CN104769962B

CN104769962B - 包括移动机器人的环境管理系统以及其使用方法

Info

Publication number: CN104769962B
Application number: CN201380023202.1A
Authority: CN
Inventors: S·杜夫利; J·W·马梅姆; M·J·哈罗兰
Original assignee: iRobot Corp
Current assignee: iRobot Corp
Priority date: 2013-01-18
Filing date: 2013-10-05
Publication date: 2019-03-12
Anticipated expiration: 2033-10-05
Also published as: JP2020124508A; US20140207280A1; AU2013374347B2; CN112641403A; US10488857B2; CN110051288A; CN107411639B; JP2018033977A; WO2014113806A1; US20160282862A1; JP6409003B2; CN104470685B; US9380922B2; JP2016515311A; CN109965778B; CN104470685A; WO2014113091A1; EP3616853B1; AU2013374347A1; CN107518826A

Abstract

一种用于接收用于远程清洁机器人的用户命令并将用户命令发送到远程清洁机器人的计算机实施的方法，该远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机，该方法包括显示包括控制区域的用户接口，并且在控制区域内包括：包括多个控制元件的用户可操纵启动控制组，该启动控制组具有延期启动控制状态和立即启动控制状态；具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态的至少一个用户可操纵清洁策略控制元件；以及包括多个控制元件的物理召回控制组，该物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听定位器控制状态。该方法进一步包括：经由用户可操纵控制元件接收用户输入；响应于用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态；以及命令远程清洁机器人致动该驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入和控制状态的唯一组合来清洁表面。

Description

包括移动机器人的环境管理系统以及其使用方法

相关申请

本申请要求来自编号61/754,319、2013年1月18日提交的US临时专利申请，以及编号为61/772,940、2013年3月5日提交的US临时专利申请的优先权的权益，这些申请的公开内容在其整体上通过引用被结合于此。

技术领域

本发明涉及移动机器人，并且更特别地涉及包括该移动机器人的系统和方法。

背景技术

一段时间以来已经设想将连接性（即到互联网和远程客户端的无线连接）用于家用电器。

最近，术语“物联网”已成为代表所有类型的家用物品可连接到公共互联网的构想。一旦被连接，这些物品可向服务器和客户端设备报告各种数据。例如，一种构想是将“智能”照明灯泡连接到家用WAN（无线区域网）。每个照明灯泡将具有微处理器，存储器，检测或解释状态、功率的一些装置，和无线连接。使用这些组件，照明灯泡可报告其状态、可被轮询，等等。

该概念是宽泛的，并且通常与一般而言的家用连接性（例如计算机、电缆盒、媒体设备，等等）的区别仅在于物联网物品一般并不被认为包括足够的计算资源或通信以有意图地连接到公共互联网。传统冰箱将不连接到互联网；作为“物联网”物品的相同的设备将包括计算、传感器和通信硬件以及足够的软件以成为可远程和本地寻址的实体；期望是这一互联网冰箱可报告其各种状态（功率消耗等等）并响应远程命令（增加或减少内部温度）。

家用移动机器人也可成为“物联网”物品。以一些方式，家用移动机器人是这一集合内的独特物种—一般而言，家用移动机器人的自主性使其与其他家用电器脱离。其他家用电器不能在不可预知的和可变的环境中执行。其他家用电器不能为了实现任务完成而基于数十或数百传感器输入来做出大量的自主决策。

洗碗机（甚至是物联网洗碗机）不知道有关其内容的任何事情，并且运行控制电机和泵的简单脚本的等同物，其可能被简单的制动器（clog）或其他传感器所中断。iRobot ®Roomba®真空吸尘机器人，在其任务的过程期间，可以按多种方式检测其自身状态，并可灵活地从家庭中有挑战性的情形逃脱，以及从事预测性的和计划的活动。

在家用移动机器人的丰富和自主行为与“物联网”连接性的核心概念的整合方面，存在许多未遇到的挑战。

发明内容

根据本发明的实施例或根据本发明，一种用于接收用于远程清洁机器人的用户命令并将用户命令发送到远程清洁机器人的计算机实施的方法，该远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机，该方法包括显示包括控制区域的用户接口，并且在控制区域内包括：包括多个控制元件的用户可操纵启动控制组，该启动控制组具有延期启动控制状态和立即启动控制状态；具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态的至少一个用户可操纵清洁策略控制元件；以及包括多个控制元件的物理召回控制组，该物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听定位器控制状态。该方法进一步包括：经由用户可操纵控制元件接收用户输入；响应于用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态；以及命令远程清洁机器人致动该驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入和控制状态的唯一组合来清洁表面。

在某些实施例中，或在本发明中，该方法包括在控制区域中显示包括多个调度控制元件的调度控制组，该多个调度控制元件是用户可操纵的，以调度并发起远程清洁机器人的延期启动来清洁表面。

根据某些实施例或根据本发明，在用户终端上提供用户接口，并且当输入立即召回控制状态时，用户终端向远程清洁机器人发送命令以返回泊位。

根据某些实施例或根据本发明，在用户终端上提供用户接口，并且当输入远程可听定位器控制状态时，用户终端向远程清洁机器人发送命令以从形成远程清洁机器人的一部分的换能器发出可听信号。

该方法可包括：在用户终端处接收告警信号，该告警信号指示远程清洁机器人不能执行用户命令；以及响应于该告警信号，在控制区域内显示告警，该告警指示远程清洁机器人不能执行该用户命令。该方法可进一步包括在控制区域中显示一个或多个补救控制元件。在某些实施例中，或在本发明中，该一个或多个补救控制元件包括信标控制元件，并且响应于信标控制元件的致动，该用户终端向远程清洁机器人发送命令以从形成远程清洁机器人的一部分的换能器发出可听信号。在某些实施例中，或在本发明中，该一个或多个补救控制元件包括逃脱机动操作控制元件，以及响应于逃脱机动操作控制元件的致动，该用户终端向远程清洁机器人发送命令以执行规定的机动操作来试图变为不被卡住。

根据某些实施例，或根据本发明：在用户终端上提供用户接口；该主清洁策略控制状态是深度清洁策略控制状态；该备选清洁策略控制状态是快速清洁策略控制状态；响应于对该深度清洁策略控制状态的选择，该用户终端命令远程清洁机器人执行相对更高累积能量清洁策略；以及响应于对该快速清洁策略控制状态的选择，用户终端命令远程清洁机器人执行相对更低累积能量清洁策略。在某些实施例中，或在本发明中，该方法包括：显示要由远程清洁机器人清洁的区域的图形表示；显示至少一个清洁控制策略元件；经由该至少一个清洁控制策略元件接收用户输入，该用户输入指示用于要由远程清洁机器人清洁的区域的图形表示的不同子区段的不同清洁策略；以及命令远程清洁机器人根据该用户输入来清洁该表面的对应子区段。

该方法可包括在控制区域中向用户显示操作消息。

根据某些实施例，或根据本发明，在用户手持移动无线通信终端上提供该用户接口。

根据本发明的实施例，或根据本发明，一种用于接收用于远程清洁机器人的用户命令并将该用户命令发送到远程清洁机器人的计算机程序产品，该远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机，该计算机程序产品包括非瞬时计算机可读存储介质，具有体现在该介质中的计算机可读代码。该计算机可读代码包括被配置成显示包括控制区域的用户接口的计算机可读代码，并且在该控制区域内包括：包括多个控制元件的用户可操纵启动控制组，该启动控制组具有延期启动控制状态和立即启动控制状态；具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态的至少一个用户可操纵清洁策略控制元件；以及包括多个控制元件的物理召回控制组，该物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听定位器控制状态。该计算机可读代码进一步被配置成：经由用户可操纵控制元件接收用户输入；响应于该用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态；以及命令远程清洁机器人致动驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入和控制状态的唯一组合来清洁表面。

根据本发明的实施例或根据本发明，一种用于在结构的起居空间中监控和控制移动机器人状态的系统，包括远程清洁机器人和用户终端。该远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机。该用户终端远离该远程清洁机器人并具有显示器。用户终端可操作为显示包括控制区域的用户接口，并且在该控制区域内包括：包括多个控制元件的用户可操纵启动控制组，该启动控制组具有延缓启动控制状态和立即启动控制状态；至少一个用户可操纵清洁策略控制元件，其具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态；以及包括多个控制元件的物理召回控制组，该物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听定位器控制状态。该用户终端进一步可操作为：经由用户可操纵控制元件接收用户输入；响应于该用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态；以及命令远程清洁机器人致动驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入以及控制状态的唯一组合来清洁表面。

根据本发明的实施例或根据本发明，一种用于在结构的起居空间中监控条件的环境管理系统，包括中枢、静态传感器和移动机器人。该静态传感器位于结构中以监控起居空间中的条件并可操作为将对应的静态传感器数据发送到该中枢。该移动机器人被配置成在起居空间到处移动。该移动机器人包括机载机器人传感器以监控起居空间中的条件并可操作为将对应的机器人传感器数据无线发送到该中枢。

根据本发明的方法实施例，或根据本发明，一种用于使用中枢、位于结构中的静态传感器、以及被配置成在起居空间到处移动并包括机载机器人传感器的移动机器人来监控该结构的起居空间中的条件的方法，包括：使用静态传感器监控起居空间中的条件并将对应的静态传感器数据从静态传感器发送到中枢；以及使用机载机器人传感器监控该起居空间中的条件并将对应的机器人传感器数据从移动机器人无线地发送到中枢。

