KR20120126772A - 청소 장치, 및 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법 - Google Patents

청소 장치, 및 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법 Download PDF

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KR20120126772A
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Abstract

복수의 로봇 청소기를 구비한 청소 장치가 개시된다. 본 발명은 통신 장치를 구비한 제어 서버를 통해 각 로봇 청소기의 위치를 인식하여 서로의 위치를 조정할 수 있다. 또, 제어 서버는 각 로봇 청소기들의 청소 영역을 분할 계획하고, 청소 계획을 설정함으로써 복수의 로봇 청소기들이 협동 청소를 가능하게 한다. 본 발명은 제어 서버를 네트워크로 연결 가능하도록 함으로써 외부의 통신 단말 장치를 통해 용이하게 각 로봇 청소기의 위치, 청소 상태 등의 정보를 확인하거나 청소 영역을 감시할 수 있다.

Description

청소 장치, 및 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법{CLEANING APPARATUS AND COLLABORATION CLEANING METHOD USING ROBOT CLEANERS}
본 발명은 복수의 로봇 청소기를 이용하여 협동 청소를 수행하는 청소 장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 전자기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.
근래에는 상기 로봇 청소기를 이용한 응용 기술, 즉 로봇 청소기를 이용한 원격 모니터링 기술, 로봇 청소기의 원격 제어 기술 등이 개발되고 있다.
본 발명의 실시 예들은 복수의 로봇 청소기들이 네트워크로 연결되어 협동 청소를 수행하는 청소 장치를 제공함에 일 목적이 있다.
본 발명의 실시 예들은 복수의 로봇 청소기와 통신 장치를 통해 연결되는 제어 서버를 구비하여 로봇 청소기들의 위치를 인식하고, 로봇 청소기들에 대한 청소 계획을 수립하여 로봇 청소기들이 청소를 수행하도록 하는 청소 장치를 제공함에 다른 목적이 있다.
일 실시 예에 따른 청소 장치는, 복수의 로봇 청소기와, 상기 복수의 로봇 청소기로부터 수신한 하나 이상의 데이터를 근거로 각 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 설정하는 제어 서버를 포함하여 구성된다.
일 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법은, 제어 서버가 복수의 로봇 청소기로부터 하나 이상의 데이터를 수신하는 단계와, 상기 제어 서버가 상기 하나 이상의 데이터를 근거로 각 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계와, 상기 제어 서버가 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 설정하는 단계와, 상기 복수의 로봇 청소기가 상기 청소 계획에 따라 협동 청소를 수행하는 단계를 포함하여 구성된다.
본 발명의 실시 예들은 복수의 로봇 청소기들이 협동하여 청소를 수행하도록 함으로써 중복 청소를 방지하고 청소 효율을 증대한다.
본 발명의 실시 예들은 통신 장치를 구비한 제어 서버를 통해 각 로봇 청소기의 위치를 인식하여 각자의 위치를 조정할 수 있다. 또, 본 발명의 실시 예들에 따라 제어 서버는 각 로봇 청소기들의 청소 영역을 분할 계획하고, 청소 계획을 설정함으로써 복수의 로봇 청소기들이 협동 청소를 가능하게 하고, 넓은 지역에서 청소를 빠른 시간 내에 완료할 수 있다.
