油渍、菜渍、烟灰、酒水脏污、饮料脏污等牢固或较难清洁的脏污，且该脏污类型包含于各个目标区域的地面洁净信息中。因此，可从各个目标区域的地面洁净信息中，获取各个目标区域中的脏污对象类型。

步骤S22，根据各个脏污对象类型，确定各个目标区域对应的目标第二清洁参数。

这里，目标第二清洁参数包括清洁时间、力度、次数、水温、水量、清洁剂用量、清洁剂温度、清洁剂浸泡时间中的至少一种。

在实现步骤S22时，可以先判断能否从自身预存的对应表中获取到各个脏污对象类型对应的目标第二清洁参数，该预存对应表可以为出厂预先设定的，也可以是在联网后从互联网上获取到的，还可以是用户自定义的对应表，当能从自身预存的对应表中找出脏污对象类型对应的目标第二清洁参数时，将找出的脏污对象类型对应的目标第二清洁参数确定为目标第二清洁参数；而当不能够从自身预存的对应表中找出脏污对象类型对应的目标第二清洁参数时，则向用户终端发送第二清洁参数设置请求，用户终端在接收到参数设置请求之后，可通过如图3所示的方式显示该参数设置请求，在图3中，该请求中携带有脏污对象类型以及供用户选择的第二清洁参数。举例来说，当检测出地面脏污对象类型为饮料脏污，且在预存对应表中没有饮料脏污对应的目标第二清洁参数时，则可通过用户终端显示出如图3所示的饮料脏污第二清洁参数的设置界面，用于提示用户设置饮料脏污对应的目标第二清洁参数。接着，还将接收用户终端发送的第二清洁参数设置响应，并通过解析第二清洁参数设置响应，获得用户设置的第二清洁参数。最后，将用户设置的第二清洁参数确定为该脏污对象类型对应的目标第二清洁参数，并存储该目标第二清洁参数，将该脏污对象类型与对应目标第二清洁参数的对应关系存储在预存的对应表中，从而丰富该预存的对应表。

步骤S23，基于各个目标区域的位置信息、各个目标区域对应的目标第二清洁参数和预设第二清洁参数执行第二清洁过程。

这里，预设第二清洁参数可以包括清洁时间、力度、水量等参数。

在实现步骤S23时，可先通过里程仪、罗盘、加速度计、激光、超声波、图像等传感器获取自身当前的位置信息，然后判断当前位置是否为目标区域的位置，如果当前位置为目标区域的位置，则表明自身处于目标区域，那么，根据该目标区域对应的目标第二清洁参数对该目标区域执行第二清洁过程；如果当前位置不为目标区域，则表明自身处于非目标区域，那么，根据预设第二清洁参数执行第二清洁过程。也即，在非目标区域时，是基于预设第二清洁参数执行第二清洁过程；而在目标区域时，是基于所在目标区域对应的目标第二清洁参数执行第二清洁过程。通过步骤S21至步骤S23能够识别出脏污的具体类型，并进一步确定出该类型脏污对应的目标第二清洁参数，最后基于预设第二清洁参数对普通区域进行第二清洁过程，而基于脏污对应的目标第二清洁参数来对该脏污区域进行第二清洁过程，实现对牢固脏污或者难清洁脏污的重点清洁，从而避免了对牢固脏污或者难清洁脏污清洁效果不佳的问题，使得清洁功能得以增强，也同时提升了自身的智能化。

在一些实施例中，当各个目标区域对应的目标第二清洁参数至少包括清洁剂用量时，在步骤S22“根据各个脏污对象类型，确定各个目标区域对应的目标第二清洁参数”之后，还可以执行以下步骤：

步骤S31，基于各个目标区域对应的清洁剂用量，统计出清洁剂的用量总和。

这里，各个目标区域对应的目标第二清洁参数均包括清洁剂用量，也即，在执行第二清洁过程时，各个目标区域均有所需的清洁剂用量，该各个目标区域所需的清洁剂用量可随着目标第二清洁参数确定而确定，那么在各个目标区域对应的目标第二清洁参数确定之后，可以累加该各个目标区域所需的清洁剂用量，便得到清洁剂用量总和，用于表征在本次第二清洁过程所需的清洁剂总量。