根据本发明的实施例，或根据本发明，一种用于在结构的起居空间中监控和控制移动机器人状态的系统包括中枢、移动机器人和移动设备。该中枢与网络进行通信。该移动机器人与该中枢进行通信。该移动机器人被配置成在起居空间到处移动。该移动机器人包括机载机器人传感器以监控起居空间中的条件并可操作为将对应的机器人传感器数据无线地发送到该中枢。该移动设备与该网络进行通信。该移动设备包括交互应用，用于控制或监控移动机器人的状态。控制该移动机器人包括提供一个或多个可选择的调度参数或动作命令。监控移动机器人的状态包括提供区域覆盖完成的显示。

根据本发明的实施例，或根据本发明，一种用于在结构的起居空间中监控和控制移动机器人状态的计算机程序产品，该移动机器人与中枢进行通信，被配置成在起居空间到处移动，并包括机载机器人传感器以监控起居空间中的条件以及可操作为将对应的机器人传感器数据无线地发送到中枢，该计算机程序产品包括非瞬时计算机可读存储介质，具有体现在该介质中的计算机可读代码。该计算机可读代码包括用以控制或监控该移动机器人的状态的计算机可读代码。控制移动机器人包括提供一个或多个可选择的调度参数或动作命令。监控移动机器人的状态包括提供区域覆盖完成的显示。

本领域普通技术人员将根据阅读以下附图和实施例的详细描述而理解本发明的进一步的特征、优点和细节，这些描述仅仅是对本发明的说明。

附图说明

图1是根据本发明的实施例或根据本发明的表示环境管理系统的示意图。

图2是表示形成图1的环境管理系统的一部分的中枢的示意图。

图3是表示形成图1的环境管理系统的一部分的网络使能的移动机器人的示意图。

图4是图示出在其中安装图1的环境管理系统的起居结构的示意图。

图5-18是可形成图1的环境管理系统的一部分的移动用户终端的平面图，其图示出根据本发明的方法和计算机程序产品实施例的移动用户终端的屏幕显示以及相关操作。

图19是图1的用户终端的示意图。

图20是表示根据某些实施例或根据本发明的方法的流程图。

具体实施方式

根据本发明的实施例，或根据本发明，一种环境管理系统包括移动机器人，其被提供用于监控起居空间中的条件。在某些实施例中，或在本发明中，环境管理系统被用于监控起居空间中的条件和/或评估并生成用于处理起居空间中的条件的推荐或规划。在某些实施例中，或在本发明中，移动机器人具有一个或多个环境传感器以从起居空间收集信息。在某些实施例中，或在本发明中，该环境管理系统还包括未被安装在该移动机器人上的一个或多个静态传感器，并且这些静态传感器被用于监控该起居空间并收集用于在该起居空间中控制移动机器人的操作的数据。

参考图1-4，其中示出了根据本发明的实施例，或根据本发明的环境管理系统100，其被安装在所关联的包围（enclosure）或起居结构10中。该结构10可以是住宅或居住的住所（例如单家族住宅，多家族住所（例如复式单元、公寓、住户共有公寓等），或移动住宅）或商业起居空间（例如办公室或工作室）。结构10定义了包围空间20，其可被细分（物理上、空间上和/或功能上）成两个或更多定义的地带（例如地带A-C）。结构10具有窗户30、门32、灯具34（具有可耗尽的灯34A）、TV 36（或其他电子设备）以及供暖、通风和空调系统（HVAC）40。人员P可占用该包围空间20。

参考图1-4，环境管理系统100包括联网使能的移动机器人200、联网使能的环境管理系统中枢110、联网使能的静态传感器120、122、124，联网使能的自动控制器设备126、127、128，129、机器人泊位140、私有网络（例如宽带LAN）160、以及一个或多个远程管理服务器（例如云服务器）150。私有网络160由路由器162和宽带无线接入点（WAP）164使能。私有网络160经由网关170A（例如宽带调制解调器）和外部连接170B（例如ISP）通过WAN或公共网络170（例如互联网）连接到远程服务器150。路由器162、WAP 164和/或调制解调器170A可集成在单个设备中。本地用户终端142（例如PC、智能电话或平板电脑）可被（有线或无线地）连接到私有网络160。远程用户终端144可经由公共网络170被连接到远程服务器150和/或私有网络160。中枢110、机器人200、本地用户终端142以及远程用户终端144每个都可被配置有环境管理器访问客户端152（例如可下载或预先安装的应用软件app），使能如在此描述的节点110、200、140、142、144和150之间的通信和控制。访问客户端152可为用户提供方便的接口。

中枢110（图2）可以是被配置成提供在此描述的功能的任何合适的设备。在某些实施例中，或在本发明中，中枢110包括处理器114、存储器115、HMI 116、无线通信模块（例如Wi-Fi模块）112和所关联的天线112A。中枢110可包括用于有线连接到路由器162的连接硬件（例如以太网连接器）。在某些实施例中，或在本发明中，中枢110包括整体环境传感器121和/或整体自动控制器设备129。例如，在某些实施例中，或在本发明中，中枢110是联网的、智能的、微处理器控制的自动调温器，其包括与处理器集成的HVAC控制器和环境温度传感器，以及在某些实施例中，包括电池。用于中枢110的合适的中枢可包括从Lowe家居改善（Lowe's Home Improvement）可得的Iris Hub^TM，从Palo Alto, California的NEST Labs可得的NEST^TM智能自动调温器，以及如在US公开申请No. 2012/0256009和US公开申请No.2012/0066168中公开的设备，这两个申请的公开内容通过引用被结合于。

如所图示的，中枢110可通过与路由器162连线而连接到私有网络160。替换地，中枢110可经由无线模块112和WAP 164而无线地连接到路由器162。

静态传感器120、122、124可以是任何合适的传感器，其可操作为检测物理条件或现象并将其转换成对应的数据信号。例如每个传感器120、122、124可以是温度传感器、接触传感器、声学传感器（例如麦克风）、运动传感器（例如被动IR运动传感器）、压力传感器、可见光传感器、或气体成分传感器。每个传感器120、122、124可包括无线发射器（窄带或宽带/Wi-Fi）以经由WAP 164与中枢110和/或私有网络160通信。传感器120、122、124是静态的，因为遍及监控和控制起居空间20的环境的过程，它们保持在一个位置中（例如贴附到结构10的墙壁）。与移动机器人200相反，静态传感器120、122、124必须被拾起和运输以重新定位并且典型地将根本不被重新定位（即，它们将典型地被永久安装在相对于空间20的给定位置中）。尽管示出了三个静态传感器120、122、124，但系统100可包括更多或更少的传感器。

自动控制器设备126、127、128可以是任何合适的设备，其可操作为控制与结构10关联的设备或系统的操作。自动控制器设备的示例包括用以致动/去致动/调整HVAC系统40的自动调温器（如所图示的，控制器127）、用以致动/去致动照明设备的开关设备（如所图示的，控制器128）、可听告警、操作为打开和关闭遮窗物（例如自动遮光帘）的设备（如所图示的，控制器126）、以及自动闭锁或锁定设备。每个自动控制器设备126、127、128可包括无线发射器（窄带或宽带Wi-Fi）以经由WAP 164与中枢110和/或私有网络160通信。尽管示出了三个自动控制器设备126、127、128，但可提供更多或更少的自动控制器设备。

机器人泊位140可包括或被连接到电源并包括充电器，该充电器操作为当机器人200有效停泊在机器人泊位140处时为移动机器人200的电池充电。泊位140可以包括容器以清空来自机器人200的碎屑。在某些实施例中，或在本发明中，泊位140（有线地或无线地）被连接到私有网络160以使能或促进从机器人200到私有网络160和/或从私有网络160到该机器人200的数据传输。

移动机器人200可以是任何合适的机器人，且将理解的是，在本发明的所有实施例中或在本发明中并不是在此描述的所有组件、特征和功能都是需要的。参考图3，示例性移动机器人200包括机壳210、控制器220、存储器222、电池224、电池充电器226、人机接口（HMI）228、驱动系统230、绘图/导航系统240、服务操作系统242、无线通信系统250、IR发射器260和环境传感器270A-H、碎屑箱242A（用以存储通过清洁操作所收集的碎屑）、箱水平传感器242B、灰尘提取传感器242C（用以检测通过清洁操作所收集的碎屑的特性密度）、指示灯274A、音频换能器274B、和清洁模式选择开关（例如按钮）274C。移动机器人200可通常按以下的方式被配置或包括来自以下的特征：如在US专利No. 7,024,278和US公开申请No.2007/0250212中所描述的一个和/或多个Roomba^TM地面清洁机器人，这两篇文献的公开内容在被适当修改的情况下通过引用被结合于此。

控制器220可包括任意合适配置的处理器（例如微处理器）或多个处理器。

驱动系统230可包括用于主动和可控制地使机器人200通行穿过包围空间20的任何合适的机构或系统。根据某些实施例，或根据本发明，驱动系统230包括一个或多个滚轴、一个或多个轨道232以及由控制器220可操作的一个或多个机载电动电机234以跨越包围空间20的地面传送机器人200。

服务操作系统242在某些实施例中，或在本发明中可以是可选的，并且可操作为在包围空间20中执行服务操作。根据某些实施例，或根据本发明，服务操作系统242包括地面清洁系统，其在机器人200通行穿过空间20时清洁包围空间20的地面表面。在某些实施例中，或在本发明中，服务操作系统242包括吸头和机载真空产生器以真空清洁地面。在某些实施例中，或在本发明中，系统242包括清扫或拖洗机构。

