CN107981791B - 视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机，所述方法包括：清扫过程中，通过摄像头采集待清洁地板的地面图像；对地面图像中的待清扫物进行圆检测，判断待清扫物的轮廓形状是否与预设形状相匹配；若是，则按照预设策略降低视觉扫地机的边刷组件的旋转速度。本发明实施例在视觉扫地机的清扫过程中采集待清洁地板的地面图像，然后对地面图像中的待清扫物进行圆检测，当检测到待清扫物的轮廓形状与预设形状相匹配时，判断待清扫物的轮廓为圆形或者类似圆形，此时按照预设策略降低边刷组件的旋转速度，避免将轮廓形状为圆形或类似圆形的待清扫物击飞，使待清扫物能够聚拢在视觉扫地机的吸尘口处从而被吸进集尘盒中，提高清扫效率。

Description

视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，特别涉及一种视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机。

背景技术

扫地机是指扫地机器人，是现代家庭中必不可少的清洁帮手，扫地机由于使用方便且经济耐用的特定逐步的取代人工清洁。

边刷作为扫地机器人的重要清扫部件，作用是通过边刷的向内旋转，将垃圾进行聚拢，方便扫地机器人将垃圾吸入集尘盒中。

但是现有的扫地机器人的边刷是以一定的速度进行旋转将垃圾聚拢的，对于一些外形轮廓为圆形或者接近圆形的垃圾，例如：黄豆、绿豆或者花生仁等，在清扫时边刷很容易将其击飞，或者因为圆形垃圾的滚动而不能聚拢在扫地机的吸尘口处导致清扫不干净，而降低边刷的旋转速度时，对于稍大的垃圾，例如：花生壳，由于边刷转速低而无法聚拢，清扫效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足之处，提供一种视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机。

本发明解决技术问题采用的技术手段是提供一种视觉扫地机的清扫方法，包括：

清扫过程中，通过摄像头采集待清洁地板的地面图像；

对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，判断所述待清扫物的轮廓形状是否与预设形状相匹配；

若是，则按照预设策略降低所述视觉扫地机的边刷组件的旋转速度。

进一步地，所述对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测包括：

监测所述边刷组件的工作电流；

判断所述工作电流是否超出预设值范围，若是，则对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测。

进一步地，所述按照预设策略降低所述视觉扫地机的边刷组件的旋转速度包括：

根据所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度，按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度。

进一步地，所述按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度包括：

检测并判断所述轮廓形状的直径是否超出预设值范围；

若是，则控制边刷组件的旋转速度降低至第一预设旋转速度；若否，则控制边刷组件的旋转速度降低至第二预设旋转速度。

另一方面，本发明还提供一种视觉扫地机的清扫装置包括：

图像采集单元，用于在视觉扫地机清扫过程中，通过摄像头采集待清扫地板的地面图像；

图像处理单元，用于对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，，判断所述待清扫物的轮廓形状是否与预设形状相匹配；

控制单元，用于在匹配时按照预设策略降低所述视觉扫地机边刷组件的旋转速度。

进一步地，所述图像处理单元包括：

监测模块，用于监测所述边刷组件的工作电流；

执行模块，用于判断所述工作电流是否超出预设值范围，若是，则对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测。

进一步地，所述控制单元包括：

第一边刷控制模块，用于根据所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度，降低边刷组件的旋转速度。

进一步地，所述第一边刷控制模块包括：

比较模块，用于检测并判断所述轮廓形状的直径是否超出预设值范围；

第一边刷控制子模块，用于在比较模块判断为是时，控制边刷组件的旋转速度降低至第一预设旋转速度；若比较模块判断为否时，则控制边刷组件的旋转速度降低至第二预设旋转速度。

再一方面，本发明还提供一种视觉扫地机，包括扫地机本体、微处理器、边刷组件以及摄像头，所述摄像头设于所述扫地机本体的外表面，所述边刷组件设于所述扫地机本体至少一侧边的下端面，所述微处理器与所述摄像头电连接用于控制所述摄像头采集待清洁地板的地面图像并对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，所述微处理器与所述边刷组件电连接，所述微处理器在检测到所述待清扫物的轮廓形状与预设形状相匹配时按照预设策略降低所述边刷组件的清扫速度。