본 발명의 실시 예들에 따라 제어 서버를 네트워크로 연결 가능하도록 함으로써 외부의 통신 단말 장치를 통해 용이하게 각 로봇 청소기의 위치, 청소 상태 등의 정보를 확인하거나 청소 영역을 감시할 수 있다. 이렇게 함으로써, 본 발명은 로봇 청소기들의 충돌을 예방하고 중복 청소를 방지하며, 시스템의 안정성, 운용 효율, 사용자의 편의성이 제고된다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 청소 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도;
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 로봇 청소기의 외관을 도시한 사시도;
도 3은 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 도시한 블록도;
도 4는 일 실시 예에 따른 제어 서버의 구성을 개략적으로 도시한 블록도;
도 5는 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 도시한 블록도;
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따라 외부의 통신 단말 장치가 청소 수행 중 청소 영역을 제공하는 동작을 설명하기 위한 도;
도 7은 본 발명의 실시 예들에 따라 외부의 통신 단말 장치가 보안 수행 중 모니터링 영상을 제공하는 동작을 설명하기 위한 도;
도 8은 본 발명의 실시 예들에 따라 외부의 통신 단말 장치가 로봇 청소기의 위치 및 청소 상태를 제공하는 동작을 설명하기 위한 도;
도 9는 일 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법을 도시한 흐름도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 청소 장치는, 복수의 로봇 청소기(100A, 100B, ..., 100N)와, 이들을 제어하는 제어 서버(200)로 구성된다. 제어 서버(200)는 상기 복수의 로봇 청소기로부터 수신한 하나 이상의 데이터를 근거로 각 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 설정한다. 여기서, 제어 서버(200)는 상기 로봇 청소기들이 위치한 지역에 설치된 서버이거나 또는 네트워크, 예를 들어 웹 등,를 통해 연결된 클라우드 서버 등일 수 있다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 상기 하나 이상의 데이터를 상기 제어 서버에 전송하고, 상기 제어 서버로부터 상기 청소 계획을 수신하는 통신 유닛(110)과, 상기 청소 계획에 따라 청소를 수행하는 제어 유닛(120)을 포함하여 구성된다. 또, 각 로봇 청소기는, 주변을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 영상 검출 유닛(130)과, 상기 주변의 장애물을 검출하여 장애물 데이터를 생성하는 장애물 검출 유닛(140)을 더 포함하여 구성된다.
통신 유닛(110)은 일반적으로 무선 통신 수단, 예를 들어 Wi-Fi 모듈, 적외선 통신 모듈, RF 통신 모듈, 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee) 등,을 구비하여 제어 서버와 연결된다. 통신 유닛(110)은 로봇 청소기 내의 각종 데이터를 통신 프로토콜에 맞추어 전송한다. 통신 유닛(110)은 영상 검출 유닛(130)이 검출한 영상 데이터, 장애물 검출 유닛(140)이 검출한 장애물 데이터를 상기 제어 서버에 전송한다.
영상 검출 유닛(130)은 하나 이상의 센서를 구비하여 주변을 촬영하여 영상 데이터를 생성한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 영상 검출 유닛은 주변을 촬영하는 카메라(131)일 수 있다. 도 1에서, 상기 카메라(131)는 상방을 향하도록 형성되어 있으나, 전방으로도 설치될 수 있다. 로봇 청소기가 복수의 카메라를 구비하는 경우, 상기 카메라들은 일정 거리 또는 일정 각도로 상부나 옆면에 형성될 수 있다. 상기 영상 검출 유닛(130)은, 카메라에 연결되어 피사체의 초점을 맞추는 렌즈와, 상기 카메라를 조절하는 조절부와, 상기 렌즈를 조절하는 렌즈조절부를 더 포함할 수 있다. 상기 렌즈는 소정의 위치에서도 주변의 모든 영역이 촬영될 수 있도록 화각이 넓은 렌즈를 사용한다. 상기 카메라가 상방으로 설치된 경우, 천장의 모든 영역이 촬영될 수 있도록 한다. 예를 들어 화각이 160도 이상인 렌즈를 포함한다. 제어 유닛(120)은 영상 검출 유닛(130)으로부터 출력된 영상 데이터를 근거로 자체적으로 위치를 인식하거나 청소 지도를 생성할 수 있다. 또, 제어 유닛은 장애물 데이터 및 영상 데이터를 이용하여 위치를 보정하거나 청소 지도를 수정할 수 있다.
장애물 검출 유닛(140)은, 청소 영역 내에서 이동 중이거나, 청소 중에 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하고, 상기 장애물의 유무, 또는 위치, 크기 등의 장애물 데이터를 생성한다. 도 2 또는 도 3을 참조하면, 장애물 검출 유닛(140)은 본체 주변에 주로 설치된다. 장애물 검출 유닛(140)으로는 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서(Radio Frequency Sensor), PSD(Position Sensitive Detector (Device)) 센서, 레이저 센서나 범퍼(Bumper) 등을 사용할 수 있다. 제어 유닛(120)은, 장애물 검출 유닛(140)으로부터 출력된 장애물 데이터를 근거로 자체적으로 청소 지도를 생성할 수 있다.
