KR20090036766A

KR20090036766A - 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법

Info

Publication number: KR20090036766A
Application number: KR1020070102001A
Authority: KR
Inventors: 김현정; 김명희
Original assignee: 웅진코웨이주식회사
Priority date: 2007-10-10
Filing date: 2007-10-10
Publication date: 2009-04-15

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 작동 상태를 사용자가 알 수 있도록 제공해 주는 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은, 로봇 청소기에서 발생될 수 있는 다양한 상황들에 대한 정보를 단계별로 분리하는 한편, 각 상황들에 대한 정보를 사용자에게 알려줄 수 있는, 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명은, 제어부, 감지부, 구동부, 출력부를 포함하는 로봇 청소기에 적용되는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법에 있어서, 청소 시작 요청 정보에 따라 상기 제어부가 상기 구동부를 구동시키는 단계, 상기 제어부가 상기 감지부로부터 에러 감지신호가 전송되었는지를 판단하는 단계, 상기 판단결과 에러 감지신호가 전송되지 않은 경우, 상기 제어부가 상기 로봇 청소기가 정상적으로 동작되고 있다는 정상 동작 상태 정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 단계 및 상기 판단결과 에러 감지신호가 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 에러 감지신호의 유형에 따라 서로 다른 형태의 에러 발생 상태 정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 단계를 포함한다.

로봇 청소기, 작동 상태, 램프

Description

로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법{METHOD OF DISPLAYING AN OPERATING STATE OF ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히, 로봇 청소기의 작동 상태를 사용자가 알 수 있도록 제공해 주는 방법에 관한 것이다.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하는데 사용되어 왔다. 이러한 로봇공학 분야는 근래에 들어 최첨단 우주개발산업에 사용되면서 발전을 거듭하여 왔고, 최근에 들어서는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에 까지 이르렀다. 이러한 인간 친화적인 가정용 로봇의 대표적인 응용예로는 로봇 청소기를 들 수 있다.

도 1은 일반적인 로봇 청소기의 외관을 나타낸 도면이다.

일반적으로, 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체 하우징(20)의 전, 후방에는 도 1에 도시한 바와 같이, 초음파를 송신한 후 이중 반사되는 초음파를 수신함 으로써 장애물을 감지하는 제1센서부(30)가 형성되어 있다. 그리고, 상기 제1센서부(30) 하단 일측에는 접촉봉(31a)이 전방으로 2개 정도, 후방으로 2개 정도가 형성되어 있으며, 상기 접촉봉(31a)에는 전달대(31b)가 결합되어 하우징(20) 내측까지 이어져 있다. 상기 접촉봉(31a)은 원통 형상의 하우징(20) 외면을 따라 둥글게 휘어져 있으며, 이러한 접촉봉(31a)은 직접 장애물에 접촉되는 관계로 장애물을 감지하는 접촉센서로 불리기도 한다.

한편, 상기한 바와 같은 로봇 청소기의 하우징(20)의 좌,우측 하단에는 구동 휠(40)이 형성되어 있어 청소 로봇이 자유자재로 이동할 수 있다.

청소 로봇의 구동은 사용자에 의해 직접 제어될 수도 있으나, 일반적으로는 기설정되어 있는 프로세스에 의해 동작된다.

즉, 사용자는 도 1에 도시된 바와 같은 리모콘(50)을 통해 로봇 청소기의 동작을 일일이 제어할 수 있으나, 일반적으로는, 상기 리모콘을 통해 셋팅된 프로세스에 의해 로봇 청소기가 자체적으로 청소를 수행하게 된다.

로봇 청소기는 상기한 바와 같이 사용자(user)의 제어(control)와는 관계없이 스스로 움직이면서 청소를 수행하는 독립적인 구동체이지만, 이동 경로의 제약, 배터리 충전의 유한성, 청소용 소품의 문제 등 다양한 변수에 의해 그 동작이 영향을 받을 수 있다.

예를 들어, 로봇 청소기는 그리 높지 않은 문턱에 맞닿은 경우에도 이동을 할 수 없고, 주위의 물건 등에 의해 그 이동이 제약받을 수도 있으며, 사용자가 감지할 수 없는 상태에서 배터리가 방전되어 구동이 될 수 없는 등 다양한 상황들에 의해 정상적인 기능을 수행하지 못할 수도 있다.