进一步地，所述边刷组件包括边刷、边刷电机以及与所述微处理器电连接的电流监测器，所述电流检测器设于所述边刷电机上用于监测所述边刷电机的工作电流，所述边刷电机设于所述扫地机本体内且所述边刷电机的输出轴与所述边刷连接以驱动所述边刷旋转，所述微处理器与所述边刷电机电连接用于控制所述电机的工作状态。

采用上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：本发明通过在视觉扫地机的清扫过程中通过摄像头采集待清洁地板的地面图像，然后对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，当检测到所述待清扫物的轮廓形状与预设形状相匹配时，判断所述待清扫物的轮廓为圆形或者类似圆形，此时视觉扫地机按照预设策略降低边刷组件的旋转速度，避免将轮廓形状为圆形或类似圆形的待清扫物击飞，使待清扫物能够聚拢在视觉扫地机的吸尘口处从而被吸进集尘盒中，提高清扫效率。

附图说明

图1是本发明视觉扫地机的清扫方法一个实施例的流程示意图。

图2是本发明视觉扫地机的清扫方法另一个实施例的流程示意图。

图3是本发明视觉扫地机的清扫方法一个实施例步骤S2的具体流程示意图。

图4是本发明视觉扫地机的清扫方法另一个实施例步骤S3的具体流程示意图。

图5是本发明视觉扫地机的清扫方法一个实施例步骤S31的具体流程示意图。

图6是本发明视觉扫地机的清扫装置一个实施例的结构示意图。

图7是本发明视觉扫地机的清扫装置另一个实施例的结构示意图。

图8是本发明视觉扫地机的清扫装置一个实施例的具体结构示意图。

图9是本发明视觉扫地机一个实施例的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图5，本发明提供一种视觉扫地机的清扫方法，包括：

步骤S1，清扫过程中，通过摄像头采集待清洁地板的地面图像；

步骤S2，对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，判断所述待清扫物的轮廓形状是否与预设形状相匹配；

步骤S3，若是，则按照预设策略降低所述视觉扫地机的边刷组件的旋转速度。

在实施时，所述圆检测是一种图像处理算法，用于检测图像中的圆形，当对所述地面图像进行圆检测并检测出地面图像存在圆形的待清扫物时，则该待清扫物的轮廓形状与预设形状匹配，所述预设形状为各种圆形状的集合，所述摄像头在视觉扫地机清扫过程中持续采集待清洁地板的地面图像，通过对所述待清扫物进行圆检测判断所述待清扫物的轮廓形状是否与圆形状集合中的某一圆形状相匹配，若匹配，所述待清扫物的轮廓形状为圆形或者类似圆形，此时按照预设策略降低边刷组件的旋转速度以避免将圆形的待清扫物击飞。

本实施例通过在视觉扫地机的清扫过程中通过摄像头采集待清洁地板的地面图像，然后对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，当检测到所述待清扫物的轮廓形状与预设形状相匹配时，确定所述待清扫物的轮廓为圆形或者类似圆形，此时视觉扫地机按照预设策略降低边刷组件的旋转速度，避免将轮廓形状为圆形或类似圆形的待清扫物击飞，使待清扫物能够聚拢在视觉扫地机的吸尘口处从而被吸进集尘盒中，提高清扫效率。

在一个可选实施例中，所述视觉扫地机采集地面图像，并在待清扫物为圆形时降低边刷组件的旋转速度，当圆形的所述待清扫物清扫干净后，视觉扫地机控制边刷组件的旋转速度回复到正常工作时的旋转速度，以继续清扫其它的非圆形的待清扫物，提高清扫效率。

在一个可选实施例中，如图2所示，所述方法还包括：

步骤S4，判断所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度是否降低，若是，则按照第二预设策略提高所述边刷组件的旋转速度。