无线通信系统250包括无线通信发射器或模块252（例如Wi-Fi模块）和所关联的天线254以使能机器人200和中枢110和/或私有网络160之间（即经由WAP 164）的无线通信。可对私有网络160采用各种不同的网络配置，移动机器人200构成该私有网络160的节点。在某些实施例中，或在本发明中，机器人200通过路由器162经由WAP 164与中枢110进行无线通信。在某些实施例中，或在本发明中，移动机器人200绕过该中枢110，经由路由器162和WAP164与远程管理服务器150进行通信。

在某些实施例中，或在本发明中，机器人200可使用窄带或宽带（例如Wi-Fi）RF通信与中枢110直接进行无线通信。例如，如果机器人200并未装备有与WAP 164兼容的发射器，则机器人200可与中枢110通信，该中枢110可进而将数据从机器人200中继到私有网络160或远程管理服务器150。在某些实施例中，或在本发明中，系统100包括网桥设备，其接收并转换来自机器人200的RF信号并将该RF信号以路由器所支持的格式中继到路由器162以便递送到远程管理服务器150或私有网络160中的另一设备。在某些实施例中，或在本发明中，系统100包括采用网式拓扑结构的低功率网式数据网络，其中RF通信信号在移动机器人200和中枢110之间从节点到节点被中继。在这种情况下，静态传感器120、122、124，控制器126、127、128以及范围扩展器模块（如果有的话；未示出）可用作网式节点。同样地，移动机器人200可用作在中枢110与其他节点（例如，设备120、122、124、126、127、128和范围扩展器）之间中继信号的节点。

示例性机器人200包括以下环境传感器：IR辐射检测器270A、相机270B、环境温度传感器270C、环境光传感器270D，声学传感器270E（例如麦克风）、运动检测器270F（例如被动IR光电二极管）、超声传感器270G、以及压力传感器270H。这些传感器不是对可在机器人200上提供的传感器的类型的穷举，并且根据将由机器人200检测的环境参数，该传感器中的某些可被省略。

绘图/导航系统240可被移动机器人200使用以对起居空间20进行绘图并确定或注册机器人200相对于空间20的位置（即，将机器人200在空间20中定位）。机器人200由此也可定位其机载传感器270A-H的位置。任何合适的技术和组件可被用于定位和注册该机器人200，例如机器视觉（例如使用相机270B和特征识别或类识别软件）、光信标、或射频接收信号强度指示符（RSSI）技术。

根据某些实施例，或根据本发明，系统100可唯一地标识房间（例如地带A、地带B、地带C），其通过组合：（1）身份信息（例如“物联网”6LowPan照明灯泡或插槽收发器、插接单元等等的IPv6身份），（2）RSSI（例如IPv6 RF收发器附近的信号强度/其幅度）以及（3）远程控制（例如经由本地网络或互联网调制该RF收发器的能力）。例如，自主型机器人200（例如Roomba®机器人）可导航于房间（例如地带A、地带B或地带C）直到其找到IPv6收发器的峰值信号强度，在这种情况下其可被认为最接近这一收发器。然后可例用拓扑或笛卡尔位置对这一收发器进行标记。如果由最终用户或自动经由任何装置（例如“起居室照明灯泡第3号”）将收发器与房间身份相关联，机器人200就可以按各种方式使用这一信息。例如，可命令机器人200清洁该起居室，在这种情况下其可使用其移动性和信号强度上的距离相关变化来引导到达这一房间（即使没有地图）。作为另一示例，机器人200可被命令仅仅清洁起居室，在这一情况下已知处于该起居室中的一个或多个收发器将该机器人200“锚定”到那个房间。机器人200使用多信号源和/或可标识的墙壁和门厅来为信号强度和/或粗定位设置门限，并且覆盖该房间，使得起居室IPv6 6LowPAN照明灯泡的信号强度是较高的。

现在将描述根据本发明的实施例或根据本发明，并利用该环境管理系统100的进一步的方法和操作。

根据某些方法，系统100使用来自联网的静态传感器120、122、124中的一个或多个的数据来控制或增强移动机器人200的操作。在某些实施例中，或在本发明中，传感器120、122、124是占用传感器（例如被动IR运动检测器）。当传感器122检测到人员P处于给定地带A-C时，系统100将使机器人200变更其操作以适应于该占用。例如，机器人200可能正在执行地面清洁操作，并且系统100（例如经由从中枢110到机器人200的指令）可指示机器人200返回到泊位140，移动到不同的非占用地带，避开已占用地带或采用更安静的操作模式。类似地，部署机器人200之前，系统100可使用静态传感器122来确定占有者是否可被检测到，并且如果不能，则明确该机器人200继续进行任务（例如地面清洁出行）。替换地，机载传感器270A-H中的一个或多个可检测占用，并且机器人200可将这一信息传送到中枢110以得到有关任务完成或截断的进一步指令。

在某些实施例中，或在本发明中，系统100可自动控制结构10 的设备以促进机器人200的操作。例如，系统100（例如经由来自中枢110的指令）可使用控制器128自动开启灯具34以照明由机器人200的相机270B所观察的区域。

根据某些实施例，或根据本发明，系统100使用由移动机器人200的环境传感器所收集的数据来使能或增强系统100的监控和/或控制功能以及过程。机器人环境传感器270A-H（其联网到中枢110和/或远程管理服务器150）可由此替代静态传感器120、122、124或除此之外被用于向中枢110和/或远程管理服务器150 提供输入数据。如以上所讨论的，机器人环境传感器270A-H在包围空间20中的位置可被确定或被注册以使得来自机器人环境传感器270A-H的读数可关于该空间20而被相应地注册。

温度传感器270C可被用于检测空间20中除了一个或多个静态温度传感器的一个或多个位置之外的位置处的环境温度。这样，系统100获得更精确反映空间20中温度分布的温度数据集。系统100可通过修改HVAC系统40或其他设备的操作（例如自动打开或关闭遮热物）或向用户报告温度分布而进行响应。

环境光传感器270D或相机270B例如可被用于检测地带中和/或通过窗户30进入的光水平。基于来自这一传感器机器人或多个传感器的数据，系统100可使用控制器126来关闭窗户上的遮光帘30A或通知用户应当关闭遮光帘。

类似地，机器人200上的相机270B或其他传感器可用于检测打开窗户30或门32。以这种方式，机器人200能够出于安全或其他目的而监控包围空间的门户和地带。

机器人传感器270A-H中的一个或多个可被用于感测包围空间20中的占有者。移动机器人200可通过提供对于静态传感器120、122、124不可用的一个或多个位置处的占用数据，来显著提高系统100的占用检测能力。由机器人200所收集的占用信息可被单独使用或对由静态传感器120、122、124中的一个或多个所收集的占用信息进行补充。机器人200上的传感器可被用于在例如US公开申请No. 2012/0066168（其公开内容通过引用被结合于此）中所公开的占用感测系统的支持下检测环境条件并收集占用数据。

根据某些实施例，或根据本发明，移动机器人200确定电子设备是否被开启，并且如果是，则自动关闭电子设备。在某些实施例中，或本发明中，机器人200检测TV 36是开启的（例如使用相机270B或辐射传感器270A、270D）并通过将TV 36关闭（例如使用IR发射器260）来对此做出响应，或通知中枢110，该中枢110将TV 36关闭（例如使用控制器126）。

根据某些实施例，或根据本发明，系统100使用由机器人传感器270A-H收集的环境信息以用于能量管理执行、规划和/或报告。使用来自机器人200的传感器数据的系统100可确定需要自动控制响应并发起该响应。因此使用来自机器人200的传感器数据的系统100监控人的占用行为并为提高能量效率做出建议。

例如，系统100可从由相机270B获取的数据确定遮光帘30A应当被关闭以阻挡光，并致动控制器126以关闭该遮光帘30A。以另外示例的方式，机器人200可检测照明设备34在其不应当被开启的时间或条件下开启，并且系统100可通过致动控制器126以关闭照明设备34而对此响应。在一些配置中，系统100可通知用户（例如经由终端142或终端144），可能需要动作（例如关闭遮光帘或关闭照明设备）而不是自动执行该动作。这种情况下，系统100可被配置成使用户能够（例如经由终端142、144）指示系统100执行期望的动作。不管动作如何被执行，由用户直接或者经由系统100间接地执行，机器人200使用传感器270A-H确认（例如利用机载相机的视觉确认）期望的动作（例如照明设备被关闭，遮光帘被拉上，门被关闭，挡风窗被降低等）被完成。

根据某些实施例，或根据本发明，系统100被配置成对来自环境传感器（包括机器人传感器）的数据进行评估，基于该数据生成使用报告、能量管理计划、提议或推荐，以及将该报告、计划、提议或推荐报告给用户（例如在终端142、远程终端144、中枢110、机器人200处或以其他方式）。

在某些实施例中，或本发明中，系统100收集设备使用数据，确定设备使用的模式，生成用于操作或部署能量管理设备的推荐计划，并将推荐或计划向用户报告。例如，系统100可监控照明灯泡的状态（开或关），并向用户推荐该用户对系统100编程或购买并安装特定家居自动设备（例如照明设备控制器或IP寻址的照明灯泡（例如从Greenwave Reality可得的IPv6寻址的LED照明灯泡））以自动将某些照明设备开启或关闭。系统100可为联网的能量管理设备规划部署策略。系统100可报告用户的行为模式并建议优先级以用于将不同的自动元件添加到网络。