한편, 상기와 같은 상황들 중에는 사용자가 쉽게 감지할 수 없는 경우도 있다. 즉, 배터리가 완전히 방전되지 않은 상태에서도, 로봇 청소기는 본래의 기능을 수행하는 것으로 보여질 수 있으나, 구동 전원의 파워가 약해졌기 때문에 먼지를 제대로 흡입하지 못하는 경우도 있을 수 있고, 다양한 방향으로 이동하는 것으로 보여질 수 있으나, 외부 요인들에 의해 그 이동이 제한되는 경우도 있을 수 있으며, 먼지를 흡입하고 있는 것으로 보여지지만 먼지통이 완전히 충만되어 먼지 흡입력이 떨어진 경우도 있을 수 있다.

그러나, 종래의 로봇 청소기들은 상기한 바와 같은 상황에 대한 정보를 사용자들에게 전달할 수 있는 방법이 극히 제한되기 때문에, 사용자는 로봇 청소기에 이상이 발생되어 최종적으로 로봇 청소기가 구동을 못하게 될 때에서야 그 문제점들을 발견하고 조치를 취할 수 밖에 없다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 로봇 청소기에서 발생될 수 있는 다양한 상황들에 대한 정보를 단계별로 분리하는 한편, 각 상황들에 대한 정보를 사용자에게 알려줄 수 있는, 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 제어부, 감지부, 구동부, 출력부를 포함하는 로봇 청소기에 적용되는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법에 있어서, 청소 시작 요청 정보에 따라 상기 제어부가 상기 구동부를 구동시키는 단계, 상기 제어부가 상기 감지부로부터 에러 감지신호가 전송되었는지를 판단하는 단계, 상기 판단결과 에러 감지신호가 전송되지 않은 경우, 상기 제어부가 상기 로봇 청소기가 정상적으로 동작되고 있다는 정상 동작 상태 정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 단계 및 상기 판단결과 에러 감지신호가 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 에러 감지신호의 유형에 따라 서로 다른 형태의 에러 발생 상태 정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 단계를 포함한다.

본 발명은 로봇 청소기에서 발생될 수 있는 상황들을 몇 개의 그룹으로 나누어 사용자에게 제공함으로써, 사용자가 로봇 청소기의 문제점을 신속하게 파악하고 대처하도록 할 수 있다는 우수한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 램프 또는 스피커 등과 같이 사용자가 직관적으로 감지할 수 있는 형태의 장치를 이용하여 에러 발생에 대한 정보를 제공함으로써, 사용자가 언어나 픽토그램(pictogram) 등으로 표현된 조작부를 이해하는 데 있어서 소요되는 노력이나 반응 시간을 절감시킬 수 있다는 우수한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 로봇 청소기의 자체적인 결함에 의한 에러와 외부 원인에 의한 에러를 구분하여 사용자에게 시각적으로 제공함으로써, 사용자가 그에 대한 적절한 후속 조치를 취할 수 있도록 한다는 우수한 효과가 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 상세히 설명된다.

도 2는 본 발명이 적용되는 로봇 청소기의 일실시예 내부 구성도이다.

본 발명이 적용되는 로봇 청소기(100)의 내부 구성은 도 2에 도시된 바와 같이, 각종 정보를 입력받는 입력부(111), 로봇 청소기의 구동에 필요한 각종 정보를 저장하고 있는 저장부(112), 로봇 청소기의 각 구성요소의 기능을 감지하기 위한 감지부(113), 모터를 구동하여 청소 기능을 수행하기 위한 구동부(114), 상기 구성요소들의 기능을 제어하기 위한 제어부(115) 및 상기 제어부의 제어에 따라 로봇 청소기의 상태 정보를 출력하기 위한 출력부(116)를 포함하고 있다. 한편, 본 발명이 적용되는 로봇 청소기는, 도면에 도시되어 있지는 않지만 상기 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급하기 위한 전원부를 포함하고 있다.