步骤S32，检测清洁剂的当前储存量。

在本申请实施例中，可通过重力或者体积传感器检测自身清洁剂的当前存储量。

步骤S33，当所述当前储存量低于所述用量总和时，向用户终端发送清洁剂添加请求。

这里，所述清洁剂添加请求中携带有所述当前储存量和所述用量总和，用户终端可以为用户的手机、智能手表、可穿戴式电子设备、平板电脑等。

此时，已经获得本次第二清洁过程所需清洁剂的用量总和，也获得自身清洁剂的当前存储量。接下来，便对比当前存储量与用量总和的大小关系，当当前存储量大于或者等于用量总和时，则表明当前存储量能够满足本次第二清洁过程所需清洁剂的总量，那么，可直接执行第二清洁过程；而当当前存储量小于用量总和时，则表明当前存储量不能够满足本次第二清洁过程所需清洁剂的总量，那么，便向用户终端发送清洁剂添加请求，用户终端能够接收到该请求，并可通过如图4所示的方式显示该请求，在图4中，该请求中至少包括当前存储量和用量总和，该请求中还可以包括用户需要添加清洁剂的最小量。该请求用于提示用户及时添加一定量的清洁剂，确保第二清洁效果，丰富清洁功能，从而提升清洁设备的智能化以及清洁性能。

在一些实施例中，当在第一清洁过程中建立了环境特征地图时，在执行步骤S103之后，还可以执行以下步骤：

步骤S41，基于所述目标区域的位置信息在所述环境特征地图上标记出所述目标区域，获得标记环境特征地图。

在本申请实施例中，在基于步骤S103获取到目标区域的位置信息后，会在环境特征地图上找出该目标区域位置信息对应的目标区域，并通过矩形、圆形、椭圆等形状标记该目标区域，如图5所示，可通过与目标区域匹配的矩形线框围起该目标区域，如图6所示，也可通过不同颜色的图层来覆盖来标记该目标区域，并可通过不同的颜色来区分目标区域中不同的脏污类型。举例来说，在图6中，目标区域1可通过绿色来标记，用来表征菜渍，目标区域2可通过紫色来标记，用来表征饮料脏污，通过如图5和图6所示的形式可形成标记环境特征地图。

步骤S42，发送所述标记环境特征地图至用户终端，以使得在所述用户终端上显示所述标记环境特征地图。

这里，用户终端可以为用户的手机、智能手表、可穿戴式电子设备、平板电脑等。

在本申请实施例中，还可以将标记环境特征地图发送至用户终端，如图7所示，以使得该标记环境特征地图可以显示在用户终端上，让用户知晓地面的脏污情况，从而增强人机互动，提升自身性能。

基于前述的实施例，本申请实施例再提供一种清洁方法，应用于清洁设备和用户终端，图8为本申请实施例提供的清洁方法的另一种实现流程示意图，如图8所示，该流程包括：

步骤S801，清洁设备接收启动指令，响应启动指令，执行第一清洁过程。

这里，启动指令可以为表征开始工作的指令，该启动指令可以为语音形式的指令、按键形式的指令等。第一清洁过程可以为吸尘、扫地等过程，接收到启动指令后，清洁设备便执行第一清洁过程。

步骤S802，在执行第一清洁过程中，清洁设备建立环境特征地图。

清洁设备在执行第一清洁过程中，可通过自身的传感器建立至少包括房屋的基本布局的环境特征地图。

步骤S803，在执行第一清洁过程中，清洁设备获取地面洁净信息。

在执行第一清洁过程中，清洁设备可以边清洁边获取地面洁净信息，这里，清洁设备可以在执行第一清洁过程之前获取地面洁净信息，也可以在执行第一清洁过程之后获取地面洁净信息；此外，地面清洁信息至少包括地面的洁净程度值、地面的位置信息以及地面不洁净时的脏污对象类型。

