KR20110018211A - 로봇 청소기 및 이를 포함한 로봇 청소기 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 시스템은 청소지도를 포함한 관련 정보를 청소기 외부 또는 외부 장치에 표시함으로써 사용자 등이 청소 진행 상황을 쉽고 정확하게 판단할 수 있게 하고, 소요 시간을 예측할 수 있게 되어, 사용자 편의성이 증대되고, 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 시스템의 신뢰성이 제고된다.

로봇 청소기, 디스플레이, 청소지도

Description

로봇 청소기 및 이를 포함한 로봇 청소기 제어 시스템{ROBOT CLEANER AND CONTROL SYSTEM INCLUDING THE SAME}

본 발명은 청소 관련 정보를 외부로 제공하는 로봇 청소기 및 이를 포함한 로봇 청소기 제어 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

상기 로봇 청소기가 스스로 주행하면서 영역을 모두 청소하기 위해서는 청소지도를 작성하고, 작성된 청소지도 내에서 청소가 된 영역과 청소를 하여야 할 영역 등 청소 영역을 판단할 수 있어야 한다.

종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 청소지도 및 청소영역을 포함한 청소 관련 정보를 시각적으로 외부에 제공하지 못하는 문제점이 있다.

또한, 종래 기술에 따른 로봇 청소기에서는, 사용자 등이 청소 진행 상황 등을 쉽게 알 수 없는 문제점이 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 청소지도를 포함한 청소데이터를 청소기 외부에 디스플레이하는 로봇 청소기 및 이를 포함한 로봇 청소기 제어 시스템을 제공함에 일 목적이 있다.

또한, 본 발명은 청소지도를 포함한 청소데이터를 외부 장치에 전송하여 사용자 등이 쉽게 청소 진행 상황을 판단할 수 있도록 한 로봇 청소기 및 이를 포함한 로봇 청소기 제어 시스템을 제공함에 다른 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 주행유닛과, 이물질을 청소하는 청소유닛과, 상기 주행유닛 및 상기 청소유닛을 구동하고, 기청소영역 및 미청소영역을 포함하는 청소지도를 생성하는 제어유닛과, 상기 청소지도를 표시하는 디스플레이유닛을 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 주변의 장애물을 검출하는 장애물검출유닛을 더 포함하여 구성된다. 이때, 상기 청소지도는 상기 장애물의 위치정보를 더 포함한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 청소지도, 상기 시간정보, 상기 상태정보, 상기 장애물 위치정보 중 하나 이상의 정보를 외부로 송신하고, 상기 외부로부터 제어 신호를 수신하는 통신유닛을 더 포함하여 구성된다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 기청소영역 및 미청소영역을 확 인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청소시작버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 구비하는 입력유닛을 더 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 상기 로봇 청소기는 상기 청소지도를 저장하는 저장유닛을 더 포함하여 구성된다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 시스템은, 기청소영역 및 미청소영역을 포함하는 청소지도를 생성하여 표시하거나, 또는 상기 청소지도를 포함하는 청소데이터를 전송하는 로봇 청소기와, 상기 청소데이터를 수신하여 표시하고, 원격 제어 명령을 송신하여 상기 로봇 청소기를 제어하는 원격 제어 유닛을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 로봇 청소기는, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 주행유닛과, 이물질을 청소하는 청소유닛과, 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛과, 상기 청소지도를 표시하는 제1 디스플레이유닛과, 주변의 장애물을 검출하는 장애물검출유닛과, 상기 청소지도를 저장하는 저장유닛과, 상기 원격 제어 유닛으로부터 원격 제어 명령을 수신하는 제1 통신유닛과, 상기 원격 제어 명령, 상기 직접 제어 명령 또는 내부에 구비된 제어 알고리즘 중 어느 하나의 제어 명령에 따라 상기 주행유닛 및 상기 청소유닛을 구동하고, 상기 청소지도를 생성하는 제1 제어유닛을 포함하여 구성된다. 이때, 상기 청소데이터는, 상기 청소지도와, 청소 시작 시각, 종료시각, 소요시간, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보와, 로봇 청소기의 상태정보와, 장애물 위치정보 중 하나 이상의 정보를 포함한다.