在具体实施时，视觉扫地机在清扫过程中检测到所述待清扫物的为圆形垃圾时，降低边刷组件的旋转速度以避免击飞所述待清扫物，视觉扫地机对剩余的待清扫物进行圆检测，当剩余的待清扫物的轮廓形状与预设形状的匹配度低时，视觉扫地机会按照第二预设策略提高边刷组件的旋转速度，具体地，以第一个待清扫物的轮廓形状与预设形状匹配度为95为例，此时，视觉扫地机的边刷组件的旋转速度降低至正常速度的52％，当清扫完第一个待清扫物后视觉扫地机继续对第二个待清扫物进行圆检测，当所述第二个待清扫物的轮廓形状与预设形状匹配度为85％时，相对于第一个待清扫物，第二个待清扫物的匹配度降低了，此时，视觉扫地机会控制边刷组件的旋转速度由正常速度的52％提高到正常速度的76％，根据待清扫物的轮廓形状与预设形状的匹配程度具体控制边刷组件的旋转速度，能有效提高视觉扫地机的清扫效率。

在一个可选实施例中，如图3所示，所述对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测包括：

S21，监测所述边刷组件的工作电流；

S22，判断所述工作电流是否超出预设值范围，若是，则对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测。

视觉扫地机的边刷组件包括边刷和边刷电机，所述边刷电机驱动边刷以一定速度旋转，边刷电机的工作电流小范围波动没有超出预设值范围，此时边刷没有碰到垃圾，视觉扫地机继续正常清扫；而当边刷遇到垃圾时，边刷电机的运行受阻从而使通过边刷电机的工作电流增大并超出预设值范围，此时对摄像头采集的所述地面图像中的待清扫物进行圆检测操作。

本实施例通过监测边刷组件的工作电流，只有在边刷碰到垃圾使得边刷组件的工作电流超出预设值范围时才对采集的地面图像中的待清扫物进行圆检测操作，减少视觉扫地机的数据处理量，提高视觉扫地机的运行速度。

在一个可选实施例中，如图4所示，所述按照预设策略降低所述视觉扫地机的边刷组件的旋转速度包括：

步骤S31，根据所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度，按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度。

在具体实施时，视觉扫地机判断所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配程度，具体地，所述预设形状包括由100％的圆形至相似度达到75％的扁圆形逐渐过渡变化的多个圆形状，所述第一预设策略为所述轮廓形状与所述预设形状之间的匹配度越高，则所述边刷组件的旋转速度的降低幅度越大，以所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状之间匹配度为90至100％为例，所述边刷组件的旋转速度降低至正常旋转速度的50％至70％，当所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状之间的匹配度为80％至90％时，所述边刷组件的旋转速度降低至正常旋转速度的65％至70％，当所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状之间的匹配度低于一定数值时，例如：匹配度为75％时，判断所述待清扫物的轮廓形状为非圆形，此时控制所述边刷组件的旋转速度为正常工作时的旋转速度。

在一个可选实施例中，如图5所示，所述按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度包括：

步骤S311，检测并判断所述轮廓形状的直径是否超出预设值范围；

步骤S312，若是，则控制边刷组件的旋转速度降低至第一预设旋转速度；若否，则控制边刷组件的旋转速度降低至第二预设旋转速度。

在实施时，以所述待清扫物为黄豆为例，当摄像头采集到地面图像中包括黄豆时，对所述黄豆进行圆检测得到所述黄豆的轮廓形状为圆形或者类似圆形，此时再对黄豆的直径进行检测并判断黄豆的直径是否超出预设值范围，当黄豆的直径超出预设值范围时，控制边刷组件的旋转速度降低至第一预设旋转速度，第一预设旋转速度为边刷组件的正常旋转速度的75％至90％，若黄豆的直径小于所述预设值范围时，控制边刷组件的旋转速度降低至第二预设旋转速度，所述第二预设旋转速度为边刷组件的正常旋转速度的50％至75％，通过控制边刷组件的旋转速度以适应不同形态大小的待清扫物，避免击飞所述待清扫物。