步骤S804，清洁设备基于地面洁净信息获取多个区域的洁净程度值和多个区域的位置信息。

这里，清洁设备可先将地面划分为不同的多个区域，并获取多个区域的洁净程度值和多个区域的位置信息。

步骤S805，清洁设备判断各个区域的洁净程度值是否低于预设洁净阈值。

这里，当判断出区域的洁净程度值低于预设洁净阈值时，进入步骤S806；而当判断出区域的洁净程度值大于或者等于预设洁净阈值时，进入步骤S811。

步骤S806，清洁设备将洁净程度值低于预设洁净阈值对应的区域，确定为目标区域。

当洁净程度值低于预设洁净阈值时，则认为该区域存在牢固脏污或者难清洁脏污，便将该区域确定为后续重点清洁的目标区域。

步骤S807，清洁设备基于各个目标区域的地面洁净信息，确定包含脏污对象的各个目标区域的位置信息。

步骤S808，清洁设备基于各个目标区域的位置信息在环境特征地图上标记出各个目标区域，获得标记环境特征地图。

在本申请实施例中，在基于步骤S807获取到目标区域的位置信息后，会在环境特征地图上找出该目标区域位置信息对应的目标区域，并在环境特征地图上对目标区域进行标记。

步骤S809，清洁设备将标记环境特征地图发送给用户终端。

步骤S810，用户终端显示标记环境特征地图。

步骤S811，清洁设备将洁净程度值大于或者等于预设洁净阈值对应的区域，确定为非目标区域。

当洁净程度值大于或者等于预设洁净阈值时，则认为该区域不存在牢固脏污或者难清洁脏污，便将该区域确定为后续普通清洁的非目标区域。

步骤S812，清洁设备根据各个目标区域的地面洁净信息，获取各个目标区域的脏污对象类型。

各个目标区域均为有牢固脏污或者难清洁脏污的区域，也即，在各个目标区域中均包含有脏污对象，这里，脏污对象的类型可以是常见的鞋印、油渍、菜渍、烟灰、酒水脏污、饮料脏污等牢固或较难清洁的脏污。

步骤S813，清洁设备判断能否从预存对应表中获取到脏污类型对应的目标第二清洁参数。

这里，当不能从预存对应表中获取到脏污类型对应的目标第二清洁参数时，执行步骤S814；当能从预存对应表中获取到脏污类型对应的目标第二清洁参数时，执行步骤S818。

步骤S814，清洁设备向用户终端发送第二清洁参数设置请求。

步骤S815，用户终端基于第二清洁参数设置请求设置目标第二清洁参数，并将该目标第二清洁参数发送至清洁设备。

步骤S816，清洁设备接收用户终端发送的第二清洁参数设置响应。

步骤S817，清洁设备解析第二清洁参数设置响应，获取并存储脏污对象类型对应的目标第二清洁参数。

步骤S818，清洁设备根据各个脏污对象类型，确定各个目标区域对应的目标第二清洁参数。

当预存对应表中存在脏污对象类型对应的目标第二清洁参数时，清洁设备可直接从预存对应表中获取脏污对象类型对应的目标第二清洁参数。

步骤S819，清洁设备获取自身的当前位置信息。

清洁设备可通过自身的传感器获得自身当前位置信息。

步骤S820，清洁设备判断自身当前位置是否处于目标区域。

这里，当当前位置处于目标区域时，进入步骤S821；当当前位置处于非目标区域时，进入步骤S822。

步骤S821，清洁设备基于目标区域对应的目标第二清洁参数执行第二清洁过程。

此时，清洁设备处于存在牢固脏污或者难清洁脏污的目标区域，清洁设备则基于该脏污对应的目标第二清洁参数进行第二清洁过程，从而达到有效清洁牢固脏污或者难清洁脏污的目的。