한편, 상기 원격 제어 유닛은, 상기 청소데이터를 수신하고, 상기 원격 제어 명령을 전송하는 제2 통신유닛과, 상기 원격 제어 명령을 생성하는 제2 제어유닛과, 상기 청소데이터를 표시하는 제2 디스플레이유닛을 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 시스템에 따라 청소지도를 포함한 관련 정보를 청소기 외부 또는 외부 장치에 표시함으로써 사용자 등이 청소 진행 상황을 쉽고 정확하게 판단할 수 있다.

또한, 본 발명에 따라, 미청소 영역을 쉽게 판단할 수 있고, 소요 시간을 예측할 수 있게 됨으로써, 사용자 편의성이 증대되고, 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 시스템의 신뢰성이 제고된다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기를 설명한다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 주행유닛(110)과, 이물질을 청소하는 청소유닛(120)과, 상기 주행유닛(110) 및 상기 청소유닛(120)을 구동하고, 기청소영역 및 미청소영역을 포함하는 청소지도를 생성하는 제어유닛(130)과, 상기 청소지도를 표시하는 디스플레이유닛(140)을 포함하여 구성된다.

상기 주행유닛(110)은 하나 또는 둘 이상의 바퀴와 연결되고, 모터 등의 구동 유닛을 구비한다. 또한, 상기 주행유닛(110)은 상기 제어유닛(130)의 제어 신호에 따라 이동, 정지, 방향 전환 등의 주행 동작을 수행한다. 상기 주행유닛(110)은 엔코더 등의 센서들이 연결될 수 있다.

상기 청소유닛(120)은 이동 중이거나, 또는 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행한다. 상기 청소유닛(120)은 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기정화유닛을 포함할 수 있다.

상기 제어유닛(130)은 상기 주행유닛(110)을 구동하여 로봇 청소기를 이동하거나, 정지하도록 하고, 상기 청소유닛(120)을 구동하여 하방에 있는 이물질을 청소하도록 한다. 또한, 로봇 청소기가 탐색 동작을 수행하는 경우에 상기 제어유닛(130)은 이동 경로에 따라 청소지도를 작성한다. 또한, 상기 작성된 청소지도를 근거로 로봇 청소기가 청소 동작을 수행하는 경우에 청소를 수행한 기청소 영역과 청소를 수행하지 아니한 미청소 영역이 구분되도록 한다. 이때, 상기 청소지도는 상기 기청소 영역과 미청소 영역을 포함한다.

상기 디스플레이유닛(140)은 로봇 청소기의 상면 또는 측면에 설치되고, 상기 제어유닛(130)이 생성한 청소지도를 디스플레이한다. 이때, 상기 청소지도에는 상기 기청소 영역과 미청소 영역이 구분되어 표시된다.

도 3 내지 도 6을 함께 참조하면, 상기 디스플레이유닛(140)은 상기 기청소영역(B)과 미청소영역(C)을 포함하는 청소지도(A)를 디스플레이한다.

또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 디스플레이유닛(140)은 청소 시작시 각, 소요시간, 종료시각, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보(D)를 더 표시할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이유닛(140)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다.