系统100可向用户提供去往描述针对向该系统添加所推荐的设备的网页和/或用于购买这种设备的网页的互联网URL链接。

机器人200可使用机载传感器（例如IR检测器270A或光电二极管）以访问灯（例如白炽灯泡）是否燃尽或是否接近其寿命结束且不久将会燃尽，并且如果是，则系统100可向用户发送报告这些内容的消息。该消息可包括去往可购买替换灯的网页的互联网链接。例如，在一个实施例中，或在本发明中，机器人200包括用于感测照明设备的频率分量的光电二极管。

移动机器人200可被用于使用充电器226为静态传感器120、122、124，控制器126和中枢110中的一个或多个的电池120A（在某些实施例中，或在本发明中，无线地（感应地））充电。组件120、122、124、126、110中的一个或多个可被配置成并可被用于为机器人200的电池224（例如无线地）充电和/或机器人200可由泊位140充电。

根据某些实施例，或根据本发明，在此描述的机器人200所收集的环境传感器数据的实质处理是完全或主要由机器人200所远程进行的。在某些实施例中，或在本发明中，所述处理是完全或主要在云或远程管理服务器150处被进行的。然而，在其他实施例中，或在本发明中，机器人传感器数据的全部或部分处理可在中枢110中发生。

在某些实施例中，或在本发明中，将来自机器人传感器270A-H的环境传感器数据发送到中枢110，其进而将该机器人传感器信息，或从机器人传感器信息得出的信息，转发到远程管理服务器150以用于计算。远程管理服务器150将随后基于该计算向用户（例如在终端142、144处）发送报告或推荐。

在某些实施例中，或在本发明中，在系统的不同组件上执行不同类型或模式的处理。例如，1）机器人200可检测TV 36被开启并确定其应当被关闭，2）同时中枢110可访问并处理来自静态传感器120、122、124和机器人传感器的传感器数据以确定地带是否被占用，3）同时远程管理服务器150被用于评估使用模式数据以生成能量管理策略。将理解的是，根据本发明的实施例，或根据本发明，可使用其他系统架构，其与以上所描述的那些系统架构不同地分发处理响应以及报告职责。

根据某些实施例，或根据本发明，系统100将响应于静态传感器120、122、124所收集的数据，或响应于来自用户的指令（通过经由远程终端144），来部署移动机器人200以收集环境数据。例如，当系统100处于安全模式中且中枢110或远程管理服务器150从静态传感器120、122、124接收指示占有者的存在或者门或窗的打开的数据时，系统100通常可通过启动移动机器人200巡逻或调查所选的一个或多个地带或空间20来进行响应。机器人200可将来自相机270B的图像（例如，静止照片或实时视频馈送）或其他环境传感器数据进行发送以使系统100或用户能够确认或更好地评定入侵或占用的性质。

现在转到家用电器的连接性，根据图5-13，本发明的若干实施例包括，或本发明包括，经由联网的中枢110与最终用户终端142、144通信的移动机器人200。

在某些实施例中以及根据第一方面，或根据本发明，用于“覆盖”任务（清扫、真空吸尘、拖洗、散布流体和/或这些的任何组合）的家庭移动机器人200使用合适的一种或多种技术，在某些实施例中，或在本发明中，是“同步定位和绘图”（SLAM）技术，以生成例如被真空吸尘的表面的地图。存在各种技术和可生成的各种地图。地图可以是拓扑的、笛卡尔的、极坐标的、代表性的、概率性的或其他；和/或可跟踪墙壁、障碍、开放空间、基准、自然特征、“占用”，或其他地图特征。在某些技术中，记录了许多地图，每个地图具有一定程度的很可能的正确性。通常，然而：

1）机器人200预计能够定位的表面区域随着时间增长（即随着机器人200行进，“地图”变得更大）；

2）由机器人200所记录的“地图”与实际家庭地面平面图（例如图4中的地带A、地带B和地带C）之间的关系可被生成或模拟以及图形地表示，以及在某点处，可导航区域（或其子集）的地图是基本上完整的；

3）对于覆盖机器人200，机器人200已经在其上行进的区域已同时被覆盖（通常被清洁或真空吸尘），并且已覆盖区域可被图形地表示为完整地图内的不规则区域；

4）所覆盖区域和完整地图之间的比率或其他比较可被计算为部分完整性的百分比或其他表示；

5）特定物理项目，例如中枢或网关设备（例如中枢110）或机器人泊位（泊位140），可在托管完整地图的机器人200或另一设备接收针对这些项目在该完整地图内的定位的情况下，在该完整地图内被定位或表示。

6）可基于分析或用户输入指派该完整地图的有意义的细分。例如，完整地图的最左边三分之一可被指定为对应于厨房区域，中间部分指定为起居室等等。这些房间身份可被存储为子区域或子分区，存储为从一个子分区到另一个的过渡线，存储为在完整地图内的定位标记，等等。

在第一方面中，自主型移动机器人200可被提供有足够的SLAM能力，以在其在这一地图内覆盖（例如清洁）的同时建立逐步改善的地图，以及足够的连接性，以发送地图数据（例如地图数据的全集、地图数据的简化表示、或地图数据的摘要）。例如，这可包括：微处理器；收集和/或计算来自环境特征（包括自然地标、放置的地标和/或墙壁和障碍）的范围和方位数据的传感器的集合；包括至少一个逐步改善的地图的地图数据库；包括表示在逐步改善的地图内所覆盖的区域的数据的覆盖数据库；以及无线发射器或收发器。

为了使其数据或表示和/或摘要到达公共互联网，微处理器和/或无线发射器或收发器（包括具有其自身嵌入的微处理器的那些）将使用IP（互联网协议）进行通信，并支持针对公共互联网170的常规寻址和分组化。

地图数据库或覆盖数据库的任意部分可被发送到或存储在除了机器人200之外的位置，例如家庭内的本地中枢110或网关，互联网上的中枢、网关、服务器或类似设备，或者在互联网上可用的这些设备的虚拟化实例。

在根据第一方面的某些实施例中，或根据本发明，以及如图5和6中所图示的，由移动终端或设备300（包括但不限于，例如移动电话、智能电话或平板电脑）所执行的应用接收逐步改善的地图以及该逐步改善的地图内的所覆盖的区域，将两者进行比较，并且显示该比较的表示，例如完成比率305（例如移动机器人200所覆盖或完成的百分数）。该应用实例化并维护用于最终用户（例如移动设备300的用户）的用户接口元件310，以激活选举（elect）来检查所覆盖的区域和/或逐步改善的地图315本身。移动设备300可以是例如包括触摸屏HMI的本地用户终端142。

当最终用户激活用户接口元件（例如移动设备300触摸屏上的应用图标）时，该应用执行逐步改善的地图的图形表示，并将其显示，并且在这一图形表示内，显示所覆盖区域的第二图形表示。应当指出，第一图形表示可由限制第二图形表示的范围的包络所替代。可选地，机器人200可对物理设备或位置（例如机器人泊位的位置，或互联网网关的位置）进行定位并由该应用在相对于逐步改善的地图的第一图形表示的位置中进行显示。

根据图7，在替换示例中，当用户接口元件被激活时，该应用结合完成比率325a、325b、325c在逐步改善的地图内执行房间身份标记320a、320b，320c的图形表示，以用于完整或逐步改善的地图315的细分。也就是说，每个细分可具有其自身的完成比率325a、325b、325c，其可例如通过将所覆盖的区域与每个细分比较而得出。可选地，机器人200可对物理设备或位置（例如机器人泊位140的位置，或互联网网关或中枢110的位置）进行定位并由应用在与它们的细分对应的位置中进行显示。

根据图8和9，根据第二方面，向自主移动机器人200提供以上指出的元件，以及还有在其清洁策略内的交互性可调谐参数330a-330d。

例如，通过遵循仅仅覆盖逐步改善的地图315内的尚未被覆盖过的区域的策略，移动清洁机器人200理论上能够充分地执行单程覆盖（即，将表面区域的每个部分清洁一次且仅一次）。完美的单程覆盖受到未知地图的挑战。实质的单程覆盖将会是，例如其中逐步改善的地图内需要到达的区域被已经覆盖的地段所分离的情况。

这将看起来是理想的，因为单程覆盖是完成该房间的最快方式。然而，根据清洁、散布、拖洗、真空吸尘执行器的功效，双程覆盖或多程覆盖可能是清洁的最佳方式。许多顽固的微粒需要多程覆盖来充分被清洁。

此外，最终用户已经示出对于点清洁（即，清洁它们自己能够可视地标识灰尘地段的地方，或已知存在灰尘的地方）以及还对于边缘和角落清洁的标注的偏好。暂且不谈偏好，这还能够增加总的功效，因为重复清洁已知肮脏区域能够提高清洁性的平均水平，并且角落和边缘本质上在任何家中随着日常通行而累积灰尘。

但是，这些目标（单程或“快速”清洁、多程或“深度”清洁、点清洁、和边缘及角落清洁）在某种程度上是互相排斥的。如果移动清洁机器人200重复寻址肮脏点，则其基本上不能实现单程清洁（因为该肮脏点已被经过）并将花费更多时间来完成整个房间（在清洁功率或速度上不存在改变的情况下）。如果机器人200沿着障碍和墙壁的周界行进两次而不是一次，类似地，其花费比单程更长的时间。

这样，这些目标彼此相关。如果机器人200被命令来执行最佳可能的单程覆盖作为超控目标，其将决不进行点覆盖或寻址边缘多于一次，并可仅仅在一旦完成第一程后开始执行多程（两程、三程或更多）。