통신 유닛(110)은 제어 서버(200)로부터 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 수신한다. 또, 후술하는 바와 같이 통신 유닛(110)은 제어 서버(200)로부터 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 수신한다. 또, 통신 유닛은 제어 서버로부터 제어 명령을 수신할 수 있다. 제어 유닛(120)은 수신한 청소 계획에 따라 로봇 청소기를 구동하여 청소를 수행한다. 상기 제어 명령은 청소 계획, 청소 영역에 관한 제어 명령을 포함한다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 제어 서버는, 데이터 송수신 모듈(210)과, 위치 인식 모듈(230)과, 제어 모듈(220)을 포함하여 구성된다. 데이터 송수신 모듈(210)은 상기 하나 이상의 데이터를 수신하고, 상기 청소 계획을 상기 각 로봇 청소기에 전송한다. 데이터 송수신 모듈(210)은 Wi-Fi 모듈 등의 통신 모듈을 구비하여 각 로봇 청소기의 통신 유닛과 무선 통신 방식으로 연결된다.
위치 인식 모듈(230)은 상기 복수의 로봇 청소기들로부터 수신한 하나 이상의 데이터를 근거로 상기 각 로봇 청소기의 위치를 인식한다. 위치 인식 모듈(230)은 장애물 데이터를 이용하여 장애물의 위치, 영상 데이터를 이용하여 구조물의 위치 등을 인식한다. 그런 다음 위치 인식 모듈(230)은 장애물의 위치, 구조물의 위치로부터 로봇 청소기들의 위치를 인식한다. 이때, 제어 모듈(230)은 장애물 데이터, 영상 데이터를 이용하여 전체 청소 지도를 생성할 수 있다. 상기 위치 인식 모듈(230)은 제어 모듈이 생성한 전체 청소 지도 상에서의 위치로 로봇 청소기의 위치를 인식할 수 있다.
제어 모듈(220)은 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 수립한다. 여기서, 청소 계획은, 예를 들어 청소 수행 여부, 청소 시간, 청소 주기, 청소 방식 등을 포함한다. 또, 제어 모듈(220)은 상기 청소 계획에 따라 상기 각 로봇 청소기에 대한 제어 명령을 생성한다. 제어 명령은 청소, 주행, 보안 등 로봇 청소기의 운전 모드의 변경, 종료, 시작, 실행, 특정 영역 감시, 상태 정보 요청 등을 포함한다.
도 4를 참조하면, 상기 제어 서버(200)는, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 설정하는 영역 설정 모듈(240)을 더 포함한다. 영역 설정 모듈(240)은 데이터 송수신 모듈(210)이 수신한 데이터들을 이용하여 효율적인 청소 수행이 되도록 청소 영역을 설정한다. 예를 들어 영역 설정 모듈(240)은 장애물 데이터를 이용하여 청소 영역을 구획하거나, 방문, 문턱 등의 구조적인 특징을 이용하여 청소 영역을 설정할 수 있다. 상기 데이터 송수신 모듈(210)은 설정된 청소 영역을 각 로봇 청소기에 전송한다.
또, 상기 제어 서버(200)는 상기 각 로봇 청소기의 위치 또는 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 디스플레이하는 디스플레이 모듈(250)을 더 포함하여 구성된다. 디스플레이 모듈(250)은 후술하는 출력 유닛과 같은 디스플레이 소자를 구비한다. 디스플레이 모듈(250)은 각 로봇 청소기로부터 수신한 영상 데이터, 장애물 데이터, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 디스플레이할 수 있다. 디스플레이 모듈(250)은 각 로봇 청소기에 대한 현재 상태, 청소 상태 등을 표시할 수 있다. 또, 디스플레이 모듈(250)은 전체 로봇 청소기에 대한 현재 상태, 전체 청소 영역 등을 한번에 표시할 수 있다.
도 4를 참조하면, 상기 제어 서버(200)는, 외부의 통신 단말 장치와 연결되고, 상기 각 로봇 청소기의 위치, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역, 및 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획 중 하나 이상의 정보를 전송하는 통신 모듈(260)을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 통신 단말 장치는 컴퓨터, 노트북, 스마트 텔레비전, PMP(Portable Multimedia Player), PDA(Personal Digital Assistant), 스마트폰, 및 피쳐폰 등 유무선 통신이 가능한 장치 중 하나 이상의 장치를 포함한다.