입력부(111)는 로봇 청소기의 동작에 필요한 각종 정보를 입력받기 위한 것으로서, 로봇 청소기 자체에 구비되어 있는 각종 버튼이 될 수도 있으며, 로봇 청소기와 무선을 통해 통신을 주고 받는 리모콘(미도시)이 될 수도 있다. 즉, 사용자는 로봇 청소기의 본체 하우징에 구비되어 있는 버튼 또는 리모콘과 같은 입력부를 이용하여 로봇 청소기를 제어할 수 있다.

저장부(112)는 로봇 청소기의 동작에 필요한 각종 프로그램 또는 사용자가 설정해 놓은 청소 동작 프로세스에 대한 정보 등을 저장하는 기능을 수행한다.

구동부(114)는 로봇 청소기의 기능을 구동시키기 위한 것으로서, 먼지를 빨아들이기 위한 흡입모터, 바퀴를 회전시켜 로봇 청소기를 이동시키기 위한 구동모터, 먼지 흡입이 용이하도록 하는 브러쉬를 구동시키기 위한 브러쉬모터 등이 될 수 있다.

감지부(113)는 로봇 청소기에서 발생되는 각종 에러를 감지하기 위한 것으로서, 다양한 형태의 감지센서를 이용하여 구성될 수 있다. 즉, 흡입모터, 구동모터, 브러쉬모터 등에 설치된 센서들은 상기 모터들이 정상적으로 동작되고 있는지를 감지하고, 바퀴에 설치된 센서들은 바퀴가 정상적으로 회전되고 있는지를 감지하고, 먼지통에 설치된 센서들은 먼지통이 얼마만큼 충만되었는지를 감지하며, 각종 충돌센서들은 장애물을 감지하였는지 등을 감지한다. 한편, 감지부의 각종 센서들로부터 감지된 감지신호는 제어부로 전송된다.

제어부(115)는 입력부를 통해 입력되는 제어신호에 따라 구동부를 구동시킴으로써, 로봇 청소기가 청소기능을 수행하도록 하는 기능을 수행한다. 또한, 제어부는 감지부로부터 전송된 감지정보를 분석하여 에러의 발생여부를 판단한 후, 발생된 에러에 해당되는 메시지를 출력부를 통해 출력하는 기능을 수행한다.

출력부(116)는 상기 제어부의 제어에 따라 각종 에러에 따른 로봇 청소기의 상태 정보를 출력하는 것으로서, 예를 들어, 초록색, 빨간색, 주황색의 세 개의 램프로 구성될 수 있다. 또한, 출력부는 액정표시장치(LCD)를 통해 구현될 수도 있으며, 스피커로 구현될 수도 있다. 또한, 출력부는 상기 장치들뿐만 아니라 사용자에 게 각종 정보를 제공할 수 있는 장치들 중에서 복수 개가 선택되어 복합적으로 구성될 수도 있다.

이하에서는 상기한 바와 같은 구성을 갖는 로봇 청소기가 사용자에게 각종 상태 정보를 제공하는 방법이 도 3을 참조하여 상세히 설명된다.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법의 일실시예 흐름도이다.

먼저, 사용자는 입력부(111)를 통해 로봇 청소기로 청소 시작 정보를 전송한다. 즉, 사용자는 로봇 청소기 자체에 구비되어 있는 버튼 또는 리모콘에 구비된 버튼을 이용하여 청소 시작 메뉴를 선택하게 되며, 제어부는 상기 청소 시작 정보의 수신을 확인한다(302).

상기 청소 시작 정보를 수신한 제어부(115)가 상기 구동부(114)와 감지부(113)를 구동시킴으로써, 로봇 청소기의 청소 기능이 수행된다(304). 즉, 상기 구동부는 각종 모터로 구성되어 있어서, 로봇 청소기의 이동 및 먼지 흡입 기능을 수행하게 된다. 한편, 감지부는 로봇 청소기의 이동 경로 상에 있는 장애물 등에 대한 감지신호를 감지하여 제어부로 전송하며, 제어부는 상기 감지신호에 따라 상기 구동부를 제어함으로써, 로봇 청소기가 정상적인 청소 기능을 수행하게 된다.