在具体实施时，视觉扫地机具有学习功能，具体地，视觉扫地机在清扫过程中会根据采集的地面图像中的待清扫物的轮廓大小具体控制边刷组件的旋转速度，例如：当所述待清扫物的轮廓形状为圆形且所述待清扫物的轮廓大小与绿豆的轮廓大小相等时，视觉扫地机分别将所述边刷组件的旋转速度降低至57％、60％以及63％以对所述待清扫物进行清扫，并选取清扫最干净的旋转速度作为轮廓大小相当于绿豆的轮廓大小的待清扫物的边刷组件的旋转速度，从而提高视觉扫地机的清扫效率。

在另一个实施例中，所述视觉扫地机的学习功能还可以为根据待清扫物的具体轮廓形状具体控制边刷组件的旋转速度，所述待清扫物的轮廓形状越接近圆形所述边刷组件的旋转速度降低幅度越大。以所述待清扫物为绿豆为例，当所述绿豆的轮廓形状为圆形时，控制所述边刷组件的旋转速度降低至正常速度的55％，而当所述绿豆的轮廓形状为类似圆形时，则控制所述边刷组件的旋转速度降低至正常速度的65％，而当所述绿豆的轮廓形状为类似圆形且有一个小的缺角时，控制所述边刷组件的旋转速度降低至正常速度的70％，根据清扫的干净程度设定不同待清扫物的边刷组件的旋转速度，提高视觉扫地机的清扫效率，当然，所述视觉扫地机的学习功能还可以通过其它方式实现，能提供视觉扫地机的清扫效率即可。

另一方面，如图6至图8所示，本发明实施例还提供一种视觉扫地机的清扫装置，包括：

图像采集单元1，用于在视觉扫地机清扫过程中，通过摄像头采集待清洁地板的地面图像；

图像处理单元2，用于对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，判断所述待清扫物的轮廓形状是否与预设形状相匹配；

控制单元3，用于在匹配时按照预设策略降低所述视觉扫地机边刷组件的旋转速度。

本实施例通过图像采集单元1在视觉扫地机清扫过程中采集待清洁地板的地面图像，再通过图像处理单元2对地面图像中的待清扫物进行圆检测，从而判断所述待清扫物的轮廓形状是否为圆形或者类似圆形，若是，则通过控制单元3按照预设策略降低边刷组件的旋转速度，避免击飞所述待清扫物，提高清扫效率。

在一个可选实施例中，所述视觉扫地机的清扫装置还包括：

边刷控制单元4，用于判断所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度是否降低，若是，则按照第二预设策略提高所述边刷组件的旋转速度。

在具体实施时，视觉扫地机在清扫过程中检测到所述待清扫物的为圆形垃圾时，降低边刷组件的旋转速度以避免击飞所述待清扫物，视觉扫地机对剩余的待清扫物进行圆检测，当剩余的待清扫物的轮廓形状与预设形状的匹配度低时，视觉扫地机会通过边刷控制单元4按照第二预设策略提高边刷组件的旋转速度，具体的，当剩余的待清扫物的轮廓形状与预设形状的匹配度降低时，从降低了的边刷组件的旋转速度的基础上提高旋转速度。

在一个可选实施例中，所述图像处理单元2包括：

监测模块21，用于监测所述边刷组件的工作电流；

执行模块22，用于判断所述工作电流是否超出预设值范围，若是，则对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测。

在实施时，若视觉扫地机对摄像头采集的地面图像都进行圆检测时，计算量大，降低视觉扫地机的运行速度；视觉扫地机的边刷组件包括边刷和边刷电机，所述边刷电机驱动边刷以一定速度旋转，所述电流监测模块11监测边刷电机的工作电流，当视觉扫地机的边刷没有碰到垃圾时，视觉扫地机继续正常清扫；而当边刷遇到垃圾时，边刷电机的运行受阻从而使通过边刷电机的工作电流增大并超出预设值范围，此时执行模块22才会对摄像头采集的地面图像中的待清扫物进行圆检测操作，减少视觉扫地机的工作量，避免视觉扫地机对采集的所有地面图像进行圆检测，提高运行速度。

在一个可选实施例中，所述控制单元3包括：

第一边刷控制模块31，用于根据所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度，按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度。