步骤S822，清洁设备基于预设第二清洁参数执行第二清洁过程。

此时，清洁设备处于不存在牢固脏污或者难清洁脏污的非目标区域，清洁设备则基于预设第二清洁参数进行第二清洁过程，从而达到有效清洁普通脏污的目的。

本申请实施例中提供的清洁方法中，清洁设备接收启动指令，响应该启动指令，并执行第一清就过程，在执行第一清洁过程的同时，获取地面的洁净信息并建立环境特征地图，然后基于该地面洁净信息确定出目标区域及目标区域的位置信息，还在环境特征地图上标记出目标区域。基于此，用户终端显示标记后的环境特征地图。最后，清洁设备基于目标区域及目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程，在进行第二清洁过程时能够针对不同洁净程度的区域进行针对性的第二清洁过程，通过一次第二清洁过程即可实现对普通地面脏污以及地面的牢固脏污或者难清洁脏污的有效清洁，如此能够提升清洁效果及效率。

本申请实施例再提供另一种清洁方法，应用于清洁机器人，该清洁机器人上携带有脏污检测识别传感器，该脏污检测识别传感器可以为视觉类传感器，也可以为电容类传感器，还可以是激光类或者超声波类传感器，该传感器能够有效识别出地面上的牢固脏污或者难清洁脏污，且该传感器与清洁机器人的控制单元可实时通信，会将地面上的牢固脏污或者难清洁脏污信息发送至控制单元。

在清洁机器人执行拖地过程时，会基于牢固脏污或者难清洁脏污信息，判断当前位置是否在处于牢固脏污或者难清洁脏污的目标区域，如果判断出当前位置处于目标区域，则对该目标区域执行重点拖地过程；如果判断出当前位置处于非目标区域，则执行普通拖地过程。重点拖地过程不同于普通拖地过程，重点拖地过程可以是增加拖地次数，也可以是增加清洁剂喷洒量，还可以是控制清洁剂的温度处于最适温度。当然，该重点拖地过程可以是清洁机器人自动执行，也可以是清洁机器人基于用户设置而执行的，本申请实施例对此并不做限定。

在一些实施例中，清洁机器人的建图单元也会实时建立、更新环境特征地图，并将该环境特征地图发送至控制单元，该建图单元可以是激光、超声波、图像等传感器。控制单元根据牢固脏污或者难清洁脏污信息以及环境特征地图，可以在环境特征地图上标记出该牢固脏污或者难清洁脏污所在的目标区域，并形成标记环境特征地图。

最后，控制单元会将该标记环境特征地图发送至用户终端，用户终端可以为用户的手机、智能手表、可穿戴式电子设备、平板电脑等，以用户终端为用户的手机为例，用户手机接收到标记环境特征地图之后，如图5所示，可以通过手机上相应的应用程序界面来显示该标记环境特征地图。此外，也可以通过如图6所示的方式显示该标记环境特征地图，在图6中，不同的颜色标记表示不同的脏污对象的类型，通过不同颜色可达到醒目、辨识度高的目的。

在一些实施例中，该清洁方法可适用于以下三种情况下的清洁机器人：

情况一：扫拖一体的清洁机器人。

扫拖一体的清洁机器人的工作逻辑为扫拖同时进行，在清洁机器人的前进方向上，扫地机构位于拖地机构的前方，以此实现扫拖同时进行的功能。此外，该种类清洁机器人具备智能建图的功能，可以搭载激光、超声波或摄像头对房屋环境进行测距或者图像识别，能够有效对清洁后的地面建立环境特征地图。还可以给该机器人搭载脏污传感器，该脏污传感器能够检测并识别出地面的脏污情况，当检测识别出存在牢固脏污或者难清洁脏污时，则在接下来的拖地过程中执行重点拖地过程；而当检测出不存在牢固脏污或者难清洁脏污时，则在接下来的拖地过程中执行普通拖地过程，以此实现地面有效的清洁，提高清洁效率。