상기와 같은 정상적인 청소 기능이 수행되면, 상기 제어부는 상기 출력부(116)를 통해 로봇 청소기의 정상 동작 상태 정보를 출력하게 된다(306). 예를 들어, 상기한 바와 같이 상기 출력부(116)가 초록색, 빨간색, 주황색의 세 개의 램프로 구성되어 있는 경우, 상기 제어부는 상기 초록색 램프를 점등시킴으로써, 로 봇 청소기가 정상적으로 동작되고 있음을 사용자에게 확인시켜줄 수 있다. 또한, 상기 제어부는 램프 이외에, 액정표시장치(LCD) 또는 스피커가 구비되어 있는 경우에는 상기 액정표시장치 또는 스피커를 통해서도 로봇 청소기의 정상 동작 상태 정보를 출력할 수 있다. 즉, 제어부는 상기 액정표시장치에 정상 동작이라는 문구를 출력할 수 있으며, 또는 상기 스피커를 통해 정상 동작 상태를 알리는 메시지 또는 음향을 출력할 수도 있다.

한편, 상기 제어부는 로봇 청소기의 구동 시작과 함께 상기 감지부로부터 에러 감지신호가 전송되었는지를 지속적으로 판단함으로써, 로봇 청소기의 에러 발생여부를 판단하게 된다(308). 즉, 제어부는 감지부로부터 전송된 구동 감지신호에 따라 구동부를 제어함으로써, 로봇 청소기의 청소 기능을 수행할 뿐만 아니라, 감지부로부터 전송된 에러 감지신호로부터 에러 발생 신호를 추출하여 로봇 청소기의 에러 발생여부를 판단한다. 예를 들어, 상기 제어부는, 장애물 발생 감지신호 등과 같이 로봇 청소기가 청소를 수행함에 있어서 기본적으로 취득해야할 구동 감지신호들이 입력된 경우에는, 상기 구동 감지신호에 따라 상기 구동부의 구동 상태를 제어함으로써 로봇 청소기의 기본 동작 상태를 제어하게 되며, 상기 흡입모터, 구동모터, 브러쉬모터 등의 동작에 문제가 발생되었다는 에러 감지신호 또는 바퀴의 회전이 원활하지 않다는 에러 감지신호 또는 먼지통이 충만되어 있다는 에러 감지신호 또는 배터리가 방전되었다는 에러 감지신호 등과 같이, 로봇 청소기의 정상적인 동작을 방해하는 요인이 될 수 있는 에러 감지신호들이 수신되는지의 여부를 지속적으로 판단하게 된다.

상기 판단결과, 에러 감지신호들이 수신되지 않은 경우, 상기 제어부는 상기 구동부를 지속적으로 구동시킴으로써, 로봇 청소기의 청소 기능을 수행하게 된다.

상기 판단결과, 에러 감지신호들이 수신된 경우, 상기 제어부는 상기 에러 감지신호가 구체적으로 어떠한 유형의 에러에 해당되는지를 판단한다(310). 즉, 상기 제어부는, 상기 에러 감지신호가 로봇 청소기의 내부 원인에 의해 발생된 에러인지의 여부를 판단하게 된다. 로봇 청소기의 내부 원인에 의해 발생된 에러란, 예를 들어, 배터리가 방전되었다는 에러, 바퀴의 구동모터의 동작이 원활하지 못하다는 에러, 브러쉬모터의 동작이 원활하지 못하다는 에러, 먼지통이 충만되었다는 에러 및 흡입모터의 구동이 원활하지 못하다는 에러 등과 같이, 로봇 청소기 자체의 결함에 의해 발생된 에러를 말하는 것이다. 즉, 배터리가 방전되었다는 것은 전원부의 전원이 소진되었다는 것을 말하고, 각종 구동모터의 동작이 원활하지 못하다는 것은 모터에 이상이 있다는 것을 말하며, 먼지통이 충만되었다는 것은 먼지통이 가득채워졌기 때문에 더 이상의 먼지를 흡수할 수 없다는 것을 말하므로, 이러한 내부 원인에 의한 에러가 발생된 경우에는, 사용자의 후속조치가 이루어져야 한다. 사용자의 후속 조치에는, 먼지통을 비워주는 것과 같은 간단한 조치는 물론, 모터를 수리하는 것과 같은 복잡한 조치가 포함될 수 있다.