도 6 내지 도 8을 참조하면, 사용자 등은 통신 단말 장치(300)를 이용하여 제어 서버에 접속하여 정보들을 제공받을 수 있다. 도 6을 참조하면, 통신 단말 장치는 복수의 로봇 청소기들로부터 수신한 영상 데이터, 장애물 데이터를 이용하여 작성한 청소 지도를 디스플레이할 수 있다. 청소 지도는 기 청소 영역, 미 청소 영역 등을 포함한다. 또, 통신 단말 장치는 각 로봇 청소기가 담당하는 청소 영역을 표시할 수 있다. 도 7을 참조하면, 사용자 등이 로봇 청소기를 이용하여 해당 청소 영역을 모니터링하고자 하는 경우에 보안 모드(감시 모드)로 전환할 수 있다. 사용자 등은 통신 단말 장치를 이용하여 제어 명령을 내릴 수 있고, 제어 서버는 수신한 제어 명령을 해당 로봇 청소기에 전달한다. 도 8을 참조하면, 통신 단말 장치는 전체 청소 지도와 함께 복수의 로봇 청소기들의 위치를 표시할 수 있다. 또, 통신 단말 장치는 제어 서버에 접속하여 얻은 데이터, 정보 등을 화면에 표시하여 사용자 등에 제공할 수 있다.
도 5를 참조하면, 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 저장 유닛(150)과, 전원 유닛(160)과, 입력 유닛(170)과, 구동 유닛(180)과, 출력 유닛(190)을 더 포함할 수 있다.
저장 유닛(150)은 영상 데이터, 장애물 데이터, 위치 정보, 청소 지도 등을 저장한다. 또, 저장 유닛(150)은 제어 서버가 설정한 청소 계획, 청소 영역, 제어 명령 등을 더 저장한다. 상기 저장 유닛(150)은 비휘발성 메모리를 주로 사용한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치로서, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.
전원 유닛(160)은 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급한다. 전원 유닛은 로봇 청소기가 이동하고, 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전대로 이동하여 충전 전류를 공급받아 충전된다.
입력 유닛(170)은 하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는다. 사용자 등은 입력 유닛을 통해 로봇 청소기에 직접 제어 명령을 입력한다. 또, 사용자 등은 입력 유닛을 통해 저장 유닛(150)에 저장된 정보들 중 하나 이상의 정보를 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 입력 유닛(170)은 하나 이상의 입력 버튼을 구비할 수 있다. 상기 입력 버튼은, 영상 검출 유닛(130)이 검출한 영상 데이터, 장애물 검출 유닛(140)이 검출한 장애물 데이터, 위치 정보, 청소 영역이나 청소 지도를 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼을 포함한다. 또, 상기 입력 버튼은 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 삭제버튼, 청소시작버튼, 정지버튼 등일 수 있다.
구동 유닛(180)은 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동한다. 구동 유닛은 복수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함한 다수의 바퀴와 연결되고, 상기 바퀴들을 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구비하여, 상기 휠모터를 구동함으로써 로봇 청소기를 이동시킨다.
출력 유닛(190)은 영상 데이터, 장애물 데이터, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 화면에 디스플레이한다. 상기 출력 유닛(190)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 출력 유닛(190)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력 유닛(170)과 출력 유닛(190)은 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 청소 유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다. 청소 유닛은 공기를 흡입하는 소정의 흡입 모터와, 먼지를 응집하는 수단을 구비하고, 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입한다.
도 9를 참조하면, 일 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법은, 제어 서버가 복수의 로봇 청소기로부터 하나 이상의 데이터를 수신하는 단계(S100)와, 상기 제어 서버가 상기 하나 이상의 데이터를 근거로 각 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계(S200)와, 상기 제어 서버가 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 설정하는 단계(S300)와, 상기 복수의 로봇 청소기가 상기 청소 계획에 따라 협동 청소를 수행하는 단계(S40)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 내지 도 5를 참조한다.
상기 협동 청소 방법은, 상기 각 로봇 청소기가 주변을 촬영하거나 또는 상기 주변의 장애물을 검출하여 상기 하나 이상의 데이터를 생성하는 단계(S10 내지 S30)를 더 포함할 수 있다.