在具体实施时，所述第一预设策略为所述轮廓形状与所述预设形状之间的匹配度越高，则所述边刷组件的旋转速度的降低幅度越大，本实施例通过设有第一边刷控制模块31以根据所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度具体降低边刷组件的旋转速度，所述待清扫物的轮廓形状越接近圆形，则所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状的匹配度越高，则控制所述边刷组件的旋转速度越慢，避免击飞圆形的待清扫物，提高清扫效率。

在一个可选实施例中，所述第一边刷控制模块31包括：

比较模块311，用于检测并判断所述轮廓形状的直径是否超出预设值范围；

边刷控制模块312，用于在比较模块311判断为是时，控制边刷组件的旋转速度降低至第一预设旋转速度；若比较模块311判断为否时，则控制边刷组件的旋转速度降低至第二预设旋转速度。

本实施例通过比较模块311检测待清扫物的轮廓形状的直径是否超出预设值范围，再通过边刷控制模块312根据比较模块的判断结果具体控制边刷组件的旋转速度，从而实现对不同轮廓形状和大小的待清扫物的清扫功能，提高视觉扫地机的清扫效率。

再一方面，如图9所示，本发明实施例还提供一种视觉扫地机，包括扫地机本体100、微处理器(图未示)、边刷组件110以及摄像头120，所述摄像头120设于所述扫地机本体100的外表面，所述边刷组件110设于所述扫地机本体100至少一侧边的下端面，所述微处理器与所述摄像头120电连接用于控制所述摄像头120采集待清洁地板的地面图像并对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，所述微处理器与所述边刷组件110电连接，所述微处理器在检测到所述待清扫物的轮廓形状与预设形状相匹配时按照预设策略降低所述边刷组件110的清扫速度。

在实施时，所述摄像头120和所述微处理器之间的连接方式可以采用电连接或者无线连接方式，所述边刷组件110可以设计成只设于所述扫地机本体100的一侧边下端面，也可以在所述扫地机本体100的两侧板下端面均设有所述边刷组件110，所述摄像头设于所述扫地机本体100的上端面或者设于所述扫地机本体100的侧面上，本实施例通过摄像头120采集场景图像，再通过微处理器对摄像头120采集的地面图像中的待清扫物进行圆检测，当检测到所述待清扫物的轮廓形状为圆形或者类似圆形时，微处理器按照预设策略降低边刷组件110的旋转速度，避免出现击飞圆形垃圾的情况，提高清扫效率。

在一个可选实施例中，视觉扫地机还包括驱动组件130，所述驱动组件130包括设于所述扫地机本体100下端的驱动轮131和用于驱动所述驱动轮131旋转的动力件(图未示)，所述微处理器与所述动力件电连接用于控制所述动力件的工作状态。

本实施例通过设有驱动组件130以驱动视觉扫地机移动，具体地，所述驱动组件130包括驱动轮131和驱动件，所述驱动件驱动驱动轮131旋转从而实现驱动视觉扫地机移动的功能。在具体实施时，所述驱动件可以选用电机。

在一个可选实施例中，所述视觉扫地机还包括从动轮(图未示)，所述从动轮设于所述扫地机本体100的下端面且所述从动轮为万向轮。在具体实施时，所述驱动轮131设有两个，所述从动轮设于一个且所述从动轮和两个驱动轮之间呈三角形分布设于所述扫地机本体100的下端面，当视觉扫地机需要继续移动时，驱动组件130中的驱动件驱动驱动轮131旋转，从动轮跟随扫地机本体100进行转动，提高视觉扫地机的行进稳定性。

在一个可选实施例中，所述边刷组件110包括边刷111和边刷电机(图未示)，所述边刷电机设于所述扫地机本体100内且所述边刷电机的输出轴与所述边刷111连接以驱动所述边刷111旋转，所述微处理器与所述边刷电机电连接用于控制所述电机的工作状态。

在具体实施时，所述边刷组件的旋转速度是所述边刷的旋转速度，所述边刷电机固设于所述扫地机本体100的下端内部，所述边刷111设于所述边刷电机的输出轴，所述微处理器设于所述扫地机本体100的内部以控制所述边刷电机的工作状态，从而控制边刷的旋转速度，使带清扫物能够聚拢在视觉扫地机的吸尘口处，提高清扫效率。