여기서, 상기 디스플레이유닛(140)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

이때, 상기 디스플레이유닛(140)은 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

또한, 상기 디스플레이유닛(140)은 청소지도 등 관련 정보를 표시하지 않거나, 또는 표시할 수 없을 때, 도 7과 같이, 대기 모드 화면을 디스플레이할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는 주변의 장애물을 검출하는 장애물검출유닛(150)을 더 포함하여 구성된다. 이때, 상기 청소지도는 상기 장애물의 위치정보를 더 포함하게 되고, 상기 장애물의 위치에 의해 청소 영역이 더욱 명확하게 결정된다. 상기 장애물검출유닛(150)으로는 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infra Red Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 센서나, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 이용할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 청소지도, 상기 시간정보, 상기 상태정보, 상기 장애물 위치정보 중 하나 이상의 정보를 외부로 송신하고, 상기 외부로부터 제어 신호를 수신하는 통신유닛(170)을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 정보를 송신하는 대상은 상호 통신이 가능한 유무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 서버나, 컴퓨터뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등이 가능하다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 복수의 버튼을 구비한 입력유닛(180)을 더 포함하여 구성된다. 예를 들어, 상기 입력유닛(180)은 상기 기청소영역 및 미청소영역을 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청소시작버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다. 상기 디스플레이유닛(140)이 입/출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 경우에는 상기 입력유닛(180)의 기능이 상기 디스플레이유닛(140)에 포함될 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 청소지도를 저장하는 저장유닛(160)을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 저장유닛(160)으로는 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등 다양한 형태의 메모리가 사용될 수 있다. 상기 저장유닛(160)은 기청소 영역, 미청소 영역 등을 포함하는 청소지도뿐만 아니라 시간정보, 상태정보, 장애물정보 등을 모두 저장할 수 있다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 시스템을 설명한다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 시스템은, 기청소영역 및 미청소영역을 포함하는 청소지도를 생성하여 표시하거나, 또는 상기 청소지도를 포함하는 청소데이터를 전송하는 로봇 청소기(200)와, 상기 청소데이터를 수신하여 표시하고, 원격 제어 명령을 송신하여 상기 로봇 청소기를 제어하는 원격 제어 유닛(300)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 로봇 청소기(200)는, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 주행유닛(210)과, 이물질을 청소하는 청소유닛(220)과, 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛(280)과, 상기 청소지도를 표시하는 제1 디스플레이유닛(240)과, 주변의 장애물을 검출하는 장애물검출유닛(250)과, 상기 청소지도를 저장하는 저장유닛(260)과, 상기 원격 제어 유닛으로부터 원격 제어 명령을 수신하는 제1 통신유닛(270)과, 상기 원격 제어 명령, 상기 직접 제어 명령 또는 내부에 구비된 제어 알고리즘 중 어느 하나의 제어 명령에 따라 상기 주행유닛 및 상기 청소유닛을 구동하고, 상기 청소지도를 생성하는 제1 제어유닛(230)을 포함하여 구성된다. 이때, 상기 청소데이터는, 상기 청소지도와, 청소 시작시각, 종료시각, 소요시간, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보와, 로봇 청소기의 상태정보와, 장애물 위치정보 중 하나 이상의 정보를 포함한다.

상기 주행유닛(210)은 하나 또는 둘 이상의 바퀴와 연결되고, 모터 등의 구동 유닛을 구비한다. 또한, 상기 주행유닛(210)은 상기 제1 제어유닛(230)의 제어 명령에 따라 이동, 정지, 방향 전환 등의 주행 동작을 수행한다. 여기서, 상기 제어 명령은 상기 원격 제어 명령, 상기 직접 제어 명령 또는 내부에 구비된 제어 알고리즘 중 어느 하나의 제어 명령이다. 상기 주행유닛(210)은 엔코더 등의 센서들이 연결될 수 있다.

상기 청소유닛(220)은 이동 중이거나, 또는 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행한다. 상기 청소유닛(220)은 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기정화유닛을 포함할 수 있다.

상기 제1 제어유닛(230)은 상기 주행유닛(210)을 구동하여 로봇 청소기를 이동하거나, 정지하도록 하고, 상기 청소유닛(220)을 구동하여 하방에 있는 이물질을 청소하도록 한다. 또한, 로봇 청소기가 탐색 동작을 수행하는 경우에 상기 제1 제어유닛(230)은 이동 경로에 따라 청소지도를 작성한다. 또한, 상기 작성된 청소지도를 근거로 로봇 청소기가 청소 동작을 수행하는 경우에 청소를 수행한 기청소 영역과 청소를 수행하지 아니한 미청소 영역이 구분되도록 한다. 이때, 상기 청소지도는 상기 기청소 영역과 미청소 영역을 포함한다.

상기 제1 디스플레이유닛(240)은 로봇 청소기의 상면 또는 측면에 설치되고, 상기 제1 제어유닛(230)이 생성한 청소지도를 디스플레이한다. 이때, 상기 청소지도에는 상기 기청소 영역과 미청소 영역이 구분되어 표시된다.