내부 원인에 의한 에러인지의 여부를 판단한 결과, 내부 원인에 의한 에러로 판단된 경우, 제어부는 상기 출력부를 통해 내부 원인에 의한 에러 발생 상태 정보를 출력하게 된다(312). 즉, 본 발명에서는 상기한 바와 같이 초록색, 빨간색, 주황색의 세 개의 램프로 각종 상태 정보를 출력하고 있는바, 내부 원인에 의한 에러 는 로봇 청소기에 심각한 장애를 유발시킬 수도 있는 중요한 에러이므로, 제어부는 빨간색 램프를 점등시킴으로써, 사용자에게 내부 원인에 의한 에러가 발생되었음을 알려줄 수 있다. 또한, 액정표시장치 또는 스피커가 구비되어 있는 경우, 상기 제어부는 상기 장치들을 통해서도 정상 동작 상태 정보와는 구분될 수 있는 신호들을 출력할 수 있다. 상기한 바와 같은 제어에 의해 내부 원인에 의한 에러가 발생되었음을 확인한 사용자는 상기한 바와 같은 후속 조치를 취함으로써, 로봇 청소기가 정상적으로 동작될 수 있도록 한다.

내부 원인에 의한 에러인지의 여부를 판단한 결과(310), 내부 원인에 의한 에러로 판단되지 않은 경우, 제어부는 상기 에러가 외부 요인에 의한 에러로 판단하여 상기 출력부를 통해 외부 원인에 의한 에러 발생 상태 정보를 출력하게 된다(314). 즉, 본 발명에서는 상기한 바와 같이 초록색, 빨간색, 주황색의 세 개의 램프로 각종 상태 정보를 출력하고 있는바, 외부 원인에 의한 에러는 로봇 청소기가 외적인 장애에 의해 그 동작이 장애를 받고 있는 상태이므로, 제어부는 주황색 램프를 점등시킴으로써, 사용자에게 외부 원인에 의한 에러가 발생되었음을 알려줄 수 있다. 또한, 액정표시장치 또는 스피커가 구비되어 있는 경우, 상기 제어부는 상기 장치들을 통해서도 정상 동작 상태 정보 및 내부 원인에 의한 에러발생 상태 정보와는 구분될 수 있는 신호들을 출력할 수 있다. 외부 원인에 의한 에러란, 로봇 청소기 자체의 결함이 아닌 외부 원인에 의해 로봇 청소기의 기능이 제약을 받는 것으로서, 예를 들어, 로봇 청소기가 문턱 또는 장애물에 갖혀 정상적인 이동이 불가능한 상태 또는 로봇 청소기의 이동경로 상에 낙하 경로, 즉, 계단 등과 같이 로봇 청소기가 낙하하여 훼손될 수 있는 경로가 감지된 경우가 될 수 있다. 즉, 바퀴 구동모터에 정상적인 전압이 공급되고 있는 상태에서 로봇 청소기의 이동이 감지되지 않는 경우에는 로봇 청소기가 문턱 또는 장애물 등에 의해 그 이동경로가 차단되어 있는 경우이므로, 이러한 상황은 로봇 청소기 자체에는 어떠한 결함도 없으나 외적인 원인에 의해 로봇 청소기의 기능이 제약을 받고 있는 경우이다. 또한, 장애물 감지 센서 또는 위치 감지 센서 등에 의해 로봇 청소기의 주위에서 낙하 우려 지점이 발견된 경우 등이다. 따라서, 이러한 외부 요인에 의한 에러가 발생되었음을 주황색 램프의 점등 또는 액정표시장치와 스피커 등을 통해 확인한 사용자는, 리모콘 등을 조작하여 로봇 청소기의 위치를 제어하거나 로봇 청소기를 인위적으로 다른 위치에 옮겨놓음으로써, 외부 요인에 의한 에러를 해결할 수 있다.

한편, 상기 설명에서는 내부 원인에 의한 에러가 먼저 판단된 후, 외부 원인에 의한 에러가 판단되는 것으로 설명되었으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명은 외부 원인에 의한 에러를 먼저 판단한 후, 내부 원인에 의한 에러를 판단할 수도 있다.

상기한 바와 같이 본 발명은 로봇 청소기가 스스로 청소 작업을 수행할 때 다양한 형태의 에러 발생 여부를 즉각적으로 사용자에게 인식시키기 위한 것으로서, 인식방법으로 다양한 색상의 램프를 기본적으로 이용하고 있다.