도 9를 참조하면, 제어 서버는 복수의 로봇 청소기들로부터 수신한 하나 이상의 데이터를 근거로 상기 각 로봇 청소기의 위치를 인식한다(S200). 제어 서버는 장애물 데이터를 이용하여 장애물의 위치, 영상 데이터를 이용하여 구조물의 위치 등을 인식한다. 그런 다음 제어 서버는 장애물의 위치, 구조물의 위치로부터 로봇 청소기들의 위치를 인식한다. 이때, 제어 서버는 장애물 데이터, 영상 데이터를 이용하여 전체 청소 지도를 생성할 수 있다. 또, 제어 서버는 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 수립한다(S300). 여기서, 청소 계획은, 예를 들어 청소 수행 여부, 청소 시간, 청소 주기, 청소 방식 등을 포함한다. 또, 제어 서버는 상기 청소 계획에 따라 상기 각 로봇 청소기에 대한 제어 명령을 생성한다(S400). 제어 명령은 청소, 주행, 보안 등 로봇 청소기의 운전 모드의 변경, 종료, 시작, 실행, 특정 영역 감시, 상태 정보 요청 등을 포함한다. 제어 서버는 청소 계획, 제어 명령을 각 로봇 청소기에 전송한다(S310).
도 9를 참조하면, 제어 서버는 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 설정한다(S500). 제어 서버는 각 로봇 청소기로부터 수신한 데이터들을 이용하여 효율적인 청소 수행이 되도록 청소 영역을 설정한다. 예를 들어 제어 서버는 장애물 데이터를 이용하여 청소 영역을 구획하거나, 방문, 문턱 등의 구조적인 특징을 이용하여 청소 영역을 설정할 수 있다. 제어 서버는 설정한 청소 영역 등을 각 로봇 청소기에 전송한다(S510).
또, 도 9를 참조하면, 상기 제어 서버는 상기 각 로봇 청소기의 위치 또는 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 디스플레이한다(S600). 제어 서버는 각 로봇 청소기로부터 수신한 영상 데이터, 장애물 데이터, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 디스플레이할 수 있다. 또, 제어 서버는 각 로봇 청소기에 대한 현재 상태, 청소 상태 등을 표시할 수 있고, 전체 로봇 청소기에 대한 현재 상태, 전체 청소 영역 등을 한번에 표시할 수 있다.
다른 실시 예에 따른 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법은, 일 실시 예에 더하여, 상기 제어 서버가 외부의 통신 단말 장치의 접속을 감지하는 단계(S710)와, 상기 제어 서버가 외부의 통신 단말 장치에 정보를 제공하는 단계(S720)를 더 포함하여 구성된다. 상기 정보를 제공하는 단계(S720)는 상기 제어 서버가 상기 외부의 통신 단말 장치의 접속을 감지하면, 상기 각 로봇 청소기의 위치, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역, 및 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획 중 하나 이상의 정보를 전송하는 단계이다.
도 6 내지 도 8을 참조하면, 사용자 등은 통신 단말 장치를 이용하여 제어 서버에 접속하여 정보들을 제공받을 수 있다. 도 6을 참조하면, 통신 단말 장치는 복수의 로봇 청소기들로부터 수신한 영상 데이터, 장애물 데이터를 이용하여 작성한 청소 지도를 디스플레이할 수 있다. 청소 지도는 기 청소 영역, 미 청소 영역 등을 포함한다. 또, 통신 단말 장치는 각 로봇 청소기가 담당하는 청소 영역을 표시할 수 있다. 도 7을 참조하면, 사용자 등이 로봇 청소기를 이용하여 해당 청소 영역을 모니터링하고자 하는 경우에 보안 모드(감시 모드)로 전환할 수 있다. 사용자 등은 통신 단말 장치를 이용하여 제어 명령을 내릴 수 있고, 제어 서버는 수신한 제어 명령을 해당 로봇 청소기에 전달한다. 도 8을 참조하면, 통신 단말 장치는 전체 청소 지도와 함께 복수의 로봇 청소기들의 위치를 표시할 수 있다. 또, 통신 단말 장치는 제어 서버에 접속하여 얻은 데이터, 정보 등을 화면에 표시하여 사용자 등에 제공할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 청소 장치 및 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법은 통신 장치를 구비한 제어 서버를 통해 각 로봇 청소기의 위치를 인식하여 서로의 위치를 조정할 수 있다. 또, 제어 서버는 각 로봇 청소기들의 청소 영역을 분할 계획하고, 청소 계획을 설정함으로써 복수의 로봇 청소기들이 협동 청소를 가능하게 한다. 본 발명은 제어 서버를 네트워크로 연결 가능하도록 함으로써 외부의 통신 단말 장치를 통해 용이하게 각 로봇 청소기의 위치, 청소 상태 등의 정보를 확인하거나 청소 영역을 감시할 수 있다.