在一个可选实施例中，所述视觉扫地机还设有与所述微处理器电连接的电流监测器(图未示)，所述电流检测器设于所述边刷电机上用于监测所述边刷电机的工作电流。

本实施例通过设有电流监测器以监测边刷组件110中边刷电机的工作电流，当电流监测器监测到边刷电机的工作电流超出预设值范围时，微处理器对所述摄像头采集的地面图像中的待清扫物进行圆检测，避免视觉扫地机对摄像头采集的所有地面图像进行圆检测，减少视觉扫地机的微处理器数据处理量，提高视觉扫地机的运行效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种视觉扫地机的清扫方法，其特征在于，包括：

清扫过程中，通过摄像头采集待清洁地板的地面图像；

对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，判断所述待清扫物的轮廓形状是否与预设形状相匹配；

若是，则按照预设策略降低所述视觉扫地机的边刷组件的旋转速度；

其中，所述按照预设策略降低所述视觉扫地机的边刷组件的旋转速度包括：

根据所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度，按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度。

2.根据权利要求1所述的视觉扫地机的清扫方法，其特征在于，所述对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测包括：

监测所述边刷组件的工作电流；

判断所述工作电流是否超出预设值范围，若是，则对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测。

3.根据权利要求1所述的视觉扫地机的清扫方法，其特征在于，所述按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度包括：

检测并判断所述轮廓形状的直径是否超出预设值范围；

若是，则控制边刷组件的旋转速度降低至第一预设旋转速度；若否，则控制边刷组件的旋转速度降低至第二预设旋转速度。

4.一种视觉扫地机的清扫装置，其特征在于，包括：

图像采集单元，用于在视觉扫地机清扫过程中，通过摄像头采集待清扫地板的地面图像；

图像处理单元，用于对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，判断所述待清扫物的轮廓形状是否与预设形状相匹配；

控制单元，用于在匹配时按照预设策略降低所述视觉扫地机边刷组件的旋转速度；

其中，所述控制单元包括：

第一边刷控制模块，用于根据所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度，按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度。

5.根据权利要求4所述的视觉扫地机的清扫装置，其特征在于，所述图像处理单元包括：

监测模块，用于监测所述边刷组件的工作电流；

执行模块，用于判断所述工作电流是否超出预设值范围，若是，则对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测。

6.根据权利要求4所述的视觉扫地机的清扫装置，其特征在于，所述第一边刷控制模块包括：

比较模块，用于检测并判断所述轮廓形状的直径是否超出预设值范围；

第一边刷控制子模块，用于在比较模块判断为是时，控制边刷组件的旋转速度降低至第一预设旋转速度；若比较模块判断为否时，则控制边刷组件的旋转速度降低至第二预设旋转速度。

7.一种视觉扫地机，其特征在于：包括扫地机本体、微处理器、边刷组件以及摄像头，所述摄像头设于所述扫地机本体的外表面，所述边刷组件设于所述扫地机本体至少一侧边的下端面，所述微处理器与所述摄像头电连接用于控制所述摄像头采集待清洁地板的地面图像并对所述地面图像中的待清扫物进行圆检测，所述微处理器与所述边刷组件电连接，所述微处理器在检测到所述待清扫物的轮廓形状与预设形状相匹配时按照预设策略降低所述边刷组件的清扫速度；

其中，所述按照预设策略降低所述边刷组件的清扫速度包括：

根据所述待清扫物的轮廓形状与所述预设形状相匹配的程度，按照第一预设策略降低边刷组件的旋转速度。

8.根据权利要求7所述的视觉扫地机，其特征在于：所述边刷组件包括边刷、边刷电机以及与所述微处理器电连接的电流监测器，所述电流监测器设于所述边刷电机上用于监测所述边刷电机的工作电流，所述边刷电机设于所述扫地机本体内且所述边刷电机的输出轴与所述边刷连接以驱动所述边刷旋转，所述微处理器与所述边刷电机电连接用于控制所述电机的工作状态。

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