상기 출력부에 구비되어 있는 램프들의 색상은 다양한 조합으로 구성될 수 있는 바, 예를 들어, 교통 신호등과 유사하게 초록색, 빨간색, 주황색의 세가지 색깔로 가시화될 수 있으며, 파란색, 빨간색, 주황색 등으로도 구성될 수 있다 .

즉, 본 발명은 정상 동작 상태에서는 초록색 램프를 점등시킴으로써 에러가 없이 로봇 청소기가 정상적으로 수행되고 있음을 알려준다.

또한, 외부 요인에 의한 에러가 발생된 경우에는 주황색 램프를 점등시킴으로써 더 큰 장애(낙하 또는 장애물에 의한 이동차단 등)가 발생되기 전에 사용자가 조치를 취할 수 있도록 하고 있다.

또한, 내부 원인에 의한 에러가 발생된 경우에는 빨간색 램프를 점등시킴으로써, 사용자가 로봇 청소기의 작동 상태의 정상여부를 확인할 수 있도록 하고 있다.

한편, 상기 출력부는 세 개의 색상을 나타내는 세 개의 램프로 구성될 수 있으나, 하나의 램프로 세 가지 색상을 모두 표현하도록 구성될 수도 있다.

이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다.

도 1은 일반적인 로봇 청소기의 외관을 나타낸 도면.

도 2는 본 발명이 적용되는 로봇 청소기의 일실시예 내부 구성도.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법의 일실시예 흐름도.

<도면의 주요 부호에 대한 설명>

100 : 로봇 청소기 111 : 입력부

112 : 저장부 113 : 감지부

114 : 구동부 115 : 제어부

116 : 출력부

Claims

제어부, 감지부, 구동부, 출력부를 포함하는 로봇 청소기에 적용되는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법에 있어서,

청소 시작 요청 정보에 따라 상기 제어부가 상기 구동부를 구동시키는 단계;

상기 제어부가 상기 감지부로부터 에러 감지신호가 전송되었는지를 판단하는 단계;

상기 판단결과 에러 감지신호가 전송되지 않은 경우, 상기 제어부가 상기 로봇 청소기가 정상적으로 동작되고 있다는 정상 동작 상태 정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 단계; 및

상기 판단결과 에러 감지신호가 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 에러 감지신호의 유형에 따라 서로 다른 형태의 에러 발생 상태 정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법.
제 1 항에 있어서,

상기 에러 발생 상태 정보를 출력하는 단계는,

상기 판단결과 에러 감지신호가 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 에러 감지신호가 상기 로봇 청소기의 내부 원인에 의해 발생된 에러인지의 여부를 판단하는 단계;

상기 판단 결과 내부 원인에 의한 에러로 판단된 경우, 상기 제어부가 상기 출력부를 통해 내부 원인에 의한 에러 발생 상태 정보를 출력하는 단계; 및

상기 판단 결과 내부 원인에 의한 에러로 판단되지 않은 경우, 상기 제어부가 상기 출력부를 통해 외부 원인에 의한 에러 발생 상태 정보를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법.
제 2 항에 있어서,

상기 내부 원인에 의한 에러는,

상기 구동부를 구동시키는 전원부의 배터리가 방전된 경우, 상기 구동부에 의해 동작되는 바퀴 구동모터의 동작이 정상적이지 못한 경우, 상기 구동부에 의해 동작되는 브러쉬모터의 동작이 정상적이지 못한 경우, 상기 로봇 청소기에 구비된 먼지통이 충만되어 있는 경우, 상기 구동부에 의해 동작되는 흡입모터의 구동이 정상적이지 못한 경우 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법.
제 2 항에 있어서,

상기 외부 원인에 의한 에러는,

상기 로봇 청소기가 문턱 또는 장애물에 갖혀 정상적인 이동이 불가능한 경우 또는 상기 로봇 청소기의 이동경로 상에 낙하 경로가 감지된 경우 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제어부는,

상기 정상 동작 상태 정보 또는 서로 다른 형태의 에러 발생 상태 정보를 서로 다른 색상의 램프를 구동시켜 표현하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법.
제 5 항에 있어서,

상기 제어부는,

상기 각각의 상태 정보를 상기 램프와 함께 스피커를 통해 음성으로 출력해 주는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법.