100A, 100B, ..., 100N: 로봇 청소기
110: 통신 유닛 120: 제어 유닛
130: 영상 검출 유닛 140: 장애물 검출 유닛
200: 제어 서버 300: 통신 단말 장치
210: 데이터 송수신 모듈 220: 제어 모듈
230: 위치 인식 모듈 240: 영역 설정 모듈
250: 디스플레이 모듈 260: 통신 모듈

Claims (13)

  1. 복수의 로봇 청소기; 및
    상기 복수의 로봇 청소기로부터 수신한 하나 이상의 데이터를 근거로 각 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 설정하는 제어 서버;를 포함하는 청소 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 각 로봇 청소기는,
    상기 하나 이상의 데이터를 상기 제어 서버에 전송하고, 상기 제어 서버로부터 상기 청소 계획을 수신하는 통신 유닛; 및
    상기 청소 계획에 따라 청소를 수행하는 제어 유닛;을 포함하는 청소 장치.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 각 로봇 청소기는,
    주변을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 영상 검출 유닛; 및
    상기 주변의 장애물을 검출하여 장애물 데이터를 생성하는 장애물 검출 유닛;을 더 포함하는 청소 장치.
  4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 서버는,
    상기 하나 이상의 데이터를 수신하고, 상기 청소 계획을 상기 각 로봇 청소기에 전송하는 데이터 송수신 모듈;
    상기 하나 이상의 데이터를 근거로 상기 각 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식 모듈; 및
    상기 청소 계획에 따라 상기 각 로봇 청소기에 대한 제어 명령을 생성하는 제어 모듈;을 포함하는 청소 장치.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 제어 서버는,
    상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 설정하는 영역 설정 모듈;을 더 포함하는 청소 장치.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 제어 서버는,
    상기 각 로봇 청소기의 위치 또는 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 디스플레이하는 디스플레이 모듈;을 더 포함하는 청소 장치.
  7. 제5 항에 있어서, 상기 제어 서버는,
    외부의 통신 단말 장치와 연결되고, 상기 각 로봇 청소기의 위치, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역, 및 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획 중 하나 이상의 정보를 전송하는 통신 모듈;을 더 포함하는 청소 장치.
  8. 제어 서버가 복수의 로봇 청소기로부터 하나 이상의 데이터를 수신하는 단계;
    상기 제어 서버가 상기 하나 이상의 데이터를 근거로 각 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계;
    상기 제어 서버가 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 설정하는 단계; 및
    상기 복수의 로봇 청소기가 상기 청소 계획에 따라 협동 청소를 수행하는 단계;를 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 각 로봇 청소기가 주변을 촬영하거나 또는 상기 주변의 장애물을 검출하여 상기 하나 이상의 데이터를 생성하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법.
  10. 제8 항 또는 제9 항에 있어서,
    상기 제어 서버가 상기 각 로봇 청소기에 대한 제어 명령을 생성하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 제어 서버가 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 설정하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제어 서버가 외부의 통신 단말 장치의 접속을 감지하는 단계; 및
    감지 결과, 상기 제어 서버가 상기 외부의 통신 단말 장치의 접속을 감지하면, 상기 각 로봇 청소기의 위치, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역, 및 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획 중 하나 이상의 정보를 전송하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법.
  13. 제11 항에 있어서,
    상기 제어 서버가 상기 각 로봇 청소기의 위치, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역, 및 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획 중 하나 이상의 정보를 디스플레이하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법.
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