도 3 내지 도 6을 함께 참조하면, 상기 제1 디스플레이유닛(240)은 상기 기청소영역(B)과 미청소영역(C)을 포함하는 청소지도(A)를 디스플레이한다.

또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 제1 디스플레이유닛(240)은 청소 시작 시각, 소요시간, 종료시각, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보(D)를 더 표시할 수 있다.

또한, 상기 제1 디스플레이유닛(240)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다.

여기서, 상기 제1 디스플레이유닛(240)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

이때, 상기 제1 디스플레이유닛(240)은 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

또한, 상기 제1 디스플레이유닛(240)은 청소지도 등 청소데이터를 표시하지 않거나, 또는 표시할 수 없을 때, 도 7과 같이, 대기 모드 화면을 디스플레이할 수 있다.

상기 로봇 청소기(200)는 주변의 장애물을 검출하는 장애물검출유닛(250)을 더 포함하여 구성된다. 이때, 상기 청소지도는 상기 장애물의 위치정보를 더 포함하게 되고, 상기 장애물의 위치에 의해 청소 영역이 더욱 명확하게 결정된다. 상기 장애물검출유닛(250)으로는 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infra Red Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 센서나, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 이용할 수 있다.

상기 로봇 청소기(200)는, 복수의 버튼을 구비한 입력유닛(280)을 더 포함하여 구성된다. 예를 들어, 상기 입력유닛(280)은 상기 기청소영역 및 미청소영역을 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청소시작버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다. 상기 제1 디스플레이유닛(240)이 입/출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 경우에는 상기 입력유닛(280)의 기능이 상기 디스플레이유닛(240)에 포함될 수 있다.

상기 로봇 청소기(200)는, 상기 청소지도를 저장하는 저장유닛(260)을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 저장유닛(260)으로는 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등 다양한 형태의 메모리가 사용될 수 있다. 상기 저장유닛(260)은 기청소 영역, 미청소 영역 등을 포함하는 청소지도뿐만 아니라 시간정보, 상태정보, 장애물정보 등을 모두 저장할 수 있다.

한편, 상기 원격 제어 유닛(300)은, 상기 청소데이터를 수신하고, 상기 원격 제어 명령을 전송하는 제2 통신유닛(310)과, 상기 원격 제어 명령을 생성하는 제2 제어유닛(320)과, 상기 청소데이터를 표시하는 제2 디스플레이유닛(330))을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 원격 제어 유닛(300)은 Wi-Fi, 블루투스(Bluetooth), 무선랜 등의 무선 통신 방식으로 상기 로봇 청소기(200)와 연결된다. 경우에 따라 유선 통신 방식으로도 연결될 수 있다. 즉, 상기 원격 제어 유닛(300)은 상기 제2 통신유닛(310)을 통해 상기 제1 통신유닛(270)과 연결되고, 상기 로봇 청소기(200)로부터 청소지도, 시간정보, 상태정보, 장애물정보 등의 청소데이터를 수신한다. 반대로, 상기 원격 제어 유닛(300)은 상기 원격 제어 명령을 상기 제2 통신유닛(310) 및 상기 제1 통신유닛(270)을 통해 상기 로봇 청소기(200)로 전달하여 상기 로봇 청소기(200)를 구동한다. 또한, 상기 원격 제어 유닛(300)으로는 서버나, 컴퓨터뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등이 가능하다.

제2 제어유닛(320)은 상기 제2 통신유닛(310)을 통해 수신한 청소데이터를 근거로 하거나, 또는 사용자의 요구에 따라 원격 제어 명령을 생성하고, 상기 원격 제어 명령에 따라 상기 로봇 청소기(200)를 원격 제어한다.