清洁策略内的可调谐参数可包括时间平衡（例如花费80%的时间在单程模式中，仅20%的机会进入点覆盖模式）；灵敏度（例如，仅当越过门限时进入点覆盖模式，仅当门限事件时中断其他模式）；功率输出（更快的激发或更高的真空吸尘气流）；和/或前进速度（跨越地面的行进速度）。

在一个实施方式中，当一个或多于一个其他参数增加时，这些目标间的关注可通过控制一个或多个参数降低而被平衡。

例如，如果在用户接口中提供滑标控制来表示单程或快速清洁目标取向，例如，0-100点的取向，然后链接的、同时且可选相对移动的滑标可表示多程或深度清洁取向。如果快速清洁滑标330a被移动到关注的100点或百分比，例如图8中所图示，则机器人200的清洁策略可试图尽可能少地重新到访已清洁的区域（并且所耦合的多程滑标330b被自动耦合以减少到0或非常少的点）。注意，在这一示例中的滑标控制反映了对于机器人200清洁策略可用的参数。

如果滑标330a被移动到50-50的位置（其中多程滑标也被耦合以移动到那里），机器人200的清洁策略可试图优先更多地探寻不确定的区域、边缘、角落或地图边界，或可集中于重新覆盖邻近区域（例如在不同方向上）。

另一对潜在链接的滑标可以是点清洁330d以及边缘及角落清洁330c。如所指出的，存在使两个冲突目标相互影响的不同方式。在这一情况下，一种方式将是允许机器人200伺机进行点清洁和/或边缘清洁（根据利用光或压电感测来感测灰尘/点机会中的任一，或利用邻近度感测来感测边缘机会），但两种机会应当被同时检测，以允许更高设置更频繁获胜。例如，这可按70%相对30%“获胜”百分比示出清洁策略上的转变。应当指出的是，滑标或所耦合的参数能够被设置为在沿着关注或取向范围改变交互性原则。例如，在更倾斜或不平衡的设置中，例如90%对10%，机器人200可开始忽略对于例如点清洁的机会以推行对于边缘清洁的更多机会。

可链接两个以上的滑标或可调谐参数。例如，如果快速清洁、深度清洁、点清洁和边缘清洁滑标330a-330d中的全部都被链接，则移动它们中的任何一个可将其他移动为较少强调或较多强调（例如在滑标和关注参数的对应方向上）。作为具体示例，如果点清洁关注参数被增加，则可降低机器人200对灰尘检测的反应门限（或响应的频率，或转换成增加的取向的其他参数）。在这样的情况下，机器人200可被预计为重复覆盖已经覆盖的区域（降低快速清洁滑标330a和对应的参数），花费较少时间在边缘和角落上（降低滑标330c和对应的参数），以及重新覆盖更多区域（增加多程滑标330b和对应的参数）。

第二方面可包括由移动设备（包括但不限于移动电话、智能电话或平板电脑）所执行的应用，从机器人200接收交互性参数的当前状态，实例化表示相对状态的用户接口控制（例如滑标控制330a-330d），并使用这些控制来显示参数的相对状态的表示。该应用为最终用户（例如移动设备300的用户）监控用户接口元件或控制以激活来改变参数、或参数上的百分比强调，等等。

当最终用户激活用户接口元件时，移动设备300上的该应用执行逐步改变的参数的图形表示，并且同时随着表示一个参数中的改变，变更一个或多个其他控制以显示随着在活动控制中的用户控制的活动而同时改变的所耦合的参数。

现在转到图10-12，在根据第三方面的另一实施例中，或根据本发明，为自主移动机器人200提供足够的定时器和调度能力，以自行发起时间表上的清洁或被命令来远程发起，以及足够的连接性，以传送时间表和接收命令。此外，机器人200可包括与本地接入点或中枢110的连接性，该本地接入点或中枢110包括或被连接到占用传感器。这种接入点110的一个示例是NEST^TM自动调温器，其除了控制家庭温度外，还经由IEEE 802.11和IEEE 802.14协议和硬件连接到公共互联网170和本地物联网物品，并可对远程客户端和本地物品寻址以及与其交换消息。此外，NEST自动调温器包括占用传感器（例如能够检测经过的人体热量和运动的被动红外监视器，能够检测环境噪声的麦克风，和/或能够检测在路人对其遮盖时的光上的变化的环境光传感器）。

在某些实施例中，根据第三方面，或根据本发明，机器人200和中枢110（充当家庭以太网或802.11网络与机器人200之间的桥梁的接入点）的系统例如可包括：微处理器；从环境电磁、声学或其他感测收集和/或人的占用数据的一组传感器；占用数据库，其包括家庭通行和/或存在地图的至少一个逐步更加准确的分布图；调度数据库，其包括表示与占用数据库相兼容的预期任务的数据；以及无线发射器或收发器。

在数据收集和通信消息流的示例中，中枢110可在一周或更长的过程内，调查本地家庭并标识通行模式，目标是将机器人200的清洁时间表与未占用的一个或多个家庭时间对齐。对数据进行分析（例如移除异常，等）并将其存储在占用数据库中。

占用数据库可由中枢110保持，或被传送到移动机器人200。通常，将例如这样的小数据集保持在移动机器人200本身上是有利的，这是因为家中的无线通信遍及较大的家庭可能被中断、有噪声的、或具有的变化的强度。

在此讨论的数据库的任意部分可被发送到或被存储在除了机器人200之外的位置（例如家庭内的本地中枢110或网关，互联网170上的中枢、网关、服务器或类似装置，或互联网170上可用的这些装置的虚拟化实例）。最有利的是，调度过程与充电和/或排空泊位140交互地工作，使得机器人200可在完全充电和/或清空（清洁的箱）状态中按时间表启动。

在另一实施例中，或在本发明中，被呈现有占用机会的最终用户可以按不同方式调度机器人的活动，例如以下：

（1）请求系统（中枢110、机器人200或任一）在最佳可用时间内有利地自动调度家庭清洁；

（2）在所呈现的占用内选择时间，和/或超控来自自动调度器的建议；

（3）即使在家庭被占用时仍增加调度元件，用于其他需求；或者

（4）调谐房间到房间的覆盖，从而为具体日期上具体关注指定房间或区域。

这一实施例或本发明，可在移动设备应用中使用交互式用户接口元件。

如图10和11中所描绘的，在最终用户激活移动设备300上的用户接口元件时，应用执行占用数据库400的图形表示并将其显示。在这一图形表示400内的修改中，占用数据库内用户所选择的时间405a-405e的第二图形表示被连续显示或覆盖。

如图12的实施例中或本发明中所描绘的，最终用户可能希望被通知机器人200、中枢110或两者的组合何时想要启动清洁任务，乃至何时该调度已被批准（或根据其他标准，机器人200正自行启动）。这一请求通知410可在远程用户终端144上向用户呈现，例如在远程移动设备300上。在某些情况下，最终用户可能希望取消该启动（例如，如果用户实际上在家，但是只不过对于占用感测而言太安静了以至于不能操作）。

在图13和14所描绘的其他实施例中，或在本发明中，用户可经由移动设备300上的用户接口元件启动应用以提供用户可能感兴趣的计算信息，例如由清洁机器人200所收集的物质的量和/或收集了最大量的物质的位置。例如，箱碎屑传感器可以被用于跟踪进入机器人收集箱的物质的量。使用已知的箱体积，机器人200可基于经过该碎屑传感器的物质的量和/或频率，推断收集箱中已占用的或剩余的容量。此外，在具有绘图能力的机器人200的实施例中，或在本发明中，机器人200可跟踪在地面平面图内的各种勾画的区域或隔区处碎屑收集的速率和/或所收集的碎屑的量，并标识包含所收集碎屑的最大量的房间。

参考图20的流程图，其中表示了根据本发明的某些实施例，或根据本发明的一种计算机实现的方法，其用于接收用于远程清洁机器人的用户命令并将用户命令发送到远程清洁机器人（远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机）。该方法包括显示包括控制区域的用户接口，并且在该控制区域内包括：用户可操纵启动控制组，其包括多个控制元件，该启动控制组具有延期启动控制状态和立即启动控制状态；至少一个用户可操纵清洁策略控制元件，其具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态；以及包括多个控制元件的物理召回控制组，该物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听召回控制状态（方框30）。然后经由用户可操纵控制元件接收用户输入（方框32）。响应于该用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态（方框34）。同时地或在此之后，基于所接收的输入和控制状态的唯一组合，远程清洁机器人被命令致动驱动电机和清洁电机来清洁表面（方框36）。

根据进一步的实施例，或根据本发明，以及参考图15-18，在移动设备300（例如，其可以是具有触摸屏HMI的本地用户终端142）上提供应用以提供如下所述的附加功能。图15示出了由该应用提供以使能机器人200的控制和监控的示例性主屏幕500。主屏幕500包括控制区域（设备300的触摸屏显示器的活动输入区域），以及其中包括用户可操纵控制或接口元件，该元件以如下形式：清洁启动器按钮512、调度按钮514、清洁策略触发按钮516（其在被致动时在“快速”和“标准”（未示出）状态指示符之间交替触发）、泊位召回按钮520、机器人定位器按钮522以及驱动按钮524。主屏幕500可进一步显示机器人标识526（例如由用户向机器人200分配的名字（“Bruce”））以及指示机器人200的状态和/或其他数据的一个或多个操作消息528。