情况二：先扫后拖一体的清洁机器人。

这种先扫后拖一体的清洁机器人具有扫拖功能的清洁机器人，但一次清洁过程只能执行一个功能，有清扫模块和拖地模块，每次只能安装其中一个功能模块，分别执行对应功能。可以给该类型清洁机器人搭载脏污传感器，且该脏污传感器可在执行清扫过程中识别出地面上的牢固脏污或者难清洁脏污，并在环境特征地图上标记出牢固脏污或者难清洁脏污所在的目标区域。在执行随后的拖地过程时，可以先判断当前位置是否在处于牢固脏污或者难清洁脏污的目标区域，如果判断出当前位置处于目标区域，则对目标区域执行重点拖地过程；如果判断出当前位置处于非目标区域，则执行普通拖地过程，从而提升地面清洁效率，提高机器人的功能，增强机器人的智能化。

情况三：分体的清洁机器人。

分体的清洁机器人具有扫地机器人和拖地机器人，该种清洁机器人可以分别执行清扫过程和拖地过程，并且在后执行的拖地机器人是沿着在前扫地机器人的清扫路径进行拖地过程。

可以给该类型清洁机器人上搭载脏污传感器，该脏污传感器能够检测并识别出地面的牢固脏污或者难清洁脏污，脏污传感器可在执行清扫过程中识别出地面上的牢固脏污或者难清洁脏污，并在环境特征地图上标记出牢固脏污或者难清洁脏污所在的目标区域。在执行在后的拖地过程时，可以先判断当前位置是否在处于牢固脏污或者难清洁脏污所在的目标区域，如果判断出当前位置处于目标区域，则对目标区域执行重点拖地过程；如果判断出当前位置处于非目标区域，则执行普通拖地过程，从而提升地面清洁效率，增强分体机器人的配合度，增强分体机器人的智能化。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种清洁装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessing)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等。

本申请实施例再提供一种清洁装置，图9为本申请实施例提供的清洁装置的组成结构示意图，如图9所示，所述清洁装置900包括：

控制模块901，用于控制清洁主体，执行第一清洁过程；

获取模块902，用于在执行所述第一清洁过程中，通过传感器获取地面洁净信息；

确定模块903，用于基于所述地面洁净信息确定包含脏污对象的目标区域；

执行模块904，用于至少基于所述目标区域的位置信息和所述目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程。

在一些实施例中，所述传感器至少包括超声波传感器、电容传感器、电感传感器、激光传感器、图像传感器中的一种。

在一些实施例中，所述执行模块904包括：

第一获取单元，用于根据各个目标区域的地面洁净信息，获取各个目标区域的脏污对象类型；

第一确定单元，用于根据各个脏污对象类型，确定各个目标区域对应的目标第二清洁参数；

执行单元，用于基于各个目标区域的位置信息、各个目标区域对应的目标第二清洁参数和预设第二清洁参数执行第二清洁过程。

在一些实施例中，所述第一确定单元包括：

第一获取子单元，用于获取各个脏污对象类型对应的目标第二清洁参数；

发送子单元，用于当无法获取到脏污对象类型对应的目标第二清洁参数时，向用户终端发送第二清洁参数设置请求，所述第二清洁参数设置请求中携带有所述脏污对象类型；

接收子单元，用于接收用户终端发送的第二清洁参数设置响应；

解析子单元，用于解析所述第二清洁参数设置响应，获取并存储所述脏污对象类型对应的目标第二清洁参数。

在一些实施例中，所述执行单元包括：

第二获取子单元，用于获取自身的当前位置信息；

确定子单元，用于当基于所述当前位置信息确定自身处于目标区域时，基于所述目标区域对应的目标第二清洁参数执行所述第二清洁过程；

执行子单元，用于当基于所述当前位置信息确定自身未处于目标区域时，基于预设第二清洁参数执行所述第二清洁过程。

在一些实施例中，各个目标区域对应的目标第二清洁参数至少包括清洁剂用量，所述装置900还包括：

统计模块，用于基于各个目标区域对应的清洁剂用量，统计出清洁剂的用量总和；

检测模块，用于检测清洁剂的当前储存量；

第一发送模块，用于当所述当前储存量低于所述用量总和时，向用户终端发送清洁剂添加请求，所述清洁剂添加请求中携带有所述当前储存量和所述用量总和。

在一些实施例中，所述装置900还包括：

建立模块，用于在执行所述第一清洁过程中，建立环境特征地图，所述环境特征地图至少包括房屋的基本布局；

标记模块，用于基于所述目标区域的位置信息在所述环境特征地图上标记出所述目标区域，获得标记环境特征地图；

第二发送模块，用于发送所述标记环境特征地图至用户终端，以使得在所述用户终端上显示所述标记环境特征地图。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的清洁方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的清洁方法中的步骤。