상기 제2 디스플레이유닛(330)은 원격 제어 유닛(300)이 서버 또는 컴퓨터인 경우 모니터일 수 있고, 상기 원격 제어 유닛(300)이 휴대전화, PDA폰, 스마트폰인 경우 기기 자체에 형성된 디스플레이 화면일 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 시스템은 청소지도를 포함한 관련 정보를 청소기 외부 또는 외부 장치에 표시함으로써 사용자 등이 청소 진행 상황을 쉽고 정확하게 판단할 수 있게 하고, 소요 시간을 예측할 수 있게 되어, 사용자 편의성이 증대되고, 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 시스템의 신뢰성이 제고된다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 보인 블록도;

도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 시스템의 구성을 개략적으로 보인 블록도;

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 보인 사시도;

도 4 내지 도 7은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 디스플레이유닛에 청소 현재 상황을 디스플레이한 예를 보인 도이다.

Claims (14)

1. 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 주행유닛;

   이물질을 청소하는 청소유닛;

   상기 주행유닛 및 상기 청소유닛을 구동하고, 기청소영역 및 미청소영역을 포함하는 청소지도를 생성하는 제어유닛; 및

   상기 청소지도를 표시하는 디스플레이유닛;을 포함하는 로봇 청소기.
2. 제1 항에 있어서,

   주변의 장애물을 검출하는 장애물검출유닛;을 더 포함하고,

   상기 청소지도는 상기 장애물의 위치정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 제2 항에 있어서, 상기 디스플레이유닛은,

   청소 시작시각, 종료시각, 소요시간, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보를 더 표시하는 로봇 청소기.
4. 제3 항에 있어서, 상기 디스플레이유닛은,

   로봇 청소기의 상태정보를 더 표시하는 로봇 청소기.
5. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 디스플레이유닛은,

   발광다이오드, 액정표시장치, 플라즈마표시패널, 유기발광다이오드 중 어느 하나의 소자로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
6. 제5 항에 있어서, 상기 디스플레이유닛은,

   입력 또는 출력이 가능한 터치스크린인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 제4 항에 있어서,

   상기 청소지도, 상기 시간정보, 상기 상태정보, 상기 장애물 위치정보 중 하나 이상의 정보를 외부로 송신하고, 상기 외부로부터 제어 신호를 수신하는 통신유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.
8. 제1 항에 있어서,

   상기 기청소영역 및 미청소영역을 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청소시작버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 구비하는 입력유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.
9. 제1 항에 있어서,

   상기 청소지도를 저장하는 저장유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.
10. 기청소영역 및 미청소영역을 포함하는 청소지도를 생성하여 표시하거나, 또는 상기 청소지도를 포함하는 청소데이터를 전송하는 로봇 청소기; 및

    상기 청소데이터를 수신하여 표시하고, 원격 제어 명령을 송신하여 상기 로봇 청소기를 제어하는 원격 제어 유닛;을 포함하는 로봇 청소기 제어 시스템.
11. 제10 항에 있어서, 상기 로봇 청소기는,

    바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 주행유닛;

    이물질을 청소하는 청소유닛;

    직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛;

    상기 청소지도를 표시하는 제1 디스플레이유닛;

    주변의 장애물을 검출하는 장애물검출유닛;

    상기 청소지도를 저장하는 저장유닛;

    상기 원격 제어 유닛으로부터 원격 제어 명령을 수신하는 제1 통신유닛; 및

    상기 원격 제어 명령, 상기 직접 제어 명령 또는 내부에 구비된 제어 알고리즘 중 어느 하나의 제어 명령에 따라 상기 주행유닛 및 상기 청소유닛을 구동하고, 상기 청소지도를 생성하는 제1 제어유닛;을 포함하는 로봇 청소기 제어 시스템.
12. 제11 항에 있어서, 상기 청소데이터는,

    상기 청소지도와, 청소 시작시각, 종료시각, 소요시간, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보와, 로봇 청소기의 상태정보와, 장애물 위치정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 시스템.
13. 제10 항 내지 제12 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 원격 제어 유닛은,

    상기 청소데이터를 수신하고, 상기 원격 제어 명령을 전송하는 제2 통신유닛;

    상기 원격 제어 명령을 생성하는 제2 제어유닛; 및

    상기 청소데이터를 표시하는 제2 디스플레이유닛;을 포함하는 로봇 청소기 제어 시스템.
14. 제13 항에 있어서, 상기 원격 제어 유닛은,

    휴대전화, 피디에이폰, 스마트폰 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 시스템.

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