在被激活时，清洁启动器按钮512将使设备300命令（经由无线信号）机器人200开始规定的清洁协议。

清洁策略按钮516可被用于从多个不同的可用的清洁模式中选择设置或协议，其示例在以下被更详细讨论。特别地，清洁策略按钮具有主清洁策略控制状态（即“标准清洁”或“深度清洁”）以及备选清洁策略控制状态（即“快速清洁”）。

在被激活时，调度按钮514将启动如图16中所示的调度屏幕502。用户可使用其中的控制元件502A-F来调度由机器人200进行的单次清洁操作/会话或定期（例如每周）清洁操作/会话。可使用控制元件502B为每个所调度的清洁会话选择如下所描述的清洁模式（例如“标准”或“快速”）。可通过致动“保存”按钮502F来发起用以开始和执行所配置的清洁操作或会话的延期命令。

清洁启动器按钮512、调度按钮514以及调度控制元件502A-F共同形成用户可操纵启动控制组。这一启动控制组具有立即启动状态（即，当清洁启动器按钮512被致动）以及延期启动控制状态（即，当选择“保存”按钮502F）。

泊位召回按钮520和机器人定位器按钮522共同形成物理召回控制组。物理召回组具有立即召回控制状态（通过致动泊位召回按钮520）和远程可听定位器控制状态（通过致动机器人定位器按钮522）。在被激活时，泊位召回按钮520将使设备300命令机器人200返回到泊位140。

在被激活时，机器人定位器按钮522将使设备300命令机器人200发射可听信号（例如来自音频换能器或扬声器274B的指示音（beeping）；图3）。用户可使用该可听信号来定位该机器人200。

在使用中，设备300上的应用经由以上所述的用户可操纵控制元件接收用户输入。响应于该用户输入，该应用在设备300上在控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态。该应用进一步基于所接收的输入以及控制状态的唯一组合，来命令机器人200致动机器人200的驱动系统230（包括运动驱动电机）和服务操作系统242（包括清洁电机）以清洁表面。

在被致动时，驱动按钮524将开启包括用户可操纵控制元件（例如虚拟操纵杆或控制面板）的机器人运动控制屏幕（未示出），用户可使用该机器人运动控制屏幕来远程控制机器人200在起居空间到处的移动。

在某些实例中，机器人200在清洁会话期间可能变得不可移动或卡住。根据某些实施例，或根据本发明，机器人200被使能来识别其不可移动的状况并将经由设备300上的应用（例如使用SMS或电子邮件）向用户发送告警信号。该应用将在设备300上显示如图17中所示的告警屏幕504。可选地或替换地，当机器人200不能移动或者另外不能执行所命令的操作时，可响应于用户致动清洁启动器按钮512或泊位召回按钮520来生成该告警屏幕504。告警屏幕504包括由用户可操纵来执行补救、后续动作的一个或多个控制元件。在某些实施例中，或在本发明中，可致动信标控制元件（例如“指示音（Beep）”按钮504A）以命令机器人200从音频换能器274B发射可听信号。在某些实施例中，或在本发明中，可致动逃脱机动操作控制元件504B以命令机器人200执行一个或多个规定的机动操作来尝试脱离或变为不被卡住。

如以上讨论的，该应用可使用户能够在两个或更多清洁策略或模式之间进行选择（例如使用触发按钮516）。根据某些实施例或，根据本发明，用户可（使用触发按钮516）指示远程机器人200执行以下任一个：1）较低累积能量清洁策略（在此也被称作“快速清洁”），其中控制元件516处于第一或主清洁策略控制状态；或者，较高累积能量清洁策略（在此也被称作“标准”或“深度清洁”），其中控制元件516处于第二或备选清洁策略控制状态。如在此使用的，“清洁策略”可以按各种方式来部署；例如，机器人可行走得更长或重复多程，或可增加电机功率，或可另外进行“更多”（标准）或“更少”（快速）清洁。典型地，快速清洁选项（例如，如以下所描述的）是累积较少的工作。例如，在某些实施例中，或在本发明中，机器人200在快速清洁策略或控制状态中基本上仅仅单程经过所覆盖区域的每个部分，并在深度清洁策略或控制状态中基本上双程经过（例如十字形经过）所覆盖区域的每个部分。

根据某些实施例，或根据本发明，较低累积能量清洁模式（“快速清洁”）包括以下中的一个或多个：

a．机器人200行进确定性的、系统性的或规划的单程覆盖或者行进模式或路径。在某些实施例中，或在本发明中，行进模式遵循左右交互的（boustrophedon）路径。

b．机器人200以较快前进速度（与深度清洁控制状态相比）跨越表面行进。

c．机器人200在开放区域中集中其清洁。

d．机器人200的清洁覆盖被配置成覆盖离泊位140最远的距离。

e．机器人200结合较高真空吸尘功率以较快前进速度（与深度清洁控制状态相比）跨越表面行进。

f．机器人200不使用发现过程，而是使用所存储的地图进行导航。

g．机器人200主要仅沿着一个方向上的行（即，模式是具有很少或没有行交叉的平行的行）来行进。

h．机器人200不检测从被清洁的表面升起的灰尘的密度。

i．机器人200检测从被清洁的表面升起的灰尘的密度（例如使用灰尘传感器242C）以及鉴于此来控制其路径、速度或功率，但将这种修改触发到其清洁操作所需要的灰尘检测门限被设定在较高的门限（与深度清洁控制状态相比）。

j．机器人200在清洁会话期间不排空其机载碎屑箱242B（即，除非在清洁会话结束时）。

k．机器人200在耗时的杂乱处（例如桌子、椅子）周围花费较少时间清洁（与深度清洁控制状态相比）。

l．机器人200首先清洁高通行区域。

m．机器人200避免在对访问者不可见的任何东西下面（例如床、椅子和睡椅下面）进行清洁。

u．机器人200在指定区域中集中其清洁。

根据某些实施例，或根据本发明，较高累积能量清洁策略（“标准清洁”或“深度清洁”）包括以下中的一个或多个：

a．机器人200行进确定性的、系统性的或规划的多程（两个或更多）覆盖或者行进模式或路径。在某些实施例中，或在本发明中，行进模式遵循十字形路径。

b．机器人200以较慢前进速度（与快速清洁控制状态相比）跨越表面行进。

c．机器人200至少部分地在起居空间的边缘和角落上集中其清洁。

d．机器人200的清洁覆盖被配置成覆盖泊位140周围的整个周界圆圈之内的区域。

e．机器人200的清洁覆盖被配置成覆盖泊位140周围的整个周界圆圈内的区域两次。

f．机器人200在其所开始的相同区域中集中其清洁。

g．机器人200结合较高真空吸尘功率以较慢前进速度（与快速清洁控制状态相比）跨越表面行进。

h．机器人200使用更多发现（与快速清洁控制状态相比；例如机器人200更多地探测边缘和角落）。

i．机器人200沿着交叉方向上的行进行（例如十字形模式）。

j．机器人200检测从被清洁的表面升起的灰尘的密度（例如使用灰尘传感器242C）并鉴于此控制其路径、速度或功率。

k．机器人200检测从被清洁的表面升起的灰尘的密度并鉴于此控制其路径、速度或功率，并且将这种修改触发到其清洁操作所需要的灰尘检测门限被设定在较低的门限（与快速清洁控制状态相比）。

l．机器人200在清洁会话期间排空其机载碎屑箱242A以增加真空吸尘功率。

m．机器人200执行两个或更多阶段的清洁模式，其包括系统性（一程或多程）清洁模式以及随机和边缘扩散模式。

n．机器人200执行多阶段清洁模式，其包括交替的系统性和随机模式。

o．机器人200检测从被清洁的表面升起的灰尘的密度，并且如果检测到更多灰尘，则清洁更多。

p．机器人200清洁走廊一次以上。

q．机器人200使用擦洗动作进行清洁。

r．机器人200进行清洁直到其电池耗尽（在地面上停驻）或直到电池水平非常低（并且机器人200随后基本上耗尽电池充电而返回到泊位）。在这种情况下，机器人200可执行所命令的清洁模式，并然后假定最终清洁模式，直到电池充电水平足够低。该最终清洁模式可包括例如周界清洁、随机模式清洁或集中于规定或所检测的高灰尘区域上的清洁。

s．机器人200在耗时的杂乱处（例如桌子、椅子）周围花费较多时间清洁（与快速清洁控制状态相比）。

t．机器人200在高通行区域中花费较多时间（与快速清洁控制状态相比）。

u．机器人200在指定区域中集中其清洁。

v．机器人200在区域地毯上花费较多时间（与快速清洁控制状态相比）。

w．机器人200在区域地毯周界和边缘上花费较多时间（与快速清洁控制状态相比）。

x．机器人200试图为完整性而清洁家具下面（例如床、椅子和睡椅下面）。

y．机器人200检测从被清洁的表面升起的灰尘的特点或属性（例如使用灰尘传感器242C），并鉴于此控制其路径、速度或功率。例如，机器人200响应于绒毛的或蓬松的灰尘的检测，来提供较少的深度清洁，并响应于微粒或沙质灰尘的检测提供较多的深度清洁。