本申请实施例提供一种清洁设备，图10为本申请实施例提供的清洁设备的组成结构示意图，如图10所示，所述清洁设备1000包括：一个处理器1001、至少一个通信总线1002、用户接口1003、至少一个外部通信接口1004和存储器1005。其中，通信总线1002配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口1003可以包括显示屏，外部通信接口1004可以包括标准的有线接口和无线接口。其中，所述处理器1001配置为执行存储器中存储的清洁方法的程序，以实现以上述实施例提供的清洁方法中的步骤。

以上清洁设备和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请清洁设备和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台AC执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

控制清洁主体，执行第一清洁过程；

在执行所述第一清洁过程中，通过传感器获取地面洁净信息；

基于所述地面洁净信息确定包含脏污对象的目标区域；

至少基于所述目标区域的位置信息和所述目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述传感器至少包括超声波传感器、电容传感器、电感传感器、激光传感器、图像传感器中的一种。

3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述目标区域的位置信息和所述目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程，包括：

根据各个目标区域的地面洁净信息，获取各个目标区域的脏污对象类型；

根据各个脏污对象类型，确定各个目标区域对应的目标第二清洁参数；

基于各个目标区域的位置信息、各个目标区域对应的目标第二清洁参数和预设第二清洁参数执行第二清洁过程。

4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述根据各个脏污对象类型，确定各个目标区域对应的目标第二清洁参数，包括：

获取各个脏污对象类型对应的目标第二清洁参数；

当无法获取到脏污对象类型对应的目标第二清洁参数时，向用户终端发送第二清洁参数设置请求，所述第二清洁参数设置请求中携带有所述脏污对象类型；

接收用户终端发送的第二清洁参数设置响应；

解析所述第二清洁参数设置响应，获取并存储所述脏污对象类型对应的目标第二清洁参数。

5.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述基于各个目标区域的位置信息、各个目标区域对应的目标第二清洁参数和预设第二清洁参数执行第二清洁过程，包括：

获取自身的当前位置信息；

当基于所述当前位置信息确定自身处于目标区域时，基于所述目标区域对应的目标第二清洁参数执行所述第二清洁过程；

当基于所述当前位置信息确定自身未处于目标区域时，基于所述预设第二清洁参数执行所述第二清洁过程。

6.根据权利要求5中所述的方法，其特征在于，各个目标区域对应的目标第二清洁参数至少包括清洁剂用量，所述方法还包括：

基于各个目标区域对应的清洁剂用量，统计出清洁剂的用量总和；

检测清洁剂的当前储存量；

当所述当前储存量低于所述用量总和时，向用户终端发送清洁剂添加请求，所述清洁剂添加请求中携带有所述当前储存量和所述用量总和。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行所述第一清洁过程中，建立环境特征地图，所述环境特征地图至少包括房屋的基本布局；

基于所述目标区域的位置信息在所述环境特征地图上标记出所述目标区域，获得标记环境特征地图；

发送所述标记环境特征地图至用户终端，以使得在所述用户终端上显示所述标记环境特征地图。

8.一种清洁装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于控制清洁主体，执行第一清洁过程；

获取模块，用于在执行所述第一清洁过程中，通过传感器获取地面洁净信息；

确定模块，用于基于所述地面洁净信息确定包含脏污对象的目标区域；

执行模块，用于至少基于所述目标区域的位置信息和所述目标区域的地面洁净信息执行第二清洁过程。

9.一种清洁设备，其特征在于，所述设备包括：

处理器；以及

存储器，用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的清洁方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令配置为执行上述权利要求1至7任一项所述的清洁方法的步骤。

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