根据某些实施例，或根据本发明，处于给定清洁会话中的机器人200在覆盖区域中的某些区域中执行较低累积能量清洁策略（“快速清洁”），而在覆盖区域的其他区域中执行较高累积能量清洁策略（“深度清洁”）。根据某些实施例，或根据本发明，这种多模式清洁策略包括以下中的一个或多个的组合和排列：

a．机器人200基于所选择的或所规定的焦点标准来为每个区域或地区设置清洁策略。焦点标准可包括在该区域中由机器人200所收集的灰尘的密度或特点。

b．使用设备300上的应用的用户基于所选择的或所规定的焦点标准来设置清洁策略。

c．使用设备300上的应用的用户为要清洁的区域的所选择的子地区或子区段（例如不同的地带，诸如地带A、地带B和地带C）设置清洁策略。参考图18，该应用可提供接口屏幕506，其包括要清洁的区域的图形表示或地图506A以及清洁控制元件（清洁模式按钮506B，506C）。然后用户可使用清洁模式按钮506B、506C来选择期望的清洁策略，并然后选择要以这种方式清洁的地区（例如通过在所选区域周围进行示踪，触摸所指定地区506D-F的内部，或从列表选择指定地区，等等）。地图506A和所指定的地区506D-F可以从以上讨论的地图数据生成，并且机器人200可参考地图以及与其有关的定位来进行清洁操作。

d．机器人200可基于其检测的地面类型来设置清洁等级（例如对硬表面的快速清洁以及对地毯的深度清洁）。

e．机器人200可标识区域地毯并在其上执行更深度清洁策略（例如更多时间）。

f．机器人200可将凸起物或其他接近事件与所检测的灰尘摄取事件相关联，并响应于此，执行更深度清洁。这些组合的条件指示边缘的存在。

在某些实施例中，或在本发明中，机器人200被提供有机载的、用户可致动的清洁模式选择开关274C（例如按钮），其可被用于在操作的快速和深度/标准清洁模式之间切换机器人200。机器人200可包括一个或多个灯274A或其他指示器以指示其清洁模式状态（即快速清洁或深度清洁）。机器人200可发射可听的一个或多个信号（使用音频换能器274B）以指示其清洁模式状态（例如用于快速清洁模式的快速指示音以及用于深度清洁模式的长指示音）。

根据某些实施例，或根据本发明，机器人200或设备300上的应用被配置成估计机器人200完成其清洁操作所需要的剩余时间并将其报告给用户。在某些实施例中，或在本发明中，机器人200或该应用可估计并报告备选方式中每种清洁模式所需要的估计时间。

在某些实施例中，或在本发明中，用户可设置（例如使用设备300上的应用）可用时间和要清洁的区域，并且机器人200或应用可基于这些标准来确定适当或优选的一个或多个清洁模式（快速、深度或多模式）。在某些实施例中，或在本发明中，机器人200或应用优化用户的原始输入设置，并且用户可然后决定是采用该推荐还是继续进行原始设置。在某些实施例中，或在本发明中，通过在如以上讨论的用户接口上重新配置控制元件，来指示所推荐的新设置。

以上讨论的确定中的一些可利用从监控来自表面的灰尘积累或提取的传感器得出的数据。这种传感器的示例可包括瞬时传感器，例如与机器人200相集成的压电或光学灰尘检测器242C。而且，如以上讨论的，一些确定可利用如由箱水平传感器242B所检测的碎屑箱242A的所检测的充满度水平。

该系统可进一步被配置成基于机器人200所感测的条件和/或由应用所收集或得出的数据，来向用户提供操作消息（例如图15和17中的消息528和506C）。该操作消息可包括机器人状态消息和/或查询消息。例如，该系统可在设备300上显示“您应当立刻做深度清洁；快速示出灰尘的量高于平均。您愿意调度深度清洁吗何时您通常周二11点不在家-明天11点如何”。

在某些实施例中，或在本发明中，设备300上的应用使用户能够输入针对由机器人200进行的对应清洁的所指定的高通行区域。在某些实施例中，或在本发明中，机器人200被配置成自动地和以编程方式发现或检测并标识高通行区域。

在某些实施例中，或在本发明中，该设备300上的应用使用户能够选择一个或多个清洁模式（例如螺旋式、前后式、十字形、或擦洗），在一些方面上（例如更好、更快或更深度）该用户认为或已经确定这些清洁模式是优选的。

如在此公开的远程用户终端（例如终端142和300）可以是被配置成通过无线接口进行通信的通信终端，并可被称为“无线通信终端”或“无线终端”。无线终端的示例包括但不限于被配置成通过无线通信接口传送数据的蜂窝电话、个人数字助理（PDA）、寻呼机、和/或计算机，该无线通信接口包括蜂窝电话接口、蓝牙接口、无线局域网接口（例如802.11）、另一RF通信接口、和/或光/红外通信接口。在某些实施例中，或在本发明中，远程用户终端142、300是移动终端，其是便携式的。在某些实施例中，或本发明中，远程用户终端142、300是手持移动终端，意味着移动终端的外部尺寸被调整并适合于由使用单手的典型操作者所使用。根据某些实施例，或根据本发明，手持移动终端的总体积少于大约200cc，并且根据某些实施例，或根据本发明，手持移动终端的总体积少于大约100cc。

图19是可用作如在此讨论的用户终端142或300的示例性用户终端的示意性图示。终端300包括人机接口（HMI）370、通信模块、和包括处理器380和存储器382的电路或数据处理系统。该电路和/或数据处理系统可被结合在数字信号处理器中。处理器380与HMI 370和存储器382经由地址/数据总线380A进行通信。处理器380可以是任何商业可得的或定制的微处理器。存储器382表示存储器设备的总体分级，其包含用于实施数据处理系统的功能的软件和数据。存储器382可包括但不限于以下类型的设备：缓存、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪速存储器、SRAM和DRAM。

存储器382可包括在以下数据处理系统中使用的若干类别的软件和数据：操作系统384；应用（包括机器人控制和监控应用386）；以及输入/输出（I/O）设备驱动器。应用386包括绘图数据386A（例如对应于覆盖地图和/或表示起居空间中的物体或边界的位置）、配置数据386B（例如对应于终端300和机器人200上的应用386的设置和配置）、用户接口（UI）模块386C和机器人控制模块386D。UI模块386C包括用于生成显示器374上的控制元件和其他所显示的组件以及用于经由HMI 370（例如经由触摸屏372）从用户接收输入的逻辑。机器人控制模块386D包括用于处理用户指令并向机器人200发布命令并经由无线通信模块376从机器人接收消息的逻辑。

显示器374可以是任何合适的显示屏组件。例如，显示屏374可以是具有或不具有辅助照明（例如照明面板）的主动矩阵有机发光二极管显示器（AMOLED）或液晶显示器（LCD）。

除触摸屏372之外或替代该触摸屏372，HMI 370可包括任何其他合适的一个或多个输入设备，其包括例如触摸激活或触摸敏感设备、操纵杆、键盘/小键盘、拨盘、一个或多个方向键，和/或指示设备（例如鼠标、追踪球、触摸板等）。

无线通信模块376可被配置成通过如在此讨论的一个或多个无线接口将数据传送到机器人发射器252、中枢无线通信模块112或其他期望的终端。通信模块376可包括直接点对点连接模块、WLAN模块和/或蜂窝通信模块。直接点对点连接模块可包括直接RF通信模块或直接IR通信模块。利用WLAN模块，无线终端300可使用合适的通信协议通过WLAN（例如路由器）进行通信。

在某些实施例中，或在本发明中，无线终端300是形成无线电话通信系统的一部分的移动无线电话。

如本领域技术人员将理解的，其他配置也可被利用，同时仍受益于本技术的教导。例如，一个或多个模块可被结合到操作系统、I/O设备驱动器或数据处理系统的其他这种逻辑划分中。由此，本技术不应当被解释为限于图19的配置，其意图涵盖能够执行在此描述的操作的任意配置。

如本领域技术人员将理解的，可以在任何的多种可专利性类别或情境（包括任何新的和有用的过程、机器、制造，或物质的组成，或其任何新的和有用的改进）中在此说明和描述本公开的各方面。相应地，本公开的各方面可以被实现为完全硬件、完全软件（包括固件、驻留软件、微代码等）或组合软件和硬件实施方式，其可全部在此统称为“电路”、“模块”、“组件”或“系统”。此外，本公开的各方面可采取体现在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该一个或多个计算机可读介质具有体现在其上的计算机可读程序代码。

可利用一个或多个非瞬时计算机可读介质的任意组合。非瞬时计算机可读介质包括所有计算机可读介质，除了瞬时的、传播信号外。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子、磁、光、电磁或半导体系统、装置或设备，或前述的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例（非穷举列表）将包括以下：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或闪速存储器）、具有中继器的合适光纤、便携式光盘只读存储器（CD-ROM）、光存储设备、磁存储设备、或前述的任何合适组合。在本文档的情境中，计算机可读存储介质可以是任何有形介质，其可包含或存储用于由指令执行系统、装置或设备使用或连同该指令执行系统、装置或设备使用的程序。

用于执行针对本公开的各方面的操作的计算机程序代码可以按一个或多个编程语言的任何组合来编写，该一个或多个编程语言包括面向对象编程语言，例如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等等，传统的过程编程语言，例如“C”编程语言、Visual Basic、Fortran2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态编程语言，例如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言。该程序代码可完全在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为独立软件包执行、部分在用户计算机上且部分在远程计算机上执行、或完全在远程计算机或服务器上执行。在后者场景中，远程计算机可通过任何类型的网络来连接到用户计算机，网络包括局域网（LAN）或广域网（WAN），或者该连接可对外部计算机构成（例如通过使用互联网服务提供商的互联网）或处于云计算环境中或被提供为例如软件即服务（SaaS)的服务。

根据本公开的实施例或根据本发明，参考方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图说明和/或方框图，在此描述了本公开的各方面。将理解的是，流程图说明和/或方框图的每个方框，和流程图说明和/或方框图中的方框的组合，可由计算机程序指令来实施。可向通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置提供这些计算机程序指令以产生机器，使得经由计算机的处理器或其他可编程指令执行装置执行的这些指令，创建用于实施在流程图和/或方框图的一个或多个方框中所指定的功能/动作的机制。

这些计算机程序指令还可被存储在计算机可读介质中，当其被执行时能够引导计算机、其他可编程数据处理装置，或其他设备来以特定方式起作用，使得该指令在被存储在计算机可读介质中时产生一种制品，其包括指令，该指令在被执行时，促使计算机实施在流程图和/或方框图的一个或多个方框中所指定的功能/动作。计算机程序指令还可被加载到计算机、其他可编程指令执行装置或其他设备上以促使将在该计算机、其他可编程装置或其他设备上执行的一系列操作步骤产生计算机实施的过程，使得在该计算机或其他可编程装置上执行的该指令提供用于实施在流程图和/或方框图的一个或多个方框中所指定的功能/动作的过程。

附图中的流程图和方框图说明了根据本公开的各种方面的系统、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能和操作。在这一点上，流程图和/或方框图中的每个方框可表示代码的模块、分段或部分，其可包括一个或多个可执行指令以用于实施所指定的一个或多个逻辑功能。还应当指出的是，在某些替换实施方式中，方框中指出的功能可以不按图中指出的次序来发生。例如，取决于所涉及的功能，示为连续的两个方框可实际上基本上同时地执行，或者这些方框可有时以相反次序被执行。还将指出的是，方框图和/或流程图说明的每个方框，以及方框图和/或流程图说明中的方框的组合，可由执行指定功能或动作的基于专用硬件的系统，或专用硬件和计算机指令的组合来实施。

前述是对本发明的说明，并且不被解释为对其进行限制。尽管已经描述了本发明的一些示例性实施例，但本领域技术人员将容易理解的是，在本质上不脱离本发明的新颖性教导和优点的情况下，在示例性实施例中许多修改是可能的。因此，所有这种修改都意图被包括在本发明的范围之内。因此，要理解的是，前述是对本发明的说明，并且不被解释为限于所公开的具体实施例，或限于本发明中，以及对所公开的实施例的修改以及其他实施例，意图被包括于本发明的范围之内。

Claims

1.一种用于接收用于远程清洁机器人的用户命令并将所述用户命令发送到远程清洁机器人的计算机实施的方法，所述远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机，所述方法包括：

在用户终端上显示用户接口，所述用户接口包括控制区域，并且在所述控制区域内包括：

包括多个用户可操纵控制元件的用户可操纵启动控制组，所述启动控制组具有延期启动控制状态和立即启动控制状态；

具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态的至少一个用户可操纵清洁策略控制元件；以及

包括多个用户可操纵控制元件的物理召回控制组，所述物理召回控制组具有立即召回控制状态和远程可听定位器控制状态；

经由所述用户可操纵控制元件接收用户输入；

响应于所述用户输入，在相同控制区域内同时显示反映控制状态的唯一组合的实时机器人状态；

命令所述远程清洁机器人致动所述驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入和控制状态的唯一组合来清洁表面；

在所述用户接口中显示要由所述远程清洁机器人清洁的区域的图形表示以及具有深度清洁策略控制状态和快速清洁策略控制状态的至少一个用户可操纵预先计划清洁策略控制元件，其中：

响应于选择所述深度清洁策略控制状态，所述用户终端命令所述远程清洁机器人执行相对更高累积能量清洁策略；以及

响应于选择所述快速清洁策略控制状态，所述用户终端命令所述远程清洁机器人执行相对更低累积能量清洁策略；

经由所述至少一个预先计划清洁策略控制元件来接收用户输入，所述用户输入针对在预先计划清洁会话中要由所述远程清洁机器人清洁的区域的图形表示的不同子区段选择不同的预先计划清洁策略；以及

根据所述预先计划清洁策略的用户输入来命令所述远程清洁机器人清洁所述表面的对应子区段。

2.如权利要求1所述的方法，包括在所述控制区域中显示包括多个调度控制元件的调度控制组，所述多个调度控制元件是用户可操纵的，以调度并发起所述远程清洁机器人的延期启动来清洁所述表面。

3.如权利要求1所述的方法，其中：

在用户终端上提供用户接口；以及

当输入所述立即召回控制状态时，所述用户终端向所述远程清洁机器人发送命令以返回泊位。

4.如权利要求1所述的方法，其中：

在用户终端上提供用户接口；以及

当输入远程可听定位器控制状态时，所述用户终端向所述远程清洁机器人发送命令以从形成所述远程清洁机器人的一部分的换能器发出可听信号。

5.如权利要求1所述的方法，包括：

在用户终端处接收告警信号，所述告警信号指示所述远程清洁机器人不能执行用户命令；以及

响应于所述告警信号，在所述控制区域内显示告警，所述告警指示所述远程清洁机器人不能执行所述用户命令。

6.如权利要求5所述的方法，进一步包括在所述控制区域中显示一个或多个补救控制元件。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个补救控制元件包括信标控制元件，以及响应于所述信标控制元件的致动，所述用户终端向所述远程清洁机器人发送命令以从形成所述远程清洁机器人的一部分的换能器发出可听信号。

8.如权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个补救控制元件包括逃脱机动操作控制元件，以及响应于所述逃脱机动操作控制元件的致动，所述用户终端向所述远程清洁机器人发送命令以执行规定的机动操作来试图变为不被卡住。

9.如权利要求1所述的方法，包括在所述控制区域中向所述用户显示操作消息。

10.如权利要求1所述的方法，其中在用户手持移动无线通信终端上提供所述用户接口。

11.如权利要求1所述的方法，其中：

所述相对更高累积能量清洁策略包括行进多程行进路径，所述多程行进路径是以下中的至少一种：确定性的、系统性和规划的；

所述相对更低累积能量清洁策略包括行进单程行进路径，所述单程行进路径是以下中的至少一种：确定性、系统性和规划的。

12.如权利要求1所述的方法，其中所述远程清洁机器人使用至少一种同步定位和绘图（SLAM）技术来生成要清洁的区域的地图。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述远程清洁机器人包括机载相机，并且以所述至少一种SLAM技术使用从所述机载相机获取的视频来生成要清洁的区域的地图。

14.如权利要求1所述的方法，其中：

所述相对更低累积能量清洁策略包括使用所存储的地图进行导航而不使用发现过程；以及

所述相对更高累积能量清洁策略包括使用发现过程进行导航。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述相对更低累积能量清洁策略包括以比所述相对更高能量累积能量清洁策略中更快的前进速度行进。

16.如权利要求1所述的方法，其中：

所述相对更高累积能量清洁策略包括所述远程清洁机器人将其清洁集中在起居空间的边缘和角落上；以及

所述相对更低累积能量清洁策略包括所述远程清洁机器人将其清洁集中在开放区域中和/或指定区域中。

17.如权利要求1所述的方法，其中：

所述远程清洁机器人包括机载碎屑箱；

所述相对更高累积能量清洁策略包括所述远程清洁机器人在预先计划清洁会话期间排空所述机载碎屑箱以增加所述远程清洁机器人的清洁功率；以及

所述相对更低累积能量清洁策略包括所述远程清洁机器人在预先计划清洁会话结束之前不排空其机载碎屑箱。

18.如权利要求3所述的方法，其中所述泊位无线连接到网络。

19.根据权利要求18所述的方法，其中所述泊位无线连接到所述远程清洁机器人以经由所述泊位将数据从所述网络传输到所述机器人和/或经由所述泊位将数据从所述机器人传输到所述网络。

20.如权利要求1所述的方法，包括：

生成正被清理的区域的逐步改善的地图；

在所述用户终端上的用户接口中显示所述逐步改善的地图的图形表示；

使用所述远程清洁机器人，在正被清洁的区域中定位泊位位置；以及

在所述用户接口中显示所述泊位位置在所述逐步改善的地图的图形表示中的相对位置的图形表示。

21.一种用于接收用于远程清洁机器人的用户命令并将所述用户命令发送到所述远程清洁机器人的系统，所述远程清洁机器人包括驱动电机和清洁电机，所述系统包括：

非瞬时计算机可读存储介质，具有体现在所述介质中的计算机可读代码，所述计算机可读代码包括：

被配置成进行以下各项的计算机可读代码：

显示包括控制区域的用户接口，并且在所述控制区域内包括：

经由所述用户可操纵控制元件接收用户输入；

22.如权利要求21所述的系统，其中：

23.一种用于在结构的起居空间中监控和控制移动机器人状态的系统，包括：

远程清洁机器人，其包括驱动电机和清洁电机；

用户终端，其远离所述远程清洁机器人并具有显示器，其中所述用户终端可操作为：

包括多个用户可操纵控制元件的用户可操纵启动控制组，所述启动控制组具有延缓启动控制状态和立即启动控制状态；

至少一个用户可操纵清洁策略控制元件，其具有主清洁策略控制状态和备选清洁策略控制状态；以及

经由所述用户可操纵控制元件接收用户输入；

命令所述远程清洁机器人致动所述驱动电机和清洁电机以基于所接收的输入以及控制状态的唯一组合来清洁表面；

24.如权利要求23所述的系统，其中：